CN111665539B - 节点布设系统控制器、节点布设方法及节点布设装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种节点布设系统控制器、节点布设方法及节点布设装置，该节点布设系统控制器包括：主控芯片、导航数据处理模块、执行机构控制模块，其中：导航数据处理模块，用于将接收到的定位数据发送到主控芯片，以使主控芯片根据定位数据判断是否到达预设布设点位；执行机构控制模块，用于根据主控芯片发送的控制指令控制执行机构进行点位布设操作；以及接收执行机构在布设操作后发送的布设数据，布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种；主控芯片，用于判断布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求。本发明解决了现有的控制器无法满足智能节点布设的技术需求的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及地震勘探领域，具体而言，涉及一种节点布设系统控制器、节点布设方法及节点布设装置。
背景技术
在石油、天然气勘探领域，节点地震采集设备已得到大规模应用。在现有技术中，节点设备的布设作业仍大范围采用人工布设的方式，这种方式人工成本与设备投入巨大，而且布设效率较低，此外由于石油、天然气勘探的工作环境恶劣，人工布设同时也有着较大的安全隐患。采用智能系统代替人工进行节点布设可以有效提高生产效率、降本增效。但由于石油、天然气勘探的工作环境恶劣、专业性强，现有的控制器无法满足智能节点布设的技术需求，市场上缺少一种针对智能节点布设的控制器。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种节点布设系统控制器及节点布设方法，以解决现有的控制器无法满足智能节点布设的技术需求的技术问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种节点布设系统控制器，该节点布设系统控制器包括：包括：主控芯片、以及与主控芯片连接的导航数据处理模块、执行机构控制模块，其中：
所述导航数据处理模块，用于将接收到的定位数据发送到所述主控芯片，以使所述主控芯片根据所述定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
所述执行机构控制模块，用于根据所述主控芯片在判断所述节点布设系统到达预设布设点位时发送的控制指令控制执行机构进行点位布设操作；以及接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种；
所述主控芯片，用于判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时发送布设结果。
进一步，该节点布设系统控制器还包括：数据监控存储模块，
所述数据监控存储模块，用于接收并存储所述布设结果。
进一步，所述主控芯片还用于在接收到统计指令时，从所述数据监控存储模块中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果；根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；发送所述点位布设报告。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种应用上述节点布设系统控制器的节点布设方法，该节点布设方法包括：
导航数据处理模块将接收到的定位数据发送到主控芯片，以使所述主控芯片根据所述定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
执行机构控制模块根据所述主控芯片在判断所述节点布设系统到达预设布设点位时发送的控制指令控制执行机构进行点位布设操作；
所述执行机构控制模块接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种；
所述主控芯片判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时发送布设结果。
进一步，该方法还包括：
数据监控存储模块接收并存储所述主控芯片发送的所述布设结果。
进一步，该方法还包括：
所述主控芯片从所述数据监控存储模块中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果；
所述主控芯片根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；
所述主控芯片发送所述点位布设报告。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种节点布设方法，该节点布设方法包括：
根据定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
若到达预设布设点位，向执行机构发送控制指令，以使所述执行机构进行点位布设操作；
接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种；
判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时生成布设结果。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种节点布设装置，该节点布设方法包括：
定位单元，用于根据定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
布设控制单元，用于在到达预设布设点位时，向执行机构发送控制指令，以使所述执行机构进行点位布设操作；
布设数据接收单元，用于接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种；
布设结果生成单元，用于判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时生成布设结果。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述节点布设方法中的步骤。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在计算机处理器中执行时实现上述节点布设方法中的步骤。
本发明的有益效果为：本发明通过分析油气勘探中节点设备布设面临的问题，针对性的设计了节点布设系统控制器。该控制器通过控制智能节点布设系统，可以实现节点的自动化布设。本发明有效提高了布设效率、降低设备及人力投入成本、提高节点布设的安全性，实现石油勘探作业的技术要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1是本发明第一实施例的节点布设系统控制器的组成结构图；
图2是本发明第二实施例的节点布设系统控制器的组成结构图；
图3是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第一流程图；
图4是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第二流程图；
图5是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第三流程图；
图6是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第四流程图；
图7是本发明另一实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的流程图；
图8是本发明另一实施例节点布设方法的第一流程图；
图9是本发明另一实施例节点布设方法的第二流程图；
图10是本发明另一实施例节点布设方法的第三流程图；
图11是本发明另一实施例节点布设方法的第四流程图；
图12是本发明实施例节点布设装置的第一结构框图；
图13是本发明实施例节点布设装置的第二结构框图；
图14是本发明实施例节点布设装置的第三结构框图；
图15是本发明实施例节点布设装置的第四结构框图；
图16是本发明实施例计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
图1是本发明第一实施例的节点布设系统控制器的组成结构图，如图1所示，本发明实施例的节点布设系统控制器包括：主控芯片1、以及与主控芯片1连接的导航数据处理模块2、执行机构控制模块3。在本发明的可选实施例中，主控芯片1可以通过总线与导航数据处理模块2和执行机构控制模块3连接。在本发明的可选实施例中，主控芯片1可以为MCU(Microcontroller Unit；微控制单元)。
在本发明实施例中，导航数据处理模块2通过串口与外部GPS设备连接，接收外部GPS设备发送的当前定位数据，进而导航数据处理模块2将接收到的当前定位数据发送到主控芯片1。主控芯片1通过将当前的定位数据与预设布设点位的位置信息进行比对，判断当前位置是否为预设布设点位。在本申请的可选实施例中，节点布设系统可以为节点布设车，判断当前位置是否为预设布设点位可以是判断节点布设车当前是否位于预设布设点位。在本发明的实施例中，在判断当前位置是否为预设布设点位时，可以采用模糊判断的方法，即当前的定位数据与预设布设点位的距离在规定范围内时，就可以认为当前位于预设布设点位。
在本发明实施例中，当主控芯片1判断当前位于预设布设点位时，向执行机构控制模块3发送控制指令，以使执行机构控制模块3根据控制指令控制外部执行机构进行点位布设操作。在本发明的可选实施例中，外部执行机构包括机械臂、以及控制该机械臂的PLC组件，在PLC组件中储存有多种用于进行点位布设操作的控制程序，执行机构控制模块3通过串口与PLC组件连接。在进行点位布设操作时，执行机构控制模块3向PLC组件发送点位布设指令，进而PLC组件根据预设的控制程序控制机械臂进行点位布设。
在本发明实施例中，当执行机构完成点位布设操作后，将检测到的将节点设备压入地面的布设压力数据、节点埋置深度、节点埋置倾角、以及检测到的节点设备的布设坐标数据反馈给执行机构控制模块3。在本发明的可选实施例中，执行机构还包括压力、节点埋置深度、节点埋置倾角检测设备和定位装置，用于检测将节点设备压入地面的布设压力数据、节点埋置深度、节点埋置倾角、以及节点设备的布设坐标数据。当执行机构控制模块3接收到执行机构反馈的布设压力数据、节点埋置深度、节点埋置倾角、布设坐标数据后，将数据发送给主控芯片1，以使主控芯片1分析该点位的布设是否正确的完成。
在本发明实施例中，主控芯片1通过判断所述布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据是否满足预设布设点位的布设要求，以此来判断该点位的布设是否正确的完成。在本发明实施例中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据范围和一个布设坐标数据范围，当主控芯片1判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成。在本发明的实施例中，当主控芯片1判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，其中点位布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
从以上描述可以看出，本发明通过分析油气勘探中节点设备布设面临的问题，针对性的设计了节点布设系统控制器。该控制器通过控制智能节点布设系统，可以实现节点的自动化布设。本发明有效提高了布设效率、降低设备及人力投入成本、提高节点布设的安全性，实现石油勘探作业的技术要求。
如图1所示，本发明实施例的节点布设系统控制器还包括：数据监控存储模块4和显示装置6。在本发明的可选实施例中，主控芯片1可以通过总线与数据监控存储模块4和显示装置6连接。当主控芯片1判断某点位布设完成时，将生成的该点位的布设结果发送到数据监控存储模块4中进行存储。同时，主控芯片1将生成的该点位的布设结果发送到显示装置6，以使显示装置6显示点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据，以通知布设人员该点位已布设成功，可以实现布设人员根据布设数据对该点位是否已成功布设进行人工再次验证。在本发明的可选实施例中，显示装置6可以为LED显示屏。
在本发明的实施例中，点位的布设可以根据布设任务依次进行，每成功布设一个点位，数据监控存储模块4会储存布设该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。在执行点位布设任务时，布设人员可以给主控芯片1发送统计指令，以使主控芯片1对当前布设任务的执行情况进行统计。对当前布设任务的执行情况进行统计可以统计：当前已成功布设点位的平均布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据、平均布设坐标误差、当前已成功布设点位的坐标图、所有尚未成功布设的点位信息等。
在本发明的实施例中，对当前布设任务的执行情况进行统计具体流程可以为：主控芯片1在接收到布设人员的统计指令时，从数据监控存储模块4中获取所有已完成布设的布设点位的布设结果，该布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据；根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；发送所述点位布设报告。在本发明的实施例中，主控芯片1在生成点位布设报告后，将该点位布设报告发送到显示装置6，以展示给布设人员。如图1所示，本发明实施例的节点布设系统控制器还包括控制面板5，控制面板5与主控芯片1连接，布设人员可以通过控制面板5向主控芯片1发送统计指令。
在本发明的可选实施例中，节点布设系统控制器还包括用于进行无线通讯的通讯模块，该通讯模块与主控芯片1连接。当主控芯片1判断某点位布设完成时，还可以将生成的该点位的布设结果通过通讯模块发送到后台服务器中进行存储，便于在后台对布设数据进行处理和分析。在本发明实施例中，该后台服务器可以为WEB服务器、云服务器或数据库服务器。
在本发明的实施例中，当主控芯片1判断点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据未满足预设布设点位的布设要求，即判断该点位的布设未完成时，可以向显示装置6发送布设未完成信息，以使显示装置6展示布设未完成信息给布设人员，以提示布设人员该点位需要重新布设。
如图1所示，本发明实施例的节点布设系统控制器还包括：供电控制模块7和辅助设备控制模块8。在本发明的实施例中，主控芯片1可以通过总线与供电控制模块7和辅助设备控制模块8连接。
在本发明的实施例中，供电控制模块7用于根据主控芯片1的指令远程控制供电设备的启动与停止，进而控制节点布设系统中的各用电设备的供电。在本发明的实施例中，节点布设系统可以为节点布设车，用电设备可以包括：节点布设的执行机构、照明设备、温控设备、检测仪器等。在本发明的实施例中，供电设备可以为供电柜，供电控制模块7可以通过控制继电器组来控制供电柜的启动与停止，以实现控制各用电设备的供电。在本发明的可选实施例中，布设人员可以通过控制面板5进行供电操作，具体可以为，主控芯片1接收到布设人员在控制面板5进行的供电操作后，根据该供电操作向供电控制模块7发送对应的控制指令，以达到控制用电设备的供电。
在本发明的实施例中，辅助设备控制模块8用于根据主控芯片1的指令控制节点布设系统的点位布设辅助设备，以协助完成节点布设工作，其中，所述点位布设辅助设备包括：照明设备、温控设备、驻车系统等。在本发明的可选实施例中，辅助设备控制模块8可以用于控制照明设备的亮度和光色、调节温控系统的温度、控制驻车系统进行驻车等。在本发明的可选实施例中，布设人员可以通过控制面板5进行辅助设备控制，具体可以为，主控芯片1接收到布设人员在控制面板5进行的辅助设备控制操作后，根据该辅助设备控制操作向辅助设备控制模块8发送对应的控制指令，从而进行点位布设辅助设备控制。
图2是本发明第二实施例的节点布设系统控制器的组成结构图，如图2所示，在本实施例中，主控芯片1为一MCU，显示装置6为一LED显示屏。控制面板通过通讯总线将控制指令信号传递至主控芯片MCU，MCU通过通讯总线与执行机构控制模块、供电控制模块、导航数据处理模块、数据监控存储模块、辅助设备控制模块双向通讯，将处理后的控制信号传输至各模块；MCU通过通讯总线与LED显示屏单向通讯，将各模块反馈信号处理后显示在LED显示屏上；执行机构控制模块、供电控制模块、辅助设备控制模块通过通讯总线连接外围继电器组，控制继电器的闭合与打开，进而控制执行机构进行相应动作；导航数据处理模块、数据监控存储模块通过串口与GPS外设和数据监视存储设备进行数据通讯。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种应用上述节点布设系统控制器进行节点布设的方法，如下面的实施例所述。由于应用节点布设系统控制器进行节点布设的方法解决问题的原理与节点布设系统控制器相似，因此节点布设方法的实施例可以参见节点布设系统控制器的实施例，重复之处不再赘述。
图3是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第一流程图，如图3所示，本实施例的应用上述节点布设系统控制器进行节点布设的方法包括步骤S101至步骤S104。
步骤S101，导航数据处理模块将接收到的定位数据发送到主控芯片，以使所述主控芯片根据所述定位数据判断是否到达预设布设点位。在本发明实施例中，导航数据处理模块通过串口与外部GPS设备连接，接收外部GPS设备发送的当前定位数据，进而导航数据处理模块将接收到的当前定位数据发送到主控芯片。主控芯片通过将当前的定位数据与预设布设点位的位置信息进行比对，判断当前位置是否为预设布设点位。
步骤S102，执行机构控制模块根据所述主控芯片在判断到达预设布设点位时发送的控制指令控制执行机构进行点位布设操作。在本发明的可选实施例中，外部执行机构包括机械臂、以及控制该机械臂的PLC组件，在PLC组件中储存有多种用于进行点位布设操作的控制程序，执行机构控制模块通过串口与PLC组件连接。在进行点位布设操作时，执行机构控制模块向PLC组件发送点位布设指令，进而PLC组件根据预设的控制程序控制机械臂进行点位布设。
步骤S103，所述执行机构控制模块接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种。在本发明实施例中，当执行机构完成点位布设操作后，将检测到的将节点设备压入地面的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据，以及检测到的节点设备的布设坐标数据反馈给执行机构控制模块。
步骤S104，所述主控芯片判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时发送布设结果。在本发明实施例中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据范围和一个布设坐标数据范围，当主控芯片判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成。
图4是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第二流程图，如图4所示，本实施例的应用上述节点布设系统控制器进行节点布设的方法还包括步骤S201至步骤S203。
步骤S201，所述主控芯片判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时发送布设结果。在本发明的实施例中，当主控芯片判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，其中点位布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
步骤S202，数据监控存储模块接收并存储所述主控芯片发送的所述布设结果。
步骤S203，显示装置接收并显示所述布设结果，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。在本发明实施例中显示装置可以显示点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据，以通知布设人员该点位已布设成功，并使布设人员根据布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据对该点位是否已成功布设进行人工再次验证。
图5是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第三流程图，如图5所示，本实施例的应用上述节点布设系统控制器进行节点布设的方法还包括步骤S301至步骤S303。
步骤S301，所述主控芯片从所述监控存储模块中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果。在本发明的实施例中，主控芯片在接收到布设人员的统计指令时，从数据监控存储模块中获取所有已完成布设的布设点位的布设结果。在本发明的实施例中，布设人员可以通过控制面板向主控芯片发送统计指令。
步骤S302，所述主控芯片根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告。
步骤S303，所述主控芯片发送所述点位布设报告。在本发明的实施例中，主控芯片在生成点位布设报告后，将该点位布设报告发送到显示装置，以展示给布设人员。
在本发明的实施例中，点位的布设可以根据布设任务依次进行，每成功布设一个点位，数据监控存储模块会储存布设该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。在执行点位布设任务时，布设人员可以给主控芯片发送统计指令，以使主控芯片对当前布设任务的执行情况进行统计。对当前布设任务的执行情况进行统计可以统计：当前已成功布设点位的平均布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据、平均布设坐标误差、当前已成功布设点位的坐标图、所有尚未成功布设的点位信息等。
图6是本发明实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的第四流程图，如图6所示，本实施例的应用上述节点布设系统控制器进行节点布设的方法还包括步骤S401至步骤S402。
步骤S401，当判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，所述主控芯片向所述显示装置发送布设未完成信息。
步骤S402，所述显示装置显示所述布设未完成信息，以使所述布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
图7是本发明另一实施例应用上述控制器进行节点布设的方法的流程图，如图7所示，本发明实施例的应用上述控制器进行节点布设的方法具体工作流程可以为：首先进行控制器自检，如正常则启动总控制器，如有异常则排除异常后再次检查直到正常为止；之后进行控制器工作模式设定，设置完成后，控制器内MCU启动供电控制模块及辅助控制模块，系统上电，照明、温控设备运转，做好节点布设准备工作；然后控制器获取GPS外设的定位数据，指导操作人员将车辆行驶至待布设点位；MCU运行执行机构控制模块，执行机构进行自检，如执行机构自检正常则开始节点布设，如异常则向MCU反馈异常信号，并在排除异常后重新自检至正常为止；节点布设完成后，执行机构反馈压力/坐标等数据至MCU，判断节点是否已布设完成，如数据未达标则LED显示屏上显示“未完成”，提示操作人员该点需重新布设，如达标则LED显示屏上显示“完成”，MCU控制数据监控存储模块存储该点布设信息；之后MCU控制执行机构回位，本次布设完成，准备开始下一点布设。
从以上描述可以看出，本发明通过分析油气勘探中节点设备布设面临的问题，针对性的设计了节点布设系统控制器。该控制器通过控制智能节点布设系统，可以实现节点的自动化布设。本发明有效提高了布设效率、降低设备及人力投入成本、提高节点布设的安全性，实现石油勘探作业的技术要求。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了另一种节点布设方法，该方法为站在控制器的角度来实现节点布设的方法，如图8所示，本实施例的节点布设方法包括步骤S501至步骤S504。
步骤S501，根据定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位。在本发明实施例中，控制器可以接收节点布设系统上的GPS设备发送的定位数据。判断是否到达预设布设点位可以通过将当前的定位数据与预设布设点位的位置信息进行比对，判断当前位置是否为预设布设点位。在本发明的实施例中，在判断当前位置是否为预设布设点位时，可以采用模糊判断的方法，即当前的定位数据与预设布设点位的距离在规定范围内时，就可以认为当前位于预设布设点位。在本发明的实施例中，节点布设系统可以为节点布设车。
步骤S502，若到达预设布设点位，向执行机构发送控制指令，以使所述执行机构进行点位布设操作。在本发明实施例中，当判断当前位于预设布设点位时，向外部执行机构发送控制指令，以进行点位布设操作。在本发明的可选实施例中，外部执行机构包括机械臂、以及控制该机械臂的PLC组件，在PLC组件中储存有多种用于进行点位布设操作的控制程序，控制器通过串口与PLC组件连接。在进行点位布设操作时，控制器向PLC组件发送点位布设指令，进而PLC组件根据预设的控制程序控制机械臂进行点位布设。
步骤S503，接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种。在本发明实施例中，当执行机构完成点位布设操作后，将检测到的将节点设备压入地面的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据，以及检测到的节点设备的布设坐标数据反馈给控制器。
步骤S504，判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时生成布设结果。在本发明实施例中，控制器通过判断所述布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据是否满足预设布设点位的布设要求，以此来判断该点位的布设是否正确的完成。在本发明实施例中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据范围和一个布设坐标数据范围，当控制器判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成。
图9是本实施例节点布设方法的第二流程图，如图9所示，本实施例的节点布设方法还包括步骤S601至步骤S603。
步骤S601，在满足所述布设要求时生成布设结果。在本发明的实施例中，当控制器判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，其中点位布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
步骤S602，存储所述布设结果。在本发明的实施例中，当生成布设结果后可以将布设结果储存到控制器的存储空间中。在本发明的另一可选实施例中，控制器还可以将生成的点位的布设结果通过通讯模块发送到后台服务器中进行存储，便于在后台对布设数据进行处理和分析。在本发明实施例中，该后台服务器可以为WEB服务器、云服务器或数据库服务器。
步骤S603，将所述布设结果发送到显示装置，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。在本发明实施例中，控制器可以将生成的该点位的布设结果发送到显示装置，以使显示装置显示点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据，以通知布设人员该点位已布设成功，并使布设人员根据布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据对该点位是否已成功布设进行人工再次验证。在本发明的可选实施例中，显示装置可以为LED显示屏。
图10是本实施例节点布设方法的第三流程图，如图10所示，本实施例的节点布设方法还包括步骤S701至步骤S703。
步骤S701，获取存储的所有已完成布设操作的布设点位的布设结果。
步骤S702，根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告。
步骤S703，发送所述点位布设报告。
在本发明的实施例中，点位的布设可以根据布设任务依次进行，每成功布设一个点位，控制器会储存布设该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。在执行点位布设任务时，布设人员可以控制器发送统计指令，以使控制器对当前布设任务的执行情况进行统计。对当前布设任务的执行情况进行统计可以统计：当前已成功布设点位的平均布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据、平均布设坐标误差、当前已成功布设点位的坐标图、所有尚未成功布设的点位信息等。
在本发明的实施例中，控制器在生成点位布设报告后，将该点位布设报告发送到显示装置，以展示给布设人员。在本发明的另一实施例中，控制器还可以将生成的点位布设报告通过通讯模块发送到后台服务器中进行存储，便于在后台对点位布设报告进行处理和分析。
图11是本实施例节点布设方法的第四流程图，如图11所示，本实施例的节点布设方法还包括步骤S801和步骤S802。
步骤S801，当判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，生成布设未完成信息。
步骤S802，将所述布设未完成信息发送到显示装置，以使布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
在本发明的实施例中，当控制器判断点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据未满足预设布设点位的布设要求，即判断该点位的布设未完成时，可以向显示装置发送布设未完成信息，以使显示装置展示布设未完成信息给布设人员，以提示布设人员该点位需要重新布设。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种节点布设装置，可以用于实现上述实施例所描述的节点布设方法，如下面的实施例所述。由于节点布设装置解决问题的原理与节点布设方法相似，因此节点布设装置的实施例可以参见节点布设方法的实施例，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图12是本发明实施例节点布设装置的第一结构框图，如图12所示，本实施例的节点布设装置包括：定位单元9、布设控制单元10、布设数据接收单元11和布设结果生成单元12。
定位单元9，用于根据定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位。
布设控制单元10，用于在到达预设布设点位时，向执行机构发送控制指令，以使所述执行机构进行点位布设操作。
布设数据接收单元11，用于接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种。
布设结果生成单元12，用于判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时生成布设结果。
图13是本发明实施例节点布设装置的第二结构框图，如图13所示，本实施例的节点布设装置还包括：布设结果存储单元13、存储数据获取单元14、点位布设报告生成单元15和点位布设报告发送单元16。
布设结果存储单元13，用于存储所述布设结果。
存储数据获取单元14，用于从所述布设结果存储单元中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果。
点位布设报告生成单元15，用于根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告。
点位布设报告发送单元16，用于发送所述点位布设报告。
图14是本发明实施例节点布设装置的第三结构框图，如图14所示，本实施例的节点布设装置还包括：第一显示单元17。
第一显示单元17，用于将上述布设结果生成单元12生成的布设结果发送到显示装置，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。
图15是本发明实施例节点布设装置的第四结构框图，如图15所示，本实施例的节点布设装置还包括：布设未完成信息生成单元18和第二显示单元19。
布设未完成信息生成单元18，用于在判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，生成布设未完成信息；
第二显示单元19，用于将所述布设未完成信息发送到显示装置，以使布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机设备，如图16所示，该计算机设备包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述节点布设方法中的步骤。
处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及单元，如本发明上述方法实施例中对应的程序单元。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及作品数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个单元存储在所述存储器中，当被所述处理器执行时，执行上述实施例中的方法。
上述计算机设备具体细节可以对应参阅上述实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序在计算机处理器中执行时实现上述节点布设方法中的步骤。本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(RandomAccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (22)
1.一种节点布设系统控制器，其特征在于，应用于节点布设系统，节点布设系统具体为节点布设车，所述节点布设系统控制器包括：主控芯片、以及与主控芯片连接的导航数据处理模块、执行机构控制模块，其中：
所述导航数据处理模块，用于将接收到的定位数据发送到所述主控芯片，以使所述主控芯片根据所述定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
所述执行机构控制模块，用于根据所述主控芯片在判断所述节点布设系统到达预设布设点位时发送的控制指令控制执行机构进行点位布设操作；以及接收所述执行机构在完成点位布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种，所述执行机构包括：压力检测设备、节点埋置深度检测设备、节点埋置倾角检测设备和定位装置；
所述主控芯片，用于判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时发送布设结果；以及，当所述主控芯片判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，将布设未完成信息发送给布设人员，以使所述布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作，其中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度和节点埋置倾角的数据范围和一个布设坐标数据范围，当所述主控芯片判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成；当所述主控芯片判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
2.根据权利要求1所述的节点布设系统控制器，其特征在于，还包括：数据监控存储模块，
所述数据监控存储模块，用于接收并存储所述布设结果。
3.根据权利要求2所述的节点布设系统控制器，其特征在于，所述主控芯片还用于在接收到统计指令时，从所述数据监控存储模块中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果；根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；发送所述点位布设报告。
4.根据权利要求1所述的节点布设系统控制器，其特征在于，还包括：显示装置，
所述显示装置，用于接收并显示所述布设结果，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。
5.根据权利要求4所述的节点布设系统控制器，其特征在于，当所述主控芯片判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，所述显示装置还用于接收并显示所述主控芯片发送的布设未完成信息，以使所述布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
6.根据权利要求1所述的节点布设系统控制器，其特征在于，还包括：供电控制模块，
所述供电控制模块，用于根据所述主控芯片的指令控制节点布设系统的供电设备向用电设备进行供电，其中，所述用电设备包括：所述执行机构。
7.根据权利要求1所述的节点布设系统控制器，其特征在于，还包括：辅助设备控制模块，
所述辅助设备控制模块，用于根据所述主控芯片的指令控制节点布设系统的点位布设辅助设备，其中，所述点位布设辅助设备包括：照明设备、温控设备、驻车系统。
8.一种节点布设方法，应用如权利要求1-7任意之一所述的节点布设系统控制器，其特征在于，包括：
导航数据处理模块将接收到的定位数据发送到主控芯片，以使所述主控芯片根据所述定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
执行机构控制模块根据所述主控芯片在判断所述节点布设系统到达预设布设点位时发送的控制指令控制执行机构进行点位布设操作；
所述执行机构控制模块接收所述执行机构在布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种；
所述主控芯片判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时发送布设结果，其中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度和节点埋置倾角的数据范围和一个布设坐标数据范围，当所述主控芯片判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成；当所述主控芯片判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
9.根据权利要求8所述的节点布设方法，其特征在于，在所述发送布设结果之后，还包括：
数据监控存储模块接收并存储所述主控芯片发送的所述布设结果。
10.根据权利要求9所述的节点布设方法，其特征在于，还包括：
所述主控芯片从所述数据监控存储模块中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果；
所述主控芯片根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；
所述主控芯片发送所述点位布设报告。
11.根据权利要求8所述的节点布设方法，其特征在于，在所述发送布设结果之后，还包括：
显示装置接收并显示所述布设结果，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。
12.根据权利要求11所述的节点布设方法，其特征在于，还包括：
当判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，所述主控芯片向所述显示装置发送布设未完成信息；
所述显示装置显示所述布设未完成信息，以使所述布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
13.一种节点布设方法，其特征在于，应用于设置在节点布设系统上的节点布设系统控制器，节点布设系统具体为节点布设车，所述方法包括：
根据定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
若到达预设布设点位，向执行机构发送控制指令，以使所述执行机构进行点位布设操作；
接收所述执行机构在完成点位布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种，所述执行机构包括：压力检测设备、节点埋置深度检测设备、节点埋置倾角检测设备和定位装置；
判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时生成布设结果；当判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，将布设未完成信息发送给布设人员，以使所述布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作，其中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度和节点埋置倾角的数据范围和一个布设坐标数据范围，当所述节点布设系统控制器中的主控芯片判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成；当所述主控芯片判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
14.根据权利要求13所述的节点布设方法，其特征在于，还包括：
获取存储的所有已完成布设操作的布设点位的布设结果；
根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；
发送所述点位布设报告。
15.根据权利要求13所述的节点布设方法，其特征在于，在所述生成布设结果之后，还包括：
将所述布设结果发送到显示装置，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。
16.根据权利要求13所述的节点布设方法，其特征在于，还包括：
当判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，生成布设未完成信息；
将所述布设未完成信息发送到显示装置，以使布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
17.一种节点布设装置，其特征在于，应用于设置在节点布设系统上的节点布设系统控制器，节点布设系统具体为节点布设车，所述装置包括：
定位单元，用于根据定位数据判断节点布设系统是否到达预设布设点位；
布设控制单元，用于在到达预设布设点位时，向执行机构发送控制指令，以使所述执行机构进行点位布设操作；
布设数据接收单元，用于接收所述执行机构在完成节点布设操作后发送的布设数据，其中，所述布设数据包括：布设压力数据、布设坐标数据、节点埋置深度、节点埋置倾角中的至少一种，所述执行机构包括：压力检测设备、节点埋置深度检测设备、节点埋置倾角检测设备和定位装置；
布设结果生成单元，用于判断所述布设数据是否满足所述预设布设点位的布设要求，并在满足所述布设要求时生成布设结果；以及，当判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，将布设未完成信息发送给布设人员，以使所述布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作，其中，每个预设布设点位均对应一个布设压力、节点埋置深度和节点埋置倾角的数据范围和一个布设坐标数据范围，当所述节点布设系统控制器中的主控芯片判断执行机构检测到的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据分别在对应的数据范围内时，确认该点位布设完成，反之则判断该点位布设未完成；当所述主控芯片判断点位布设完成时，生成该点位的布设结果，布设结果中包括：点位布设完成信息以及该点位的布设压力、节点埋置深度、节点埋置倾角数据和布设坐标数据。
18.根据权利要求17所述的节点布设装置，其特征在于，还包括：
布设结果存储单元，用于存储所述布设结果；
存储数据获取单元，用于从所述布设结果存储单元中获取所有已完成布设操作的布设点位的布设结果；
点位布设报告生成单元，用于根据所有已完成布设操作的布设点位的布设结果以及预设的布设任务生成点位布设报告；
点位布设报告发送单元，用于发送所述点位布设报告。
19.根据权利要求17所述的节点布设装置，其特征在于，还包括：
第一显示单元，用于将所述布设结果发送到显示装置，以将所述布设结果展示给布设人员，其中，所述布设结果包括：布设完成信息以及所述布设数据。
20.根据权利要求17所述的节点布设装置，其特征在于，还包括：
布设未完成信息生成单元，用于在判断所述布设数据未满足所述预设布设点位的布设要求时，生成布设未完成信息；
第二显示单元，用于将所述布设未完成信息发送到显示装置，以使布设人员根据所述布设未完成信息进行重新布设操作。
21.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求13至16任一项方法中的步骤。
22.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在计算机处理器中执行时实现如权利要求13至16任意一项方法中的步骤。
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