KR20040026640A

KR20040026640A - 안내로봇장치

Info

Publication number: KR20040026640A
Application number: KR1020030066264A
Authority: KR
Inventors: 사까가미요시아끼; 마쯔나가신이찌; 히가끼노부오; 가나이가즈노리; 오오하시다까히로; 스미다나오아끼; 하시모또사찌에
Original assignee: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Priority date: 2002-09-24
Filing date: 2003-09-24
Publication date: 2004-03-31
Also published as: US7720685B2; EP1403806A2; EP1403806A3; JP4072033B2; JP2004114178A; KR100748412B1; US20040111273A1

Abstract

(과제) 방문자를 인식하고, 면회 예정을 확인하여 담당자 (면회자) 에게 방문을 통지하고, 지정된 장소까지 방문자를 안내하는 것을 자동화한다.

(해결수단) 자율적으로 이동하는 기능을 갖는 로봇 본체 (2) 에, 방문자를 적어도 화상정보에 기초하여 확인하기 위한 외부인식수단을 구비하고, 로봇과 통신가능하고 인식된 방문자를 식별하는 정보의 데이터베이스를 갖는 관리 데이터베이스 수단을 설치하고, 외부인식수단과 관리 데이터베이스 수단의 정보에 기초하여 방문자를 특정한다. 방문자를 로봇으로 화상인식할 수 있고, 그 화상인식된 방문자를 데이터베이스의 정보와 조회하여 인식함으로써 방문자를 특정할 수 있기 때문에, 데이터베이스에 예를 들어 면회 예정이 대응되어 입력되어 있으면, 그 정보에 기초하여 로봇에 의해 방문자를 면회 대기 장소 등으로 자동적으로 안내할 수 있다.

Description

안내로봇장치 {RECEPTIONIST ROBOT SYSTEM}

본 발명은 안내로봇장치에 관한 것이다.

기업 등에 있어서의 통상의 안내 업무에서는, 안내 담당자가 방문자의 용건을 물어 담당자 (면회자) 를 호출하여 면회자가 올 때까지 방문자를 대기장소에서 기다리게 하는 식이다. 그 후 면회자가 인포메이션데스크에 들러 방문자를 소정의 면회장소 (회의실이나 응접실 등) 까지 안내하는데, 면회장소가 미리 결정되어 있는 경우에는, 면회자가 한 번 인포메이션데스크까지 오는 것은 비효율적이다. 이에 대해 안내 담당자가 방문자를 면회장소까지 안내하면 안내 업무가 번잡해진다. 또 안내 담당자를 배치하는 것은 인건비가 증대될 뿐만 아니라, 안내 담당자가 안내 담당자에게 방문자나 면회장소의 정보를 질문하는 등, 정보를 확인하는 것이 번잡하다는 문제가 있다.

한편 안내 담당자가 면회자를 호출할 때에는 명부 혹은 데이터베이스를 사용하여 이름이나 부서명에서 내선 전화번호를 검색하여 면회자에게 연락한다. 안내 담당자는 그 때마다 검색하여 면회자에게 연락해야만 되어, 안내 담당자의 기량이나 검색방법에 따라서는 효율이 악화되는 경우도 있을 수 있다. 또 방문자에 따라서는 「내선번호 nnnn 의 AA 씨를 부탁합니다」나 「ss 과의 BB 씨를 부탁합니다」 와 같은 경우를 생각할 수 있다. 이 경우에는 내선번호의 변경이나 부서의 이동이 있었던 경우는 연락에 시간이 걸릴 가능성도 있다.

또 방문자에 대한 접수나 안내를 안내 담당자에게 의존하지 않고 자동적으로 실행하도록 하는 경우가 있다 (예를 들어 특허문헌 1ㆍ2 참조). 그러나 특허문헌 1 에 있어서는, 음성과 영상에 의해 안내하고, 자기유도선 상을 이동하는 로봇을 사용하고 있어, 예를 들어 자기유도선 상에 장해물이 있으면 회피하여 원래대로 복귀하기가 곤란하다. 또 특허문헌 2 에 있어서는, 외부제어장치와 접속할 수 있도록 한 안내로봇을 사용하고 있어, 이것으로는 유도는 실행되지 않기 때문에 방문자를 안내할 수 없다.

[특허문헌 1]

일본 공개특허공보 평2-240684호 (2페이지 좌하란 8행∼동일 페이지 우하란 15행, 도 4)

[특허문헌 2]

일본 공개특허공보 평7-295637호 ([0012], 도 3)

상기 종래의 로봇에 의한 것에서는, 접수 또는 안내 중 어느 하나 일방을 실행할 뿐이고, 종래 각 담당자가 행하고 있는 업무를 로봇에 대리시키는 것 뿐으로, 접수부터 안내까지의 일련의 동작을 실행할 수 없어 안내 업무의 효율화가 곤란하다는 문제가 있다.

도 1 은 본 발명이 적용된 안내로봇장치를 사용한 전체 구성도이다.

도 2 는 안내 로봇 장치의 개략 블록도이다.

도 3 은 로봇 본체 (2) 의 시스템 블록도이다.

도 4 는 안내 요령을 나타내는 흐름도이다.

도 5 는 개인정보의 등록요령을 나타내는 흐름도이다.

도 6 은 슬리프 처리를 나타내는 흐름도이다.

도 7 은 인간정보의 취득처리를 나타내는 흐름도이다.

도 8 은 이동계획의 지시처리를 나타내는 흐름도이다.

도 9 는 화상정보의 취득처리를 나타내는 흐름도이다.

도 10 은 이동지시부의 처리를 나타내는 흐름도이다.

도 11 은 사용자 명령의 처리를 나타내는 흐름도이다.

도 12 는 목표위치의 이동처리를 나타내는 흐름도이다.

도 13 은 이동계획부의 처리를 나타내는 흐름도이다.

도 14 는 인간응답부의 데이터 처리를 나타내는 흐름도이다.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *

2 : 로봇 본체 (이동 로봇)

2a : 이동기구부 (자율적 이동수단)

3 : 데이터베이스 서버 (관리 데이터베이스 수단)

9 : 방문자

11 : 카메라 (외부인식수단)

12 : 마이크 (대화수단)

13 : 스피커 (인간응답수단)

14 : 인식모듈 (외부인식수단ㆍ인간응답수단)

14d : 인간응답부 (인간응답수단)

PC1ㆍPC2ㆍPC3 : 퍼스널컴퓨터 (입력수단ㆍ통지수단)

이와 같은 과제를 해결하여, 기업 등의 안내 업무에 있어서, 방문자를 인식하고, 면회 예정을 확인하여 담당자 (면회자) 에게 방문을 통지하여, 지정된 장소까지 방문자를 안내하는 것의 자동화를 실현하기 위해, 본 발명에 있어서는, 자율적으로 이동하는 기능을 갖는 자율적 이동수단 (2a) 과, 방문자 (9) 를 적어도 화상정보에 기초하여 인식하기 위한 외부인식수단 (11ㆍ14) 을 구비하는 이동 로봇 (2) 과, 상기 이동 로봇 (2) 과 통신가능하고 상기 외부인식수단 (11ㆍ14) 에 의해 인식된 상기 방문자 (9) 를 식별하는 정보의 데이터베이스를 갖는 관리 데이터베이스 수단 (3) 을 갖고, 적어도 상기 외부인식수단 (11ㆍ14) 과 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 의 정보에 기초하여 상기 방문자 (9) 를 특정하는 것으로 하였다.

이에 의하면, 방문자를 이동 로봇으로 화상인식할 수 있고, 그 화상인식된 방문자를 데이터베이스의 정보와 조회하여 인식함으로써 방문자를 특정할 수 있기 때문에, 데이터베이스에 예를 들어 면회 예정이 대응되어 입력되어 있으면, 그 정보에 기초하여 이동 로봇에 의해 방문자를 면회 대기 장소 등으로 자동적으로 안내할 수 있다.

또 상기 이동 로봇 (2) 이, 상기 외부인식수단 (11ㆍ14) 에 의해 인식된 상기 방문자 (9) 와의 커뮤니케이션을 실행하는 대화수단 (12ㆍ13ㆍ14) 을 가지면, 방문자에 대한 응대를 대화로 할 수 있다. 특히 상기 이동 로봇 (2) 이 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 으로부터의 정보에 기초하여 상기 커뮤니케이션의 내용을 결정하는 인간응답수단 (14d) 을 가지면, 보다 적절하게 대응할 수 있다.

또 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 개인정보 및 스케줄 정보의 저장 및 갱신을 실행하면, 최신의 정확한 정보에 기초하여 대응할 수 있다. 특히 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 상기 인간응답수단 (14) 에 의한 상기 방문자 (9) 와의 상기 커뮤니케이션의 결과에 기초하여 상기 개인정보를 갱신하면, 방문자의 신규정보를 신속하게 갱신할 수 있다.

또 상기 외부인식수단 (11ㆍ14) 이, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 의 상기 스케줄 정보에 기초하여 인식대상의 후보 또는 순위를 비중을 부여하여 설정하면, 인식처리에 걸리는 시간을 단축할 수 있음과 동시에, 예를 들어 면회시간에 맞춘 순번으로 대응할 수 있다.

혹은, 자율적으로 이동하는 기능을 갖는 이동 로봇 (2) 과, 상기 이동 로봇 (2) 과 통신가능하고 방문자 (9) 를 특정하기 위한 개인정보 및 스케줄 정보의 저장 및 갱신을 행하는 관리 데이터베이스 수단 (3) 을 갖는 안내로봇장치로서, 상기 이동 로봇 (2) 이, 상기 방문자 (9) 를 적어도 화상정보에 기초하여 인식하기 위한 외부인식수단 (11ㆍ14) 과, 상기 외부인식수단 (11ㆍ14) 에 의해 인식된 상기 방문자 (9) 를 안내유도하는 행동을 결정하는 인간응답수단 (14d) 을 구비하고, 상기 스케줄 정보를 입력할 수 있도록 된 입력수단 (PC1ㆍPC2ㆍPC3) 과, 상기 인간응답수단 (14d) 에 의한 상기 방문자 (9) 에 대한 제어에 기초하여 상기 방문자 (9) 의 도착을 면회자에게 통지하는 통지수단 (PC1ㆍPC2ㆍPC3) 이, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 에 통신가능하게 접속되어 있는 것으로 하였다.

이에 의하면, 이동 로봇에 의해 방문자를 인식하면, 방문자를 안내유도할 경우에, 방문자에 대응하는 면회자에게 방문을 통지할 수 있기 때문에, 면회자의 신속한 대응이 가능해진다. 또 면회자는 입력수단에 의해 관리 데이터베이스 수단에 스케줄 정보를 입력할 수 있어, 최신이면서 정확한 스케줄 정보를 데이터베이스에 저장할 수 있다.

또 상기 외부인식수단 (11ㆍ14) 이, 상기 인식결과를 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 에 출력하고, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 입력된 상기 인식결과에 기초하여 상기 개인정보를 갱신하면, 방문자의 개인정보를 항상 새롭게 하여 데이터베이스에 저장해 둘 수 있다.

또 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 적어도 계단위치를 포함하는 지도정보를 구비하고, 상기 이동 로봇 (2) 이, 상기 지도정보에 기초하여 계단을 갖는 구조물 내를 이동할 수 있으면, 이동 로봇을 평면적인 이동에만 한정하지 않고, 입체적으로 이동시킬 수 있어, 2층 이상에 대기실 등이 배치되어 있는 경우에도 대응할 수 있다.

또 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 상기 로봇 (2) 의 이동범위에 존재하는 시설의 이용상황을 저장 및 갱신할 수 있도록 되어 있으면, 이용가능한 시설을 로봇이 인식할 수 있다. 특히 상기 인간응답수단 (14d) 이, 상기 시설의 이용상황에 기초하여 상기 방문자 (9) 에 대한 안내유도를 결정하면, 예를 들어 비어 있는 회의실에 방문자를 안내할 수 있어, 임기응변적인 안내 업무를 로봇에 의해 실행할 수 있다.

또 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 상기 면회자 (9) 의 개인정보를 저장 및 갱신할 수 있도록 되어 있으면, 면회자의 데이터베이스를 항상 최신의 것으로 할 수 있다. 또 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 또는 로봇 (2) 이, 상기 통지수단 (PC1ㆍPC2ㆍPC3) 에 대한 자동 응답 (answer back) 기능을 가지면, 통지한 상대가 통지를 받았는지 여부를 확인할 수 있어, 통지 누락을 방지할 수 있음과 동시에, 통지확인 중에 로봇의 방문자에 대한 응대를 변경할 수도 있게 된다.

발명의 실시형태

이하에 첨부하는 도면에 나타낸 구체예에 기초하여 본 발명의 실시형태에 대해 상세하게 설명한다.

도 1 은 본 발명이 적용된 안내로봇장치를 사용한 전체 구성도이다. 도면에 나타나는 바와 같이 로비의 안내 카운터 (1) 의 옆에 이동 로봇인 로봇 본체 (2) 가 배치되고, 안내 카운터 (1) 내에는 오퍼레이터 (OP) 가 착석해 있다. 또한 오퍼레이터 (OP) 는 다른 방에 있도록 해도 된다. 로봇 본체 (2) 와 통신가능한 관리 데이터베이스 수단으로서의 데이터베이스 서버 (3) 가, 로비와는 별도의 방에 설치되어 있고, 로비에 설치된 무선중계기 (4) 와 LAN 접속되어 있다.또 데이터베이스 서버 (3) 에는, 감시수단으로서의 로봇지원서버 (5), 인터넷용 어댑터 (6), 통지수단으로서의 각 퍼스널컴퓨터 (PC1ㆍPC2ㆍPC3ㆍ…) 등이 LAN 접속되어 있다. 각 퍼스널컴퓨터 (PC1ㆍPC2ㆍPC3ㆍ…) 에 의해 스케줄 정보를 입력하거나 방문자 도착을 화면 상에 표시할 수 있다.

로봇지원서버 (5) 는, 로봇 본체 (2) 와 데이터베이스 서버 (3) 의 통신을 주고받는 것을 지원하기 위해 로봇 본체 (2) 와 무선통신가능하게 되어 있음과 동시에, 개인정보 데이터베이스ㆍ면회예약 시스템ㆍ글로벌 맵ㆍ통지기능ㆍ모니터링 툴을 갖고 있어도 된다. 그 로봇지원서버 (5) 에는 오퍼레이터 (OP) 에 의한 감시를 가능하게 하는 모니터 (7) 가 접속되어 있다. 이 모니터 (7) 에 의해 로봇 본체 (2) 및 데이터베이스 서버 (3) 의 각 상태를 감시할 수 있다.

또한 LAN 에는 휴대단말기 (8) 로부터도 액세스할 수 있도록 되어 있다. 이에 의해, 방문자 (9) 와 면회할 예정인 면회자 (도시생략) 가 개인용 퍼스널컴퓨터 앞에서 떨어져 있어도 휴대단말기 (8) 를 휴대하고 있으면 통지가능하다.

도 2 에 본 안내로봇장치의 개략 블록도를 나타낸다. 로봇 본체 (2) 에는 좌우 1쌍의 카메라 (11) 와 마이크 (12) 와 스피커 (13) 가 설치되어 있음과 동시에, 외부인식수단으로서의 인식모듈 (14) 및 행동모듈 (15) 과 제어부 (16) 가 설치되어 있다. 인식모듈 (14) 에는, 카메라 (11) 와 접속된 화상인식부 (14a) 와, 마이크 (12) 와 접속된 음성인식부 (14b) 와, 스피커 (13) 와 접속된 발화생성부 (14c) 가 설치되어 있음과 동시에, 이들과 신호를 주고받는 인간응답부 (14d) 가 설치되어 있다. 행동모듈 (15) 은, 이동계획부 (15a) 와 이동지시부 (15b)와 명령 배신부 (15c) 와 행동지시부 (15d) 로 구성되어 있고, 이들에 의해 생성된 제어신호를 제어부 (16) 에 송신하는 것이다.

화상인식부 (14a) 에서는, 좌우 1쌍의 카메라 (11) 에 기초하여 화상을 입체시화하고, 그 화상으로부터 행동범위의 로컬 맵을 작성하고, 화상 내에서 이동하는 물체 (이동체) 를 검출하여, 이동체의 얼굴부분을 검출하고, 그 얼굴부분을 얼굴로서 인식하는 등의 화상처리를 실행한다. 음성인식부 (14b) 에서는, 마이크 (12) 로 포착한 음 데이터에 기초하여 음원을 정위(定位)하여 음성을 인식하는 언어처리를 실행한다. 발화생성부 (14c) 에서는, 인간응답부 (14d) 에 기초하여 사람에게 전달할 내용을 음성합성하여 스피커 (13) 에 출력하는 언어처리를 실행한다.

인간응답부 (14d) 는 시나리오 테이블 (14e) 을 갖는다. 그 시나리오 테이블 (14e) 에는 인간정보 맵과 시나리오 관리부가 설치되어 있다. 인간정보 맵은 화상처리, 음원정위, 언어처리의 정보를 근거로 로봇 본체 (2) 주위의 인간정보 (예를 들어 오퍼레이터 (OP) 와 방문자 (9) 를 구별함) 를 관리함과 동시에, 인간과의 커뮤니케이션을 지원하는 데에 사용된다. 시나리오 관리부는 인간과의 커뮤니케이션에 있어서의 로봇 본체 (2) 의 액션을 정의한 시나리오 테이블 (14e) 을 참조하여, 조건에 따라 수행하는 행동을 제어관리하는 것이다.

로봇지원서버 (5) 에는 서버본체 (5a) 와 데이터베이스부 (5b) 가 설치되어 있다. 서버본체 (5a) 는, 상기 인간응답부 (14d) 와 통신을 주고받음과 동시에, 통지단말이 되는 상기 각 퍼스널컴퓨터 (PC1ㆍPC2ㆍPC3ㆍ…) 와 LAN 접속되어있다. 또 서버본체 (5a) 에는 모니터 (7) 및 도시되어 있지 않은 입력단말기가 접속되어 있다. 데이터베이스부 (5b) 에는, 개인정보와 스케줄 정보와 지도정보가 각 데이터베이스로서 격납되어 있다. 이들 각 정보는 외부로부터의 액세스에 의해 갱신가능하다. 또한 지도정보 (글로벌 맵) 에는, 로봇 본체 (2) 의 행동범위에 있는 통로나 계단이나 방 등의 정보가 입력되어 있다. 로봇 본체 (2) 는 이들 지도정보에 기초하여 보행가능한 범위에서 자유롭게 이동할 수 있다.

데이터베이스부 (5b) 에서의 개인정보 데이터베이스로서는, 예를 들어 일반정보에는 IDㆍ이름ㆍ이름 읽는 방법ㆍ영문이름ㆍ별명ㆍ성별ㆍ생년월일ㆍ혈액형 등이 있고, 직업정보에는 회사명ㆍ소속ㆍ직위ㆍ전화번호ㆍ메일주소ㆍ단말정보 등이 있으며, 로그정보에는 대응기록ㆍ방문기록 등이 있고, 관리정보에는 화상등록매수 등이 있다. 이 개인정보는 동일한 것이 데이터베이스 서버 (3) 에 격납된다. 또한 데이터베이스 서버 (3) 에는, 그 외에 면회예약정보나 글로벌 맵이나 언어정보 등이 격납되어 있다.

다음으로 로봇 본체 (2) 의 시스템에 대해 도 3 의 블록도를 참조하여 이하에 나타낸다. 로봇 본체 (2) 에는 상기 서술한 카메라 (11)ㆍ마이크 (12)ㆍ스피커 (13) 가 설치되어 있고, 카메라 (11) 에 의한 화상신호가 화상입력부 (14f) 를 통해 화상인식부 (14a) 에 입력되고, 마이크 (12) 에 의한 음신호가 음원정위부 (14g) 와 음성인식부 (14b) 에 입력되고, 발화생성부 (14c) 에 의해 생성된 합성음성신호가 스피커 (13) 로 출력되게 되어 있다. 발화생성부 (14c) 로부터의 발화신호가 음성인식부 (14b) 로 출력됨과 동시에 음성인식부 (14b) 로부터의 음성인식신호가 발화생성부 (14c) 로 출력된다.

여기에서 카메라 (11) 는, 흑백 또는 컬러 카메라이어도 되고, 단안 또는 복안으로 구성되며, 모터에 의해 팬 (좌우방향) 및 틸트 (상하방향) 가동 가능하게 되어 있다. 화상입력부 (14f) 에서는, 프레임 그래버에 의해 화상을 디지털화하여 받아들여, 연속 또는 임의 간격의 2 프레임간의 차분으로부터 움직이고 있는 것을 추출한다. 화상인식부 (14a) 에서는, 화상으로부터 거리정보를 구함과 동시에, 옵티컬플로우에 기초하여 인간의 윤곽이나 이동체의 위치를 구한다. 이 경우, 색 정보를 이용하여 특정 색의 영역을 추출하고, 거리정보를 참조하여 위치를 구할 수 있다.

음원정위부 (14g) 에서는, 예를 들어 마이크 (12) 를 스테레오마이크로 하여, 그와 같은 2 개 이상의 마이크간의 음압차 및 음의 도달시간에 기초하여 음원을 검지한다. 또 음의 상승부분으로부터 음이 음성인지 충격음인지를 추정한다. 음성인식부 (14b) 에서는, 미리 등록된 어휘를 참조하여, 마이크 (12) 로부터의 음성신호를 인식하고, 인간의 명령이나 의도를 인식한다. 발화생성부 (14c) 에서는 인간응답부 (14d) 로부터의 지시 혹은 발화생성부 (14c) 의 내부에서의 음성인식의 결과에 의해 발화신호를 출력한다.

또 도시되지 않은 시선제어부가 설치되어 있다. 시선제어부는 카메라 (11) 를 임의의 각도로 제어하는 것이다. 시선제어부에서는 화상인식부 (14a) 에서 얻어진 대상의 위치정보를 팬ㆍ틸트 각도로 변환한다. 이들 값을 카메라 움직임 제어부 (도시생략) 에 출력하고, 카메라 움직임 제어부로부터의 제어신호에기초하여 카메라 구동부 (도시생략) 에 의해 카메라 (11) 의 팬ㆍ틸트각을 제어함으로써, 시선방향을 주시상태로 할 수 있다. 또 음원정위부에서 얻어진 음의 종별 (음성 또는 충격음) 이나 발생위치를 입력함으로써, 그 음원을 향하여 주시시킬 수 있다. 또 시선제어부에, 이동계획부 (15a) 또는 인간응답부 (14d) 로부터의 팬ㆍ틸트값을 입력함으로써, 시선을 임위 위치로 향하게 할 수 있다.

화상인식부 (14a) 에는, 로봇지원서버 (5) 의 데이터베이스부 (5b) 에 설치된 지도관리부 (글로벌 맵 ; 5c) 에 격납되어 있는 상기 지도정보가 입력된다. 또 화상인식부 (14a) 에서는, 개인정보관리부 (5d) 에 격납되어 있는 얼굴 데이터베이스틀 참조하여 개인의 얼굴을 식별한다. 또한 화상인식부 (14a) 의 화상출력이 이동계획부 (15a) 와 인간응답부 (14d) 에 입력됨과 동시에, 이들 이동계획부 (15a) 및 인간응답부 (14d) 에는 상기 지도관리부 (5c) 로부터의 지도정보가 입력된다.

지도관리부 (5c) 에서는, 환경지도 및 로봇 본체 (2) 의 정형루트의 설정이나 태스크를 설정한다. 개인정보관리부 (5d) 는 개인정보 데이터베이스, 얼굴인식을 위한 데이터베이스 등을 구비한다.

또 이동계획부 (15a) 와 인간응답부 (14d) 에 있어서는 서로 신호를 주고받는다. 이동계획부 (15a) 에 의한 이동계획신호가 이동지시부 (15b) 에 출력된다. 이동계획부 (15a) 에는 행동지시부 (15d) 로부터의 행동지시신호가 입력된다. 행동지시부 (15d) 에는 인간응답부 (14d) 로부터의 제어신호가 입력되고, 행동지시부 (15d) 와 이동지시부 (15b) 의 사이에서는 서로 신호를 주고받는다.

이동계획부 (15a) 는, 접근하고자 하는 대상 (인간이나 물체) 으로부터 시선을 떼지 않고 이동하는 경우에 사용된다. 그 이동경로를 경로생성방법에 의해 결정하고 보행지시로 한다. 이 때 목표지점과 로봇의 상대각이 0 이 되도록 보행지시를 한다. 또 목표지점의 도착을 쟈이로 (도시생략) 의 정보로 판단한다. 지도관리부 (5c) 로부터의 태스크 정보가 있으면, 태스크로서 예를 들어 대상위치를 알기 위해 화상인식부 (14a) 에 처리의 기동 명령을 보낸다. 상기 쟈이로로서는, 지자기센서ㆍ가스레이트센서를 사용한 위치보정장치, 혹은 GPS 등에 의한 위치보정장치이어도 된다.

또 도시되지 않은 보행지시부가 설치되어 있다. 이 보행지시부에서는, 이동계획부 (15a) 로부터 얻어진 보행지시값을 로봇 본체 (2) 의 이동 명령으로 변환하고, 일단위의 지시값을 이동지시부 (15b) 에 넘긴다. 또 화상인식결과가 직접 입력되고, 로봇 본체 (2) 주변의 장해물의 유무를 검사하여, 이동 중에 나타난 장해물 혹은 사람 등에 충돌하지 않도록 한다.

행동지시부 (15d) 에서는, 비동기로 입력되는 시선제어값과 보행지시값과 인간응답부로부터의 액션지시값에 기초한 행동지시를 제어부 (16) 에 부여한다. 또 로봇 본체 (2) 의 현재위치를 이동계획부 (15a) 및 보행지시부에 출력한다.

인간응답부 (14d) 에 있어서는, 음원정위부 (14g) 로부터의 음원정위신호와, 음성인식부 (14b) 로부터의 음성인식신호와, 로봇지원서버 (5) 의 데이터베이스부 (5b) 에 설치된 개인정보관리부 (5d) 에 격납되어 있는 상기 개인정보 (스케줄 정보 및 얼굴 인식을 위한 정보) 가 입력된다. 또 인간응답부 (14d) 에 의한 제어신호가 발화생성부 (14c) 에 출력된다.

또 로봇 본체 (2) 의 제어부 (16) 로서 이동제어부 (16a) 와 자기위치 추정부 (16b) 와 수완제어부 (16c) 가 설치되어 있음과 동시에, 로봇 본체 (2) 의 구동부에 있어서는, 자율적 이동수단으로서의 이동기구부 (2a) 와 수완기구부 (2b) 가 설치되어 있다.

자기위치 추정부 (16b) 에 있어서는, 쟈이로 및 자체의 관절각도 검출값으로부터, 최신의 자체의 이동거리 및 방위를 추정하여, 행동지시부 (15d) 를 통해 이동계획부 (15a) 에 넘긴다. 또 보행지시부로부터의 일단위로서, 예를 들어 차륜형이면 차륜회전속도, 보행형 (다리식) 이면 1보의 지시를 받아, 그것에 기초하여 이동기구부 (2a) 를 제어하는 신호를 행동지시부 (15d) 를 통해 이동제어부 (16a) 에 출력한다. 이동기구부 (2a) 에 있어서는, 차륜 혹은 다리식의 구조를 갖는 것이어도 되고, 그 외에 캐터필러 등이어도 된다. 수완제어부에서는, 행동지시부 (15d) 로부터의 명령에 의해 손이나 팔의 소정의 동작, 혹은 액츄에이터의 특정 제어를 실행한다. 수완기구부는 손ㆍ팔 혹은 액추에이터에 의해 구성된다.

행동지시부 (15d) 에 의한 행동지시신호가 이동제어부 (16a) 와 수완제어부 (16c) 에 출력된다. 이동제어부 (16a) 에 의한 이동제어신호는 이동기구부 (2a) 에 출력되고, 이동기구부 (2a) 의 작동에 의해 로봇 본체 (2) 가 이동할 수 있다. 또 수완제어부 (16c) 에 의한 수완제어신호가 수완기구부 (2b) 에 출력되고, 수완기구부 (2b) 의 작동에 의해 로봇 본체 (2) 에 설치되어 있는 도시되지않은 팔 및 손이 구동된다.

또한 상기 지도관리부 (5c) 및 개인정보 관리부 (5d) 와 사용자 조작부 (키보드ㆍ터치패널 등 ; 17) 의 사이에서 신호를 주고받도록 되어 있고, 사용자 조작에 의해 각 정보의 신규ㆍ갱신등록이 가능하다. 또한 사용자 조작부 (17) 는 로봇 본체 (2) 의 이동개시ㆍ정지ㆍ원점 (홈 포지션) 복귀를 지시하는 사용자 인터페이스로서 사용된다.

다음에 본 안내로봇장치의 동작 영역에 대해 나타낸다. 먼저 안내의 경우에 대해, 도 4 의 흐름도를 참조하여 로봇 본체 (2) 를 중심으로 하여 이하에 나타낸다. ST1 에서는 홈 포지션의 위치를 맞춘다. 이것은 예를 들어 도 1 에 나타나는 안내 카운터 (1) 옆의 위치를 홈 포지션으로 한 경우에는 그 위치에서 멈춰 서는 것이다. 다음의 ST2 에서는 홈 포지션에서 대기상태에 들어가, 예를 들어 방문자 (9) 가 올 것으로 예상되는 쪽 (현관 등) 으로 보디 및 카메라 (11) 를 향하게 한다.

다음의 ST3 에서는 이동체 검출 모드로 하여, 카메라 (11) 로 투영된 화상 내에서 이동하는 물체를 인식하는 화상처리를 실행한다. 또한, 안내의 플로우 처리에 있어서는, 이 이동체의 검출 임계값을 인간으로서 판단되는 정도로 함으로써, 작은 것에 반응하는 오동작을 방지할 수 있다. ST4 에서는 이동하는 물체가 검출되었는지 여부를 판별하고, 검출되지 않은 경우에는 ST3 으로 되돌아가 처리를 반복하고, 검출된 경우에는 ST5 로 진행한다.

ST5 에서는 접근판별모드로 하여, 이동체 (방문자 (9)) 가 소정 거리까지 접근하는 것을 판별하도록 하여 ST6 으로 진행한다. ST6 에서는 이동체가 접근 (소정 거리까지 접근함) 하였는지 여부를 판별하고, 접근한 것으로 판별되지 않은 경우에는 ST5 로 되돌아가 접근판별을 계속한다. 이 접근판별에 있어서는, 예를 들어 동일한 이동체로 판단된 이동체에 대한 연속 프레임간의 위치관계에 있어서, 카메라 (11) 로부터의 거리가 가까워지고 이동체의 중심을 연결하는 선에 의한 각도가 소정의 임계값보다 작은 경우가 여러 프레임 계속 될 때에는 접근한 것으로 판별한다.

ST6 에서는 접근한 것으로 판별된 경우에는 ST7 로 진행하고, 그곳에서 화상인식부에 의해 얼굴을 검출한다. 또한 ST7 의 이전 처리로서 접근한 방문자 (9) 에게 고개숙여 인사하는 동작을 실행시키도록 해도 된다.

다음의 ST8 에서는 방문자 (9) 의 얼굴이 검출되었는지 여부를 판별한다. 얼굴이 검출되지 않은 경우에는 ST9 로 진행하고, 그곳에서 발화생성부에 의한 음성으로, 예를 들어 「죄송합니다. 오퍼레이터 쪽으로 가시기 바랍니다」 라고 말하고 ST2 로 되돌아간다. ST8 에서 얼굴이 검출된 것으로 판별된 경우에는 ST10 으로 진행한다. ST10 에서는 화상인식부에 의해 얼굴을 인식한다. 다음의 ST11 에서는 얼굴이 추출되었는지 여부를 판별하고, 추출되지 않은 경우에는 ST9 로 진행하고, 추출된 경우에는 ST12 로 진행한다.

ST12 에서는 ST11 에서 추출된 얼굴이 인식되는 것인지 여부를 판별한다. 이것은 예를 들어 추출된 얼굴의 화상을 데이터베이스 서버에 전송하고, 그 데이터베이스부의 개인정보로 등록되어 있는 얼굴 데이터와 일치하는 것인지 여부를 판단할 수 있다. 추출된 얼굴이 인식되지 않는 것으로 판별된 경우에는 ST13 으로 진행한다. ST13 에서는, 금회 추출된 얼굴의 화상데이터를 데이터베이스부의 개인정보에 등록하고 ST9 로 진행한다. 추출된 얼굴이 인식되는 것으로 판별된 경우에는 ST14 로 진행된다.

ST14 에서는, 음성으로 예를 들어 「성함을 말씀해주세요」혹은 「○○씨입니까?」라고 말하고, 상대의 이름을 음성인식부에서 인식하여 ST15 로 진행한다. ST15 에서는 인식된 이름이 상기 인식된 얼굴에 대응하는 개인정보에 등록되어 있는 이름과 일치하는지 여부를 판별한다. 동일한 이름이 없는 것으로 판별된 경우에는 ST9 로 진행하고, 동일한 이름이 있는 것으로 판별된 경우에는 ST16 으로 진행한다.

ST16 에서는 인식된 방문자 (9) 의 예정을 질문한다. 구체적으로는 방문자 (9) 의 개인정보에 기초하여, 데이터베이스부에 미리 등록되어 있는 「방문시간」ㆍ 「이름」ㆍ「회사명」ㆍ「면회자」등의 정보를 질문한다. 다음의 ST17 에서는, 데이터베이스부의 스케줄 정보에 등록되어 있는 예정에 금회의 방문자 (9) 에 해당하는 것이 있는지 여부를 판별하고, 예정이 없는 것으로 판별된 경우에는 ST9 로 진행하고, 예정이 있는 것으로 판별된 경우에는 ST18 로 진행한다. ST18 에서는 음성으로 예를 들어 「○○씨와 ××시에 △△ 에서 면회하실 예정이십니까?」라고 질문하고, 상대의 회신을 음성인식부로 인식하여 ST19 로 진행한다.

ST19 에서는, 방문자 (9) 의 대답 내용이 「예」인지 「아니오」인지를 판별하고, 「아니오」인 것으로 판별된 경우에는 ST9 로 진행하고, 「예」인 것으로 판별된 경우에는 ST20 으로 진행한다. ST20 에서는, 통지단말과의 접속을 확인한다. 이 통지단말 접속확인은, 통지대상자인 면회자의 데이터베이스부에 등록되어 있는 개인정보로부터 통지단말정보 (IP 어드레스 등) 를 검색하고, 면회 등의 내용통지에 앞서 그 통지단말에 대한 접속을 실행하는 것이다. 다음의 ST21 에서는, 상기 접속이 가능한 상태에 있는지 여부를 판별하고, 접속불가로 판별된 경우에는 ST9로 진행하고, 접속가능으로 판별된 경우에는 ST22 로 진행한다.

ST22 에서는 면회자의 통지단말에 대해 방문자 (9) 의 이름 등을 통지한다. 다음에 ST23 의 처리로 진행하는데, 동시에 삽입처리로서 면회자로부터의 응답처리를 실행한다. 그 서브루틴으로서는 도면에 나타나는 ST31 에서 면회자로부터의 응답대기상태로 들어가고, 다음의 ST32 에서는 면회자로부터의 응답이 있는지 여부를 판별한다. 면회자로부터의 응답이 없는 것으로 판별된 경우에는 ST31 로 되돌아가고, 응답이 있었던 것으로 판별된 경우에는 ST33 으로 진행한다. ST33 에서는, 면회자로부터 면회에 대한 연락이 온 것을 음성으로 방문자 (9) 에게 전달하고, 본 서브루틴을 종료한다.

메인루틴에 있어서의 ST23 에서는, 면회자가 로비에 맞으러 올 때까지 방문자 (9) 에게 예를 들어 소파에 앉아 기다리도록 방문자 (9) 를 안내하는 자세로 소파를 향하여 이동을 개시한다. 다음의 ST24 에서는 소파에 좌석이 있는지 여부를 판별하고, 공석이 없는 것으로 판별된 경우에는 ST9 로 진행하고, 공석이 있는 것으로 판별된 경우에는 ST25 로 진행한다. ST25 에서는 소파까지의 이동이 종료되었는지 여부를 판별하고, 이동이 종료되어 있지 않는 것으로 판별된 경우에는ST24 로 되돌아가고, 이동이 종료된 것으로 판별된 경우에는 ST26 으로 진행한다. ST26 에서는, 음성으로 방문자 (9) 에게 소파에 앉아 기다리도록 말하고, 다음의 ST27 에서 홈 포지션을 향하여 이동하는 귀환처리를 실행하고 본 플로우를 종료한다.

또한 통지를 받은 면회자가 퍼스널컴퓨터나 휴대전화기 등으로 회신하고, 그 회신에 의해 로봇 본체 (2) 에 대한 지시를 실행할 수도 있다. 예를 들어 「로비에서 그대로 대기」나 「면회 예정장소로 안내」나 「발화내용변경」등의 지시를 실행할 수 있다.

다음으로 개인등록의 경우에 대하여, 도 5 의 흐름도를 참조하여 로봇 본체 (2) 를 중심으로 하여 이하에 나타낸다. 이 개인등록 플로우의 스타트에 있어서는, 예를 들어 오퍼레이터에 의한 등록명령을 실행한다. 이 등록명령은, 음성 (예를 들어 「등록해주세요」) 이어도 되고, 혹은 로봇지원서버로부터 손으로 입력해도 된다. 먼저 ST41 에서 등록의사의 확인을, 음성으로 예를 들어 「얼굴을 등록해도 됩니까?」라고 질문하고, 다음의 ST42 에서 등록해도 좋은지 여부를 판별한다. 이 판별에 있어서는, 피등록자로부터의 음성에 의한 회신을 음성확인부에서 인식하고, 등록해도 좋다는 취지의 내용을 확인함으로써 실행하는 것이어도 된다.

ST42 에서 회신 내용으로부터 등록불가인 것으로 판별된 경우에는 본 플로우를 종료하고, 등록가능인 것으로 판별된 경우에는 ST43 으로 진행한다. ST43 에서는 이름을 입력하는 것을 전달한다. 다음 ST44 에서는, 상기 ST12 에서의얼굴인식결과로부터 얼굴이 인식되었는지 여부를 판별한다. 얼굴이 인식된 것으로 판별된 경우에는 ST45 로 진행하고, 그곳에서 다시 얼굴을 인식하여 ST46 으로 진행한다. ST46 에서는 얼굴의 인식결과가 이미 알려진 것인지 알려지지 않은 것인지를 판별하고, 이미 알려진 것으로 판별된 경우에는 ST47 로 진행한다. ST47 에서는 이미 알려진 것으로 된 얼굴에 대응하는 이름을 데이터베이스로부터 판독하고, 음성으로 예를 들어 「○○씨의 화상을 갱신해도 되겠습니까?」라고 확인한다.

다음의 ST48 에서는 소정 시간이 경과했는지 여부를 판별한다. 이 타이머의 개시는 예를 들어 ST45 이어도 된다. ST48 에서 소정 시간이 경과하기 전 (타임아웃 전) 인 것으로 판별된 경우에는 ST49 로 진행한다. ST49 에서는, ST47 의 이름 확인에 대한 피등록자로부터의 회신을 음성인식부로 인식하여, 확인한 이름이 올바른지 여부를 판별한다. 확인한 이름이 틀린 경우에는 ST45 로 되돌아가 얼굴인식 및 이름의 질문과 확인을 재실행한다. 그리고 올바른 이름이 확인되지 않은채 소정 시간이 경과하여 ST48 에서 타임아웃으로 판별된 경우에는 ST50 으로 진행한다. ST50 에서는 예를 들어 「죄송합니다. 오퍼레이터 쪽으로 가시기 바랍니다.」라고 전달하고 본 플로우를 종료한다. 또한 이 ST50 의 처리에 있어서는 키보드에서의 입력을 전달하도록 해도 된다.

상기 ST49 에서 확인한 이름이 올바른 것으로 판별된 경우에는 ST51 로 진행하고, 그곳에서 확인한 이름을 올바른 것으로서 결정하여 ST52 로 진행한다. ST52 에서는 등록의 최종확인으로서 음성으로 예를 들어 「등록해도 됩니까?」라고질문하고 ST53 으로 진행한다. ST53 에서는, ST52 의 최종확인에 대한 피등록자로부터의 회답을 음성인식부로 인식하여, 등록해도 좋은지 여부를 판별한다. 등록불가로 판별된 경우에는 본 플로우를 종료하고, 등록해도 되는 것으로 판별된 경우에는 ST54 로 진행한다.

ST54 에서는 확인된 이름을 데이터베이스부의 개인정보에서 검색하고, ST55 로 진행한다. ST55 에서는, ST54 에서의 검색결과에 의해 해당인물의 데이터가 있는지 여부를 판별하고, 해당인물 데이터가 있는 것으로 판별된 경우에는 ST56 으로 진행한다. 또 해당인물 데이터가 없는 것으로 판별된 경우에는 ST59 로 진행하고, 그곳에서 신규인물로서 각종 데이터의 레코드를 작성하여, ST56 으로 진행한다. 그리고 ST56 에서 얼굴화상을 등록한다. 이와 같이 이미 알려진 인물인지 여부를 불문하고, 얼굴화상의 등록을 실행하도록 하기 때문에, 항상 최신 얼굴화상을 등록해 둘 수 있다. ST56 에서의 얼굴화상의 등록처리가 종료되면 ST57 로 진행하고, 그곳에서 등록이 종료된 것을 전달하는 처리로서 음성으로 예를 들어 「등록이 종료되었습니다.」라고 보고하고 ST58 로 진행한다. ST58 에서는 얼굴화상이나 이름 등의 데이터베이스의 갱신처리를 실행하여 본 플로우를 종료한다.

상기 ST44 에서 얼굴이 인식되어 있지 않은 것으로 판별된 경우에는 ST60 으로 진행한다. 또 ST46 에서 얼굴의 인식결과가 미지인 것으로 판별된 경우에는, 예를 들어 「신규등록이십니까?」라고 묻고 ST59 로 진행한다. ST60 에서는, 이름의 입력을 음성으로 실행할 것인지 여부를 판별한다. 이 판별은 예를들어 음성을 인식한 이름의 등록이 가능한지 여부를 판단하고, 가능한 경우에는 S61 로 진행하고, 그곳에서 음성으로 예를 들어 「이름을 알려주세요」라고 질문하고, 그것에 대한 회신을 다음 ST62 에서 음성인식부에서 인식하고, ST63 으로 진행한다. ST63 에서는 상기 ST48 과 동일하게 하여 타임아웃처리를 한다. 이름이 확인되지 않고 타임아웃된 경우에는 ST50 으로 진행하고, 타임아웃 전인 경우에는 ST64 로 진행하고, 그곳에서 상기 ST49 와 동일하게 이름이 올바른지 여부를 판별한다. ST62 에서는, 확인한 이름이 올바른 것으로 판별된 경우에는 ST51 로 진행하고, 그 후는 상기 서술한 처리를 실행하고, 이름이 올바른 것으로 판별되지 않은 경우에는 ST61 로 되돌아간다.

또 ST60 에서 음성으로 이름을 등록하지 않은 것으로 판별된 경우에는 ST65 로 진행한다. ST65 에서는 키보드에 의한 이름의 입력을 실행하도록 전달하고, 입력된 이름을 인식하여, ST51 로 진행한다. 또한 키보드 입력에 한정되지 않고, 명함 읽기에 의해 문자인식하도록 해도 된다. 이와 같이 얼굴인식결과에 의해 등록하거나, 음성에 의한 이름을 등록하거나, 또한 키보드에 의해 이름을 등록하고 있어, 빠짐없이 등록처리를 실행할 수 있다. 또 얼굴인식결과로부터 이름을 등록하는 경우에 이미 알려진 것에 대해 확인을 실행하기 때문에, 동일 인물의 이중등록을 방지할 수 있다. 또 얼굴인식의 데이터와 이름을 등록하기 때문에, 동성동명의 인물에 대해서도 판별할 수 있다.

다음으로 로봇 본체 (2) 의 각종 동작에서의 제어요령에 대해 각 흐름도를 참조하여 이하에 나타낸다. 또한 각 처리는 서브루틴으로서 처리하는 것이어도된다. 먼저 도 6 에 인간응답부에서의 슬리프 처리를 실행한다. ST71 에서는 마지막에 음 혹은 이동체 정보가 입력된 때부터의 경과시간 (t) 을 산출한다. 다음의 ST72 에서는 경과시간 (t) 이 임계값을 초과했는지 여부를 판별하고, 초과한 것으로 판별된 경우에는 ST73 으로 진행하고, 경과시간 (t) 이 임계값 이하인 것으로 판별된 경우에는 일단 본 루틴을 종료한다. 또한 마지막에 음 혹은 이동체 정보가 입력된 때를 기억해 둠으로써 다음 처리시에 시계기능을 이용하여 경과시간을 산출할 수 있다.

ST73 에서는 카메라 (11) 의 팬각을 랜덤하게 설정함과 동시에, 본 슬리프 처리를 실시하는 주기마다 카메라 (11) 의 틸트각을 증가하고, 또한 틸트각이 상하한값에 도달하면 감소하여 틸트각을 설정한다. 다음의 ST74 에서, 상기 팬각 및 틸트각의 각 설정값을 행동지시부로 송신하여, 본 루틴을 종료한다. 또한 행동지시부에서는, 각 설정값에 기초하여 도시되지 않은 카메라 구동부를 통해 카메라 (11) 에 좌우 및 상하로 구동하는 제어를 실행한다.

도 7 에 인간정보취득처리를 나타낸다. 이 ST75 에서는 인간응답부로부터의 이동체 정보를 수신하고, 다음의 ST76 에서는, 그 이동체 정보에 기초하여 화상 프레임번호ㆍ이동체 IDㆍ상대방위ㆍ상대거리를 구하여 본 루틴을 종료한다.

도 8 에 이동지시부에 있어서의 이동계획 지시처리를 실행한다. ST81 에서는, 이동계획부로부터의 이동계획 지시값을 수신한다. 이 이동계획 지시값으로서는 이동방향인 각도 (θ)ㆍ이동거리 (L)ㆍ이동제어 명령 (C) 이다. 다음의 ST82 에서는 수신한 명령 (C) 이 정지인지 여부를 판별하고, 정지인 것으로 판별된경우에는 ST83 으로 진행하고, 그곳에서 정지처리를 실행하여 본 루틴을 종료한다. 명령 (C) 이 정지가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST84 로 진행한다.

ST84 에서는 명령 (C) 이 선회인지 여부를 판별하고, 선회인 것으로 판별된 경우에는 ST85 로 진행하고, 그곳에서 예를 들어 각도 (θ) 에 기초한 선회처리를 실행하여 본 루틴을 종료한다. 선회가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST86 으로 진행한다. ST86 에서는 명령 (C) 이 회피인지 여부를 판별하고, 회피인 것으로 판별된 경우에는 ST87 로 진행하고, 그곳에서 장해물 회피처리를 실행하기 위한 플래그 (F1) 를 세운다 (=1). 회피가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST88 로 진행하고, 그곳에서 비회피인지 여부를 판별한다. 비회피인 것으로 판별된 경우에는 ST89 로 진행하고, 그곳에서 플래그 (F1) 를 복귀시킨다 (=0). ST88 에서 비회피가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST90 으로 진행하고, 그곳에서 이동계획 지시값에 기초한 이동처리를 실행하여, 본 루틴을 종료한다. 또한 상기 ST87 및 ST89 의 다음에도 ST90 으로 진행한다. 또 도시되지 않은 서브루틴에 의해 플래그 (F1) 가 서 있는 것으로 판별된 경우에는 장해물 회피처리를 실행한다.

도 9 에 인간응답부에서의 화상정보취득처리를 나타낸다. 이 ST91 에서는 화상인식부로부터의 주위물체정보를 취득하고, 본 루틴을 종료한다.

도 10 에 이동지시부에서의 처리를 나타낸다. 먼저 ST101 에서 통신의 초기화를 실행한다. 다음의 ST102 에서는 장해물 회피패턴의 학습 맵을 입력하고 ST103 으로 진행한다. ST103 에서는 사용자로부터의 명령을 접수하고, 다음의 ST104 에서는 현재위치를 취득하고, 다음의 ST105 에서는 인간정보를 취득하고,다음의 ST106 에서는 이동계획 지시의 처리를 실행하고, 다음의 ST107 에서는 화상정보의 취득을 실행하고, 다음의 ST108 에서는 장해물 회피처리를 실행하고, ST103 으로 되돌아가고, 이하 반복한다. 또한 현재위치의 취득은 후기하는 이동계획부에서의 현재위치취득과 동일하다.

도 11 에 상기 ST103 의 처리에 대응하는 사용자 명령의 접수처리를 나타낸다. 먼저 ST111 에서 사용자 명령의 입력을 감시한다. 또한 본 도시예에 있어서는 사용자 명령의 입력시에 사용하는 명령으로는 개시ㆍ정지ㆍ종료로 한다. 다음의 ST112 에서 개시할지 여부를 판별하고, 개시하는 것으로 판별된 경우에는 ST113 으로 진행한다. ST113 에서는 플래그 (F2) 를 세워 (=1), ST111 로 되돌아간다. 개시가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST114 로 진행하고, 그곳에서 정지할지 여부를 판별하고, 정지하는 것으로 판별된 경우에는 ST115 로 진행한다. ST115 에서는 플래그 (F2) 를 쓰러뜨리고 (=0), 다음의 ST116 에서 정지상태로 하여, ST111 로 되돌아간다. ST114 에서 정지가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST117 로 진행하고, 그곳에서 종료인지 여부를 판별한다. 종료가 아닌 것으로 판별된 경우에는 ST111 로 되돌아가고, 종료인 것으로 판별된 경우에는 본 루틴에 의한 처리를 종료한다.

도 12 에 목표위치의 이동처리를 나타낸다. 본 도시예에서는, 최종도달점까지의 사이에, 비교적 가까운 다음의 목표위치 (서브 골) 를 결정함과 동시에 그 목표위치에 도달하면 다음의 목표위치를 결정하고, 최종적인 목표위치가지 이동하도록 되어 있다. 먼저 ST121 에서는 전회의 목표위치 (이전의 서브 골) 로부터의 거리 (L) 를 계산하고, 다음의 ST122 에서 거리 (L) 가 비회피 범위 (회피할 필요가 없는 범위 ; NR) 이상인지 여부를 판별한다. 거리 (L) 가 비회피 범위 (NR) 미만인 것으로 판별된 경우에는 ST123 으로 진행하고, 그곳에서 명령 (C) 를 비회피로 한다. 거리 (L) 가 비회피 범위 (NR) 이상인 것으로 판별된 경우에는 ST124 로 진행하고, 그곳에서 명령 (C) 를 회피로 한다.

ST123 또는 ST124 의 다음의 ST125 에서는 다음의 목표위치와 현재위치의 상대각 (θ) 을 계산하고, 다음의 ST126 에서는 다음의 목표위치까지의 거리 (L) 를 계산하고, 다음의 ST127 에서는 각 계산된 각도 (θ) 및 거리 (L) 과 명령 (C) 의 내용을 행동지시부로 송신하여, 본 루틴을 종료한다.

도 13 에 이동계획부에서의 이동계획의 처리 실행을 나타낸다. 먼저 ST131 에서 통신의 초기화를 실행하고, 다음의 ST132 에서는 사용자 명령을 접수하고, 다음의 ST133 에서는 인간응답처리부에서의 데이터를 처리한다. 이 데이터처리는, 예를 들어 이동에 수반하여 일시적으로 기억해 둔 잠정값 등, 새로 사용한 적이 없는 오래된 데이터를 초기화하는 것 등이다.

다음의 ST134 에서는 현재위치를 취득하고, 다음의 ST135 에서는 이동체의 접근을 판별하기 위한 데이터 처리를 실행하고, 다음의 ST136 에서는 그 시점에서의 홈 포지션으로 귀환하기 위한 원점복귀처리를 실행하고, 다음의 ST137 에서는 다음의 목표지점 (서브 골) 을 향하는 이동제어를 실행하고, 다음의 ST138 에서는 발화처리를 실행한다. 이에 의해 이동하면서 방문자 (9) 에게 말을 걸거나 할 수 있다. 다음의 ST139 에서는 이동상태 (쟈이로 신호 등) 의 수신 및 그 처리를 실행한다. 이에 의해 예를 들어 보행으로 이동하고 있는 경우에서의 전도가능성을 사전에 검지하여 방지하는 처리를 실행할 수 있다. 그리고 ST140 에서는 태스크가 실패한 경우의 처리 (예를 들어 로봇지원서버로의 에러 내용의 보고) 를 실행하고, ST132 로 되돌아간다.

도 14 에 인간응답부에서의 데이터처리를 나타낸다. 먼저 ST141 에서 인간응답부에 대해 출력되는 각 데이터의 입력을 처리한다. 다음의 ST142 에서는 공석위치에 대한 처리 (방문자 (9) 를 소파에 안내하는 처리) 를 실행하고 있는지 여부를 판별한다. 공석위치처리를 실행하고 있는 것으로 판별된 경우에는 ST143 으로 진행하고, 그곳에서 공석위치 바로 앞의 상대 좌표를 설정하여, 본 루틴을 종료한다. 이 좌표에 기초하여 이동처리를 실행할 수 있다.

ST142 에서 공석위치를 실행하고 있지 않은 것으로 판별된 경우에는 ST144 로 진행하고, 그곳에서 목표위치처리 (방문자 (9) 의 위치나 홈 포지션을 목표로 하는 처리) 를 실행하고 있는지 여부를 판별한다. 목표위치처리를 실행하고 있는 것으로 판별된 경우에는 ST145 로 진행하고, 그곳에서 목표위치의 좌표를 설정한다. 목표가 이동하고 있는 경우에는 이동목표에 대한 좌표를 설정한다.

이와 같이 본 발명에 의하면, 미리 방문자의 얼굴화상을 포함하는 개인정보를 등록하고, 면회 (예정) 자가 면회 예정을 데이터베이스에 입력해 둠으로서, 방문자의 얼굴을 인식하는 것만으로 방문자의 개인정보를 데이터베이스로 참조할 수 있어, 응대예정인 면회자에 대한 통지나 방문자의 안내 등을 이동 로봇에 의해 자동적으로 실행할 수 있다. 또 미리 면회장소를 지정해 둠으로써, 지도를 참조하여, 그 장소까지 자동적으로 안내할 수 있는 등, 방문자에 대해 항상 적절한 대응이 가능해진다. 또 미등록자에 대해서는 그 자리에서 등록할 수 있고, 안내 업무에서의 데이터베이스화를 원활하게 실행할 수 있다. 개인정보에 있어서도, 데이터베이스를 참조하여 방문자나 면회자의 정보를 효율적으로 검색할 수 있기 때문에 즉시 연락할 수 있다. 또 데이터베이스를 항상 최신의 것으로 할 수 있기 때문에, 항상 올바른 정보를 검색할 수 있다.

또 통지수법에 있어서도, 퍼스널컴퓨터나 휴대전화기 등의 복수의 단말에 통지할 수 있어, 효율적인 연락을 할 수 있다. 그 통지내용에는, 이름ㆍ회사명ㆍ방문일시에 추가하여 사진이나 동영상을 통지할 수 있기 때문에, 그와 같이 함으로써 면회자가 방문자를 용이하게 이해할 수 있게 된다는 이점이 생긴다. 또 통지를 받은 면회자가 퍼스널컴퓨터나 휴대전화기 등으로 회신하고, 그 회신을 통해 로봇에게 지시를 할 수도 있다. 예를 들어 「로비에서 그대로 대기」나 「면회 예정장소로 안내」나 「발화내용변경」등의 지시를 할 수도 있다.

Claims

자율적으로 이동하는 기능을 갖는 자율적 이동수단 (2a) 과, 방문자 (9) 를 적어도 화상정보에 기초하여 인식하기 위한 외부인식수단 (11, 14) 을 구비하는 이동 로봇 (2) 과,

상기 이동 로봇 (2) 과 통신가능하고 상기 외부인식수단 (11, 14) 에 의해 인식된 상기 방문자 (9) 를 식별하는 정보의 데이터베이스를 갖는 관리 데이터베이스 수단 (3) 을 갖고,

적어도 상기 외부인식수단 (11, 14) 과 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 의 정보에 기초하여 상기 방문자 (9) 를 특정하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 1 항에 있어서, 상기 이동 로봇 (2) 이, 상기 외부인식수단 (11, 14) 에 의해 인식된 상기 방문자 (9) 와 커뮤니케이션하는 대화수단 (12, 13, 14) 을 갖는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 2 항에 있어서, 상기 이동 로봇 (2) 이 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 으로부터의 정보에 기초하여 상기 커뮤니케이션의 내용을 결정하는 인간응답수단 (14) 을 갖는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 1 항에 있어서, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 개인정보 및 스케줄 정보의 저장 및 갱신을 실행하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 3 항에 있어서, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 상기 인간응답수단 (14) 에 의한 상기 방문자 (9) 와의 상기 커뮤니케이션의 결과에 기초하여 상기 개인정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 4 항에 있어서, 상기 외부인식수단 (11, 14) 이, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 의 상기 스케줄 정보에 기초하여 인식대상의 후보 또는 순위를 설정하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 1 항에 있어서, 상기 외부인식수단이 카메라 (11) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 1 항에 있어서, 상기 외부인식수단이 스테레오 카메라 (11) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 2 항에 있어서, 상기 대화수단이 마이크로폰 (12) 을 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 2 항에 있어서, 상기 대화수단이 스테레오 마이크로폰 (12) 을 포함하는것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
자율적으로 이동하는 기능을 갖는 이동 로봇 (2) 과, 상기 이동 로봇 (2) 과 통신가능하고 방문자 (9) 를 특정하기 위한 개인정보 및 스케줄 정보의 저장 및 갱신을 행하는 관리 데이터베이스 수단 (3) 을 갖는 안내로봇장치로서,

상기 이동 로봇 (2) 이, 상기 방문자 (9) 를 적어도 화상정보에 기초하여 인식하기 위한 외부인식수단 (11, 14) 과, 상기 외부인식수단 (11, 14) 에 의해 인식된 상기 방문자를 안내유도하는 행동을 결정하는 인간응답수단 (14d) 을 구비하고,

상기 스케줄 정보를 입력할 수 있도록 된 입력수단 (PC1, PC2, PC3) 과, 상기 인간응답수단에 의한 상기 방문자 (9) 에 대한 제어에 기초하여 상기 방문자 (9) 의 도착을 면회자에게 통지하는 통지수단 (PC1, PC2, PC3) 이, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 에 통신가능하게 접속되어 있는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 외부인식수단 (11, 14) 이, 상기 인식결과를 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 에 출력하고,

상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 입력된 상기 인식결과에 기초하여 상기 개인정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 적어도 계단위치를 포함하는 지도정보를 구비하고,

상기 이동 로봇 (2) 이, 상기 지도정보에 기초하여 계단을 갖는 구조물 내를 이동가능한 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 상기 로봇 (2) 의 이동범위에 존재하는 시설의 이용상황의 저장 및 갱신을 할 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 인간응답수단 (14d) 이, 상기 시설의 이용상황에 기초하여 상기 방문자 (9) 에 대한 안내유도를 결정하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 이, 상기 면회자 (9) 의 개인정보의 저장 및 갱신을 할 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 관리 데이터베이스 수단 (3) 또는 로봇 (2) 이, 상기 통지수단에 대한 자동 응답 기능을 갖는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 외부인식수단이 카메라 (11) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 외부인식수단이 스테레오 카메라 (11) 를 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 대화수단이 마이크로폰 (12) 을 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.
제 11 항에 있어서, 상기 대화수단이 스테레오 마이크로폰 (12) 을 포함하는 것을 특징으로 하는 안내로봇장치.