KR20020048308A - 플로어 클리너 - Google Patents

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KR20020048308A
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빅터 더블유. 에스알. 토마스
로버트 케이. 카이
자이안트 샤르마
리 에프. 스워드
로버트 에이. 코너스
조셉 엘. 존슨
가이드온 칼토프
폴 이. 산딘
존 피. 오'브라이언
벤자민 엘. 위르츠
셀마 슬리피체비치
마크 치아페타
필립 알. 매스
로사리오 로버트
콜린 앵글
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프랭크 제이.윌리엄 삼세, 조안 브랜디스
에스.씨. 존슨 커머셜 마켓츠, 인코포레이티드
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Abstract

본 발명은 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리너를 개시한다. 전방부 및 후방부를 구비하는 이러한 플로어 클리너는, 플로어를 스위핑하기 위한 스위퍼와, 이러한 스위퍼에 연결되고 스위퍼의 후방에 위치하는, 플로어를 습식 클리닝하는 스크러버와, 그리고 상기 스크러버에 연결되고 스크러버의 후방에 위치하는, 플로어를 버니싱하기 위한 버니셔를 포함한다.

Description

플로어 클리너{FLOOR CLEANING APPARATUS}
현대의 탄성 및 경화 플로어링 재료는, 천연 또는 합성 폴리머와 같은, 종종 "플로어 왁스"라고 하는 폴리머 코팅재에 의해 코팅되어 있다. 이들 코팅 재료는 여러 유형의 마감질을 플로어에 첨가할 수 있다. 투명한 광택 마감질이 요구되는 플로어 상에는 아크릴 폴리머가 사용되기도 한다. 코팅 재료를 적용한 다음, 플로어 상에서 사람의 발과 다른 교통에 의해 훼손된 윤기를 회복하기 위해, 플로어를 주기적으로 스위핑(sweeping), 스크러빙(scrubbing) 및 버니싱(burnishing)해야만 한다. 플로어를 광택내기 위해 버니싱 및 다른 조작이 매일 실행될 수도 있다.
폴리머 코팅된 탄성 및 경화 플로어 재료의 클리닝은 스위핑, 스크러빙 및 버니싱 조작을 포함한다. 이들 조작은 대개 상술한 순서로 개별적으로 실행된다.처음에, 먼지와 보다 큰 부스러기 입자를 제거하도록 코팅된 플로어를 쓸거나 먼지를 훔쳐내므로, 플로어 코팅을 퇴색시키거나 손상을 가하게 하는, 연속하는 스크러빙 및/또는 버니싱 단계가 이들 먼지 또는 부스러기 입자에 영향을 미치지 않을 것이다. 스위핑 후에, 물과, 비누, 계면활성제 등과 같은 다른 첨가제에 의해 플로어를 스크러빙하고, 대기 상태 하에서 건조되도록 방치해 두며, 스크러빙 조작과 개별적으로, 또는 스크러빙 조작과 관련하여 스퀴지 조작(squeegee operation)에 의해 벌크액(bulk liquid)이 먼저 제거되거나, 또는 제거되지 않는다. 스크러빙 후에, 건조된 플로어 코팅은 버니싱 장치에 의해 버니싱되어, 시중의 빌딩에 종종 필요한 외관인 코팅 표면에 광택 또는 윤기를 제공한다. 버니셔(burnisher)는 전형적으로 플로어 코팅을 폴리싱하도록 비교적 높은 속도로 편평한 원형 폴리싱 패드를 회전시키는 프로판 동력식 장치이다.
상술한 조작은 대개 3가지 분리된 단계에서 수동으로 수행되어 왔다. 이후 최근까지 기계 동력식 스위퍼, 스크러버 및 버니셔를 이용해 왔다. 종종 단일 조작자가 연속으로 조작을 실행한다.
본 출원은 1999년 6월 8일 출원된 임시출원 제 60/138,179호를 우선권으로 주장한다.
본 발명은, 울트라 하이 스피드(Ultra High Speed:UHS) 상용 마감질과 같은 버니싱 폴리머 마감질된 비닐 복합 타일(Vinyl Composition Tile:VCT)를 포함하는, 왁스칠된 플로어 표면과 같은 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리닝 시스템 또는 클리너에 관한 것이다.
도 1은 클리너의 후방 사시도이다.
도 2는 하우징이 제거된 상태의 클리너의 전방 사시도이다.
도 3은 스위퍼, 스크러버 및 버니셔 조립체가 하강 위치에 있는 클리너의 단면도이다.
도 3a는 스위퍼, 스크러버 및 버니셔 조립체가 회수 위치에 있는 클리너의 단면도이다.
도 4는 클리너의 스위퍼 조립체의 사시도이다.
도 4a는 스위퍼 조립체의 일부분의 단면도이다.
도 5는 호퍼가 제거된 상태의 스위퍼 조립체의 다른 사시도이다.
도 6은 스위퍼 조립체의 단면도이다.
도 7은 간소화를 위해 단부 플레이트가 제거된 클리너의 스크러버 조립체의 상부 사시도이다.
도 8은 스플래쉬 및 드립 가드가 하강 위치에 있는 스크러버 조립체의 바닥 사시도이다.
도 9는 스플래쉬 및 드립 가드가 회수 위치에 있는 스크러버 조립체의 단면도이다.
도 9a는 스플래쉬 및 드립 가드가 하강 위치에 있는 스크러버 조립체의 단면도이다.
도 10은 스크러버 조립체의 상부 사시도이다.
도 11은 스크러버 조립체의 액체 분배기의 사시도이다.
도 12는 스크러버 조립체의 스퀴지 조립체의 사시도이다.
도 12a는 스퀴지 블레이드 중 하나가 부분적으로 제거된 스퀴지 조립체의 사시도이다.
도 13은 스퀴지 조립체의 단면도이다.
도 14는 클리너의 유체 및 진공 시스템의 사시도이다.
도 14a는 유체 및 진공 시스템의 평면도이다.
도 15는 유체 및 진공 시스템의 단면도이다.
도 16은 유체 및 진공 시스템의 다른 단면도이다.
도 17은 클리너의 버니셔 조립체의 사시도이다.
도 18은 버니셔 조립체의 평면도이다.
도 19는 버니셔 조립체의 단면도이다.
도 20은 클리너의 제어 시스템의 개략도이다.
도 21은 제어 시스템에 의해 실행되는 응용 프로그램의 거동도이다.
도 22는 응용 프로그램의 ERROR 거동 모듈에 의해 취해진 단계들에 대한 의사코드이다.
도 23은 응용 프로그램의 제어 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 24는 응용 프로그램의 조정 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 25는 응용 프로그램의 가능 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 26은 응용 프로그램의 스위핑 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 27은 응용 프로그램의 스크러빙 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 28은 응용 프로그램의 구동 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 29는 응용 프로그램의 거리 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
도 30은 응용 프로그램의 버니싱 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사코드이다.
본 발명자는 스위핑 및/또는 스크러빙 작동 중 하나 이상의 작동과 함께 버니싱 작동을 실행하는 것이 유리함을 발견했다. 상당히 근소한 시간 간격으로 스크러빙 및 버니싱 작동이 연속으로 실행되도록 단일하게 배치되는 방법 또는 시스템으로 이들 작동을 병합하는 것은 특히 유리하며 종래에 달성 또는 인지하지 못 했던 확실한 장점을 제공한다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예는 하나의 단일 장치에 스크러빙 및 버니싱 가운데 적어도 하나, 가장 바람직하게는 3가지 작동 모두를 포함하는데, 이러한 단일 장치는 단일 조작자가 용이하게 플로어 클리닝 작동의 모든 작동을 동시에 조정할 수 있는 논리적 전자 및 기계 제어를 구비한다. 이로써, 주어진 플로어 영역 위에 플로어 클리너가 한 번의 통과로 3가지 작동 모두가 실행될 수 있다. 표면으로 흙을 강제하여 코팅 표면에 변색 또는 심각한 손상을 야기시킬 수 있는 오염된 플로어 상에서는 버니싱 작동이 실행되지 않음을 보장할 뿐만 아니라 시간과 노력을 절약할 수 있다는 장점도 있다. 더 놀라운 것은, 본 시스템은 개별 장치를 이용하여 넓은 시간 간격으로 연속적으로 실행되는 종래의 작동에 비해 향상된 성능을 제공한다. 보다 구체적으로, 버니싱 작동은 다음의 스크러빙 작동과 근소한 시간 차이로 실행될 때 증가된 광택과 같은 향상된 결과를 제공한다.
본 발명의 현재 실시예에서, 본 시스템은 기계적 구조체를 포함하며, 단일 조작자에 의한 작동에 대해 단일화된 구조체를 가지는 단일 장치 내에 선택된 클리닝 작동이 각각 포함되어 있다. 대안으로, 시스템은 기계적으로 또는 전자적으로 단일 조작자에 의해 배열된 "일렬(train)"의 장치일 수도 있다. 중요한 특징은 코팅이 변형가능한 가소성 상태일 때, 스크러빙 및 버니싱 작동이 원하는 순서대로, 그리고 상당히 근접한 시간 간격으로 실행된다는 점이다.
본 출원에 사용되는 바와 같이, "코팅" 또는 "왁스"라는 용어는, 비닐 타일 또는 자연석 또는 다른 합성 경화성 또는 탄성 재료와 같이, 비교적 부드러운 천연 또는 합성 탄성 또는 경화성 플로어링 재료에 적용되는, 널리 사용되는 폴리머 코팅 재료를 가리킨다. 전형적으로 이들 코팅은 굳은 카나우바 왁스(Carnauba)와 같은 하나 이상의 천연 및/또는 합성 폴리머, 또는 아크릴 폴리머와 같은 합성 폴리머를 함유하는 물질의 혼합물을 포함한다. 이러한 코팅은 실온에서 고체이어야 하며, 밑면 플로어링을 보호하기에 충분한 투명하고 단단해서 보행 교통에 견딜 수 있어야 한다. 이들 코팅은 사용 중에 손상되거나 자국이 생길 수 있으므로, 이러한 표면은 전형적으로 주기적인 스위핑, 습식(wet) 스크러빙 및/또는 버니싱에 의해 유지된다. 아크릴 폴리머 코팅은 높은 광택 상태에서 유지되는 플로어에 적합하다.
본 출원에 사용되는 바와 같이, "스위핑"이라는 용어는, 먼지 스위핑(mopping), 브러싱(brushing), 진공 청소기로 흡입하기(vacuuming) 또는 블로잉(blowing) 등에 의해서와 같이 플로어 표면으로부터 먼지 및 대형 입자를 제거하여, 자유로이 활동하는 흙 입자 및 다른 물질이 스크러빙 또는 버니싱 작동 동안 존재하지 않게 하는 것을 수반하는 건식 작동(dry operation)을 말하며, 이들 흙 입자 및 다른 물질이 존재하면 클리닝 또는 버니싱을 할 수 없거나, 보다 적극적인 스크러빙 및 버니싱 작동 동안 코팅의 코팅의 변색 또는 플로어 표면에 다른 물리적 손상을 야기시킬 수 있다.
본 발명에 대해 사용되는 바와 같은 "스크러빙"이라는 용어는, 몹(mop), 회전 패드 또는 브러쉬 또는 다른 클리닝 툴(tools)을 가지고 플로어 표면을 스크러빙함과 동시에, 물 및/또는 다른 일반 클리닝 복합물을 코팅된 플로어 표면에 적용하는 것을 수반하는 습식 작동을 말한다. 본 발명에서, 비교적 연성의 합성 폴리머 강모(bristles)를 가지는 브러쉬가 바람직하며, 이러한 브러쉬는 약 500 내지 2000rpm 의 속도로 회전할 수 있다. 스크러빙 작동은 스크러빙 후에, 예컨대, 증발, 진공화 또는 기계적 스퀴지 작동 또는 이들의 결합에 의해 플로어로부터 벌크 표면 액체의 제거를 수반할 수도 있다.
여기에 사용되는 바와 같은 "버니싱"이라는 용어는 광택의 반사면을 제공하도록 스크러빙 후에 플로어의 코팅 표면의 비교적 높은 속도의 폴리싱을 의미한다. 현재 버니싱 툴은 대개 전기 또는 가스 또는 액체 연료 동력식 기기를 포함하며, 이들 기기는 표면을 폴리싱하도록 비교적 높은 속도(예컨대 1000 내지 4000rpm)로 편평한 원형의 섬유 함유 패드를 회전시킨다.
코팅의 "광택(gloss)"은 광택도계(gloss meter)에 의해 측정되며, 이러한 광택도계는 플로어의 표면과 수직하게 빛의 비임(beam)을 향하게 하고, 수직으로부터 20° 및/또는 60°의 각도에서 빛의 반사광을 측정한다. 반사되는 빛의 백분율이 플로어 코팅의 "광택"으로서 기록된다. 광택도계 상에서 5포인트의 차이는 인간의 시력에 의해 현저하게 감지될 수 있는 차이를 나타낸다.
일반적인 하나의 양상에서, 본 발명은 플로어를 클리닝하는 플로어 클리너의 특성을 가지며, 이러한 플로어 클리너는 전방부 및 후방부를 가지며, 플로어를 스위핑하는 선택적 스위퍼, 이러한 스위퍼의 후방에 연결되어 위치하며 플로어를 습식 클리닝(wet and cleaning)하는 스크러버, 이러한 스크러버의 후방에 연결되어 위치하며 플로어를 버니싱하는 버니셔를 포함한다.
본 발명의 이러한 양상의 실시예는 하나 이상의 다음 특징을 포함할 수도 있다.
상술한 클리너는 약 24인치 이상의 치수를 가지는 복도 안에서 작동할 수 있는 크기를 가진다.
스위퍼는 2개의 역회전식(counter-rotating) 브러쉬를 포함하며, 이들 중 어느 하나 또는 이들 모두는 모터에 의해 구동된다. 브러쉬는 강모가 중첩되도록 서로 상대적으로 위치한다. 스위퍼는 강모로부터 이격된 호퍼와, 이러한 호퍼에 연결되어 브러쉬와 호퍼 사이에 위치하는 램프(ramp)를 포함한다. 램프의 일부분은 브러쉬의 일부분 아래에 위치한다. 램프의 일부분은 상방으로 브러쉬로부터 호퍼까지 연장되는 축선을 따라 곡선형으로 되어 있다. 브러쉬는 실질적으로 수직 축선을 따라 회수(retract)용 프레임 상에 장착되어 있다.
스크러버는 스크러버 브러쉬를 포함하는데, 이러한 스크러버 브러쉬는 플로어와 실질적으로 평행하고 클리너의 전방부로부터 후방부로 연장되는 축선과 실질적으로 수직한 회전축을 가진다. 스크러버 브러쉬는 0.15mm 직경의 폴리머 강모를 포함한다. 스크러버는 회수용 프레임 상에 피벗가능하게 장착되어 있다.
클리닝 액 분배기는 클리닝 액을 분배한다. 클리닝 액 분배기는, 스크러버 브러쉬의 회전 축선과 실질적으로 평행하게 위치하고 스크러버 브러쉬와 실질적으로 동일 면적의 영역을 가지는 액체 분사 골부(liquid dispensing trough)를 포함한다. 액체 분사 골부는 클리닝 액을 분배하기 위한 하나 이상의 개구부를 가진다.
스크러버는 제 1 위치로부터 제 2 위치로의 이동을 위해 장착된 부재를 포함한다. 제 1 위치에서, 부재는 클리닝 액이 스크러버 브러쉬로부터 플로어로 낙하하는 것을 방지한다. 제 2 위치에서, 부재는 클리닝 액이 스크러버 브러쉬로부터 클리너의 적어도 일부분에 대항하여 스플래쉬(splash)되는 것을 방지한다. 이러한 부재는 스크러버 브러쉬의 길이를 따라 연장되며, 스크러버 브러쉬의 회전 축선과 실질적으로 평행한 제 2 축선을 중심으로 제 1 위치 및 제 2 위치 사이에서 회전가능한다.
스퀴지 블레이드(squeegee blade)는 스크러버 브러쉬의 회전 축선과 평행한 제 2 축선을 따라 스크러버 브러쉬의 후방에 위치한다. 진공 공급원은 스퀴지 블레이드에 의해 모인 액체를 수집하도록 스퀴지 블레이드의 전방에서 플로어의 일부분에 흡입을 적용한다. 제 2 스퀴지 블레이드는 상술한 제 1 스퀴지 블레이드의 전방에 이격되어 위치한다. 진공 공급원은 제 1 스퀴지 블레이드와 제 2 스퀴지 블레이드 사이의 공간에 흡입을 적용한다.
클리닝 액 시스템은 진공 공급원과, 클리닝 액 분배기와, 이러한 진공 공급원에 의해 플로어에 적용된 흡입에 의해 수집된 공기 및 클리닝 액의 혼합물로부터 클리닝 액을 분리시키기 위한 챔버와, 그리고 분리된 클리닝 액을 클리닝 액 분배기에 의해 분배하기 전에 분리된 클리닝 액으로부터 먼지를 여과시키기 위한 필터를 포함한다. 챔버는 공기 및 클리닝 액의 혼합물의 유동의 속도를 감소시킬 수 있는 형상 및 크기를 가져서, 공기 및 클리닝 액의 혼합물로부터 클리닝 액을 분리시킨다. 스퀴지 마운트(squeegee mount)는 스퀴지 블레이드 중 어느 하나 또는 이들 모두를 보유하며, 스퀴지 마운트는 스퀴지 블레이드를 미끄럼 가능하게 장착시키기 위한 홈(grooves)을 포함한다. 이러한 홈은 전형적으로 키-홀(key-hole) 형상이며, 스퀴지 블레이드의 부분들은 이러한 홈에 끼워맞춤될 수 있는 키 형상과 크기를 가진다. 스퀴지 마운트에는 제 1 홈과 제 2 홈 사이에 공동(cavity)이 형성되어 있는데, 이러한 공동의 일단부는 스퀴지 블레이드 사이의 공간으로 개방되며, 타단부는 진공 공급원에 연결된다. 스퀴지 마운트는 수직 회수용 프레임 상에 피벗가능하게 장착된다.
버니셔 및 스크러버는, 버니셔의 버니셔 패드의 선단 지점이 스크러버 브러쉬와 플로어의 접촉 지점의 후단 지점으로부터 10cm 내지 40cm 사이에 위치하도록 서로 상관되어 위치한다. 버니셔 패드는 버니싱 패드와 버니셔 패드를 회전시키는 모터를 포함한다. 버니셔는 실질적으로 수직 축선을 따라 수직 회수용 프레임 상에 장착된다. 이러한 버니셔는 4개의 바 링키지(bar linkage)에 의해 프레임 상에 장착되며, 이러한 바 링키지는 작동하는 동안 플로어 근처에서 버니셔 패드를 부유가능하게 지지한다.
클리너는 구동 휠과, 이러한 구동 휠에 해체가능하게 연결되고 구동 휠을 구동시키는 모터를 포함한다. 제어 회로는 속도를 측정하여 구동 휠의 속도를 제어하며, 측정된 속도와 선택된 회로를 비교하여, 비교의 결과에 근거하여 구동 휠의 속도를 조절한다.
일반적인 다른 양상에서, 본 발명은 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리너를 특성으로 하며, 이러한 클리너는, 플로어를 습식 클리닝하기 위한 스크러버와, 제 1 위치로부터 제 2 위치로의 이동을 위해 장착되는 부재를 포함하고, 제 1위치에서 부재는 클리닝액이 스크러버 브러쉬로부터 플로어 상에 낙하하는 것을 방지하며, 제 2 위치에서 부재는 클리닝액이 스크러버 브러쉬로부터 클리너의 적어도 일부분에 대항하여 스플래쉬되는 것을 방지한다.
또 다른 일반적인 양상에서, 본 발명은 플로어를 습식 클리닝하기 위한 스크러버와, 스퀴지 블레이드와, 그리고 이러한 스퀴지 블레이드를 보유하기 위한 스퀴지 마운트를 포함하는 클리너를 특성으로 하며, 이러한 스퀴지 마운트는 스퀴지 블레이드를 미끄럼 가능하게 장착시키기 위한 홈을 포함한다.
또 다른 일반적인 양상에서, 본 발명은 플로어를 클리닝하기 위한 클리너를 특성으로 하는데, 이러한 클리너는, 플로어 상에서 제 1 클리닝 작동을 실행하기 위한 부품들의 제 1 조립체와, 플로어 상에서 제 2 클리닝 작동을 실행하기 위한 부품들의 제 2 조립체와, 그리고 제 1 조립체 및 제 2 조립체에 연결되고, 제 1 프로그램 모듈이 제 1 조립체를 작동시키고 제 2 프로그램 모듈이 제 2 조립체를 작동시키는 것을 동시에 실행시키는 제어 회로를 포함한다.
본 발명의 이러한 양상의 실시예는 아래의 하나 이상의 특징을 포함할 수 있다.
제 1 프로그램이 제 2 프로그램에 데이타를 공급하고, 제 2 프로그램이 이러한 데이타에 근거하여 제 2 조립체의 작동을 변경시킨다.
제어 회로는 2 이상의 프로세서를 포함하며, 제 1 프로세서가 제 1 프로그램을 실행시키고 제 2 프로세서가 제 2 프로그램을 실행시킨다.
제 1 조립체가 스크러버를 포함하며, 제 2 조립체가 스위퍼를 포함한다.
클리너는 플로어를 버니싱하는 부품들의 제 3 조립체를 포함하며, 제어 회로는 이러한 제 3 조립체에도 연결되고, 제 1 프로그램 모듈 및 제 2 프로그램 모듈과 동시에, 제 3 프로그램이 제 3 조립체를 작동시키는 것을 실행시킨다.
일반적인 다른 양상에서, 본 발명은 플로어를 클리닝하는 클리너를 특징으로 하는데, 이러한 클리너는, 플로어 상에서 제 1 클리닝 작동을 실행시키는 부품들의 제 1 조립체와, 플로어 상에서 제 2 클리닝 작동을 실행시키는 부품들의 제 2 조립체와, 그리고 제 1 조립체 및 제 2 조립체에 연결되며, 제 1 프로그램 모듈 및 제 2 프로그램 모듈을 동시에 실행시키는 제어 회로를 포함하며, 제 1 프로그램 모듈은, 제 1 조립체 및 제 2 조립체의 작동을 제어하고 제 1 조립체 및 제 2 조립체의 작동들 사이를 배열하기 위한 복수의 제 1 지시들을 포함하고, 제 2 프로그램 모듈은 제 1 조립체 및 제 2 조립체의 작동을 제어하기 위한 복수의 제 2 지시를 포함하며, 복수의 제 1 지시는 제 1 프로그램 모듈로부터 제 2 프로그램 모듈로 커맨드를 공급하기 위한 지시를 포함하고, 커맨드는 제 1 조립체 및 제 2 조립체 중 적어도 하나에 의한 작동의 시퀀스의 수행을 요구하며, 제 1 프로그램 모듈은 커맨드를 공급하기 위한 지시를 실행한 후 동작들의 시퀀스의 수행과 무관한 다른 지시들을 실행하고, 복수의 제 2 지시는 제 1 조립체 및 제 2 조립체 중 어느 하나가 동작의 시퀀스를 수행하도록 하기 위한 지시들의 시퀀스를 포함하며, 제 2 프로그램 모듈은 제 1 프로그램 모듈과 무관한 지시들의 시퀀스를 실행한다.
본 발명의 이러한 양상의 실시예는 하나 이상의 다음 특징을 포함할 수도 있다.
제어 회로는 2 이상의 프로세서를 구비하는데, 제 1 프로세서가 제 1 프로그램 모듈을 실행시키고 제 2 프로세서가 제 2 프로그램 모듈을 실행시킨다. 제 1 조립체가 스크러버를 포함하며 제 2 조립체가 스위퍼를 포함한다.
클리너는 플로어를 버니싱하기 위한 부품들의 제 3 조립체를 포함하며, 제어 회로는 제 3 조립체에도 연결된다. 제 1 프로그램 모듈은, 제 3 조립체를 작동시키고, 제 1 조립체 및 제 2 조립체와 제 3 조립체의 작동들 사이를 배치시키기 위한 복수의 제 3 지시들을 포함한다. 제 2 컴퓨터 프로그램 모듈은 제 3 조립체를 작동시키기 위한 복수의 제 4 지시들을 포함한다. 복수의 제 2 지시들은 제 1 프로그램 모듈로부터 제 2 프로그램 모듈로 제 2 커맨드를 공급하기 위한 지시를 포함하며, 이러한 커맨드는 제 3 조립체에 의한 제 2 시퀀스의 동작의 수행을 필요로 하고, 제 1 프로그램 모듈은 제 2 커맨드를 공급하기 위한 지시를 실행한 후 제 2 시퀀스의 동작의 수행과 무관한 다른 지시들을 실행한다. 복수의 제 2 지시들은 제 3 조립체가 제 2 시퀀스의 동작을 수행하게 하는 제 2 시퀀스의 지시들을 포함하며, 제 2 프로그램 모듈은 제 1 컴퓨터 프로그램 모듈과 무관한 제 2 시퀀스의 지시들을 실행한다.
일반적인 다른 양상에서, 본 발명은 클리너를 특징으로 하는데, 이러한 클리너는, 제 1 클리닝 작동을 실행시키는 부품들의 제 1 조립체와, 제 2 클리닝 작동을 실행시키는 부품들의 제 2 조립체와, 제 1 조립체 및 제 2 조립체에 연결되며 클리너에 의해 이동되는 거리에 근거하여 제 2 조립체의 작동에 관해 제 1 조립체의 작동을 배열시키는 제어 회로를 포함한다.
본 발명의 양상들은 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 이들 모두의 결합체에서 실행될 수도 있다. 이들 양상들은, 프로세서와 이러한 프로세서에 의해 판독가능한 저장 매체(휘발성 및 비휘발성 메모리 및/또는 저장 부재를 포함한다)를 각각 포함하는 프로그램가능한 컴퓨터 상에서 실행하는 컴퓨터 프로그램에서 구현되는 것이 바람직하다. 프로그램 코드는 입력 장치를 통해 기입된 데이타에 적용되어 상술한 기능을 실행하고 출력 정보를 발생시킨다. 출력 정보는 하나 이상의 출력 장치에 적용된다.
각각의 프로그램은 고레벨 절차형 또는 목적 지향형 프로그래밍 언어에서 실행되어 컴퓨터 시스템과 의사 소통하는 것이 바람직하다. 그러나, 원한다면, 프로그램은 조립체 또는 기계 언어로 실행될 수 있다. 임의의 경우에, 언어는 컴파일 또는 해석된 언어일 수도 있다.
이러한 컴퓨터 프로그램 각각은 저장 매체 또는 장치(예컨대, ROM 또는 자기 디스켓) 상에 저장되는 것이 바람직하며, 이러한 저장 매체 또는 장치는, 저장 매체 또는 장치가 본 명세서에 기재된 절차를 실행하도록 컴퓨터에 의해 판독될 때 컴퓨터를 구성하고 작동시키기 위한 일반 또는 특수 목적 프로그램 가능한 컴퓨터에 의해 판독가능하다. 이러한 시스템은 또한 컴퓨터 프로그램으로 구성된, 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서 실행되는 것도 고려될 수 있으며, 이렇게 구성된 저장 매체는 특정 및 사전 정의된 방식으로 컴퓨터가 작동하게 한다.
본 발명의 다른 특징 및 장점은 도면을 포함한 아래의 바람직한 실시예의 상세한 설명과 청구범위로부터 명확해 질 것이다.
도 1, 2, 3 및 3a를 참조하면, 클리너(cleaner)(10)는 전형적으로 스위퍼 조립체(sweeper assembly)(12), 스크러버 조립체(scrubber assembly)(14), 및 버니셔 조립체(burnisher)(16)를 포함하며, 이들은 공통 프레임(18) 상에 장착되어 있다. 일실시예에서, 클리너(10)가 스크러버 조립체(14) 및 버니셔 조립체(16)만을 포함할 수도 있다. 클리너(10)는 또한 프레임(18)에 고정되어 있는 하우징(20)을 포함한다. 클리너(10)의 크기는 식료품점과 같은 전형적인 소매 점포와 백화점의 복도에 적합한 것이 바람직하다. 이러한 복도는 전형적으로 약 24인치(inches) 이상,바람직하게 약 39인치 내지 약 72인치 범위의 폭을 가진다.
클리너(10)는 스크러버 조립체(14)가 연결되는 진공 및 클리닝 액 서브시스템(vacuum and cleaning liquid subsystem)(30)을 더 포함한다. 진공 및 클리닝 액 서브시스템(30)은 스크러버 조립체(10)의 스크러버 브러쉬 상에 클리닝 액을 침착시키고, 플로어로부터 침착된 액체를 회수하는 역할을 한다. 클리너(10)는 또한 클리너(10) 내의 여러 회로 및 모터에 전력을 공급하는 배터리(32)를 포함하며, 여러 방향으로 클리너(10)를 이동시키기 위해 우측 구동 휠(28A) 및 좌측 구동 휠(28B)을 구동시키는 2개의 모터(64)를 포함한다.
하우징(20)은 클리너(10)를 작동시키도록 사용자에 의해 이용될 수 있는 제어 패널(22)을 구비한다. 제어 패드(22) 상의 제어부는 사용자에게 스위핑, 스크러빙, 버니싱으로 선택하는 옵션을 제공하거나, 이들 3가지 모두의 클리닝 작동을 동시에 실행하는 것을 포함하는 3개의 클리닝 작동의 임의의 결합을 실행한다. 제어 패드(22) 상의 제어부는 비상 정지 버튼을 더 포함하는데, 이러한 비상 정지 버튼은 비상 시에 사용자가 모든 클리닝 작동과 클리너(10)의 이동을 정지시킬 수 있다. 제어부는 사용자가 2단 전진 속도와 1단 후진 속도 가운데에서 선택할 수 있게 하는 속도 및 방향 선택기를 더 포함한다. 제어부는 클리너(10)를 시동 및 작동 중단시키는 키 스위치(key switch)를 더 포함한다. 제어 패드(22) 상의 일련의 발광 다이오드(LEDs)는 클리닝 기능이 현재 실행되고 있음을 사용자에게 나타낸다.
클리너(10)는 또한 좌측 및 우측 압력 감지 패드(pressure sensing pads)(26A,26B)를 구비한 조정(24)을 더 포함한다. 사용자는 이들 패드를 사용하여 구동 휠(28A,28B)의 회전 속도를 직접 제어함으로써 클리너(10)의 이동 방향을 제어할 수 있다. 사용자가 좌측 압력 감지 패드(26B)보다 우측 압력 감지 패드(26A)에 선택적으로 압력을 적용함으로써 클리너(10)를 우측으로 회전시킬 수 있다. 유사하게, 사용자가 우측 압력 감지 패드(26A)보다 좌측 압력 감지 패드(26B)에 선택적으로 압력을 적용함으로써 클리너(10)를 좌측으로 회전시킬 수 있다. 사용자가 두 압력 감지 패드(26A,26B) 모두에 압력을 가함으로써 전방 직선으로 클리너(10)를 이동시킬 수 있다. 사용자가 소정 시간 동안 압력 감지 패드(26A,26B)에서 양 손을 제거함으로써 클리너(10)를 정지시킬 수 있다.
압력 감지 패드(26A,26B)와, 제어 패널(22) 상의 제어부가 제어 서브시스템(34)(도 20에 개략적으로 도시됨)으로 제어 신호를 공급하며, 제어 서브시스템(34)은 이들 제어 신호에 따라 클리너(10)를 작동시킨다. 제어 서브시스템(34)은 다른 부품들 사이에서 클리너(10)의 여러 클리닝 작동을 자동적으로 제어하기 위한 소프트웨어를 포함한다. 응용 프로그램은 클리닝 작동의 질(quality)을 향상시키도록 구성되며, 또한 클리닝 작동이 특정 시퀀스(sequence)에서 실행되는 것을 보장함으로써 플로어에 손상을 가할 위험을 감소시키도록 구성된다. 예컨대, 사용자가 이들 3가지 모든 클리닝 작동을 동시에 실행하는 경우, 응용 프로그램은 스크러버 조립체(14)에 의해 아직 세정(scrubbing)되지 않은 플로어 표면을 버니셔 조립체(16)가 닦아 내지 않도록 보장한다. 또한, 사용자가 모든 클리닝 작동을 정지시키는 경우, 응용 프로그램은 모든 클리닝 작동이 정지하기 전에, 침착된 클리닝 액이 플로어 표면으로부터 가능한 많이 수집되는 것을 보장한다.
지금까지 클리너(10)의 구조와 작동을 간단히 설명하였으며, 이제 클리너(10)의 서브시스템 각각의 구조의 작동을 상세히 설명한다. 이들 서브시스템은 구동 휠(28A,28B), 스위퍼 조립체(12), 스크러버 조립체(14), 버니셔 조립체(16), 진공 및 클리닝 액 서브시스템(30) 및 제어 서브시스템(34)이며, 아래에 이러한 순서대로 설명한다.
구동 휠
도 2를 구체적으로 참조하면, 구동 휠(28A,28B) 각각은 기어 및 체인 기구(66)(구동 휠(28A)에 대한 기구만이 도시됨)를 통해 전용 DC 서보 모터(64)에 의해 구동된다. 서보 모터(64) 각각은 제어 시스템(34)에 의해 제어된다. 구동 휠(28A,28B)은 구동 휠 상의 노브(knob; 68)를 회전시킴으로써 모터(64)로부터 각각 해체될 수 있다. 특히, 스위퍼 조립체(12)가 존재하지 않을 때 작동자가 급회전을 보다 용이하게 하도록 클리너(10)에 대해 피벗 지점(pivot point)을 제공하기 위해, 구동 휠(28A,28B)이 버니셔 조립체(16)와 스크러버 조립체(14) 사이에 위치할 수도 있다.
스위퍼 조립체
도 4, 4a, 5 및 6을 참조하면, 스위퍼 조립체(12)는 2개의 역회전 브러쉬(36A,36B)를 포함하는데, 이들 브러쉬(36A,36B)는 DC 서보 모터(38A,38B)에 의해 각각 구동된다. 서보 모터(38A,38B)는 제어 서브시스템(34) 내의 DC 서보 모터 구동기에 연결되며, 이러한 DC 서보 모터 구동기는 아래에서 보다 상세히 설명한다. 브러쉬(36A,36B) 및 모터(38A,38B)는 스위퍼 프레임(40) 상에 장착되어 있다. 브러쉬(36A,36B)는 서로에 대해 강모가 약 0.5인치 중첩되도록 위치한다. 스위퍼 조립체(12)는 호퍼(hopper)(42)와 이러한 호퍼(42)에 연결된 램프(ramp)(44)를 더 포함한다. 램프(44)는 고체 금속부(46)와 유연성 플라스틱부(48)를 가진다. 고체 금속부(46)는 도 6에 도시된 바와 같은 곡선 외형을 가진다. 플라스틱부(48)는 유연성을 가지므로, 플로어 표면과 접촉할 때 플로어 표면을 긁거나 손상시키지 않는다.
호퍼(42)는 측벽(42A,42B)의 상부 상에 4개의 펙(pegs)(50)을 가진다. 스위퍼 프레임(40) 상에 호퍼(42)를 장착시키기 위해, 각각의 펙(50)이 대응 멈춤쇠(52)와 정렬될 때 까지, 모터(38A,38B) 사이에 위치한, 스위퍼 프레임(40)에 의해 형성된 개구부 안으로 호퍼(42)가 슬라이딩 장착된다. 이후, 호퍼(42)는 각각의 대응 멈춤쇠(52)에 고정될 때 까지 하강하게 된다(도 5에 가장 잘 도시됨). 호퍼(42)를 제거하기 위해서는 펙(50)이 멈춤쇠(52)를 빠져 나올 때 까지 호퍼(42)를 상승시킨다. 이후, 호퍼(42)는 스위퍼 프레임(40) 외부로 미끄러져 나오게 된다. 따라서, 호퍼(42)는 비워지도록 용이하게 제거될 수 있으며, 이후, 스위퍼 프레임(40) 내에 다시 용이하게 위치시킬 수 있다.
스위퍼 조립체(12)는 클리너(10)의 프레임(18) 상에 스위퍼 조립체를 장착시키기 위한 장착 프레임(54)을 포함한다(도 1 및 도 2에 도시). 장착 프레임(54)은 4개의 바 링키지(bar linkage)(56)에 의해 스위퍼 프레임(40)에 연결된다. 4개의 바 링키지(56)는 4개의 수평 부재(56A-D)를 구비하며, 이들 수평 부재(56A-D) 각각의 일단부는 장착 프레임(54)에 피벗가능하게 연결되며, 타단부는 스위퍼 프레임(40)에 연결된다. 4개의 바 링키지(54)는 스위퍼 프레임(40) 및 이러한 스위퍼 프레임(40)에 부착된 부품이 실질적으로 수직 축선을 따라 회수 및 하강할 수 있게 한다.
스위퍼 프레임(40)을 회수 및 하강시키는 기구는 오프-센터 캠(off-center cam)(60)에 연결된 DC 서보 모터(58)를 포함하는데, 오프-센터 캠(60)은 스위퍼 프레임(40)의 펙(62)에 회전가능하게 연결된다(도 4a에 가장 잘 도시됨). 아래에 보다 상세히 설명하는 것 처럼, DC 서보 모터(58)는 제어 서브시스템(34)에 의해 제어되는 DC 서보 모터 구동기에 연결된다. DC 서보 모터(58)가 캠(60)을 회전시키면, 캠(60)이 펙(62)을 상승 또는 하강시키고 이로써 스위퍼 프레임(40)을 회수 또는 하강시킨다. 도 3 및 도 3a는 회수 및 하강 위치에 있는 스위퍼 조립체(12)를 도시한다.
도 6을 참조하면, 작동하는 동안, 모터(38A,38B)가 브러쉬(36A,36B)를 약 30 내지 100rpm으로 회전시킨다. 이후, 브러쉬(36A,36B)가 플로어와 접촉하게 될 때 까지 스위퍼 조립체(40)가 브러쉬(36A,36B) 및 램프(44)와 함께 하강한다. 브러쉬(36A,36B)는 램프(44)의 중앙 위로 서로 중첩되는 곳을 향하여 브러쉬(36A,36B) 전방의 쓰레기를 쓸어낸다. 여기서, 브러쉬(36A,36B)는 강모 사이에 쓰레기를 담아서 램프(44) 위로 밀어낸다. 쓰레기는 곡선형 부분(고형 금속부)(46)을 이동하며, 여기서 호퍼(42) 안에 쓰레기가 효과적으로 수집될 수 있는 상방 운동량을 얻는다.
스크러버 조립체
도 7 내지 도 9, 도 9A 및 도 10을 참조하면, 스크러버 조립체(14)는 스크러버 프레임(90)에 회전가능하게 장착된 스크러버 브러쉬(80)를 포함한다. 스크러버 브러쉬(80)는, 작동하는 동안 플로어 면과 실질적으로 평행하고 클리너(10)의 이동 방향과 실질적으로 수직한 회전 수평축을 가진다. 스크러버 브러쉬(80)는 회전 수평축을 가지기 때문에 비교적 소형 공간을 차지하며, 클리너(10)가 세가지 작동, 즉 스위핑, 스크러빙 및 버니싱을 실행하기 위한 부품을 가지게 한다. 예컨대, 스크러버 브러쉬(80)는 폴리머 강모, 바람직하게 약 0.15mm의 직경을 가지는 강모를 구비한다.
스크러버 프레임(90)은 다수의 세그먼트로 구성되며, 볼트(94)에 의해 장착 프레임(92)에 피벗가능하게 연결된다. 장착 프레임(92)은 클리너(10)의 프레임 상에 순서대로 장착된다(도 1 및 도2에 도시됨). 볼트(92)를 중심으로 하우징(90)을 회전시키기 위해 DC 서보 모터(106)가 제공된다. DC 서보 모터(106)는 스크러버 프레임(90)에 볼트로 조여진 쐐기형 기어(108)와 맞물리는 기어(106A)에 연결된다. 모터(106)가 기어(106A) 및 기어(108)를 회전시키면, 기어(108)는 레버로서 작용하여, 볼트(90)를 중심으로 하우징(90)을 회전시킨다. 아래에 보다 상세히 설명하듯이, 모터(106)는 제어 서브시스템(34)에 의해 제어되는 DC 서보 모터 구동기에 연결된다.
스크러버 브러쉬(80)는 벨트 및 풀리(pully) 기구를 통해 DC 서보 모터(86)에 의해 회전축을 중심으로 회전한다. 이러한 벨트 및 풀리 기구는 스크러버 브러쉬(80)에 연결된 풀리(82), 모터(86)에 연결된 풀리(88), 풀리(82)와 풀리(88) 위로 둥글게 감기는 벨트(84)로 이루어진다. 스크러버 프레임(90) 상에 모터(86)가 장착된다. 아래에 보다 상세히 설명하듯이, 모터(86)는 제어 서브시스템(34)의 DC 서보 모터에 연결된다.
스플래쉬 및 드립 가드(splash and drip guard)(96)가 스크러버 브러쉬(80)의 길이로 연장된다. 스플래쉬 및 드립 가드(96)는 스크러버 프레임(90) 상에 회전가능하게 장착되며 스크러버 브러쉬(80)의 회전축을 중심으로 회전가능하다. 스플래쉬 및 드립 가드(96)가 회수되면(도 7 및 도 9 참조), 스플래쉬 및 드립 가드(96)는 회전하는 스크러버 브러쉬(80)로부터 클리너(10)의 내부에 대해 클리닝 액이 튀겨지는 것을 방지한다. 스플래쉬 및 드립 가드(96)가 하부 위치(도 8 및 도 9a 참조)에 있는 경우, 스플래쉬 및 드립 가드(96)는 스크러버 브러쉬(80)로부터 플로어 상에 클리닝 액이 적하(drip)되는 것을 방지한다.
스플래쉬 및 드립 가드(96)를 하강시키고 회수하기 위한 기구는 스플래쉬 및 드립 가드(96) 상의 기어형 립(geared lip)(100)과 기어(102)를 포함한다. 기어(102)는 모터(104)에 의해 구동되는데(도 10 참조), 이러한 모터(104)는 제어 서브시스템(34)에 의해 제어되는 DC 서보 모터 구동기에 연결되고, 아래에 이에 대해 보다 상세히 설명한다. 모터(104)가 기어(102)를 회전시키면, 기어(102)는 스크러버 브러쉬(80)의 회전 축선을 중심으로 기어형 립(100)과 함께 스플래쉬 및 드립 가드(96)를 회전시킨다.
도 11을 참조하면, 클리닝 액 분배기(cleaning solution dispenser)(110)는골부(trough portion)(112)를 포함하는데, 스크러버 프레임(90) 내의 개구부(114)를 통하여 골부(112) 안으로 클리닝 액이 유입된다. 파이프(도시 안함)는 진공 및 클리닝 액 서브시스템(30)에 개구부(114)를 연결시킨다. 클리닝 액 분배기(110)의 골부(112)는 고른 간격의 다수의 홀(116)을 포함하는데, 이러한 홀(116)은 골부(112)를 따라 스크러버 브러쉬(80) 상에 클리닝 액을 고르게 분배시킨다. 클리닝 액 분배기(110)는 클리너(10)의 부품을 보호하는 일체형 스플래쉬 가드부(118)를 포함한다.
도 12, 도 12a 및 도 13을 참조하면, 스크러버 조립체(14)는 스퀴지 조립체(squeegee)(120)를 더 포함한다. 이러한 스퀴지 조립체(120)는 좌측 연결 부재(138A) 및 우측 연결 부재(138B) 상에 장착된 스퀴지 코어(squeegee core)(122)를 구비한다. 연결 부재(138A,138B)는 장착 프레임(92) 상에 회전가능하게 장착된다. 스퀴지 조립체(120)의 스퀴지 코어(122)는 스퀴지 코어(122)의 길이를 따라 연장되는 2개의 키 홀(key hole)형 홈(groove)(124A,124B)을 구비한다. 이러한 홈(124A,124B)은 스퀴지 블레이드(126A,126B)를 수용할 수 있는 크기와 형상을 가진다. 스퀴지 블레이드(126A,126B)의 상부는 키 형상이며 키 홀형 홈(124A,124B)과 끼워맞춤될 수 있는 크기를 가진다. 여기서, 홈은 자신의 하나 이상의 다른 부분 보다 넓거나 상이하게 형성되는 부분을 가지므로, 이러한 키 홀형 홈(124A,124B)에 의해, 홈 내부에 삽입되는 적절한 크기와 형상의 키 형상 부품은 그의 형상으로 인해 하향 인력(downward pulling force)을 견디며 홈 내에 유지된다. 스퀴지 블레이드(126A,126B)를 홈(124A,124B) 안으로 삽입하기 위해, 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 홈(124A,124B)을 따라 활주된다. 리딩(leading) 스퀴지 블레이드(126A)는 스퀴지 블레이드(126A) 전방에 수집된 클리닝 액이 스퀴지 블레이드( 126A,126B) 사이의 공간 안으로 유동하여 진공 및 클리닝 액 서브시스템(30)으로부터의 흡입에 의해 수집될 수 있도록 늑재로 둘러싸여 있음을 주지해야 한다.
홈(124A,124B)의 일단부에는 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 스퀴지 코어(122) 외부로 미끄러지는 것을 방지하도록 스퀴지 코어(122) 상에 커버(128)가 볼트 결합되어 있다. 홈(124A,124B)의 타단부에는 스퀴지 코어(122) 상에 커버(130)가 피벗가능하게 장착되어 있다. 이러한 커버(130)는 스프링 하중식 볼 및 멈춤쇠 기구(132)에 의해 홈 개구부 위에 제 위치에서 고정되어 있다.
스퀴지 조립체(120)는 연결 부재(138A,138B) 상에 설치되는 한 쌍의 휠(140A,140B)을 각각 구비한다. 휠(140A,140B)은 작동하는 동안 플로어 상에서 지지되며, 스퀴지 조립체(120)의 무게로 인해 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 압축 분쇄되는 것을 방지한다.
도 13을 참조하면, 스퀴지 조립체(120)는 스퀴지 코어(122) 상에 장착된 진공 플래넘(vacuum plenum)(134)을 더 포함한다. 진공 플래넘(134)은 스퀴지 코어(122) 내의 공동과 연속하는 공동(cavity)(142)을 형성한다. 홈(124A,124B) 사이에는 공동(144)이 위치한다. 공동(144)은 스퀴지 코어(122)의 바닥에서, 실질적으로 스퀴지 코어(122)의 길이를 따라 연장되며 스퀴지 블레이드(126A,126B) 사이의 공간 안으로 개방된다. 진공 플래넘(134)은 진공 호스(도시 안함)에 연결되는 파이프(136)를 더 포함하며, 이러한 진공 호스는 진공 및 클리닝 액서브시스템(30)으로 연결되어 있다.
스퀴지 조립체(120)를 상승시키기 위해, 스퀴지 조립체(120) 상에 브래킷(146)이 제공된다. 아래에 상세히 설명하듯이, 브래킷(146)의 일부분은 DC 서보 모터(150)에 연결된 오프-센터 캠(off-center cam)(148) 상에 지지되며, 이러한 DC 서보 모터(150)는 제어 서브시스템에 의해 제어되는 DC 서보 모터 구동기에 연결된다. 모터(150)가 캠(148)을 회전시킴에 따라, 브래킷(146)이 상승되며 이로써 스퀴지 조립체(120)가 상승된다.
작동하는 동안, 진공 및 클리닝 액 서브시스템(30)이 골부(112) 안으로 클리닝 액을 펌핑한다. 펌핑된 클리닝 액은 골부(112)의 개구부를 통하여 스크러버 브러쉬(80) 상에 낙하한다. 이후, 스크러버 브러쉬(80)는 클리닝 액에 의해 적셔지면서 플로어를 스크러빙하도록 하강한다.
진공 및 클리닝 액 서브시스템(30)으로부터의 흡입은 공동(142,144) 내에, 그리고 스퀴지 블레이드(126A,126B) 사이의 공간에 음(negative)의 공기 압력을 생성시킨다. 이러한 음의 공기 압력은 스퀴지 블레이드(126A,126B) 사이의 공간과 리딩 스퀴지 블레이드(126A)의 전방으로부터 공기를 제거하게 한다. 공기와 함께, 현재 서스펜션(suspension) 내에 있는 먼지와 함께 플로어 상의 클리닝 액도 수집된다.
스퀴지 조립체(120)는 스크러버 브러쉬(80)에 비교적 근접하여 위치한다. 플로어와 스크러버 브러쉬(80)의 접촉부와 플로어와 리딩 스퀴지 블레이드(126A) 사이의 접촉부 사이의 거리는 약 5인치 미만인 것이 바람직하다. 스퀴지조립체(120)를 스크러버 브러쉬(80)에 비교적 근접하여 위치시킴으로써, 적어도 2가지의 장점이 있다. 첫째, 단일 클리닝 장치 상의 3가지 클리닝 동작을 실행하기 위해 필요한 모든 부품을 장착하는 것이 가능하도록 클리너(10)를 보다 컴팩트하게 할 수 있다. 둘째, 침착된 후 바로, 스퀴지 조립체(120)가 침착된 클리닝 액을 스크러버 브러쉬(80)에 의해 제거하게 함으로써, 클리닝 액의 흔적이 뒤에 남아있을 가능성을 감소시킨다.
진공 및 클리닝 액 서브시스템
도 14, 도 14a, 도 15 및 도 16을 참조하면, 진공 및 클리닝 액 서브시스템(30)은 액체 회수 탱크(190), 필터(192), 진공 모터(194) 및 유체 펌프(196)를 포함한다. 호스(도시 안함)는 플래넘(134)의 파이프(136)에 클리닝 액 회수 탱크(136)를 연결시킨다. 액체 회수 탱크(190)에서, 호스가 파이프(198)의 일단부(198A)에 연결된다. 파이프(198)의 타단부(198B)는 액체 회수 탱크(190)의 정상부 근처에서 액체 회수 탱크(190)의 공동(cavity) 안으로 개방된다. 액체 회수 탱크(190)는 클리닝 액 수위가 항상 파이프(198)의 개구부(198B) 아래에서 유지될 정도로 채워져 있다. 클리닝 액은 물이거나, 플로어를 세정하는데 일반적으로 이용되는 기타 클리닝 액일 수도 있다.
진공 모터(194)는 공기 입구(200)를 통하여 액체 회수 탱크(190)에 연결된다. 공기 입구(200)는 머리카락과 같은 이물질이 진공 모터(194)에 도달하는 것을 방지하는 와이어 메쉬 스트레인(wire mesh strain)(202)에 의해 덮여 있다. 입구(200) 및 스트레인(202)은 제거가능한 클리어 플라스틱 돔(clear plasticdome)(204) 내부에 위치한다. 플라스틱 돔(204)은 스트레인(202)에 의해 수집된 임의의 먼지를 제거하기 위해 필요하다면, 사용자가 스트레인(202)을 시각 검사할 수 있게 한다.
유체 펌프(196)는 호스(206)를 통해 골부(112)(도 11에 도시)에 연결된다. 유체 펌프(196)는 필터(192)를 통해 액체 회수 탱크(190)에 연결된다. 유체 밸브(196A)는 유체 펌프(196)와 필터(192) 사이에 위치한다. 일부 실시예에서는 이러한 유체 밸브를 포함하지 않는다. 아래에 상세히 설명하는 바와 같이, 유체 펌프(196) 및 유체 밸브(196A)는 제어 서브시스템(34)에 의해 제어되는 전용 구동기에 연결되어 있다.
진공 펌프(194)가 작동함에 따라, 액체 회수 탱크(190) 내에 음의 압력이 생성됨으로써 파이프(198)와 아울러 플래넘(134)과 스퀴지 블레이드(126A,126B) 사이의 공간에 흡입 작용이 발생한다. 흡입은 공기의 유동을 발생시키고, 스퀴지 블레이드(126A,126B) 사이의 공간으로부터 그리고 스퀴지 블레이드(126A)의 전방의 영역에 수집된 먼지 클리닝 액 혼합물도 함께 유동한다. 혼합물이 유동할 수 있는 체적이 갑자기 증가하므로 유동의 속도는 순식간에 감소된다. 유동 속도의 갑작스런 감소로 인해, 공기로부터 액체가 분리되어 탱크 안으로 낙하한다. 유체 펌프(196)는 클리닝 액 내의 먼지 입자를 제거하는 필터(192)를 통해 회수 탱크(190)내의 클리닝 액을 펌핑한다.
버니셔 조립체
도 17, 도 18 및 도 19를 참조하면, 버니셔 조립체(16)는 버니셔 패드(160),버니셔 패드 커버(192), 모터(168) 및 버니셔 링키지 조립체(170)를 포함한다. 버니셔 패드(160)는 접착 바인더에 의해 서로 고정된, 다공성 부직포 공기층 섬유 재료로 제조된다. 버니셔 패드(160)는 상용 UHS 시스템에 의해 이용되기에 적합한 것으로 이미 증명된 특성을 가진다. 버니셔 패드(160)는 제어 서브시스템(34)에 의해 제어되는 DC 서보 모터(168)에 바로 연결된다. 모터(168)는 약 3500rpm 까지의 속도, 바람직하게 약 2800rpm 까지의 속도, 바람직하게 약 2100rpm 또는 2100rpm 이상의 속도로 버니셔 패드를 회전시킬 수 있다.
버니셔 패드 커버(162)는 점차적으로 융기하는 외형을 가지는 반원형 홈(164)이 특징적이다. 작동하는 동안, 모터(168)는 버니셔 패드(160)를 회전시키고, 버니셔 패드(160)는 회전 공기 유동을 생성시키는데, 이러한 회전 공기 유동에 의해 플로어로부터 상방으로 먼지 입자가 이동되어 운반된다. 홈(164)은 출구 개구부(166)를 향하여, 그리고 다공성 진공 클리너 필터 백(porous cleaner filter bag)(도시 안함)에 연결되는 파이프(도시 안함) 안으로 이러한 공기 유동을 인도한다. 진공 클리너 백은 먼지를 수집하면서 외부로 공기를 내보낸다.
링키지 조립체(170)는 4개의 스프링 하중식 바 링키지이다. 링키지 조립체(170)는 클리너(10)의 프레임(18)에 버니셔 조립체(16)를 연결시키기 위한 버니셔 지지 부재(172) 및 장착 프레임(174)을 포함한다(도 1 및 도 2에 도시). 링키지 조립체(170)는 4개의 수평 링키지 바(176)를 포함하는데, 이들 각각의 일단부는 버니셔 지지 부재(172)에, 타단부는 장착 프레임(174)에 연결된다. 링키지 바(176)의 장착 프레임 단부에는 한 쌍의 코일 스프링(178A)이 위치한다. 링키지바(176)의 지지 부재 단부에는 다른 한 쌍의 코일 스프링(178B)이 위치한다. 이러한 코일 스프링(178A,178B)은 버니셔 패드(160), 버니셔 패드 커버(162) 및 모터(168)의 무게에 의해 가해지는 하향력을 지탱하며, 버니셔 패드(160)가 플로어 표면 근처에서 부양할 수 있도록 장착된다.
버니셔 패드(160)를 상승시키고 하강시키기 위해, 버니셔 조립체(16)는 캠(180)에 연결된 모터(182)를 포함한다. 이러한 캠(180)은 지지 부재(172)의 연장부(184)와 결합된다. 아래에 설명하는 바와 같이, 모터(182)는 제어 서브시스템(34)에 의해 제어되는 DC 서보 모터 구동기에 연결된다. 모터(182)가 캠(182)을 회전시키면, 버니셔 패드(160)는 상승 또는 하강 중 어느 하나의 작동을 하게 된다. 버니셔 패드(160)의 운동은 실질적으로 수직하다는 것을 주지해야 한다. 이러한 실질적으로 수직인 운동은 버니셔 패드(160)의 모든 지점들이 플로어로부터 소정의 간극을 가지도록 버니셔 패드(160)가 상승될 필요가 있는 범위를 감소시킨다. 따라서, 회수 위치에 버니셔 조립체(16)를 수용하기 위해 필요한 공간량은 그렇지 않은 경우의 공간량 보다 작으므로, 동일한 클리닝 장치 상에서 3가지 동작을 실행하는 부품을 가질 수 있게 한다.
동일한 프레임 상에 버니셔 조립체(16) 및 스크러버 조립체(14)를 구비함으로써 상당히 향상된 클리닝 효과를 가져온다는 것을 관찰했다. 본 시스템은 플로어 위로 한 번의 클리너(10)의 통과에 의해 복수의 동작을 실행하는 장점을 제공한다. 동작이 연속적으로 실행되도록 통일된 좌표계에서 버니싱 동작과, 하나 이상의 스위핑 및/또는 스크러빙 동작, 특히 스크러빙 동작을 결합시킴으로써, 종래에달성하거나 인지하지 못 했던 확실한 장점을 제공한다.
특히, 클리너(10)의 실시예들은, 종래에 개별 장치를 이용하여 조작자에 의해 실행되는 것 처럼 폭 넓게 이격된 간격에서, 동일한 클리닝 동작이 한 번 이상의 통과로 분리적으로 실행될 때 보다 왁스로 도포된 플로어가 상당히 광택있고 윤기있게 클리닝이 이루어진다. 이러한 개선된 결과는 스크러빙 및 버니싱 동작이 밀접한 시간 간격으로 수행되기 때문이라고 추측된다. 즉, 스크러빙 동작 후 짧은 시간 내에 버니싱 동작이 실행될 때 향상된 결과를 제공하여 버니싱이 증대될 것이다.
클리너가 상술한 경우라면, 원하는 순서에서, 그리고 밀접한 시간으로 클리닝 동작을 실행하도록 기계적으로 또는 전자적으로 배열된 장치의 연결식 "트레인(train)"을 포함하는 클리너는 유사한 결과를 달성할 수 있다.
또한, 이러한 개선된 성능은 플로어를 스크러빙할 때 스크러버 조립체(14)가 왁스를 연화(soften)시키거나 소성을 가지게 하기 때문이라고 추정된다. 버니셔 조립체(16)는 바로 후에 버니싱을 시작하기 때문에, 왁스는 여전히 연화 상태 또는 소성 상태로 있다. 따라서, 버니싱의 결과는 상당히 개선된다.
클리너가 상술한 경우라면, 플로어를 버니싱할 때 왁스가 연화된 상태 또는 소성 상태로 유지되는 한, 다른 방식으로도 동일한 장점을 얻을 수 있다. 예컨대, 스크러빙 후에 왁스의 경화율(rate of hardening)을 감소시키는 화학 물질을 이용할 수 있으며, 왁스가 소성/연화된 상태로 존재하게 된다. 또는, 플로어를 버니싱하기 전에 왁스를 연화시키거나 소성을 가지게 하도록 플로어 상에 화학 물질을 위치시켜서 플로어를 가열할 수 있다.
제어 서브시스템
제어 서브시스템(34)는 사용자로부터 입력을 수용하며, 이들 입력에 근거하여 클리너(10)를 작동시킨다. 제어 서브시스템(34)은 또한 클리너(10)에 의해 실행되는 여러 동작 사이를 조정한다. 우선, 제어 서브시스템(34)의 회로를 설명한다. 그리고, 서브시스템(34)에 의해 실행되는 응용 프로그램을 설명한다.
도 20은 제어 서브시스템(34)의 회로의 개략도이다. 제어 서브시스템(34)은 압력 감지 패드(26A,26B)로부터 입력 신호를 수신하여 제어 패널(22)(도 1에 도시)을 제어한다. 이들 신호들은 사용자 접속 보드(1014)에 의해 수신된다. 전력 분산 시스템(1008)에 의해 비상 정지 버튼 및 키 스위치와 관련된 신호들이 추가로 수신된다.
전력 분산 시스템(1008)은 배터리(32)(예컨대, 36V 또는 48V)로부터의 전압 공급을 클리너(10)의 여러 부품에 요구되는 다양한 전압으로 변환시키는 DC-DC 컨버터를 포함한다. 전력 분산 시스템(1008)은 또한 시동 시퀀스(start-up sequence)를 실행시키는 회로를 포함한다. 시동 시퀀스 동안, 전력 분산 시스템(1008)은 배터리 전압을 측정하여 DC-DC 컨버터에 의해 올바른 전압이 출력되는가를 결정한다. 올바른 전압이 출력된다면, 전력 분산 시스템(1008)은 제어 서브시스템(34)의 나머지 부품을 작동시킨다.
전력 분산 시스템(1008)은 또한 다수의 안전 기능들을 실행한다. 예컨대, 비상 정지 버튼으로부터의 입력에 응답하여, 전력 분산 시스템(1008)이 모든 부품의 모든 전력을 즉시 차단한다. 전력 분산 시스템(1008)은 또한, 하우징(20)이 프레임(18)(도 1)에 적절하게 부착되어 있지 않을 때 클리너(10)가 작동하지 못 하게 한다.
전력 감시 보드(power monitoring board)(1010)는 클리너(10)의 총 전력 소비와 각각의 서브 시스템의 전력 소비를 모니터한다.
사용자 접속 보드(1014)는 제어 패널(22)과 압력 감지 패드(26A,26B)로부터의 신호에 응답하여, 시스템 버스(system bus)에 연결된 뉴런 접속 카드(neuron interface card)(1018)를 통하여 (1026) 제어 서브시스템(34)의 다른 부품으로 전송되는 커맨드를 발생시킨다. 사용자 접속 보드(1014)는 또한, 요구되는 여러 동작이 실행되고 있는 것을 사용자에게 나타내도록 적절한 상태 LEDs를 발광시키기 위해 제어 패널(22)에 신호들을 전송한다.
제어 서브시스템(34)은 메인 프로세서 보드(main processor board)(1024)를 포함하는데, 이러한 메인 프로세서 보드(1024)는 클리너(10)를 작동시키기 위해 여러 응용 프로그램을 실행시키는 마이크로 프로세서를 포함한다. 상술한 실시예에서, 프로세서 보드(1024) 상의 마이크로 프로세서는 모토롤라 코퍼레이션(Motorola Corporation)이 제조한 MC68332 프로세서이다. 프로세서 보드(1024)는 뉴런 접속 보드(1016)를 통해 시스템 버스(1026)에 연결되어 있다. 프로세서 보드(1024)는 그 위에서 실행되는 응용 프로그램을 저장하기 위한 메모리를 더 포함한다.
프로세서 보드(1024)는 또한 구동 휠 모터(64)의 동작을 제어하는 2축 모터 제어기 보드(1028)에 연결된다. 2축 모터 제어기 보드(1028)는 프로세서보드(1024)로부터 구동 휠 모터(64)와 관련된 속도 제어 커맨드를 수용한다. 2축 모터 제어기 보드(1028)는 유니버설 모터 구동기 보드를 구동시키기 위해 운동 제어 커맨드를 적절한 DC 아나로그 신호로 해석하며, 이러한 유니버설 모터 구동기 보드는 구동 휠 모터(64)에 각각 연결되어 있다. 유니버설 모터 구동기 보드(1030-1032)는 수신된 신호를 증폭시켜 바로 모터(64)를 구동시킨다.
구동 휠(28A,28B) 각각의 속도는 폐루프 속도 제어 시스템에 의해 모니터되고 제어되며, 이러한 폐루프 속도 제어 시스템은 엔코더(1034-1036), 2축 모터 제어기 보드(1028), 및 프로세서 보드(1024) 상에서 구동하는 응용 프로그램에 의해 실행된다. 대개, 엔코더(1034-1036)는 구동 휠(28A,28B) 각각의 회전 속도에 대응하는 신호를 2축 모터 제어기 보드(1028)에 송신한다. 엔코더(1034-1036)는 광학 또는 자기 엔코더일 수 있다. 2축 모터 제어기 보드(1028)는 엔코더(1034-1036)로부터의 신호를 프로세서 보드(1024)에 전송되는 적절한 데이타로 변환한다. 프로세서 보드(1024) 상에서 구동되는 응용 프로그램은 이러한 데이타를 이용하여, 아래에 상세히 설명하는 바와 같이, 2축 모터 제어기 보드(1028)에 전달되는 속도 커맨드를 조절함으로써 구동 휠(28A,28B)이 올바른 속도에서 회전하는 것을 보장한다.
제어 서브시스템(34)의 회로는 프로세서 보드(1024) 상에서 구동하는 응용 프로그램으로부터 뉴런 접속 카드(1022)를 통해 지시들을 수용하는 클리닝 액추에이터 보드(1038)를 더 포함한다. 클리닝 액추에이터 보드(1038)는 마이크로 프로세서 및 메모리를 포함한다. 이러한 메모리는 프로세서 보드(1024)로부터의 커맨드에 응답하여, 클리닝 액추에이터 보드(1038)에 연결된 여러 구동기 및 모터를 작동시키는 응용 프로그램을 저장한다. 클리닝 액추에이터 보드(1038)에 연결된 모터 각각은 전용 구동기에 의해 구동된다. 스크러버 모터(86)용 구동기, 진공 펌프(194), 및 버니셔 모터(168)는 클리닝 액추에이터 보드(1038)의 일부분이 아니다. 모든 다른 모터 구동기('MD'로서 지정됨)는 클리닝 액추에이터 보드(1038)의 일부분이다.
복수의 제한 스위치(1046)는 클리너(10) 상에 적절하게 위치하며, 클리닝 액추에이터 보드(1038)에 연결된다. 제한 스위치가 연결된 이동 부품이 소정 위치에 도달할 때, 각각의 제한 스위치(1046)가 클리닝 액추에이터 보드(1038)에 신호를 제공한다. 예컨대, 2개의 제한 스위치는 스위퍼 조립체(12)에 대해 제공된다. 이들 제한 스위치 중 하나는 스위퍼 조립체(12)가 하부 위치에 도달할 때 클리닝 액추에이터 보드(1038)에 신호를 제공한다. 이들 제한 스위치 중 다른 하나는 스위퍼 조립체(12)가 회수 위치에 도달할 때 신호를 제공한다. 유사하게, 버니셔 조립체(16)가 3개의 위치 중 어느 하나에 도달할 때의 지시를 제공하기 위해 버니셔 조립체(16)에 대해 3개의 제한 스위치가 제공된다. 다른 제한 스위치는 스크러버 브러쉬(80)의 2개의 위치, 스퀴지 조립체(120)의 2개의 위치 및 스플래쉬 및 드립 가드(96)의 2개의 위치와 관련된 신호를 제공한다. 제한 스위치(1046)에 추가로, 일련의 상태 스위치(1048)가 제공되며, 이러한 상태 스위치(1048)는 액체 회수 탱크(190)(도 5에 도시)가 가득 차 있는지 또는 비었는지, 그리고 호퍼(42)(도 5에 도시)가 빠져있는지 또는 삽입되었는지에 대한 정보를 제공한다.
지금까지 제어 서브시스템(34)의 회로에 대해서 설명하였으며, 이제 프로세서 보드(1024) 및 클리닝 액추에이터 보드(1038) 상에서 구동하는 응용 프로그램을 설명한다. 이들 응용 프로그램은 대개 거동 기반 아키텍쳐(behavior based architecture)를 가진다. 거동 기반 아키텍쳐를 가지는 프로그램은 로봇이 다수의 서로 의존하는 거동, 즉 부분적으로 서로 독립적이면서 부분적으로 서로 의존적인 거동을 가지는 것으로서 개념화되는 로보틱스 응용분야에 전형적으로 이용된다. 전형적으로, 이러한 프로그램은 복수의 거동 모듈을 가지는 것으로 구성되며, 이들 거동 모듈 각각은 로봇의 거동 가운데 하나를 실행시키는 책임을 지닌다. 모든 거동 모듈은 전형적으로 동일 프로세서 또는 상이한 프로세서 상에서 서로 평행하게 구동된다. 각각의 거동 모듈은 다른 거동 모듈에 의한 출력, 또는 환경 조건에 근거하여 구동되거나 비구동될 수 있다. 전형적으로, 거동 모듈이 구동 또는 비구동되는 여러 방법이 존재하며, 이러한 거동 모듈은 어떻게 구동 또는 비구동되는가에 따라 다르게 작용한다. 거동 기반 프로그래밍(behavior based programming)의 개관에 대해, R.A. Brooks의 "The Behavior Language;User's Guide" (A.I.Memo 1227, Massachusetts Institute of Technology-Artificial Intelligence Laboratory,1990.)를 참조한다.
거동 기반 프로그래밍이 클리너(10)에 대해 특히 적합함을 알았다. 클리너(10)는 여러 서브시스템을 가지며, 이들 각가은 특정 클리닝 기능을 실행한다. 이들 서브시스템 각각의 작동은 다른 서브시스템의 작동과 부분적으로 독립적이고 또한 다른 서브시스템의 작동에 부분적으로 의존적으로 제어될 필요가 있다.또한, 서브시스템 각각의 작동은 다른 서브시스템과 부분적으로 독립적이고, 또한 부분적으로 다른 서브시스템의 작동에 근거하여 최적화되어야 한다.
이것을 이해하기 위해, 클리너(10)의 다음 서브시스템, 즉 스크러버 조립체(14), 버니셔 조립체(16) 및 구동 휠(28A,28B)을 고려해 본다. 이들 서브시스템은 실질적으로 서로 독립적으로 작동한다. 그러나, 어떤 면에서, 이들의 작동은 서로 의존한다. 예컨대, 버니셔 패드(160)가 회전하는 속도는 클리너(10)가 구동되는 속도에 의존한다. 또한, 클리너(10)가 특정 영역을 스크러빙한 후에만, 버니셔 패드(160)가 플로어의 특정 영역 상에 위치하는 것이 바람직하다. 이것은 플로어의 손상을 최소화시킨다. 상술한 실시예에서, 버니셔 패드(160)는 이미 스크러빙된 영역 위에 위치하는 것을 보장하기 위해, 클리너(10)가 충분한 거리를 이동한 후에만 버니셔 패드(160)가 하강되어, 버니셔 패드(160)가 스크러버 조립체(14)에 의해 스크러빙된 영역 위에 있는 것을 보장한다. 또한, 클리닝 질을 향상시키기 위해, 조작자가 플로어를 스크러빙하는 것을 정지하기로 결정한 후, 스퀴지 조립체(120)가 스크러버 브러쉬(80)에 의해 침착된 클리닝 액을 제거하도록 클리너(10)가 충분한 거리를 이동해야 한다.
이미 상술한 바와 같이, 거동 기반 프로그래밍은 서로 독립적으로 여러 서브시스템을 제어하여 최적화시킬 수 있게 하는 동시에 구동하는 복수의 거동 모듈을 가지는 것이 가능하다. 이와 동시에, 이러한 프로그래밍은 서로에 근거하여 여러 서브시스템의 작동의 배열을 가능하게 한다. 제어 서브시스템(34)에서, 2 레벨의 거동 모듈이 존재한다. 제 1 세트의 거동 모듈은 프로세서 보드(1024)에 의해 실행되는 고 레벨(high level) 거동이다. 이들 거동 모듈은 구동, 스위핑, 스크러빙 및 버니싱과 같은 클리너(10)의 고 레벨 거동을 실행시킨다. 제 2 세트의 거동 모듈은 클리닝 액추에이터 보드(1038)에 의해 실행되는 저 레벨(low level) 거동이다. 이들 거동 모듈은 구동 휠 모터(64)를 제외한, 클리너(10) 상의 모든 모터의 작동을 제어하는 클리너(10)의 저 레벨 거동을 실행시킨다.
고 레벨 거동 모듈은 저 레벨 거동 모듈과 개별적이며 적당한 실행에 의존한다. 고 레벨 거동 모듈은 저 레벨 거동 모듈에 커맨드를 공급한다. 저 레벨 거동 모듈은 이후 요청된 특정 거동을 실행하도록 단계의 시퀀스를 실행한다. 커맨드를 공급한 후에, 고 레벨 거동 모듈은 저 레벨 거동 모듈의 작동을 모니터하지 않으며, 다른 단계를 실행시키도록 진행된다. 커맨드를 수용한 후, 저 레벨 거동 모듈은 고 레벨 거동 모듈로부터 더 이상의 입력을 필요로 하지 않는다. 실제로, 커맨드는 "파이어 앤 포겟(fire and forget)" 아키텍쳐에 따라 실행된다. 즉, 커맨드를 공급한 후, 고 레벨 거동 모듈이 저 레벨 거동에 대해 잊을 수 있으며, 저 레벨 거동이 실행될 것으로 가정한다. 이러한 아키텍쳐는 저 레벨 거동을 실행시키기 보다는 고 레벨 거동을 실행시키기 위해 고 레벨 거동 모듈이 최적화되게 한다. 이러한 아키텍쳐는 또한 고 레벨 거동의 대해 어떠한 관심없이 저 레벨 거동만을 실행시키기 위해서 저 레벨 거동을 최적화 시킬 수 있다.
저 레벨 거동 모듈은 그들이 작동하는 모터의 유형에 근거하여 분류하여 설명할 수 있다. 클리너(10)에는 대개 2가지 유형의 모터가 있다. 제 1 유형의 모터는 클리닝 작동을 실행시키는 여러 부품을 작동시킨다. 이들 모터는 스위퍼 브러쉬 모터(38A,38B), 스크러버 브러쉬 모터(86), 진공 펌프(194), 유체 펌프 모터(196) 및 버니셔 모터(168)이다. 제 1 유형의 모터의 작동을 제어하는 저 레벨 거동 모듈은 모터가 시작 또는 정지 작동해야 함을 나타내는 커맨드를 수용한다. 이들 저 레벨 거동 모듈은 이들 커맨드를 대응하는 구동기에 의해 요구되는 지시로 변환시킨다.
클리너(10)내의 제 2 유형의 모터는 클리너(10)의 여러 부품을 회수 및 하강시킨다. 이들 모터는 스위퍼 리프트 모터(58), 스크러버 리프트 모터(106), 스플래쉬 및 드립 가드 모터(104), 스퀴지 리프트 모터(150) 및 버니셔 리프트 모터(182)를 포함한다. 커맨드를 수용한 후, 이들 모터의 작동을 제어하는 저 레벨 거동 모듈 각각은 대응하는 구동기에 커맨드를 제공하여 적절한 모터를 시동시킨다. 이후, 거동 모듈은 부품이 원하는 위치에 도달하는 때를 결정하도록 대응하는 제한 스위치로부터의 신호를 모니터하여, 모터를 정지시키도록 커맨드를 전달한다.
이제, 도 21 내지 도 30을 참조하여 고 레벨 거동 모듈을 설명한다. 도 21은 프로세서 보드(1024) 상에서 구동하는 고 레벨 거동 모듈의 거동 다이어그램을 나타낸다. 프로세서 보드(1024) 상에서 평행하게 구동하는 9개의 분리된 거동 모듈이 있다. 도 22 내지 도 30은 이들 9개의 거동 모듈에 의해 취해진 단계에 대한 의사 코드(pseudo code)이다.
이들 9개의 거동 모듈은 3개의 그룹으로 분류될 수 있다. 제 1 그룹의 거동 모듈은 3개의 사용자 인터페이스 및 ERROR 거동, 즉 제어 거동 모듈(2100), 조정거동 모듈(2200) 및 ERROR 거동 모듈(2900)을 실행한다. 제 2 그룹의 거동 모듈은 2개의 코디네이팅 거동(coordinating behavior), 즉 가능 거동 모듈(enable behavior module)(2400) 및 거리 거동 모듈(2800)을 실행한다. 제 3 그룹의 거동 모듈은 4개의 작동 거동, 즉 스위핑 거동 모듈(2500), 스크러빙 거동 모듈(2600), 구동 거동 모듈(2700) 및 버니싱 거동 모듈(2800)을 실행한다.
도 22를 참조하면, ERROR 거동 모듈(error behavior module)(2900)은 호퍼(42)가 탈착되었는지, 또는 액체 회수 탱크(190)가 과잉인지 비어있는지를 상태 스위치(1048)가 나타낼 때 ERROR 플래그(flag)를 설정한다. ERROR 거동 모듈(2900)은 또한 기계적 문제의 전자적 검지를 포함하는 시스템 ERROR가 존재할 때 ERROR 플래그를 설정한다(단계 2902). 이러한 ERROR 플래그는 다른 거동 모듈이 클리너(10)의 모든 작동을 정지시키게 한다.
도 23을 참조하면, 제어 거동 모듈(2100)은 제어 패널(22)로부터의 신호에 대응하는 데이타를 사용자의 선택에 대응하는 출력 커맨드로 전환시킨다. 이들 출력은 클리닝 동작 가운데 어느 하나와 사용자에 의해 선택된 특정 속도를 가동하고 정지시키기 위한 커맨드를 포함한다.
도 24를 참조하면, 조정 거동 모듈(2200)은 먼저 ERROR 플래그가 설정되어 있는지를 결정한다(단계 2202). 만약 설정되어 있다면, 조정 거동 모듈(2200)은 좌측 및 우측 압력 감지 패드(26A,26B)로부터의 신호에 대응하는 값으로 RIGHT-HANDLE 변수 및 LEFT-HANDLE 변수를 설정한다(단계 2204). RIGHT-HANDLE 변수 및 LEFT-HANDLE 변수 중 어느 하나가 설정된다면, 조정 거동 모듈(2200)은 압력 감지패드(26A,26B) 중 어느 하나 또는 이들 모두가 가압되었을 때로부터의 기간을 측정하는 TIME-ENABLED 변수를 측정하여 출력한다(단계 2206). 압력 감지 패드(26A,26B) 중 어느 것도 가압되지 않는다면, 조정 거동 모듈(2200)은 압력 감지 패드(26A,26B) 중 어느 것도 가압되지 않았을 때의 연속적인 기간을 측정하는 TIME-DISABLED 변수를 출력한다(단계 2208). 또한, 좌측 및 우측 압력 감지 패드(26A,26B) 중 어느 하나가 가압되면, 조정 거동 모듈(2200)은 ENABLED 플래그를 설정한다(단계 2210).
ERROR 플래그가 설정되면(단계 2202), 조정 거동 모듈(2200)은 ENABLED, RIGHT-HANDLE, LEFT-HANDLE, TIME-ENABLED 및 TIME-DISABLED 변수를 FALSE로 설정한다(단계 2212).
도 25를 참조하면, 가능 거동 모듈(2400)은 조정 거동을 실행하며, 구동 휠 모터(64)가 구동 휠(28A,28B)을 작동시킬 수 있는지를 결정하는 DRIVE-ENABLED 플래그를 설정하는 역할을 한다. 3가지 조건이 충족되면, 가능 거동 모듈(2400)은 DRIVE-ENABLED 플래그를 설정한다. 우선, ENABLED 플래그는 조정 거동 모듈(2200)에 의해 설정되어야 한다. 둘째, 스위퍼 브러쉬(36A,36B)가 회수 또는 하부 위치 중 어느 하나의 위치에 있어야 한다. 세째, 스크러버 브러쉬(80)가 회수 또는 하부 위치 중 어느 하나의 위치에 있어야 한다. 이로써, 압력 감지 패드(26A,26B)가 가압되지 않을 때, 스위퍼 브러쉬(36A,36B)가 회수 또는 하부의 과정에 있을 때, 또는 스크러버 브러쉬(80)가 회수 또는 하부의 과정에 있을 때, 가능 거동 모듈(2400)은 클리너(10)의 이동을 방지한다.
도 26 을 참조하면, 스위퍼 거동 모듈(2500)은 클리너(10)의 스위핑 거동을 실행시킨다. SWEEP-CMD 플래그가 설정되며, SPEED 변수가 역 속도(reverse speed)에 대해 설정되지 않으며, ERROR 플래그가 설정되지 않는다면(단계 2502), 스위핑 거동 모듈(2500)은 스위퍼 브러쉬 모터(38A,38B)을 작동시키고 스위퍼 브러쉬(36A,36B)를 하강시키도록 커맨드를 제공한다. 스위핑 커맨드 거동 모듈(2500)은 TIME-ENABLED 변수의 값이 소정의 DELAY-ON-SWEEP-START 상수 이상인 후에만 스위퍼 브러쉬 모터(38A,38B)를 작동시킨다. 유사하게, 스위핑 커맨드 거동 모듈(2500)은 TIME-ENABLED 변수가 소정의 DELAY-ON-SWEEP-LOWER 상수 이상인 이후에만 스위퍼 브러쉬(36A,36B)를 하강시키기 위한 커맨드를 송신한다. 이들 복수의 딜래이는 조작자가 소정의 시간 주기 동안 압력 감지 패드(26A,26B)에 압력을 적용한 후에 스위핑이 시작하는 것을 보장한다. 스위핑 커맨드 거동 모듈(2500)은 또한 클리너(10)가 플로어를 스위핑이 시작되었음을 나타내는 SWEEPING 플래그를 설정한다(단계 2506).
TIME-DISABLED 변수가 DELAY-OFF-SWEEP-RAISE 상수 보다 크다면, 소정의 시간 기간 이상 동안 사용자가 압력 감지 패드(26A,26B)로부터 양 손을 제거하였음을 나타내며, 스위핑 거동 모듈(2500)은 제 1 상승 스위핑 브러쉬(36A,36B)에 의해 스위핑 작동을 정지시킨다(단계 2508). 다른 딜래이가 DELAY-OFF-SWEEP-STOP 상수에 의해 결정된 후, 스위핑 거동 모듈(2500)은 스위핑 브러쉬 모터(38A,38B)를 정지시킨다(단계 2510). 이들 복수의 딜래이는 조작자가 압력 감지 패드(26A,26B)로부터 일시적으로 자신의 손을 제거할 때에도 클리너(10)가 연속해서 스위핑하는 것을 보장한다. 이와 동시에, 스위핑을 정지시키는 것(그리고, 아래에 설명하는 바와 같은 이외에 다른 동작)은 조작자가 없다면 클리너(10)가 작동하지 않는다는 것을 보장한다. 이것은 클리너(10)의 중요한 "타임 아웃" 안전 특성이다.
SWEEP-CMD 플래그가 설정되지 않는다면, SPEED 변수는 역 속도에 대해 설정되거나, ERROR 플래그가 설정된 후(단계 2502), 스위핑 모듈(2500)이 클리너(10)가 스위핑하는 것을 즉시 정지시키고 SWEEPING 플래그를 FALSE로 설정한다(단계 2512).
도 27을 참조하면, 버니싱 거동 모듈(2600)은 클리너(10)의 버니싱 거동을 실행시킨다. SCRUB-CMD 플래그가 설정된다면, SPEED 변수는 역에 대해 설정되지 않으며, ERROR 플래그가 설정되지 않고, 이후 스크러빙 거동 모듈(2600)은 TIME-ENABLED 변수가 소정의 DELAY-ON-SCRUB-START 상수 보다 큰가를 결정하는데(단계 2602), 이러한 DELAY-ON-SCRUB-START 상수는 버니싱을 작동시키도록 클리너(10)가 충분히 장시간 동안 압력 감지 패드(26A,26B)에 사용자가 압력을 적용했음을 나타낸다. TIME-ENABLED 변수가 DELAY-ON-SCRUB-START 상수 보다 크다면, 스크러빙 거동 모듈(2600)은 스플래쉬 및 드립 가드(96)를 회수시키고, 버니셔 브러쉬 모터(86)를 가동시키며, 진공 펌프(194)를 가동시키고, 스퀴지 조립체(120)를 하강시키며, 그리고 유체 밸브(196A)를 개방시키기 위한 커맨드를 보낸다(단계 2604). 스크러빙 거동 모듈(2600)이 TIME-ENABLED 변수가 다른 DELAY-ON-SCRUBBER-LOWER 상수보다 크다고 결정한다면, 스크러빙 거동 모듈(2600)은 유체 펌프(196)을 가동시키고, 버니셔 브러쉬(80)를 하강시키며, 그리고 SCRUBBING 플래그를 설정하여,클리너(10)가 플로어를 세정한다는 것을 나타낸다(단계 2606).
스크러빙 거동 모듈(2600)이 TIME-DISABLED 변수가 소정의 DELAY-OFF-SCRUBBER-RAISE 상수 보다 크다고 결정한다면, 스크러빙 거동 모듈(2600)이 클리너(10)가 스크러빙하는 것을 정지시키며(단계 2608), DELAY-OFF-SCRUBBER-RAISE 상수는 사용자가 압력 감지 패드(26A,26B)에 압력을 적용하는 것을 멈추었다는 것을 나타낸다. 이렇게 하기 위해, 먼저 스크러빙 거동 모듈(2600)은 TIME-DISABLED 변수가 DELAY-OFF-SCRUBBER-RAISE 상수보다 큰가를 걸정한다. TIME-DISABLED 변수가 DELAY-OFF-SCRUBBER-RAISE 상수보다 크다면, 스크러버 브러쉬(80)가 상승되며, 스크러빙 플래그가 FALSE로 설정되고, 유체 펌프(196)가 차단된다. 이후, 스크러빙 거동 모듈(2600)이 TIME-DISABLED 변수가 소정의 DELAY-OFF-SCRUBBER-STOP 상수보다 크다고 결정한다면, 스크러빙 거동 모듈(2600)은 스크러버 브러쉬 모터(86)를 정지시키고, 유체 밸브(196A)를 폐쇄시킨다(단계 2610). 이후, 스크러빙 거동 모듈(2600)은 SQUEEGEE-SAFE 플래그가 설정됨을 결정한 후에만, 스플래쉬 및 드립 가드(96)를 하강시키고, 스퀴지 조립체(120)를 상승시키며, 진공 펌프(194)의 시동을 정지시키도록 진행된다. 이러한 SQUEEGEE-SAFE 플래그는 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 충분한 거리를 이동하여 스크러버 브러쉬(80)에 의해 침착된 클리닝 액을 상승되기 전에 제거하는가를 나타낸다(단계 2612). SQUEEGEE-SAFE 플래그는 아래에 설명하듯이 거리 거동 모듈에 의해 설정된다.
SCRUB-CMD 플래그가 설정되지 않는다면, SPEED 변수는 역으로 설정되거나, ERROR 플래그가 설정되고, 스크러빙 거동 모듈(2600)이 클리너(10)가 어떠한 딜래이 없이 스크러빙하는 것을 정지시킨다. 이렇게 하기 위해, 스크러빙 거동 모듈(2600)은 스크러버 브러쉬(80)를 상승시키고, SCRUBBING 플래그를 FALSE로 설정하며, 유체 펌프(196)를 차단시키고, 스크러버 브러쉬 모터(86)를 끄며, 유체 밸브(196A)를 폐쇄시키도록 커맨드를 송신한다. SPEED 변수가 역으로 설정되거나 ERROR 플래그가 설정된다면, 스크러빙 거동 모듈(2600)은 또한, 스플래쉬 및 드립 가드(96)를 하강시키고, 스퀴지 조립체(120)를 상승시키며, 진공 펌프(194)를 끄도록 커맨드를 송신한다(단계 2616). 그렇지 않다면, 이들 단계는 SQUEEGEE-SAFE 플래그가 설정된 후에만 실행되는데, 이러한 SQUEEGEE-SAFE 플래그는 스퀴지 조립체(120)가 스크러버 브러쉬(80)에 의해 세정된 영역 위로 이동해서, 스크러버 브러쉬(80)에 의해 침착된 클리닝 액이 플로어 상에서 제거되었음을 나타낸다.
도 28을 참조하면, 구동 거동 모듈(2700)은 구동 휠(28A,28B)의 작동을 제어함으로써 클리너(10)의 구동 거동을 실행시킨다. 이를 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 2가지의 기능을 실행한다. 첫째로, 구동 거동 모듈(2700)은 구동 휠(28A,28B)의 속도를 모니터하고 조절하여, 이들이 사용자에 의해 선택된 속도를 추적하는 것을 보장한다. 둘째로, 구동 거동 모듈(2700)은 클리너(10)의 이동 방향을 제어한다.
제 1 기능을 실행하기 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 구동 휠(28A,28B)의 현재 속도를 사용자에 의해 선택된 속도와 비교한다. 상술한 바와 같이, 현재 속도는 엔코더(1034-1036)에 의해 측정된다(도 20에 도시). 구동 휠(28A,28B) 중 어느 하나의 현재 속도가 사용자에 의해 선택된 속도와 동일하지 않다면, 구동 거동 모듈(2700)은 구동 휠의 속도가 선택된 속도를 보다 밀접하게 따라가도록 조절된다(단계 2702). 상술한 바와 같이, 이러한 방식으로 구동 휠(28A,28B)의 폐루프 속도 제어가 클리너(10)에서 실행된다.
제 2 기능을 실행하기 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 구동 휠(28A,28B)의 속도를 개별적으로 제어하여, 클리너(10)를 전방 및 후방으로 이동시키고, 클리너(10)를 좌측 또는 우측으로 회전시키며, 그리고 클리너(10)를 정지시킨다. 좌측 회전을 실행하기 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 좌측 구동 휠(28B)이 회전하는 것을 정지시키고 우측 구동 휠(28A)이 연속해서 회전하게 한다. 우측 회전을 실행하기 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 우측 구동 휠(28B)이 회전하는 것을 정지시키고 좌측 구동 휠(28A)이 연속해서 회전하게 한다. 클리너(10)를 정지시키기 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 양 구동 휠(28A,28B)을 정지시킨다. 클리너(10)를 전방으로, 또는 반대 직선으로 이동시키기 위해, 구동 거동 모듈(2700)은 양 구동 휠(28A,28B)을 동일 방향으로 동시에 회전시킨다.
아래에, 구동 거동 모듈(2700)이 상술한 방법의 방향 제어를 실행하는 구체적인 방법을 설명한다. 첫째, 구동 거동 모듈(2700)은 DRIVE-ENABLED 플래그가 설정되고 ERROR 플래그가 설정되어 있지 않은가를 결정한다(단계 2704). 이후, 사용자가 좌측 압력 감지 패드(26B)를 가압하고 있다면, 구동 거동 모듈(2700)은 우측 구동 휠(28A)의 속도를 사용자에 의해 선택된 속도로 설정한다(단계 2706). 사용자가 좌측 압력 감지 패드(26B)를 가압하고 있지 않다면, 구동 거동 모듈(2700)은 우측 구동 휠(28A)의 속도를 제로로 설정하여 우측 구동 휠이 정지하게 한다(단계2708). 유사한 방식으로, 사용자가 우측 압력 감지 패드(26A)를 가압하고 있다면, 구동 거동 모듈(2700)은 좌측 구동 휠(28B)의 속도를 사용자에 의해 선택된 속도에 설정한다(단계 2710). 사용자가 우측 압력 감지 패드(26B)를 가압하고 있지 않다면, 구동 거동 모듈(2700)은 좌측 구동 휠(28B)의 속도를 제로로 설정하여 좌측 구동 휠이 정지하게 한다(단계 2708). 좌측 및 우측 압력 감지 패드(26A,26B) 중 어느 하나가 가압된다면, 구동 거동 모듈(2700)은 DRIVING 플래그를 TRUE로 설정한다(단계 2714). 압력 감지 패드(26A,26B) 중 어느 것도 가압되지 않는다면, 구동 거동 모듈(2700)은 DRIVING 플래그를 FALSE로 설정한다(단계 2716). 이러한 경우에, 구동 거동 모듈(2700)은 또한 양 휠의 속도를 제로로 설정함으로써, 클리너(10)를 정지시킨다(단계 2718).
도 29를 참조하면, 거리 거동 모듈(2800)은 스크러빙 거동 모듈(2600), 구동 거동 모듈(2700) 및 버니싱 거동 모듈(2900) 사이를 조정하기 위한 코디네이팅 거동을 실행한다. 대개, 거리 거동 모듈(2800)은 버니싱 작동이 시작된 후, 클리너(10)가 충분한 거리를 이동하여 스크러버 조립체(12)에 의해 이미 세정된 영역 위로 위치하게 한다. 거리 거동 모듈(2800)은 또한 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 플로어로부터 상승된 후, 스크러버 브러쉬(80)에 의해 침착된 클리닝 액을 제거하도록 스퀴지 조립체(120)에 대해 충분한 거리로 클리너(10)가 이동하는 것을 보장한다. 이러한 기능을 실행하기 위해, 구동 거동 모듈(2800)은 스크러빙 거동 모듈(2600) 및 버니싱 거동 모듈(2900)에 복수의 플래그를 공급하여, 이들이 특정 클리닝 동작을 실행하는 방지하거나, 이들이 클리닝 동작을 실행하게 한다.
거리 거동 모듈(2800)은 먼저 스크러버 조립체(12)가 세정하는 지를 결정한다(단계 2802). 세정하고 있다면, 거리 거동 모듈(2800)은, 엔코더(1034-1036)로부터의 판독에 의해 결정된 좌측 및 우측 구동 휠(28A,28B)의 실제 속도, 및 속도 업데이트율(rate of velocity updates)에 근거하여 클리너(10)에 의해 이동된 거리를 계산한다. 다른 실시예에서, 거리는 소정 시간 상수에 의해, 또는 실제 속도보다 사용자에 의해 선택된 속도에 의해 추정될 수 있다. 거리 거동 모듈(2800)은 SCRUBBING 플래그가 FALSE인가를 결정하는데, 스크러버 조립체(12)가 현재 세정하고 있지 않고, 거리 거동 모듈(2800)이 BURNISH-DISTANCE 변수를 FALSE로 설정하며, 이로써 버니싱 거동 모듈(2800)이 버니싱 동작을 실행하는 것을 방지한다.
거리 거동 모듈(2800)이 SCRUBBING 플래그가 설정되어 있다고 결정한다면, 이후 거리 거동 모듈(2800)은 SQUEEGEE-DISTANCE 및 SQUEEGEE-TIME 변수를 FALSE로 설정한다(단계 2806).
거리 거동 모듈(2800)이 SCRUBBING 플래그가 설정되어 있지 않고, SQUEEGEE-DISTANCE 변수를 FALSE로 결정한다면, 이것은 스크러버 조립체가 스크러빙을 바로 전에 종료했음을 나타내고, 이후 거리 거동 모듈(2800)은 SQUEEGEE-DISTANCE 변수를 제로로 설정한다(단계 2808). SQUEEGEE-DISTANCE 변수는 스크러버 조립체(12)가 세정을 멈추는 시간부터 클리너(10)가 이동하는 거리를 나타낸다. 거리 거동 모듈(2800)은 또한, 아직 상승되지 않았다면, 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 플로어로부터 상승되어야 하는 적절한 시간에 SQUEEGEE-TIME 변수를 설정한다(단계2810).
SCRUBBING 플래그가 설정되지 않고 SQUEEGEE-DISTANCE 변수가 FALSE가 아니라면, 거리 거동 모듈(2800)은, 스크러버 조립체(12)가 세정을 종료하고 세정이 정지하였으므로 클리너(10)에 의해 이동된 거리를 측정하는 과정에 있음을 결정한다. 따라서, 거리 거동 모듈(2800)은 엔코더(1034-1036)로부터의 판독에 의해 결정된 죄측 및 우측 구동 휠(28A,28B)의 실제 속도와, 속도 업데이트 율에 근거하여 거리를 계산한다(단계 2812). 거리 거동 모듈(2800)은 이후 SQUEEGEE-TIME 변수가 설정되었는가를 결정하며, 스크러버 조립체(12)가 세정을 종료하였는가를 나타낸다(단계 2814). 그렇다면, 거리 거동 모듈(2800)은 클리너(10)가 충분한 거리를 이동하였는지 또는 충분한 시간이 경과하였는지를 결정하여, 스퀴지 블레이드(126A,126B)가 어떠한 경우든 상승된다(단계 2816). 이후, 거리 거동 모듈(2800)은 이에 알맞게 SQUEEGEE-SAFE 플래그를 설정한다(단계 2818). 상술한 바와 같이, SQUEEGEE-SAFE 플래그는 스크러빙 거동 모듈(2700)에 의해 이용되고, 스퀴지 블레이드(126A,126B)를 상승시켜야 하는가를 결정한다.
다음에, 거리 거동 모듈(2800)은 버니싱을 시작하기 위해 클리너(10)가 버니셔 조립체(16)에 대해 충분한 거리를 이동했는가를 결정한다(단계 2820). 거리 거동 모듈(2800)은 이에 따라 BURNISH-SAFE 플래그를 설정한다(단계 2822).
도 30을 참조하면, 버니싱 거동 모듈(2900)은 클리너(10)의 버니싱 거동을 실행시킨다. BURNISH-CMD 플래그가 설정되고, SPEED 변수는 역에 대해 설정되어 있지 않으며, 그리고 ERROR 플래그가 설정되어 있지 않다면(단계 2902), 버니싱 거동 모듈(2900)은 TIME-ENABLED 변수가 소정의 DELAY-ON-BURNISHER-START 상수보다 큰가를 결정한다. TIME-ENABLED 변수가 DELAY-ON-BURNISHER-START 상수보다 크다면, 버니싱 거동 모듈(2900)은 버니싱을 작동하게 하기 위해 사용자가 충분히 긴 시간 동안 클리너(10)에 대해 압력 감지 패드(26A,26B)에 압력을 적용했는가를 결정한다. 이후, 버니싱 거동 모듈(2900)은 버니셔 모터(168)를 가동하도록 커맨드를 발한다(단계 2902). 버니셔 모터(168)는 사용자에 의해 선택된 클리너(10)의 속도에 따라 상이한 속도로 회전한다. BURNISH-SAFE 플래그 및 DRIVING 플래그가 설정된다면, 버니싱 거동 모듈(2900)은 플로어에 버니셔 패드(160)를 하강시키기 위한 커맨드를 전송하며 BURNISHING 플래그를 설정한다(단계 2906). 버니싱 안전 플래그 및 구동 플래그가 설정되지 않는다면, 버니싱 거동 모듈(2900)은 버니셔 패드(160)를 자신의 중간 위치로 회수한다(단계 2908).
버니싱 거동 모듈(2900)이 TIME-DISABLE 변수가 소정의 DELAY-OFF-BURNISHER-STOP 상수보다 크다고 결정한다면, 사용자가 압력 감지 패드(26A,26B)에 압력을 적용하는 것을 정지했음을 나타내며, 버니싱 거동 모듈(2900)은 그의 중간 위치로 버니셔 패드(160)를 회수하도록 커맨드를 보내며, BURNISHING 플래그를 FALSE으로 설정하고, 버니셔 모터(168)를 정지시킨다(단계 2910).
버니싱 거동 모듈(2900)이 TIME-DISABLE 변수가 소정의 DELAY-OFF-BURNISHER-RAISE 상수보다 크다고 결정한다면, 버니싱 거동 모듈(2900)은 버니셔 패드(160)를 완전히 회수하도록 커맨드를 전달한다(단계 2914).
BURNISH-CMD가 설정되어 있지 않는다면, SPEED 변수가 역으로 설정된다면,또는 ERROR 플래그가 설정된다면, 이후 버니싱 거동 모듈(2900)은 클리너(10)가 버니싱 작동을 하는 것을 지연없이 정지시킨다. 이렇게 하기 위해, 버니싱 거동 모듈(2900)은 버니셔 패드(160)를 완전히 회수하고, BURNISHING 플래그를 FALSE로 설정하며, 버니셔 모터(168)를 정지시킨다.
이러한 방식으로, 도 1의 클리너(10)의 작동 및 클리너의 각각의 주요 부품, 즉 도 2의 구동 휠(28A,28B); 스위퍼 조립체(12); 진공 펌프(194)를 포함하는 도 15의 스크러버 조립체(14); 도 7의 스퀴지 조립체(126A,126B)와 도 15의 유체 펌프(196); 및 도 1의 버니셔 조립체(16)는 도 20의 제어 시스템(34)의 구현 및 아키텍쳐에 의해 상당히 단순화되어 있다.
이러한 제어 시스템없이, 플로어 클리닝을 시작하기 위해 사용자는 상술한 주요 부품 중에서도 특히, 도 2의 구동 휠(28A,28B)과 결합시키고, 스위퍼 조립체(12)를 하강시키며, 스위퍼 모터(38A,38B)와 결합시키고, 스크러버 조립체(14) 및 스퀴지 조립체(12)를 하강시키며, 도 8의 스크러버 모터(86)와 결합시키고, 도 15의 진공 펌프와 유체 펌프(196)를 가동시키며, 그리고 도 2의 버니셔 조립체(16)를 하강시켜서, 버니셔 패드(160)를 회전시키도록 버니셔 모터(168)를 활성화시키는 것을 필요로 한다.
클리너가 정지할 때 마다, 사용자는 이후 이러한 프로세스를 필요로 한다.
이와 같이, 클리너(10)가 3가지 클리닝 헤드를 유일하게 포함하지만, 제어 시스템(34) 또는 이와 동등물도 상당히 바람직하다. 이와 같지 않다면, 클리너(10)의 작동 조건은 지나치게 복잡하다.
본 발명에서, 제어 시스템(34)은 2개의 커맨드만을 발하는 사용자에 의해 클리닝이 작동되고, 반대로, 플로어에 손상을 주지 않고 그리고 플로어 상에 클리닝 액을 남기지 않고, 사용자가 하나의 커맨드만을 명령할 때, 클리너가 자동적으로 작동을 중지할 정도로, 거의 자율적으로 클리너(10)의 작동이 이루어지게 한다.
작동 중에, 사용자는 전형적으로 제어 패널(22)을 통해 클리닝 모드 커맨드를 입력하고 도 1의 압력 감지 패드(26A,26B) 가운데 하나 또는 모두와 접촉한다.
이후, 도 20의 제어 시스템(34)은 구동 휠(28A,28B)을 회전시키도록 도 2의 구동 모터(64)에 자동적으로 신호를 보내고, 스위퍼 브러쉬(36A,36B)를 회전시키도록 모터(38A,38B)에 신호를 보내며, 호퍼(42) 및 스위퍼 브러쉬(36A,36B)를 하강시키는 도 5의 스위퍼 조립체(12) 모터(58)에 신호를 제공하고, 이에 응답하여 스크러버 브러쉬(80)를 회전시키는 도 14의 스크러버 브러쉬(80) 모터(86)에 신호를 보내며, 스크러버 브러쉬(80) 및 스퀴지 조립체(126A,126B)를 하강시키도록 모터(106)에 신호를 제공하고, 도 9a의 스플래쉬 가드(96)를 회전시키도록 도 10의 모터(104)에 신호를 보내며, 도 15의 진공 펌프(194) 및 유체 펌프(196)를 가동시키도록 이들에게 신호를 제공하고, 버니셔 패드(160)를 회전시키도록 도 17의 버니셔 모터(168)에 신호를 보내며, 그리고 최종적으로, 도 2의 버니셔 조립체(16)를 하강시키도록 버니셔 조립체(16) 모터(182)에 신호를 보낸다.
도 20의 제어 시스템은 상술한 목록의 시퀀스의 이들 작동을 자동적으로 실행하는 것이 바람직하지만, 이러한 특정 시퀀스가 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 사실상, 구동 휠이 일단 회전하기 시작하면, 모든 클리닝 헤드가 회전을 시작할 수도 있고, 진공 펌프 및 유체 펌프와 동시에 하강된 모든 클리닝 조립체가 에너지화된다.
조작자가 도 1의 양 압력 감지 패드(26A,26B)로부터 양 손을 제거할 때, 클리닝 모드 커맨드 이외의 임의의 모드 커맨드를 입력할 때, 및/또는 ERROR 플래그가 검지된다면, 바람직한 실시예에서, 진공 펌프(194)가 작동이 중지되기 전, 스퀴지 조립체(120)가 상승되기 전, 버니셔 조립체(16), 스크러버 조립체(14) 및 스위퍼 조립체(12)가 상승되기 전, 그리고 버니셔 패드(160), 스크러버 브러쉬(80) 및 스위퍼 브러쉬(36A,36B)가 정지하기 전에, 먼저 유체 펌프(196)의 작동이 중지되도록 신호가 제공되는 것을 제외하고, 제어 시스템(34)은 실질적으로 상술한 목록의 작동 시퀀스를 반대로 전환한다.
전형적으로, 적어도 진공 펌프(194)는 클리너(10)의 감속 기간 동안 하강된 스퀴지 조립체(120) 상에 유지된다.
이러한 방식으로, 제어 시스템(34)은 클리너(10)의 동작을 상당히 단순화시키며, 이와 동시에, 플로어가 손상받지 않고, 또는 클리닝 액이 플로어에 남아있지 않는 것을 보장한다.
3개의 클리닝 헤드를 구비한 클리너에 대해 제어 시스템(34)을 상술하였지만, 제어 시스템(34)은 적당히 변경될 수 있으며 스크러빙 브러쉬 또는 패드 및 버니싱 패드 또는 패드들만을 구비한 클리너에서 구현될 수 있다. 또한, 거동 기반 아키텍쳐를 상술하였지만, 제어 시스템(34)은 상이한 소프트웨어 알고리즘, 또는 심지어 프로세서가 없는 전자 회로를 이용하여 구현될 수 있다. 따라서, 제어 시스템(34)과 이와 관련된 회로는, 제한적이지는 않지만 거동 기반 아키텍쳐를 포함하는 마이크로프로세서 소프트웨어 알고리즘에 근거하여, 또는 아나로그 또는 디지털 회로 아키텍쳐에 근거하여 구현될 수 있다.
본 발명의 실시에서 기인한 현상에 대해 임의의 특정 설명에 의해 한정되지는 않지만, 요소들의 결합이 본 발명에 의해 달성된 괄목할 만한 결과에 기여할 수도 있는 것으로 생각된다. 일부 폴리머 코팅은 친수성이 있으며 접촉 중에 수분을 흡수하는 경향이 있는 것으로 알려져 있다. 전형적으로 코팅 표면의 수리는 코팅 표면 근처의 얇은 영역을 주로 수반한다. 스크러빙을 한 후 바로 버니싱을 실행하는 것은 폴리머 코팅의 표면 영역이 흡수된 약간의 와셔액(wash water)을 함유하는 동안 버니싱이 일어나게 한다. 이러한 때에, 와셔액의 일부를 흡수한 결과, 코팅의 표면이 일시적으로 연화되며, 순응성 있는 플라스틱 상태로 될 수 있다. 이러한 결과는 특히 친수성 코팅으로, 또는 세액에 첨가된 첨가제 또는 계면 활성제를 이용함으로써 향상될 수 있다. 종래의 실시에 있어서 코팅이 이미 건조되어 경화된 후 버니싱 작동이 실행되도록, 벌크 수(bulk water)가 표면으로부터 제거된 후 신속하게 얇은 표면 지대로부터 이러한 액체가 공기 중으로 증발하기 시작한다. 건조 상태에서, 코팅은 보다 부서지기 쉽고 스크래치가 발생하기 쉽다. 그러나, 코팅은 흡수된 추가의 액체의 상당량을 포함하는 동안, 긁히거나 균열되기 보다는, 보다 연성하며 순응성의 상태이고 유동하여 보다 변형되거나 변위될 수도 있다. 이것은 버니싱 작동에 의해 생성되어 보다 부드러운 표면이 되게 한다. 따라서, 코팅이 상당량의 추가의 수분을 함유하는 동안, 그리고 코팅이 굳은 건조 상태로변환되기 전에 버니싱이 실시되는 것이 본 발명의 방법 및 장치의 특징이다. 스크러빙 후, 그리고 버니싱 전에 플로어의 표면으로부터 버크 수를 제거하도록 스크러버 다음에 스퀴지, 진공 또는 다른 기구가 위치한다. 벌크 수가 표면으로부터 제거된 후 코팅이 건조되기 시작하기 때문에, 표면의 벌크 수가 제거되는 지점 앞에 실질적으로 가깝게 버니셔가 위치하는 것이 바람직하다. 또한, 벌크 액(bulk liquid) 제거 지점이 수분이 제거되기 전에 수분이 코팅을 관통하기에 충분한 시간을 가지도록 위치하는 것이 바람직하다. 본 발명에 따른 장치는 대개 스크러빙 기구의 후방으로 약 10 내지 40cm 이내에 버니셔 기구를 구비한다. 버니싱 기구의 리딩 엣지는 벌크 액 제거 지점으로부터 약 25cm 이내, 바람직하게는 약 10cm이내에 위치한다.
본 발명에 따른 클리너는 초속 약 45 내지 55cm/sec의 비율로 플로어를 횡단한다. 본 발명의 장치에서, 스크러버 다음의 버니셔의 배치는, 버니싱될 때 코팅이 흡수된 상당량의 수분을 여전히 함유하며 연화된 플라스틱 상태로 있는 동안, 스크러빙이 완료된 후 3/4초 이내, 그리고 벌크상의 액체가 제거된 후 1/5초 미만에 버니싱이 실행되는 것을 보장할 것이다. 이것은 또한 본 발명의 장치가 의도된 클리닝 환경에서 작동하도록 충분히 소형인 것을 보장할 것이다.
그러나 본 발명의 놀라운 결과에 영향을 줄 수 있는 다른 요소는 주요 스크러빙 요소로서 비교적 유연한 브러쉬를 이용한다는 것이다. 종래의 스크러버의 스크러빙 패드는 대개 부직포 패드인데, 코팅을 클리닝하기 위해 상당히 적극적이어야 하며, 그러한 클리닝 중에, 예컨대, 스크러빙 작동 전 보다 낮은 광택을 가지는"손상된" 상태에서 코팅을 유지하면서 부직포 패드로 코팅의 일부분을 제거한다. 보다 유연한 브러쉬가 개선된 플로어 코팅 유지 관리를 제공할 것으로 기대하는 것은 반직관적이다. 그러나, 보다 유연한 강모 브러쉬는 효과적으로 클리닝이 되는 듯 싶지만, 폴리머 코팅 버니싱의 손실을 거의 야기시키지 않는다. 이로 인해, 버니셔가 스크러빙에 의해 야기된 손상을 "수리"하는데 적은 노력이 들어야 한다. 이 결과, 버니셔는 주어진 양의 에너지 입력에 의해 보다 고 레벨의 버니싱을 달성할 수 있다. 원통형 강모 브러쉬의 이용은 본 발명의 실시에 있어 바람직한 스크러빙 부재이다. 원통형 브러쉬는 보다 컴팩트한 클리너의 구성을 허용한다. 또한, 이러한 브러쉬는 종래에 사용되는 회전식 원형 부직포 패드에 의해 야기된 무작위 찰흔(random striations)에 비해 플로어에 실질적으로 선형 찰흔을 야기하므로 성능이 향상된다. 이러한 선형 찰흔은 표면이 고 레벨의 버니싱으로 보다 용이하게 버니싱되게 할 것이다.
본 발명에서 이용하기 위한 바람직한 브러쉬는 폴리프로필렌 또는 나일론 강모와 같은 폴리머 강모를 가지는 브러쉬이다. 이러한 강모는 전형적으로 약 0.1mm 내지 약 0.5mm, 가장 바람직하게 약 0.15mm 내지 약 0.35mm의 범위의 직경을 가진다. 이들 강모가 실질적으로 0.1mm 보다 두꺼워진다면, 효과적으로 클리닝하기에 충분한 몸체가 아니다.
본 발명의 실시에 있어 유용한 버니싱 패드는 통상적으로 사용되는 임의의 부직포의, 나일론과 같은 폴리머 버니싱 패드일 수 있다. 바람직한 패드는 북캘리포니아에 소재하는 헨델슨 인코포레이티드(Henderson, Inc.)의 ETC에 의해 지정 상품 "Blue Jay" 하에서 시판되는 나일론 패드이다.
본 발명의 실시에 있어서, 아크릴 플로어 코팅은 종래의 스크러빙 및 버니싱 작동과 비교할 때 본 발명의 복합 동작 클리너 및 방법을 이용함으로써 양호한 결과로서 클리닝 및 버니싱할 수 있다. 아래 표 1에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따라 단일 플랫폼 상에서 스위핑, 스크러빙 및 버니싱 기구를 구비하는 플로어 클리닝 방법 및 장치(실례 "A")가 오토스크러빙 머신 및 프로판-전력식 버니싱 장치(실례 "B")를 이용하는 종래의 프로세스와 비교되어 있다. 본 발명의 장치(실례 "A")는 약 0.35mm의 직경의 강모를 구비하며 900rpm으로 회전하는, 원통형의 연성, 폴리머 강모 브러쉬가 사용되었다. 2가지의 상이한 버니싱 패드를 가지고 장치를 시험하였다. 첫번째는 ETC 코퍼레이션으로부터 시판되는 "Blue Jay"로서, 2100rpm으로 회전하는 종래의 부직포, 나일론 섬유 버니싱 패드이다. 이러한 장치는 또한 종래의 프로판 버니셔로서 최상의 결과를 제공하는 것으로 보여졌던 제 2 타입의 버니싱 패드를 이용하여 시험되었다. 이러한 장치는 버니싱 패드의 전방이 스크러빙 브러쉬와 플로어와의 후방 접촉점 뒤에 약 20cm에 위치한다.
플로어 마감질은 프레미아(Premia) 브랜드로 시판되는 아크릴 플로어 액체, 위스콘신 스튜트번트(Wisconsin Sturtevant)의 존슨 왁스 프로페셔널(Johnson Wax Professional)에서 시판되어 광범위하게 사용되는 아크릴 폴리머 플로어 마감질이다. 세정액은 존슨 왁스 프로페셔널에서 또한 시판되며 물 8갤론 당 1온스의 희석율(물 1024 파트 당 클리너 1 파트)로 사용되는 어큐믹스(Accumix) UHS 클리너이다.
종래의 장비(실례 "B")는 산업상 널리 이용되는 나일론 강모 스크러빙 패드(레드(Red) 패드)와, 상술한 바와 같은 클리닝 액을 이용하는 종래의 스위핑 및 스크러빙 기계이다. 버니셔는 2000rpm으로 회전하는 본 발명의 장치에 사용된 바와 같은 Gorilla Lite 버니싱 패드를 이용하는, A.L.Cook에 의해 제조된 종래의 27인치(69cm) 프로판 버니셔이다. 먼저 정상 트래픽의 마모를 모의 실험하고 기준선 버니싱 측정을 제공하기 위해 시험 플로어를 스크러빙한 후 시험을 실행하였다. 이후, 초당 1.5피트(초당 46cm)로 플로어를 횡단하는 레드 패드를 이용하여 자동 스크러버에 의해 종래의 방식으로 시험 플로어를 스크러빙했다. 스크러빙 후 반시간을 기다린 후에(한 사람의 조작자가 먼저 스크러빙한 후 적당한 크기의 플로어를 버니싱할 때 얻게 되는 대표적 딜래이이다), 초 당 약 2피트(초 당 약 61cm)의 비율로 이동하는 프로판 버니셔에 의해 플로어에 버니싱했다. 가드너 20 버니싱도계(Gardner 20 degree gloss meter)를 이용하여 광택을 측정하였으며 판독 결과를 아래 표 1에 도시한다. 개별적으로, 기준선을 생성시키도록 다시 시험 플로어를 스크러빙한 후, 본 발명의 클리너에 의해 초 당 1.7피트(초 당 52cm)의 비율로 플로어를 횡단하면서 스크러빙 및 버니싱 작동을 실시했다. 평균 측정값을 표 1에 도시한다.
20 버니싱도 측정
동일한 패드-시험 1 유일한 패드-시험 2
실례 "A"
기준선 32 26
최종 버니싱 71 77
증가 39 51
실례 "B"
기준선 31 25
최종 버니싱 64 57
증가 33 32
시험 1="Gorilla Lite" 패드를 이용하는 두 버니셔
시험 2=Gorilla Lite를 이용하는 프로판 버니셔와 "Blue-Jay"를 이용하는 실례 "A"
이들 시험은 종래의 스크러빙 및 버니싱 작동(실례 "B")에 비해 본 발명의 방법 및 장치(실례 "A")를 이용할 때 20 버니싱도가 5 내지 10 포인트 높다는 것을 보여준다. 이러한 결과는 종래의 프로판 버니셔에서 최상으로 실행되는 버니싱 패드가 양 기기에 사용되는 시험 1에서도 진리이다. 시험 1은 종래의 프로세스보다 본 발명의 방법 및 장치에 의해 기준선 이상으로 버니싱도가 증가한다는 것을 보여준다. 각각의 버니셔에 대해 최상의 패드가 이용되는 시험 2에서, 본 발명의 장치는 종래의 프로세스에 비해 32 포인트 증가된 버니싱도를 얻었고, 종래의 프로세스에 대해 77 대 57의 증가율을 달성했다.
상세한 설명과 관련하여 본 발명을 설명하였지만, 상술한 설명은 단지 설명을 위한 것이며 본 발명의 범위를 한정하는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위에 의해 한정된다. 다른 양상, 장점 및 실시예는 아래의 청구범위 내에 있다.

Claims (42)

  1. 전방부 및 후방부를 구비하는, 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리너로서,
    상기 플로어를 습식 클리닝하기 위한 스크러버와, 그리고
    상기 플로어를 버니싱하기 위해 스크러버의 후방에 위치하는 버니셔를 포함하며,
    상기 스크러버는, 상기 플로어와 실질적으로 평행하며 상기 클리너의 상기 전방부로부터 상기 후방부로 연장되는 축선과 실질적으로 수직인 회전축을 가지는 브러쉬를 포함하는 클리너.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 스크러버 브러쉬가 폴리머 강모를 포함하는 클리너.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 강모의 직경이 0.1mm 내지 0.5mm의 범위인 클리너.
  4. 제 1 항에 있어서, 벌크 수를 수집하기 위한 제 1 가요성 블레이드가 상기 스크러버와 상기 버니셔 사이에서 상기 플로어와 접촉하도록 위치하는 클리너.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 블레이드에 의해 모인 액체를 수집하도록, 상기 가요성 블레이드 전방의 상기 플로어의 일부분에 흡입을 적용하기 위한 진공 공급원을 더 포함하는 클리너.
  6. 제 5 항에 있어서, 제 2 가요성 블레이드를 더 포함하며, 상기 제 2 가요성 블레이드는 상기 제 1 블레이드와 제 2 블레이드 사이의 공간에 상기 흡입을 적용하는 진공 공급원의 전방에, 상기 제 1 가요성 블레이드와 이격되어 위치하는 클리너.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 버니셔가 버니셔 패드를 포함하고 상기 스크러버가 세척기 브러쉬를 포함하며, 상기 버니셔 및 상기 스크러버는, 상기 버니셔 패드의 선단 지점이 상기 스크러버 브러쉬와 상기 플로어의 접촉부의 최후방 지점으로부터 40cm 미만의 거리에 위치하도록 서로에 대해 위치하는 클리너.
  8. 제 1 항에 있어서, 상기 버니셔는 버니셔 패드와, 1000rpm 이상의 속도로 상기 버니셔 패드를 회전시키기 위한 모터를 포함하는 클리너.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 모터는 전기 모터인 클리너.
  10. 제 1 항에 있어서, 상기 스크러버의 전방에 장착된 스위퍼를 더 포함하는 클리너.
  11. 전방부 및 후방부를 구비하는, 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리너로서,
    스위퍼와,
    상기 플로어를 습식 클리닝하기 위해 상기 스위퍼의 상기 후방부에 장착된 스크러버와, 그리고
    상기 플로어를 버니싱하기 위해 상기 스크러버의 상기 후방부에 위치하는 버니셔를 포함하는 클리너.
  12. 제 11 항에 있어서, 상기 스위퍼는,
    하나 이상의 회전식 스위퍼 부재와,
    상기 스위퍼 부재로부터 이격된 호퍼와, 그리고
    상기 호퍼에 연결되며 상기 스위퍼 부재와 상기 호퍼 사이에 위치하는 램프를 포함하며,
    상기 램프의 일부분이 상기 스위퍼 부재의 일부분 아래에 위치해 있는 클리너.
  13. 전방부 및 후방부를 구비하는, 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리너로서,
    상기 플로어를 습식 클리닝하기 위한 스크러버와, 그리고
    상기 플로어를 버니싱하기 위해 상기 스크러버의 후방에 위치하는 버니셔를포함하며,
    상기 스크러버와 상기 버니셔 사이의 거리가 40cm 이하인 클리너.
  14. 전방부 및 후방부를 구비하는, 플로어를 클리닝하기 위한 플로어 클리너로서,
    상기 플로어를 습식 클리닝하기 위한 스크러버와,
    상기 플로어를 버니싱하기 위해 상기 스크러버의 후방에 위치하는 버니셔와, 그리고
    상기 플로어로부터 벌크 액을 제거하기 위한 액체 제거 장치를 포함하며,
    상기 액체 제거 장치가 상기 스크러버와 상기 버니셔 사이에 위치하며, 상기 플로어로부터 상기 벌크 액이 제거되는 지점이 상기 버니셔의 25cm 이내에 위치하는 클리너.
  15. 제 14 항에 있어서, 상기 플로어로부터 상기 벌크 액이 제거되는 지점이 상기 버니셔의 10cm 이내에 위치하는 클리너.
  16. 플로어 표면 상의 폴리머 코팅을 클리닝 및 버니싱하는 방법으로서,
    물을 포함한 혼합물을 이용하여 상기 플로어를 스크러빙하는 단계를 포함하며, 상기 스크러빙하는 단계는,
    강모 브러쉬를 이용하는 단계와,
    상기 강모가 상기 플로어와 실질적으로 직선 경로로 접촉하게 한 후 상기 플로어를 버니싱하는 단계를 포함하는 방법.
  17. 플로어 표면 상의 폴리머 코팅을 클리닝 및 버니싱하는 방법으로서,
    물을 포함한 혼합물을 이용하여 상기 플로어를 스크러빙하는 단계와,
    상기 코팅이 추가량의 물을 흡수하게 하는 단계와, 그리고
    상기 코팅이 상기 추가량의 물을 함유하고 있는 동안 상기 플로어를 버니싱하는 단계를 포함하는 방법.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 폴리머 코팅이 친수성인 방법.
  19. 플로어 상의 폴리머 코팅을 버니싱하는 방법으로서, 상기 코팅이 연화된 상태에 있는 동안 상기 코팅을 버니싱하는 단계를 포함하는 방법.
  20. 플로어 상의 폴리머 코팅을 버니싱하는 방법으로서, 상기 코팅이 상당량의 흡수된 물을 함유하는 동안 상기 코팅을 버니싱하는 단계를 포함하는 방법.
  21. 플로어를 클리닝하기 위한 클리너로서,
    상기 플로어 상에서 제 1 클리닝 작동을 실행하는 부품들로 이루어진 제 1 조립체와,
    상기 플로어 상에서 제 2 클리닝 작동을 실행하는 부품들로 이루어진 제 2 조립체와,
    상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체에 연결되며, 상기 제 1 조립체를 작동시키는 제 1 프로그램 모듈과, 상기 제 2 조립체를 작동시키는 제 2 프로그램 모듈을 병렬로 실행시키는 제어 회로를 포함하는 클리너.
  22. 제 21 항에 있어서, 상기 제 1 프로그램이 상기 제 2 프로그램에 데이타를 공급하며, 상기 제 2 프로그램이 상기 데이타에 근거하여 상기 제 2 조립체의 작동을 변경시키는 클리너.
  23. 제 21 항에 있어서, 상기 제어 회로가 2 이상의 프로세서를 포함하며, 이들 중 하나의 프로세서가 상기 제 1 프로그램을 실행시키고, 두번째 프로세서가 상기 제 2 프로그램을 실행시키는 클리너.
  24. 제 21 항에 있어서, 상기 제 1 조립체가 스크러버를 포함하며, 상기 제 2 조립체가 버니셔를 포함하는 클리너.
  25. 제 24 항에 있어서, 상기 플로어를 스위핑하기 위한 부품들로 이루어진 제 3 조립체를 더 포함하며, 상기 제어 회로는 상기 제 3 조립체에도 연결되고, 상기 제 1 프로그램 모듈 및 상기 제 2 프로그램 모듈과 병렬로, 제 3 프로그램 모듈이 상기 제 3 조립체를 작동시키는 것을 실행시키는 클리너.
  26. 플로어를 클리닝하는 클리너로서,
    상기 플로어 상에서 제 1 클리닝 작동을 실행하는 부품들로 이루어진 제 1 조립체와,
    상기 플로어 상에서 제 2 클리닝 작동을 실행하는 부품들로 이루어진 제 2 조립체와, 그리고
    상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체에 연결되며, 제 1 프로그램 모듈 및 제 2 프로그램 모듈을 병렬 실행시키는 제어 회로를 포함하며,
    상기 제 1 프로그램 모듈은, 상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체의 작동을 제어하고 상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체의 작동들을 서로 조정하기 위한 복수의 제 1 지시들을 포함하고,
    상기 제 2 프로그램 모듈은 상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체의 작동을 제어하기 위한 복수의 제 2 지시를 포함하며,
    상기 복수의 제 1 지시는 상기 제 1 프로그램 모듈로부터 상기 제 2 프로그램 모듈로 커맨드를 공급하기 위한 지시를 포함하고, 상기 커맨드는 상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체 중 적어도 하나에 의한 동작들의 시퀀스의 수행을 요구하며, 상기 제 1 프로그램 모듈은 상기 커맨드를 공급하기 위한 지시를 실행한 후 상기 동작들의 시퀀스의 수행과 무관한 다른 지시들을 실행하고,
    상기 복수의 제 2 지시는 상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체 중 적어도하나가 동작들의 시퀀스를 수행하도록 하기 위한 지시들의 시퀀스를 포함하며, 상기 제 2 프로그램 모듈은 상기 제 1 프로그램 모듈과 무관한 지시들의 시퀀스를 실행하는 클리너.
  27. 제 26 항에 있어서, 상기 제어 회로는 2 이상의 프로세서를 포함하며, 이들 중 하나의 프로세서가 상기 제 1 프로그램 모듈을 실행시키고, 다른 두번째 프로세서가 상기 제 2 프로그램 모듈을 실행시키는 클리너.
  28. 제 26 항에 있어서, 상기 제 1 조립체가 스크러버를 포함하며 상기 제 2 조립체가 버니셔를 포함하는 클리너.
  29. 제 28 항에 있어서, 상기 플로어를 스위핑하기 위한 부품들로 이루어진 제 3 조립체를 더 포함하며, 상기 제어 회로가 상기 제 3 조립체에도 연결되고,
    상기 제 1 프로그램 모듈은, 상기 제 3 조립체를 작동시키고 상기 제 3 조립체, 제 1 조립체 및 제 2 조립체의 작동들을 서로 조정하기 위한 복수의 제 3 지시들을 더 포함하며,
    상기 제 2 프로그램 모듈은 상기 제 3 조립체를 작동시키기 위한 복수의 제 4 지시를 더 포함하고,
    상기 복수의 제 2 지시는 상기 제 1 프로그램 모듈로부터 상기 제 2 프로그램 모듈로 제 2 커맨드를 공급하기 위한 지시를 포함하고, 상기 제 2 커맨드는 상기 제 3 조립체에 의한 동작의 제 2 시퀀스의 수행을 요구하며, 상기 제 1 프로그램 모듈은 상기 제 2 커맨드를 공급하기 위한 지시를 실행한 후 상기 동작들의 제 2 시퀀스의 수행과 무관한 다른 지시들을 실행하고,
    상기 복수의 제 2 지시는 상기 제 3 조립체가 동작들의 제 2 시퀀스를 수행하도록 하기 위한 제 2 시퀀스의 지시들을 포함하며, 상기 제 2 프로그램 모듈은 상기 제 1 프로그램 모듈과 무관한 제 2 시퀀스 지시들을 실행하는 클리너.
  30. 제 1 클리닝 작동을 실행하기 위한 부품들로 이루어진 제 1 조립체와,
    제 2 클리닝 작동을 실행하기 위한 부품들로 이루어진 제 2 조립체와, 그리고
    상기 제 1 조립체 및 상기 제 2 조립체에 연결되고, 클리너에 의해 이동되는 거리에 근거하여 상기 제 2 조립체의 작동에 대해 상기 제 1 조립체의 작동을 조정하는 제어 회로를 포함하는 클리너.
  31. 플로어를 스위핑하기 위한, 회수 및 회전가능한 하나 이상의 스위퍼 브러쉬를 포함하는 스위퍼 조립체와,
    회수 및 회전가능한 하나 이상의 스크러버 헤드, 세정액의 공급원, 및 상기 플로어를 클리닝하기 위한 진공 공급원을 포함하는 스크러버 조립체와,
    상기 플로어를 버니싱하기 위한, 회수 및 회전가능한 하나 이상의 버니셔 패드를 포함하는 버니셔 조립체와, 그리고
    적어도 클리닝 모드 커맨드를 입력으로서 수용하는 제어 시스템을 포함하며, 상기 제어 시스템은 상기 클리닝 모드 커맨드에 응답하여 자동적으로 신호를 제공하도록 구성된 회로를 포함하며, 상기 신호는,
    상기 스위퍼 브러쉬를 회전 및 하강하게 하고,
    상기 스크러버 헤드를 회전 및 하강하게 하고,
    상기 세정액 공급원 및 상기 진공 공급원을 작동하게 하고, 그리고
    사전 정의된 시퀀스에 따라 상기 버니셔 패드를 회전 및 하강하게 하는 플로어 클리너.
  32. 제 31 항에 있어서, 상기 클리너는 하나 이상의 회전식 구동 휠을 더 포함하며,
    상기 제어 시스템은, 상기 구동 휠과 결합하도록, 구동 커맨드에 응답하여, 상기 구동 휠이 자동적으로 회전하게 하도록 구성된 회로를 포함하는 클리너.
  33. 제 32 항에 있어서, 상기 제어 시스템은, 상기 클리닝 모드 커맨드 또는 상기 구동 커맨드 중 어느 하나의 부재(absence)에 응답하여, 상기 세정액 공급원의 작동을 멈추게 한 후, 시간 지연 후 상기 진공 공급원의 작동을 멈추게 하며, 그리고 상기 스크러버 헤드를 정지 및 상승되게 하는 신호를 제공하는 클리너.
  34. 제 31 항에 있어서, 상기 제어 시스템 회로는, 사전 정의된 시퀀스에서, 상기 스위퍼 브러쉬, 상기 스크러버 헤드 및 상기 버니셔 패드가 상승 및 정지하게 하고, 상기 세정액의 공급원 및 진공 공급원이 상기 클리닝 모드 커맨드의 부재에 응답하여 자동으로 작동을 정지하게 하는 신호를 제공하는 클리너.
  35. 플로어 클리너로서,
    회수가능한 스위퍼 조립체로서, 하나 이상의 회전식 스위퍼 브러쉬, 상기 스위퍼 브러쉬를 회전시키는 스위퍼 브러쉬 모터, 및 상기 스위퍼 브러쉬를 상승 및 하강시키는 스위퍼 조립체 모터를 포함하는 스위퍼 조립체와,
    회수가능한 스크러버 조립체로서, 하나 이상의 회전식 스크러버 헤드, 상기 스크러버 헤드와 근접한 스퀴지 조립체, 상기 스크러버 헤드를 회전시키는 스크러버 헤드 모터, 상기 스크러버 헤드 및 상기 스퀴지 조립체를 상승 및 하강시키는 스크러버 조립체 모터, 상기 스크러버 헤드와 근접하게 세정액을 공급하는 세정액 펌프, 및 상기 스크러버 헤드와 근접한 입구를 포함하는 진공 공급원을 포함하는 스크러버 조립체와,
    회수가능한 버니셔 조립체로서, 하나 이상의 회전식 버니셔 패드, 상기 버니셔 패드를 회전시키는 버니셔 패드 모터, 및 상기 버니셔 패드를 상승 및 하강시키는 버니셔 조립체 모터를 포함하는 버니셔 조립체와, 그리고
    커맨드가 수용되면, 사전 선택된 시퀀스에 따라 상기 스위퍼 브러쉬 모터, 상기 스위퍼 조립체 모터, 상기 스크러버 헤드 모터, 상기 스크러버 조립체 모터, 상기 세정액 펌프, 상기 진공 공급원, 상기 버니셔 패드 모터, 및 상기 버니셔 조립체 모터를 자동적으로 그리고 선택적으로 가동 및 비가동시키도록 구성된 회로를 포함하는 제어 시스템을 포함하는 플로어 클리너.
  36. 하나 이상의 회전식 헤드를 각각 포함하는 회수가능한 2 이상의 헤드 조립체와, 그리고
    커맨드를 수용하면 사전 정의된 시퀀스에 따라 2개의 상기 헤드 조립체를 하강시키고 상기 양 헤드를 회전시키는 신호를 자동적으로 제공하도록 구성된 회로를 포함하는 제어 시스템을 포함하는 플로어 클리너.
  37. 제 36 항에 있어서, 상기 회수가능한 헤드 조립체는 스크러버 브러쉬, 상기 스크러버 브러쉬와 근접한 스퀴지 조립체, 세정액의 공급원, 및 진공 공급원을 각각 포함하는 플로어 클리너.
  38. 제 37 항에 있어서, 상기 제어 시스템 회로는, 상기 스크러버 브러쉬 및 스퀴지 조립체가 하강하게 하며, 단일 커맨드만을 공급하면 상기 스크러버 브러쉬, 상기 세정액의 공급원 및 상기 진공 공급원을 자동으로 가동시키는 신호를 제공하는 클리너.
  39. 제 37 항에 있어서, 상기 제어 시스템 회로는, 상기 스크러버 브러쉬 및 상기 스퀴지 조립체가 상승되게 하며, 단일 커맨드만을 공급하면 상기 스크러버 헤드, 상기 세정액의 공급원, 및 상기 진공 공급원의 가동을 중지시키는 신호를 제공하는 클리너.
  40. 제 39 항에 있어서, 상기 사전 정의된 시퀀스는, 상기 스퀴지 조립체가 상승되고 상기 진공 공급원이 가동 중지되기 전에 상기 세정액의 공급원의 작동을 정지시키는 신호를 제공하는 것을 포함하는 클리너.
  41. 플로어를 클리닝하는 플로어 클리너로서,
    상기 플로어를 습식 클리닝하는 스크러버와, 그리고
    제 1 위치로부터 제 2 위치로의 이동을 위해 장착되는 부재를 포함하며,
    상기 부재는, 상기 제 1 위치에서 클리닝액이 상기 스크러버 브러쉬로부터 상기 플로어 상에 낙하하는 것을 방지하며, 상기 제 2 위치에서 상기 클리닝액이 상기 스크러버 브러쉬로부터 클리너의 적어도 일부분에 튀기는 것을 방지하는 클리너.
  42. 플로어를 클리닝하는 플로어 클리너로서,
    상기 플로어를 습식 클리닝하는 스크러버와,
    스퀴지 블레이드와, 그리고
    상기 스퀴지 블레이드를 보유하는 스퀴지 마운트를 포함하며,
    상기 스퀴지 마운트는 상기 스퀴지 블레이드를 미끄럼 가능하게 장착시키는홈을 포함하는 클리너.
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