JP6893630B2 - サービス提供ロボットシステム - Google Patents
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Description
図2に示すメモリ16はROM、HDDおよびRAMなどを含む。ROMおよびHDDには、コンピュータ14の動作を制御するための制御プログラムが予め記憶される。また、RAMは、コンピュータ14のワークメモリやバッファメモリとして用いられる。
12 …距離画像センサ
14 …コンピュータ
100 …サービス提供ロボットシステム
Claims (4)
- ロボットが人に対してサービスを提供するサービス提供ロボットシステムであって、
人追跡システムによって取得したそれぞれの人の位置情報に基づいて一定時間停止している人々を含むリストを作成するリスト作成部、
前記リストに含まれる人であって前記ロボットからの距離が所定値以上の人を前記リストから削除する第1削除部、
前記第1削除部によって削除されずに前記リストに残った人の内、前記ロボットの正面でかつ前記ロボットから最も近い人を算出する算出部、
前記最も近い人を中心として弧を形成する人を前記リストから抜き出して、前記弧の優先度に従ってサービス待ちリストに追加するサービス待ちリスト作成部、
前記サービス待ちリストに挙げられていてかつ未だサービスを提供されていない人の内、最も高い優先度の人をサービス提供対象として選択する選択部、および
前記選択部で選択された前記サービス提供対象に対してロボットにサービスの提供を行わせるサービス提供制御部を備える、サービス提供ロボットシステム。 - 前記リストに挙げられているが前記弧によって前記ロボットが見えなくなる人を前記リストから削除する第2削除部をさらに備える、請求項1記載のサービス提供ロボットシステム。
- 前記弧は前記最も近い人を中心として前記ロボットの進行方向とは逆方向に広がる弧である、請求項1または2記載のサービス提供ロボットシステム。
- ロボットが人に対してサービスを提供するサービス提供ロボットシステムのコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記コンピュータを、
人追跡システムによって取得したそれぞれの人の位置情報に基づいて一定時間停止している人々を含むリストを作成するリスト作成部、
前記リストに含まれる人であって前記ロボットからの距離が所定値以上の人を前記リストから削除する第1削除部、
前記第1削除部によって削除されずに前記リストに残った人の内、前記ロボットの正面でかつ前記ロボットから最も近い人を算出する算出部、
前記最も近い人を中心として弧を形成する人を前記リストから抜き出して、前記弧の優先度に従ってサービス待ちリストに追加するサービス待ちリスト作成部、
前記サービス待ちリストに挙げられていてかつ未だサービスを提供されていない人の内、最も高い優先度の人をサービス提供対象として選択する選択部、および
前記選択部で選択された前記サービス提供対象に対してロボットにサービスの提供を行わせるサービス提供制御部として機能させる、サービス提供プログラム。
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