JP4918469B2 - 移動ロボット - Google Patents

Description

この発明は移動ロボットに関し、より詳しくは会社などの作業環境で来訪者を案内するようにした移動ロボットに関する。

従来、移動ロボットが会社などの作業環境で来訪者を案内するようにした技術は提案されており、その一例として特許文献１記載技術を挙げることができる。特許文献１記載技術にあっては、来訪者を識別してその情報を取得しつつ、移動速度に適合したタイミングでコミュニケーションを行うように構成している。
特開２００７−１６０４４２号公報

上記した従来技術にあっては、来訪者を識別してその情報を取得しつつ、移動速度に適合したタイミングでコミュニケーションを行うように構成しているが、来訪が予約されている場合の案内などについての構成を開示するものではなかった。

従ってこの発明の目的は上記した従来技術の不都合を解消し、来訪が予約されている来訪者を応接場所まで的確に案内するようにした移動ロボットを提供することにある。

上記した課題を解決するために、請求項１にあっては、作業環境を移動して来訪者を案内する複数の移動ロボットにおいて、前記作業環境の地図情報と前記来訪者に関する予約情報を格納するデータベースに通信ネットワークを介してアクセスして前記地図情報と前記来訪者に関する予約情報を取得する情報取得手段と、前記来訪者に関する予約情報に基づいて前記作業環境において前記来訪者を識別する来訪者識別手段と、前記来訪者が識別されたとき、前記地図情報に従って応接場所まで前記来訪者を案内する来訪者案内手段とを備えると共に、前記通信ネットワークを介して前記複数の移動ロボットが接続され、前記複数の移動ロボットの間で前記来訪者識別手段を実行する識別時間を順次切り替える来訪者識別時間切替手段とを備える如く構成した。

請求項２に係る移動ロボットにあっては、前記来訪者に関する予約情報は前記来訪者の識別情報と、前記来訪者の到着予定時間と前記応接場所と前記応接場所を予約した予約者の中の少なくともいずれかを含む予約情報とからなる如く構成した。

請求項３に係る移動ロボットにあっては、前記来訪者識別時間切替手段によって切り替えられた識別時間が徒過したか否か判断する識別時間判断手段を備え、前記識別時間が徒過していると判断されるとき、前記来訪者の案内を前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットに依頼する如く構成した。

請求項４に係る移動ロボットにあっては、前記予約情報が前記予約者を含むと共に、前記来訪者が識別されたとき、前記予約者に前記来訪者の到着を通知する如く構成した。

請求項５に係る移動ロボットにあっては、前記予約情報が前記到着予定時間を含むと共に、前記到達予定時間の前に所定の場所に移動して前記来訪者の到着を待機する如く構成した。

請求項１にあっては、作業環境を移動して来訪者を案内する複数の移動ロボットにおいて、作業環境の地図情報と来訪者に関する予約情報を格納するデータベースに通信ネットワークを介してアクセスしてそれらの情報を取得し、その内の来訪者に関する予約情報に基づいて作業環境において来訪者を識別し、来訪者が識別されたとき、地図情報に従って応接場所まで来訪者を案内すると共に、複数のロボットの間で来訪者の識別時間を順次切り替える如く構成したので、来訪が予約されている来訪者を応接場所まで的確に案内することができる。

請求項２に係る移動ロボットにあっては、来訪者に関する予約情報は来訪者の識別情報と、来訪者の到着予定時間と応接場所と応接場所を予約した予約者の少なくともいずれかからなる予約情報とからなる如く構成したので、上記した効果に加え、来訪者を一層的確に案内することができる。

請求項３に係る移動ロボットにあっては、識別時間が徒過したと判断されるとき、来訪者の案内を他の移動ロボットに依頼する如く構成したので、上記した効果に加え、来訪者を待たせることなく案内することができ、来訪者を一層的確に案内することができる。

請求項４に係る移動ロボットにあっては、来訪者が識別されたとき、予約者に来訪者の到着を通知する如く構成したので、上記した効果に加え、予約者は到着を確認して直ちに応接場所に赴くことなどが可能となり、来訪者を一層的確に案内することができる。

請求項５に係る移動ロボットにあっては、到達予定時間の前に所定の場所に移動して来訪者の到着を待機する如く構成したので、上記した効果に加え、同様に来訪者を待たせることなく案内することができ、来訪者を一層的確に案内することができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る移動ロボットを実施するための最良の形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る移動ロボットの示すロボットの正面図、図２は図１に示すロボットの側面図である。

図１に示すように、移動ロボット（以下単に「ロボット」という）１０は、複数本、即ち、左右２本の脚部１２Ｌ，１２Ｒ（左側をＬ、右側をＲとする。以下同じ）を備える。脚部１２Ｌ，１２Ｒは、基体（上体）１４の下部に連結される。基体１４の上部には頭部１６が連結されると共に、側方には複数本、即ち、左右２本の腕部２０Ｌ，２０Ｒが連結される。左右の腕部２０Ｌ，２０Ｒの先端には、それぞれハンド（エンドエフェクタ）２２Ｌ，２２Ｒが連結される。尚、この実施例にあっては、移動ロボットとして、２本の脚部と２本の腕部を備えた、１．３ｍ程度の身長を有するヒューマノイド型の脚式移動ロボットを例にとる。

図２に示すように、基体１４の背部には格納部２４が設けられ、その内部には電子制御ユニット（以下「ＥＣＵ」と呼ぶ）２６およびバッテリ（図示せず）などが収容される。

図３は、図１に示すロボット１０をスケルトンで表す説明図である。以下、図３を参照し、ロボット１０の内部構造について関節を中心に説明する。尚、図示のロボット１０は左右対称であるので、以降Ｌ，Ｒの付記を省略する。

左右の脚部１２は、それぞれ大腿リンク３０と下腿リンク３２と足部３４とを備える。大腿リンク３０は、股関節を介して基体１４に連結される。図３では、基体１４を基体リンク３６として簡略的に示すが、基体リンク３６（基体１４）は、関節３８を介して上半部３６ａと下半部３６ｂとが相対変位、より具体的には回転あるいは旋回自在に構成される。

大腿リンク３０と下腿リンク３２は膝関節を介して連結されると共に、下腿リンク３２と足部３４は足関節を介して連結される。股関節は、Ｚ軸（ヨー軸。具体的には、ロボット１０の高さ方向）回りの回転軸４０と、Ｙ軸（ピッチ軸。具体的には、ロボット１０の左右方向）回りの回転軸４２と、Ｘ軸（ロール軸。具体的には、ロボット１０の前後方向）回りの回転軸４４とから構成される。即ち、股関節は、３自由度を備える。

膝関節はＹ軸回りの回転軸４６から構成され、１自由度を備える。また、足関節はＹ軸回りの回転軸４８とＸ軸回りの回転軸５０とから構成され、２自由度を備える。このように、左右の脚部１２のそれぞれには３個の関節を構成する６個の回転軸（自由度）が与えられ、脚部全体としては合計１２個の回転軸が与えられる。

脚部１２は、アクチュエータ（図示せず）によって駆動される。以下、脚部１２を駆動するアクチュエータを「脚部アクチュエータ」という。脚部アクチュエータは具体的には基体１４と脚部１２の適宜位置に配置された１２個の電動モータからなり、上記した１２個の回転軸を個別に駆動する。脚部アクチュエータの動作を制御して各回転軸を適宜な角度で駆動することにより、脚部１２に所望の動きを与えることができる。

また、左右の腕部２０は、それぞれ上腕リンク５２と下腕リンク５４を備える。上腕リンク５２は、肩関節を介して基体１４に連結される。上腕リンク５２と下腕リンク５４は、肘関節を介して連結されると共に、下腕リンク５４とハンド２２は手首関節を介して連結される。

肩関節はＹ軸回りの回転軸５６とＸ軸回りの回転軸５８とＺ軸回りの回転軸６０とから構成され、３自由度を備える。肘関節はＹ軸回りの回転軸６２から構成され、１自由度を備える。手首関節はＺ軸回りの回転軸６４とＹ軸回りの回転軸６６とＸ軸回りの回転軸６８とから構成され、３自由度を備える。このように、左右の腕部２０のそれぞれには、３個の関節を構成する７個の回転軸（自由度）が与えられ、腕部全体として合計１４個の回転軸が与えられる。

腕部２０も、脚部１２と同様に図示しないアクチュエータによって駆動される。以下、腕部２０を駆動するアクチュエータを「腕部アクチュエータ」という。腕部アクチュエータは具体的には基体１４と腕部２０の適宜位置に配置された１４個の電動モータからなり、上記した１４個の回転軸を個別に駆動する。腕部アクチュエータの動作を制御して各回転軸を適宜な角度で駆動することにより、腕部２０に所望の動きを与えることができる。

ハンド２２には、５本の指部７０が設けられる。指部７０は、図示しないアクチュエータ（以下「ハンドアクチュエータ」という）によって動作自在とされ、腕部２０の動きに連動して物を把持する、あるいは適宜な方向を指差すなどの動作が実行可能とされる。

頭部１６は、基体１４に首関節を介して連結される。首関節はＺ軸回りの回転軸７２とＹ軸回りの回転軸７４とから構成され、２自由度を備える。回転軸７２，７４も、図示しないアクチュエータ（以下「頭部アクチュエータ」という）によって個別に駆動される。頭部アクチュエータの動作を制御して回転軸７２，７４を適宜な角度で駆動することにより、頭部１６を所望の方向に向けることができる。

左右の脚部１２（具体的には、足部３４と足関節の間）にはそれぞれ力センサ（６軸力センサ）７６が取り付けられ、床面から脚部１２に作用する床反力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。左右の腕部２０にも同種の力センサ７８がハンド２２と手首関節の間で取り付けられ、腕部２０に作用する外力の３方向成分Ｆｘ，Ｆｙ，Ｆｚとモーメントの３方向成分Ｍｘ，Ｍｙ，Ｍｚを示す信号を出力する。

基体１４には傾斜センサ８０が設置され、鉛直軸に対する基体１４の傾き、即ち、傾斜角度とその角速度などの状態量を示す信号を出力する。頭部１６には、２個（左右）のＣＣＤカメラ８２が設置され、ロボット１０の周囲環境をステレオ視で撮影して得た画像を出力する。また、頭部１６には、マイクロフォン８４ａとスピーカ８４ｂからなる音声入出力装置８４が設けられる。

上記したセンサなどの出力は、ＥＣＵ２６（図２に示す）に入力される。ＥＣＵ２６はマイクロコンピュータからなり、図示しないＣＰＵや入出力回路、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。

図４はロボット１０の構成をＥＣＵ２６の入出力関係を中心に示すブロック図である。

図示の如く、ロボット１０は、上記したセンサなどに加え、回転軸４０などのそれぞれに配置されて回転軸４０などの回転角度、即ち、関節角度に応じた信号を出力するロータリエンコーダ群８６と、Ｚ軸回りの角加速度を示す出力を生じるジャイロセンサ８８と、衛星から発信された電波を受信してロボット１０の位置情報（緯度と経度）を示す出力を生じるＧＰＳ受信器９０を備える。

さらに、ロボット１０は、後述するように来訪者が携行するＩＣタグ９２に無線系９４で接続されてＩＣタグ９２との間でＩＣタグ信号（ＲＦＩＤ（Radio Frequency ID）、具体的にはＩＣタグ９２を識別する識別情報）を送受信するＩＣタグ信号送受信器（リーダ）９６とを備えると共に、周囲に向けて放射状に配置されて光信号を順番に照射する複数個の発光ダイオードからなる光信号照射部９８を備える。図示は省略するが、ＩＣタグ９２とＩＣタグ信号送受信器９６は共に、ＣＰＵと記憶装置と入出力インターフェースと受信アンテナと送信アンテナを備え、相互に通信自在に構成される。

上記したセンサおよび機器はＥＣＵ２６に接続され、出力をＥＣＵ２６に入力する、あるいはＥＣＵ２６から出力を入力されて動作する。

ＥＣＵ２６は、力センサ７６、傾斜センサ８０およびロータリエンコーダ群８６の出力に基づいて歩容を生成し、前記した脚部アクチュエータ（符号１００で示す）の動作を制御して脚部１２を駆動してロボット１０を移動（歩行）させると共に、歩行制御などに付随して腕部アクチュエータ（符号１０２で示す）とハンドアクチュエータ（符号１０４で示す）の動作を制御して腕部２０とハンド２２を駆動する一方、頭部アクチュエータ（符号１０６で示す）の動作を制御して頭部１６の向きを調整する。

さらに、ＥＣＵ２６はＩＣタグ信号送受信器９６などの出力に基づき、来訪者を識別して案内するが、それについては後述する。

図５はロボット１０の作業環境における来訪者の応接などを示す説明図である。

図示の如く、ロボット１０は、会社などの作業環境Ｅにおいて無線系Ｒを介して基地局Ｂに接続される。基地局Ｂは第１のネットワークＮ１を介して管理用コンピュータＣに接続され、管理用コンピュータＣは第２のネットワークＮ２を介して複数個の端末機器Ｔに接続される。

ロボット１０は、無線系Ｒと基地局Ｂと第１のネットワークＮ１からなる通信ネットワークを介して管理用コンピュータＣにアクセス自在に構成されると共に、少なくとも１基の他のロボット、より具体的にはロボット１０と同じ構造の第２のロボット１０ａ、第３のロボット１０ｂ・・・にも接続される（図示の簡略化のため、２基のみ示す）。

作業環境Ｅには取引先など種々の来訪者Ｐが来訪する（図５において二人の来訪者をＰ１，Ｐ２で示す）。作業環境Ｅには受付Ｘが置かれ、そこに受付嬢Ｆが座り、端末機器Ｔの一つを操作し、来訪者Ｐに応対する。後述する如く、ロボット１０、第２のロボット１０ａ、第３のロボット１０ｂは、来訪者Ｐを識別し、予約者（来訪者Ｐと打ち合わせする、担当者などの社員）が予約してある会議室ｎ（会議室１、会議室２、会議室３。応接場所）に案内する。

管理用コンピュータＣには、作業環境Ｅの地図情報を格納する地図データベースＤＢ１と、来訪者（より正確には来訪予定者）Ｐに関する予約情報を格納する予約情報データベースＤＢ２と、音声・発話データベースＤＢ３が格納される（図４に示す）。来訪者Ｐに関する予約情報は、来訪者（より正確には来訪予定者）Ｐの識別情報と通常の案内動作（タスク）と、予約情報（即ち、来訪者Ｐの到着予定時間、会議室ｎ、予約者、特別の案内動作（タスク）などの中の少なくともいずれか、より具体的にはその全て）からなる。

図６は、図５に示す作業環境Ｅにおいて来訪者Ｐへの応対を説明するタイム・チャートである。

予約者は、電話などで事前に打ち合わせして取引先などの来訪日が決定し、別の端末機器Ｔから管理用コンピュータＣにアクセスし、予約情報データベースＤＢ２に会議室ｎの使用予約を入力すると共に、必要に応じて来訪者（より正確には来訪予定者）Ｐの氏名と自己の氏名などを入力する。

当日、受付嬢Ｆは端末機器Ｔから管理用コンピュータＣの予約情報データベースＤＢ２にアクセスしてその日の予約状況を確認すると共に、電話でキャンセル連絡を受けた場合などは、予約情報データベースＤＢ２のデータを修正する。

また、受付嬢Ｆは来訪者Ｐが来訪したとき、ＩＣタグ９２を手渡すと共に、予約情報データベースＤＢ２に手渡したＩＣタグ９２の識別コードを来訪者Ｐの名前に関連づけて入力する。このように、来訪者Ｐの識別情報はその名前とＩＣタグ９２の識別コードからなる。ＩＣタグ９２は例えば紐を取り付けられたカードからなり、来訪者Ｐは紐を首に通して胸に吊るすように構成される。

来訪者Ｐが受付嬢ＦからＩＣタグ９２を受け取ると、後述する如く、ロボット１０（あるいは１０ａ，１０ｂ）においてＥＣＵ２６は予約情報データベースＤＢ２にアクセスし、来訪者Ｐを識別して会議室ｎに案内する。来訪者Ｐは帰途、受付嬢ＦにＩＣタグ９２を返却し、受付嬢ＦはＩＣタグ９２の返却を予約情報データベースＤＢ２に入力する。

ＥＣＵ２６が実行する来訪者Ｐの案内動作についてさらに詳細に説明する。

図７はその処理を示すブロック図である。

同図に示すように、ＥＣＵ２６は、音声認識部１０８、画像処理部１１０、自己位置推定部１１２、来訪者特定部１１４、行動決定部１１６、発話生成部１１８および動作制御部１２０を備えると共に、前記した通信ネットワークを介して管理用コンピュータＣの地図データベースＤＢ１と予約情報データベースＤＢ２と音声・発話データベースＤＢ３にアクセス自在に構成される。

音声認識部１０８は、音声入出力装置８４のマイクロフォン８４ａから収集された音声を入力し、音声・発話データベースＤＢ３に記憶された語彙に基づいて来訪者Ｐの指示あるいは意図を認識する。

画像処理部１１０はＣＣＤカメラ８２で撮影された画像を入力して処理し、作業空間Ｅにおける受付Ｘ、会議室ｎの位置や形状を認識すると共に、受付嬢Ｆ、来訪者Ｐあるいは予約者などの人を認識する。

自己位置推定部１１２は、ＧＰＳ受信器９０から入力された位置情報に基づき、ロボット１０の現在位置を推定する。尚、衛星から発信された電波をＧＰＳ受信器９０で受信できないときは、ジャイロセンサ８８によって検出された移動方向と距離に基づき、現在位置を推定する。

来訪者特定部１１４は、来訪者Ｐを特定（識別）する。即ち、ＩＣタグ９２はＩＣタグ信号送受信器９６から送信された電波と、光信号照射部９８の放射状に配置された発光ダイオード群のいずれかから照射された光信号の両方を受信したとき、ＩＣタグ信号を返信するように構成されることから、来訪者特定部１１４は、返信されたＩＣタグ信号の強度から来訪者Ｐまでの距離を検出すると共に、そのときに照射された発光ダイオードの位置から来訪者Ｐの位置（方角）を検出して来訪者Ｐを特定（識別）する。

尚、ＩＣタグ信号は、ＩＣタグ９２ごとに異なることは言うまでもない。また、送信電波が衝突しないように、ロボット１０と第２のロボット１０ａと第３のロボット１０ｂの間では電波の送信時間を例えば１分ごとに順次切り替えてＩＣタグ信号を受信するように構成される。

行動決定部１１６は、後述するように来訪者Ｐを識別して会議室ｎに案内する案内動作を決定し、動作制御部１２０を介して脚部アクチュエータ１００などの動作を制御すると共に、発話生成部１１８を介して音声・発話データベースＤＢ３に記憶された情報から発話すべき音声信号を合成し、音声入出力装置８４のスピーカ８４ｂを介して出力（発声）する。

次いで、図８フロー・チャートを参照し、その案内動作について行動決定部１１６で実行される処理に焦点をおいて詳説する。

以下説明すると、Ｓ１０において予約情報データベースＤＢ２にアクセスして新規なタスク（あれば）や予約情報を受け付け、受け付けた予約情報を前記したＲＡＭの適宜箇所に書き込む。次いでＳ１２に進み、予約情報が更新されたか否か判断し、肯定されるときはＳ１４に進み、更新された予約情報を同様にＲＡＭの適宜箇所に書き込む。

Ｓ１２で否定されたときはＳ１６に進み、ＲＡＭに書き込んだタスクや予約情報を読み込み、Ｓ１８に進み、ＩＣタグ信号を受信可能な時間にあるか否か判断する。即ち、ロボット１０と第２のロボット１０ａと第３のロボット１０ｂの間では電波の送信時間を１分ごとに切り替えてＩＣタグ信号を受信するように構成されることから、自己（ロボット１０）に割り与えられた時間か否か判断する。

Ｓ１８で否定されるときはＳ２０に進み、他のタスクが実行可能か否か判断し、否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ２２に進み、他のタスクを実行する。次いでＳ２４に進んでそれが終了したか否か判断し、否定されるときはＳ２２に戻ると共に、肯定されるときはＳ１０に戻る。

他方、Ｓ１８で肯定されるときはＳ２６に進み、受信可能時間が１分以上か、即ち、自己の受信可能時間が徒過したか否か判断し、否定されるときはＳ２８に進み、予約時間の５分前か否か判断し、肯定されるときはＳ３０に進み、待機場所に移動して来訪者の到着を待機する。

次いでＳ３２に進み、来訪者のＩＣタグ信号を検知したか、換言すれば来訪者Ｐを識別したか否か判断し、否定されるときはＳ３４に進み、タスクを切り替えてＳ３２に戻る。Ｓ３２で肯定されたときはＳ３６に進み、予約者に来訪者Ｐの到着を通知すると共に、発話生成部１１８を介してスピーカ８４ｂから発声し、来訪者Ｐに挨拶する。

次いでＳ３８に進み、地図データベースＤＢ１と予約情報データベースＤＢ２にアクセスして得た地図情報に従って応接場所（例えば会議室１）に来訪者を案内する。Ｓ４０で案内が終了したと判断されるまでＳ３８の処理を繰り返し、肯定されるときはＳ１０に戻る。

他方、Ｓ２６で肯定されるとき、換言すれば来訪者Ｐの識別が困難なとき、Ｓ４２に進み、受信可能領域を切り替えて第２のロボット１０ａあるいは第３のロボット１０ｂに来訪者Ｐの識別を依頼する。

第２のロボット１０ａあるいは第３のロボット１０ｂは、それに応じてＳ４４において来訪者のＩＣタグ信号を検知（来訪者Ｐを識別）したか否か判断し、否定されるときはＳ１０に戻って上記した処理を実行すると共に、肯定されるときはＳ４６に進み、ロボット１０と予約者に来訪者Ｐの到着を通知すると共に、来訪者Ｐに挨拶する。次いでＳ４８に進み、ロボット１０との間でタスクを切り替えてＳ３８に進み、応接場所に来訪者を案内し、Ｓ４０を経てＳ１０に戻る。

この実施例は上記の如く、作業環境Ｅを移動して来訪者Ｐを案内する複数の移動ロボット（１０，１０ａ、１０ｂ、）において、前記作業環境Ｅの地図情報と前記来訪者Ｐに関する予約情報を格納するデータベース（地図データベースＤＢ１、予約情報データベースＤＢ２）に無線系Ｒと基地局Ｂと第１のネットワークＮ１からなる通信ネットワークを介してアクセスして前記地図情報と前記来訪者Ｐに関する予約情報を取得する情報取得手段（ＥＣＵ２６，Ｓ１０）と、前記来訪者Ｐに関する予約情報に基づいて前記作業環境Ｅにおいて前記来訪者Ｐを識別する来訪者識別手段（ＥＣＵ２６，Ｓ１０からＳ３２）と、前記来訪者Ｐが識別されたとき、前記地図情報に従って応接場所（会議室ｎ）まで前記来訪者Ｐを案内する来訪者案内手段（ＥＣＵ２６，Ｓ３６からＳ３８）とを備えると共に、前記通信ネットワークを介して前記複数の移動ロボットが接続され、前記複数の移動ロボットの間で前記来訪者識別手段を実行する識別時間を順次切り替える来訪者識別時間切替手段（ＥＣＵ２６，１１４）とを備える如く構成したので、来訪が予約されている来訪者Ｐを応接場所（会議室ｎ）まで的確に案内することができる。

また、前記来訪者Ｐに関する予約情報は前記来訪者Ｐの識別情報と、前記来訪者Ｐの到着予定時間と前記応接場所と前記応接場所を予約した予約者の中の少なくともいずれか、より具体的には全てを含む予約情報とからなる如く構成したので、上記した効果に加え、来訪者Ｐを一層的確に案内することができる。

また、前記来訪者識別時間切替手段によって切り替えられた識別時間が徒過したか否か判断する識別時間判断手段（ＥＣＵ２６，Ｓ２６）を備え、前記識別時間が徒過していると判断されるとき、前記来訪者Ｐの案内を前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボット１０ａ（１０ｂ）に依頼する（ＥＣＵ２６，Ｓ４２からＳ４８，Ｓ３８）如く構成したので、上記した効果に加え、来訪者Ｐを待たせることなく案内することができ、来訪者Ｐを一層的確に案内することができる。

また、前記予約情報が前記予約者を含むと共に、前記来訪者Ｐが識別されたとき、前記予約者に前記来訪者Ｐの到着を通知する（ＥＣＵ２６，Ｓ３６）如く構成したので、上記した効果に加え、予約者は到着を確認して直ちに応接場所に赴くことなどが可能となり、来訪者Ｐを一層的確に案内することができる。

また、前記予約情報が前記到着予定時間を含むと共に、前記到達予定時間の前に所定の場所に移動して前記来訪者Ｐの到着を待機する（ＥＣＵ２６，Ｓ２８からＳ３０）如く構成したので、上記した効果に加え、同様に来訪者Ｐを待たせることなく案内することができ、来訪者Ｐを一層的確に案内することができる。

上記において、ＩＣタグ信号送受信器９６などの出力から来訪者Ｐを識別したが、画像処理部１１０の出力に基づいて識別しても良い。

また、移動ロボットとして２足歩行の脚式移動ロボットを例示したが、それに限られるものではなく、３足以上の脚式移動ロボットであっても良く、さらには車輪型あるいはクローラ型の移動ロボットであっても良い。

この発明の実施例に係る移動ロボットの正面図である。 図１に示すロボットの側面図である。 図１に示すロボットをスケルトンで示す説明図である。 図１に示すロボットの構成を電子制御ユニット（ＥＣＵ）の入出力関係を中心に表すブロック図である。 図１に示すロボットの作業環境における来訪者の応接などを示す説明図である。 図５に示す作業環境において来訪者への応対を説明するタイム・チャートである。 図４に示すＥＣＵで行われる案内動作処理を示すブロック図である。 図７に示す行動決定部で実行される来訪者の案内動作を示すフロー・チャートである。

符号の説明

１０：移動ロボット（ロボット）、１０ａ：第２のロボット、１０ｂ：第３のロボット、１２：脚部、１４：基体、２０：腕部、２６：ＥＣＵ（電子制御ユニット）、８２：ＣＣＤカメラ、９２：ＩＣタグ、９６：ＩＣタグ信号送受信器、１００：脚部アクチュエータ、１１６：行動決定部、１１８：発話生成部、１２０：動作制御部、Ｅ：作業環境、Ｂ：基地局、Ｎ１：第１のネットワーク、Ｎ２：第２のネットワーク、Ｃ：管理用コンピュータ、ＤＢ１：地図データベース、ＤＢ２：予約情報データベース、Ｔ：端末機器、Ｐ：来訪者

Claims (5)

1. 作業環境を移動して来訪者を案内する複数の移動ロボットにおいて、
   ａ．前記作業環境の地図情報と前記来訪者に関する予約情報を格納するデータベースに通信ネットワークを介してアクセスして前記地図情報と前記来訪者に関する予約情報を取得する情報取得手段と、
   ｂ．前記来訪者に関する予約情報に基づいて前記作業環境において前記来訪者を識別する来訪者識別手段と、
   ｃ．前記来訪者が識別されたとき、前記地図情報に従って応接場所まで前記来訪者を案内する来訪者案内手段と、
   を備えると共に、
   前記通信ネットワークを介して前記複数の移動ロボットが接続され、前記複数の移動ロボットの間で前記来訪者識別手段を実行する識別時間を順次切り替える来訪者識別時間切替手段と、
   を備えたことを特徴とする移動ロボット。
2. 前記来訪者に関する予約情報は前記来訪者の識別情報と、前記来訪者の到着予定時間と前記応接場所と前記応接場所を予約した予約者の中の少なくともいずれかを含む予約情報とからなることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
3. 前記来訪者識別時間切替手段によって切り替えられた識別時間が徒過したか否か判断する識別時間判断手段を備え、前記識別時間が徒過していると判断されるとき、前記来訪者の案内を前記複数の移動ロボットのうちの他の移動ロボットに依頼することを特徴とする請求項１または２記載の移動ロボット。
4. 前記予約情報が前記予約者を含むと共に、前記来訪者が識別されたとき、前記予約者に前記来訪者の到着を通知することを特徴とする請求項２または３記載の移動ロボット。
5. 前記予約情報が前記到着予定時間を含むと共に、前記到達予定時間の前に所定の場所に移動して前記来訪者の到着を待機することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の移動ロボット

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