CN113031513A - 一种晶面作业方法、装置、机器人、系统和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种晶面作业方法、装置、机器人、系统和存储介质，其中，该方法包括：获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。本发明实施例自动对晶面作业的作业区域进行检测，并根据检测结果对作业区域进行处理，重复利用检测结果，提高晶面作业的自动化程度，可提高作业区域的光泽度，降低晶面作业的人力投入，可提高用户使用体验。

Description

一种晶面作业方法、装置、机器人、系统和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种晶面作业方法、装置、机器人、系统和存储介质。

背景技术

光泽度检测仪是用于检测物体表面光泽度的仪器，光泽度仪器常常用在地面结晶的生产环节中，通常由操作人员在使用晶面机完成晶面作用后，手持光泽度检测仪检测地面的光泽度并手动记录数据。这种作业方式导致在测量光泽度数据时需要暂停晶面机的晶面作业，测量完毕后再重新打开晶面机工作，导致晶面作业的工作效率降低，光泽度数据无法得到有效利用，操作人员无法准确判断光泽度数据在地面中的所属位置，重新启动晶面机工作时，返工面积较大造成额外的人力和能源开销，晶面作业的成本较高。

发明内容

本发明提供一种晶面作业方法、装置、机器人、系统和存储介质，以实现光泽度检测过程的自动化控制，提高光泽度数据的利用率，在保障地面光泽度的前提下，减少晶面作业的人力和物力成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种晶面作业方法，该方法包括：

获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种晶面作业装置，该装置包括：

检测启动模块，用于获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

结果确定模块，用于根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

晶面作业模块，用于根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人，该机器人包括：工控机和光泽度检测仪；

其中，所述工控机包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的晶面作业方法；

所述光泽度检测仪，用于接收所述工控机的控制信息以执行光泽度检测，并反馈检测数据到所述工控机。

第四方面，本发明实施例还提供了一种晶面作业系统，该系统包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的晶面作业方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的晶面作业方法。

本发明实施例，通过在接收到晶面作业完成信号时，控制光泽度检测仪对晶面作业的作业区域进行检测，获取光泽度检测仪的光泽度检测数据并根据该光泽度检测数据确定检测结果，基于该检测结果对晶面作业的作业区域进行处理，实现了晶面作业过程的光泽度自动化检测，充分利用晶面度检测数据，降低晶面作业的开销，提高晶面作业的光泽度。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种晶面作业方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的另一种晶面作业方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种晶面作业装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种机器人的示例图；

图6是本发明实施例五提供的一种晶面作业系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种晶面作业方法的流程图，本实施例可适用于使用机器人进行自动化晶面作业情况，该方法可以由晶面作业装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤110、获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对晶面作业的作业区域进行检测。

其中，晶面作业可以是对物体表面通过物理或者化学方式进行晶体化的处理，完成信号可以是物体表晶体处理作业完成的信号，可以是用户的控制命令，也可以是实施晶面作业的设备自动生成的指令。光泽度检测仪可以是测量物体表面光滑程度的仪器，主要用于地板、大理石、花岗石、瓷砖等表面光泽度的测量，光泽度检测仪可以分为接触式检测仪和非接触式检测仪。作业区域可以是上述晶面作业过程中处理的区域，例如，晶面机器人驶过的区域或者经过晶面处理的区域。

在本发明实施例中，执行本发明方法的设备可以对完成信号进行监测，确定在接受到用户指令或者设备自动生成的指令时，可以作为晶面作业完成的标识，此时，可以控制光泽度检测仪启动，使得光泽度检测仪对晶面作业的作业区域进行检测。

步骤120、根据光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果。

其中，光泽度检测数据可以是光泽度检测仪采集作业区域的数据，光泽度检测数据可以是作业区域内反射的光线强度。检测结果可以作业区域的光泽度，检测结果可以通过检测数据计算确定，例如，若光泽度检测数据为np1.567,则检测结果的光泽度可以为100。

在本发明实施例中，可以控制光泽度检测仪采集晶面作业的作业区域的光线反射强度，并将实时收集该光线反射强度，可以对该光线反射强度进行计算确定出对应的光泽度作为检测结果。

步骤130、根据检测结果处理晶面作业的作业区域。

具体的，可以根据检测结果判断晶面作业的作业区域是否完成，例如，光泽度符合晶面作业结束的要求。确定检测结果符合晶面作业的结束要求时，可以结束晶面作业，确定检测结果不符合晶面作业的结束要求时，可以重新对作业区域进行晶面作业。

本发明实施例，通过在接收到晶面作业的完成信号时，启动光泽度检测仪对晶面作业的作业区域进行检测，根据光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果，基于检测结果处理作业区域，实现提高作业区域的光泽程度，提高晶面作业效果，提高晶面作业过程的光泽度检测的自动化程度，充分利用检测数据，降低晶面作业过程中的人力和物力开销。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的另一种晶面作业方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图2，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤210、接收到晶面作业的完成信号时，经过开关信号线束控制光泽度检测仪的开关开启。

其中，开关信号线束可以连接到光泽度检测仪，可以将开关控制信号下发到光泽度检测仪控制启动开关的开启和断开。

在本发明实施例中，执行本发明的设备可以通过开关信号线束与光泽度检测仪相连，在接收到晶面作业完成信号时，可以触发光泽度检测仪器的开关开启指令，该指令可以通过上述的开关信号线束传输到光泽度检测仪，控制光泽度检测仪的开关开启。

步骤220、经过输入输出接口发送控制信令到光泽度检测仪以使光泽度检测器检测作业区域。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述作业区域根据所述晶面作业的规划路线确定。

其中，规划路线可以是晶面作业的作用路线，可以由用户设置或者由导航系统根据环境自动生成。

在本发明实施例中，在晶面作业的过程中可以记录作业的规划路径，可以将该规划路径对应的位置作为晶面作业的作业区域。

步骤230、根据TTL通信接口发送数据读取指令到光泽度检测仪。

其中，TTL通信接口可以是晶体管-晶体管逻辑(Transistor-Transistor Logic)接口，属于并行方式传输数据的接口，数据读取指令可以是触发光泽度检测仪反馈检测数据的指令，数据读取指令可以通过TTL通信接口由设备发送到光泽度检测仪。

具体的，可以通过TTL通信接口将数据读取指令发送到光泽度检测仪，触发光泽度检测仪反馈检测数据。

步骤240、获取通信线束中光泽度检测仪实时传输的检测数据。

其中，通信线束可以是与光泽度检测仪进行数据传输的硬线，通信线束可以将光泽度检测仪与执行本发明方法的设备相连接，检测数据可以是光泽度检测仪对作业区域进行检测的数据，可以具体为光线反射强度。

在本发明实施例中，可以通过通信线束获取光泽度的检测数据，每当光泽度检测仪获取到检测数据则将该检测数据通过通信线束实时反馈给设备，可以理解的是，设备在光泽度检测仪的检测过程中可以移动，以使得充分获取晶面作业的作业区域的检测数据。

步骤250、确定检测数据对应的光泽度作为检测结果。

具体的，检测数据可以是晶面作业的作用区域的光线反射强度，可以通过检测数据中的光线反射强度确定出光泽度，可以将该光泽度作为检测结果。

步骤260、将检测结果与预设光泽度阈值进行比较，确定检测结果是否满足预设光泽度阈值。

其中，预设光泽度阈值可以是晶面作业后需要达到的最低光泽度，预设光泽度阈值可以由用户预先设定，根据晶面作业处理的材料不同，可以设置不同的预设光泽度阈值。

在本发明实施例中，可以比较检测结果和预设光泽度阈值，判断检测结果的取值是否大于或等于预设光泽度阈值，若大于或等于则确定检测结果满足预设光泽度阈值，否则，确定检测结果不满足预设光泽度阈值。

步骤270、若检测结果满足预设光泽度阈值，则经过开关信号线束控制光泽度检测仪的开关关闭。

具体的，在检测结果的取值大于或等于预设光泽度阈值的情况下，可以通过开发信号线束发送控制信号到光泽度检测仪，通过控制信号触发光泽度检测仪的开关关闭。

步骤280、若检测结果不满足预设光泽度阈值，则重新对作业区域进行晶面作业直到作业区域的新的检测结果满足预设光泽度阈值。

具体的，当检测结果小于预设光泽度阈值时，此时检测结果不满足预设光泽度阈值，可以对晶面作业的作业区域重新进行一次晶面作业，在晶面作业后，重新获取该作业区域的检测结果，判断新的检测结果是否大于或等于预设光泽度阈值，若是，则停止晶面作业，若否，则继续对上述的作业区域重新进行作业，重复这个过程，直到获取到的检测结果大于或等于预设光泽度阈值。

本发明实施例，通过在接收到晶面作业完成信号时，经开关信号线束控制光泽度检测仪开关开启，使用输入输出接口发送控制信令到光泽度检测仪，使得光泽度检测仪检测晶面作业的作业区域，在TTL通信接口发送数据读取指令到光泽度检测仪，使得光泽度检测仪在通信线束实时反馈检测数据，基于检测数据确定光泽度作为检测结果，比较检测结果是否满足预设光泽度阈值的要求，若满足则控制光泽度检测仪开关关闭，否则，对上述作业区域重新进行晶面作业，直到作业区域的检测结果满足预设光泽度阈值，实现了晶面作业的自动化处理，提高作业区域的光泽度检测的自动化程度，保障作业区域的光泽度，降低晶面处理过程的资源开销。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种晶面作业装置的结构示意图，图3示出的装置可执行本发明任意实施例所提供的晶面作业方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：检测启动模块301、结果确定模块302和晶面作业模块303。

检测启动模块301，用于获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测。

结果确定模块302，用于根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果。

晶面作业模块303，用于根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

本发明实施例，通过检测启动模块在接收到晶面作业的完成信号时，启动光泽度检测仪对晶面作业的作业区域进行检测，结果确定模块根据光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果，晶面作业模块基于检测结果处理作业区域，实现提高作业区域的光泽程度，提高晶面作业效果，提高晶面作业过程的光泽度检测的自动化程度，充分利用检测数据，降低晶面作业过程中的人力和物力开销。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述检测启动模块301包括：

启动单元，用于接收到所述晶面作业的完成信号时，经过开关信号线束控制所述光泽度检测仪的开关开启。

控制单元，用于经过输入输出接口发送控制信令到所述光泽度检测仪以使所述光泽度检测器检测所述作业区域。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置中的作业区域根据所述晶面作业的规划路线确定。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述结果确定模块302包括：

读取触发单元，用于根据TTL通信接口发送数据读取指令到所述光泽度检测仪。

数据传输单元，用于获取通信线束中所述光泽度检测仪实时传输的检测数据。

光泽度单元，用于确定所述检测数据对应的光泽度作为检测结果。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述晶面作业模块303包括：

结果比较单元，用于将所述检测结果与预设光泽度阈值进行比较，确定所述检测结果是否满足所述预设光泽度阈值。

关闭单元，用于若所述检测结果满足所述预设光泽度阈值，则经过开关信号线束控制所述光泽度检测仪的开关关闭。

重作业单元，用于若所述检测结果不满足所述预设光泽度阈值，则重新对所述作业区域进行晶面作业直到所述作业区域的新的检测结果满足所述预设光泽度阈值。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种机器人的结构示意图，参见图4，机器人至少包括：工控机410和光泽度检测仪420；

其中，工控机410包括：一个或多个处理器40；存储器41，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被一个或多个处理器40执行，使得一个或多个处理器41实现如下所述的晶面作业方法：

获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

光泽度检测仪420，用于接收工控机410的控制信息以执行光泽度检测，并反馈检测数据到工控机410。

示例性的，图5是本发明实施例四提供的一种机器人的示例图，参见图5，一种可以进行晶面作业的机器人可以包括：工控机51、开关信号线束52、通讯信号线束53、电源正54、非接触式光泽度检测仪55、电源负56。其中，工控机51的I/O接口与非接触式光泽度检测仪55的开关接口连接；工控机51的TTL串口与非接触式光泽度检测仪55的TTL串口连接；非接触式光泽度检测仪55的电源正接整机电源保险丝盒；非接触式光泽度检测仪55的电源负极接整机搭铁。

本发明特点：非接触式光泽度检测仪直接与晶面机器人的工控机连接通讯，由晶面机器人接受并处理通讯信息，无需新增控制器，节省了成本及安装空间。

非接触式光泽度检测仪开关接到晶面机器人工控机I/O接口，晶面机器人根据使用工况，判断开关开启关闭时间，进行实时控制；另，非接触式光泽度检测仪与晶面机器人工控机通过TTL串口通讯，晶面机器人根据通讯协议进行实时通讯，如：发送读取数据指令，并根据读取到的指令进行逻辑判断，进行下一步指令操作。

工作流程：晶面机器人执行完晶面作业后，晶面机器人通过工控机51I/O口发送信号，通过开关信号线束52控制非接触式光泽度检测仪55开关开启，非接触式光泽度检测仪55开始检测地面光泽度；下一步晶面机器人根据通讯协议通过工控机51的TTL通讯口向非接触式光泽度检测仪55发送读取数据指令，非接触式光泽度检测仪55将检测到的数据信息实时通过通讯信号线束53传递给工控机51；工控机51根据收到的数据值计算地面光泽度，判断是否达到光泽度目标值要求；若光泽度值达到目标值，晶面机器人通过工控机51的I/O口发送关闭信号，非接触式光泽度检测仪55接收到关闭信号自动关机，晶面机器人判断作业达到要求便停止作业；若光泽度值值未达到目标值，晶面机器人则按规划路线继续作业一个循环，作业完成后再次控制非接触式光泽度检测仪55检测光泽度，直至检测到的光泽度达到目标值。

此晶面机器人光泽度检测系统通过机器人本身的工控机实现光泽度检测控制，并进行实时检测通讯，相对于传统的人工检测极大地提升了工作效率，并且无需人工参与，解放了劳动力。另外，晶面机器人通过规划路径，实时检测地面光泽度，根据作业效果判断作业时间，可保证整个工作场地的晶面作业达到理想目标。

实施例五

图6是本发明实施例五提供的一种晶面作业系统的结构示意图，如图6所示，该系统包括处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63；系统中处理器60的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器60为例；系统中的处理器60、存储器61、输入装置62和输出装置63可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器61作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的晶面作业方法对应的程序指令/模块(例如，晶面作业装置中的检测启动模块301、结果确定模块302和晶面作业模块303)。处理器60通过运行存储在存储器61中的软件程序、指令以及模块，从而执行系统的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的晶面作业方法。

存储器61可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器61可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器61可进一步包括相对于处理器60远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至晶面作业系统。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置62可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与系统的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置63可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种晶面作业方法，该方法包括：

获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的晶面作业方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述晶面作业装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种晶面作业方法，其特征在于，所述方法包括：

获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测，包括：

接收到所述晶面作业的完成信号时，经过开关信号线束控制所述光泽度检测仪的开关开启；

经过输入输出接口发送控制信令到所述光泽度检测仪以使所述光泽度检测器检测所述作业区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述作业区域根据所述晶面作业的规划路线确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果，包括：

根据TTL通信接口发送数据读取指令到所述光泽度检测仪；

获取通信线束中所述光泽度检测仪实时传输的检测数据；

确定所述检测数据对应的光泽度作为检测结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域，包括：

将所述检测结果与预设光泽度阈值进行比较，确定所述检测结果是否满足所述预设光泽度阈值；

若所述检测结果满足所述预设光泽度阈值，则经过开关信号线束控制所述光泽度检测仪的开关关闭；

若所述检测结果不满足所述预设光泽度阈值，则重新对所述作业区域进行晶面作业直到所述作业区域的新的检测结果满足所述预设光泽度阈值。

6.一种晶面作业装置，其特征在于，所述装置包括：

检测启动模块，用于获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

结果确定模块，用于根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

晶面作业模块，用于根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人至少包括：工控机和光泽度检测仪；

其中，所述工控机包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的晶面作业方法；

所述光泽度检测仪，用于接收所述工控机的控制信息以执行光泽度检测，并反馈检测数据到所述工控机。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工控机和所述光泽度检测仪分别通过开关线束和通讯信号线束相连，其中，所述开关信息线束将所述工控机的开关控制信号发送到所述光泽度检测仪，所述开关控制信号用于触发所述光泽度检测仪的启动或停止，所述通讯信号线束将数据读取指令从所述工控机传输到所述光泽度检测仪，以及将检测数据从所述光泽度检测仪反馈到所述工控机。

9.一种晶面作业系统，其特征在于，所述系统包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的晶面作业方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的晶面作业方法。

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