KR102644551B1

KR102644551B1 - 유성감속장치

Info

Publication number: KR102644551B1
Application number: KR1020217039050A
Authority: KR
Inventors: 고헤이 이소베; 겐타 다카하시
Original assignee: 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈
Priority date: 2019-07-25
Filing date: 2019-07-25
Publication date: 2024-03-06
Also published as: CN114127441A; KR20220002594A; EP4006379A1; EP4006379A4; TW202104771A; US20220213947A1; JP7218077B2; WO2021014647A1; TWI828902B; JPWO2021014647A1; US11739813B2

Abstract

헬리컬기어(helical gear)를 사용한 유성감속장치(1)에 있어서, 후단 태양기어(21)는, 중심축선(1a) 방향의 일방(一方)의 측에서 레이디얼 베어링(15)을 통하여 장치 하우징(2)에 의하여 회전하도록 지지되고, 타방측(他方側)에서 스러스트 베어링(30)을 통하여 후단 유성캐리어(23)에 의해 회전하도록 지지되어 있다. 후단 유성캐리어(23)는, 후단 캐리어 베어링(25)을 통하여 장치 하우징(2)에 회전하도록 지지되어 있다. 후단 유성캐리어(23)에 장착한 예압기구(40)에 의하여 스러스트 베어링(thrust bearing()30)에는 예압이 가해져 있다. 후단 유성기어(22)와의 교합에 의하여 발생하는 스러스트력(thrust 力)에 기인하는 후단 태양기어(21)의 변위를 억제할 수 있고, 입출력 회전 사이의 각도 오차를 억제할 수 있다.

Description

유성감속장치

본 발명은, 헬리컬기어(helical gear)를 사용한 유성감속장치(遊星減速裝置)에 관한 것으로써, 더 상세하게는, 유성기어(遊星 gear)와의 교합(交合)에 의하여 발생하는 스러스트력(thrust 力)에 기인하는 태양기어(太陽 gear)의 변위(變位)를 억제하는 기구(機構)를 구비한 유성감속장치에 관한 것이다.

유성감속장치로서, 태양기어, 유성기어 및 내접기어(內接 gear)에 헬리컬기어를 사용한 헬리컬기어식의 유성감속장치가 알려져 있다. 이러한 종류의 유성감속장치에서는, 헬리컬기어끼리의 교합(交合)에 의하여 그들의 중심축선을 따른 방향으로 스러스트력이 발생한다. 태양기어와 유성기어의 사이에 발생하는 스러스트력에 의하여 태양기어가 유성기어에 대하여 상대적으로 축선방향으로 상대변위(相對變位)하면, 회전운동이 정확하게 전달되지 않아서 입출력 회전 사이의 각도 오차가 증가한다.

태양기어의 축선방향 변위를 억제하기 위하여, 예를 들면 베어링에 의하여 태양기어를 고정하는 것이 고려된다. 이러한 경우에는, 베어링의 내부간극(內部間隙)이 태양기어의 축선방향 변위량으로 나타나므로 각도 오차를 없애는 것이 어렵다.

태양기어의 축선방향 변위를 없애기 위하여, 특허문헌1에 기재되어 있는 헬리컬 유성기어 감속기에 있어서는, 전단 유성캐리어((前段遊星 carrier)를 그 중심축선 방향의 양측으로부터 한 쌍의 스러스트 베어링에 의하여 협지(挾持)하고, 스러스트 베어링에 대하여 스프링 부재에 의하여 예압(豫壓)을 가하고 있다.

특허문헌1 : 일본국 공개특허2005-291426호 공보

2개의 스러스트 베어링에 전단 유성캐리어를 축선방향의 양측으로 삽입하는 구조의 경우에는, 축선방향으로 전단 유성캐리어 및 2개의 스러스트 베어링이 배열되므로 축선방향의 치수가 증가한다. 축선방향의 설치공간에 여유가 없을 경우 등에는 적합하지 않다.

본 발명의 목적은, 태양기어의 축선방향 이동을 억제하기 위한 간단하고 콤팩트한 구조의 기구가 조립된 헬리컬기어식의 유성감속장치를 제공하는 것에 있다.

본 발명의 유성감속장치는, 통모양의 장치 하우징과, 이 장치 하우징에 조립된 전단 유성감속기구 및 후단 유성감속기구를 구비하고 있다. 후단 유성감속기구는, 장치 하우징에 고정되거나 또는 장치 하우징에 일체로 형성된 후단 내접기어와, 후단 내접기어의 내측에 동축으로 배치되고 전단 유성감속기구의 출력요소인 전단 유성캐리어에 동축으로 연결고정 되어 있는 후단 태양기어와, 후단 내접기어 및 후단 태양기어의 각각에 맞물려 있는 후단 유성기어와, 후단 유성기어를 회전이 가능한 상태로 지지하고, 후단 캐리어 베어링을 통하여 장치 하우징에 의하여 회전이 가능한 상태로 지지되어 있는 후단 유성캐리어와, 전단 유성캐리어를 지지하고 있는 제1베어링과, 후단 태양기어를 지지하고 있는 제2베어링과, 제2베어링에 대하여, 중심축선을 따라 제1베어링을 향하는 방향으로 예압을 가하고 있는 예압기구를 구비하고 있다. 후단 내접기어, 후단 태양기어 및 후단 유성기어는 각각 헬리컬기어이다. 제1베어링은, 전단 유성캐리어를, 장치 하우징에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 레이디얼 베어링(radial bearing) 또는 스러스트 베어링이다. 제2베어링은, 후단 태양기어를, 후단 유성캐리어에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 레이디얼 베어링 또는 스러스트 베어링이다. 예압기구는, 후단 유성캐리어에 고정되어, 중심축선 방향의 정해진 위치에서 제2베어링에 예압을 가하고 있는 정위치 예압부재((定位置豫壓部材)를 구비하고 있다.

본 발명의 유성감속장치에서는, 장치 하우징에 부착한 레이디얼 베어링 또는 스러스트 베어링으로 이루어지는 제1베어링과, 후단 유성캐리어에 부착한 제2베어링에 의하여 중심축선 방향의 양측으로부터 전단 유성캐리어에 연결되어 있는 태양기어가 지지된 상태로 형성된다. 또한 정위치 예압을 제2베어링 측으로부터 부여하고, 베어링 내부간극이 없어진 상태에서 태양기어를 제1, 제2베어링 사이에 소정의 예압력에 의하여 삽입하고 있다.

2조(組)의 스러스트 베어링에서 중심축선 방향의 양측으로부터 전단 유성캐리어를 삽입하는 종래 구성의 경우에 비하여, 축선방향의 치수 증가를 억제할 수 있다. 또한 정위치 예압을 함으로써 부하시(負荷時) 태양기어에 작용하는 스러스트력의 증감에 영향을 주지 않아서 태양기어의 중심축선 방향의 변위를 확실하게 방지할 수 있다.

본 발명에 있어서, 제2베어링으로서, 후단 태양기어를 중심축선을 따른 방향으로부터 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 스러스트 베어링을 사용할 수 있다. 또한 정위치 예압부재로서, 후단 유성캐리어에 나사로 고정되어, 중심축선 방향에 있어서 정해진 위치에서 제2베어링에 예압을 가하는 고정나사를 사용할 수 있다. 고정나사를 사용하는 경우에는 고정나사의 풀림방지 기구를 구비하고 있는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 유성감속장치는,
통모양의 장치 하우징과, 상기 장치 하우징에 동축으로 조립되고 중심축선 방향의 일방의 측인 제1측에 위치하는 전단 유성감속기구 및 상기 중심축선 방향의 타방의 측인 제2측에 위치하는 후단 유성감속기구를 구비하고 있고,
상기 후단 유성감속기구는,
상기 장치 하우징에 고정되거나 또는 상기 장치 하우징에 일체로 형성된 후단 내접기어와,
상기 후단 내접기어의 내측에 동축으로 배치되고 상기 전단 유성감속기구의 출력요소인 전단 유성캐리어에 동축으로 연결고정 되어 있는 후단 태양기어와,
상기 후단 내접기어 및 상기 후단 태양기어의 각각에 맞물려 있는 후단 유성기어와,
상기 후단 유성기어를 회전이 가능한 상태로 지지하고, 후단 캐리어 베어링을 통하여 상기 장치 하우징에 의하여 회전이 가능한 상태로 지지되어 있는 후단 유성캐리어와,
상기 전단 유성캐리어를 지지하고 있는 제1베어링과,
상기 후단 태양기어를 지지하고 있는 제2베어링과,
상기 제2베어링에 대하여, 상기 중심축선을 따라 상기 제1베어링을 향하는 방향으로 예압을 가하고 있는 예압기구를
구비하고 있고,
상기 후단 내접기어, 상기 후단 태양기어 및 상기 후단 유성기어는 각각 헬리컬기어이며,
상기 제1베어링은, 상기 전단 유성캐리어를, 상기 장치 하우징에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 레이디얼 베어링이며,
상기 제2베어링은, 상기 후단 태양기어를, 상기 후단 유성캐리어에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 레이디얼 베어링이며,
상기 예압기구는, 상기 후단 유성캐리어에 고정되어, 상기 중심축선 방향의 정해진 위치에서 상기 제2베어링에 상기 예압을 가하고 있는 정위치 예압부재를 구비하고 있고,
상기 정위치 예압부재는, 상기 후단 유성캐리어에 나사로 고정된 고정나사이고,
상기 후단 유성캐리어는,
상기 후단 태양기어와 상기 제2측으로부터 대향하는 캐리어 끝면과,
상기 캐리어 끝면의 중심부분에 형성되고, 상기 후단 태양기어측으로 개구되어, 상기 중심축선 방향의 상기 제2측으로 소정의 깊이를 구비하는 원형 오목부와,
상기 중심축선 방향으로 관통하여 상기 원형 오목부의 바닥면으로 개구되는 나사구멍을
구비하고 있고,
상기 후단 태양기어는 상기 원형 오목부에 동축상태로 삽입되고 있는 축단부를 구비하고 있고,
상기 제2베어링은 상기 원형 오목부의 내부에 있어서 상기 축단부에 부착되어 있고,
상기 예압기구는 가압판을 구비하고 있고,
상기 가압판은, 상기 원형 오목부의 내부에서 상기 제2베어링에 인접하고, 상기 중심축선 방향으로 이동이 가능한 상태로 장착되어 있고,
상기 나사구멍에 삽입되어 나사고정된 상기 고정나사에 의하여, 상기 가압판이 상기 제2베어링으로 눌리어지고 있고,
상기 제2베어링은, 상기 후단 태양기어의 상기 축단부와, 상기 후단 유성캐리어의 상기 원형 오목부의 원형 내주면과의 사이에 장착되어 있고,
상기 제2베어링은, 상기 원형 오목부의 원형 내주면을 따라 상기 중심축선 방향으로 슬라이딩이 가능하고,
상기 예압기구에 의하여 상기 제2베어링의 외륜에 대하여 상기 예압이 가해져 상기 제2베어링의 내부간극이 제거되어, 상기 후단 태양기어와 상기 후단 유성기어가, 상기 중심축선 방향으로의 상대변위가 구속된 상태로 맞물려 있다.
상기 전단 유성캐리어는, 상기 제1측에 원환상 부분을 구비하고 있고,
상기 원환상 부분의 원형 외주면과, 이와 대향하는 상기 장치 하우징의 내주면 부분과의 사이에는, 상기 제1베어링이 장착되어 있고,
상기 제1베어링은, 상기 원환상 부분에 형성된 상기 제1측을 향하는 원환상 단면과, 상기 장치 하우징의 상기 내주면 부분에 형성된 상기 제2측을 향하는 원환상 단면에 의하여, 상기 중심축선 방향으로 에워싸여져 있다.

도1A는 본 발명을 적용한 유성감속장치의 일례를 나타내는 개략적인 종단면도이다.
도1B는 도1A의 유성감속장치에 고정나사의 풀림방지 기구를 부설한 경우의 일례를 나타내는 부분 종단면도이다.
도2는 도1A의 유성감속장치에 있어서 스러스트 베어링을 레이디얼 베어링으로 변경하였을 경우의 유성감속장치 일례를 나타내는 개략적인 종단면도이다.

이하에, 본 발명을 적용한 유성감속장치의 실시형태에 관하여 설명한다. 또한 다음의 설명은 본 발명을 실시형태에 한정하려는 의도는 아니다.

도1A는, 본 발명을 적용한 실시형태에 관한 헬리컬기어식의 유성감속장치의 개략적인 종단면도이다. 유성감속장치(1)는 구성 기어의 각각에 헬리컬기어를 사용하고 있다. 또한 유성감속장치(1)는 2단 감속장치로서 전단 유성감속기구(10)와 후단 유성감속기구(20)를 구비하고 있다. 전단 유성감속기구(10)는 전단 태양기어(11)와, 전단 유성기어(12)와, 전단 유성캐리어(13)와, 전단 내접기어(14)를 구비하고 있다. 후단 유성감속기구(20)는 후단 태양기어 (21)와, 후단 유성기어(22)와, 후단 유성캐리어(23)와, 후단 내접기어(24)를 구비하고 있다.

예를 들면, 전단 내접기어(14) 및 후단 내접기어(24)는 각각 고정측의 기어이다. 전단 태양기어(11)는 외부로부터 회전이 입력되는 회전 입력요소이다. 전단 유성캐리어(13)는, 전단 유성감속기구(10)를 통하여 감속된 회전을 후단 유성감속기구(20)의 후단 태양기어(21)에 전달한다. 후단 유성캐리어(23)는, 후단 유성감속기구(20)를 통하여 감속된 회전을 외부로 출력하는 감속회전 출력요소이다.

유성감속장치(1)는, 통모양의 장치 하우징(2)을 구비하고 있다. 장치 하우징(2)은, 그 외주면에 형성된 부착 플랜지(2a)를 통하여 도면에 나타내지 않은 고정측 부재에 고정된다. 장치 하우징(2)의 내부에는, 중심축선(1a)의 방향으로 전단 유성감속기구(10) 및 후단 유성감속기구(20)가 동축(同軸)으로 조립되어 있다. 장치 하우징(2)에 있어서, 전단 유성감속기구(10) 측의 끝을 입력단(入力端)(ＩＮ), 후단 유성감속기구(20) 측의 끝을 출력단(出力端)(ＯＵＴ)으로 부르기로 한다.

상세하게 설명하면, 장치 하우징(2)의 내부에 있어서 입력단(ＩＮ) 측에는 동심상태(同心狀態)로 전단 태양기어(11)가 배치되어 있다. 전단 태양기어(11)를 동심상태로 둘러싸는 장치 하우징(2)의 내주면(內周面) 부분에는 전단 내접기어(14)가 형성되어 있다. 전단 유성캐리어(13)는, 전단 태양기어(11)에 대하여 출력단(ＯＵＴ) 측에 위치하는 원반부(13a)와, 원반부(13a)의 외주 가장자리로부터 입력단(ＩＮ) 측으로 연장되는 원통부(13b)와, 원반부(13a)에 고정된 1개 혹은 복수 개의 전단 유성축(13c)을 구비하고 있다. 전단 유성축(13c)은 원반부(13a)로부터 입력단(ＩＮ) 측을 향하여 중심축선(1a)과 평행한 방향으로 연장되어 있다. 전단 유성축(13c)에는 전단 유성기어(12)가 회전이 가능한 상태로 지지되어 있다. 전단 유성기어(12)는 전단 태양기어(11) 및 전단 내접기어(14)에 각각 맞물려 있다. 전단 유성캐리어(13)의 원통부(13b)에 있어서 각 전단 유성기어(12)에 대응하는 부분은 개구부로 되어 있다.

전단 유성캐리어(13)는, 제1베어링인 레이디얼 베어링(15)을 통하여 장치 하우징(2)에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지되어 있다. 전단 유성캐리어(13)의 원통부(13b) 선단 가장자리부는 원환상 부분(圓環狀部分)(13d)으로 되어 있다. 원환상 부분(13d)의 원형 외주면과, 이것과 대향하는 장치 하우징(2)의 내주면 부분(2b)과의 사이에는 레이디얼 베어링(15), 예를 들면, 홈이 깊은 볼베어링이 장착되어 있다. 레이디얼 베어링(15)은, 원환상 부분(13d)에 형성된 원환상 단면(13e)과 장치 하우징(2)의 내주면 부분(2b)에 형성된 원환상 단면(2c)에 의하여 그 중심축선(1a) 방향으로 에워싸여져 있다. 레이디얼 베어링(15)은, 홈이 깊은 볼베어링에 한정되지 않아서, 앵귤러 볼베어링(angular ball bearing), 원통 롤러베어링(圓筒 roller bearing), 원추 롤러베어링(圓錐 roller bearing), 스러스트 볼베어링(thrust ball bearing), 스러스트 롤러베어링(thrust roller bearing)이어도 좋다.

후단 유성감속기구(20)의 후단 태양기어(21)는, 전단 유성캐리어(13)의 원반부(13a)에 동축으로 고정되어 있고, 여기로부터 출력단(ＯＵＴ) 측으로 연장되어 있다. 후단 태양기어(21)를 동심형(同心型)으로 둘러싸는 장치 하우징(2)의 내주면 부분에 후단 내접기어(24)가 형성되어 있다. 후단 태양기어(21)의 출력단(ＯＵＴ) 측에는 동축(同軸)으로 후단 유성캐리어(23)가 배치되어 있다. 후단 유성캐리어(23)는, 원반형 본체부(23a)와 이 원반형 본체부(23a)에 고정된 1개 혹은 복수 개의 후단 유성축(23b)을 구비하고 있다. 후단 유성축(23b)은 원반형 본체부(23a)로부터 입력단(ＩＮ) 측을 향하여 연장되어 있다. 후단 유성축(23b)에는 후단 유성기어(22)가 회전이 가능한 상태로 지지되어 있다. 후단 유성기어(22)는 후단 태양기어(21) 및 후단 내접기어(24)와 각각 맞물려 있다.

또한 후단 유성캐리어(23)는, 후단 캐리어 베어링(25)을 통하여 장치 하우징(2)에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지되어 있다. 후단 유성캐리어(23)의 원반형 본체부(23a)의 원형 외주면에는 내륜장착홈(23c)이 형성되어 있고, 이것과 대향되는 /// 장치 하우징(2)의 내주면 부분에는 외륜장착홈(2d)이 형성되어 있다. 이들 사이에, 후단 캐리어 베어링(25)이 장착되어 있다. 본 예의 후단 캐리어 베어링(25)은 홈이 깊은 볼베어링이다. 후단 캐리어 베어링(25)도 홈이 깊은 볼베어링에 한정되지 않아서, 앵귤러 볼베어링, 원통 롤러베어링, 원추 롤러베어링이어도 좋다.

여기에서, 후단 태양기어(21)는 제2베어링인 스러스트 베어링(30)에 의하여 지지되어 있다. 스러스트 베어링(30)은, 중심축선(1a) 방향에 있어서 후단 태양기어(21)와 후단 유성캐리어(23) 사이에 장착되어 있다. 스러스트 베어링(30)을 통하여, 후단 태양기어(21)는 중심축선(1a)을 따른 방향(스러스트 방향)으로부터 후단 유성캐리어(23)에 의하여 회전이 가능한 상태로 지지되어 있다. 본 예의 스러스트 베어링(30)은 원통 롤러베어링이다. 스러스트 베어링(30)은, 원통 롤러베어링에 한정되지 않아서, 스러스트 볼베어링, 스러스트 방향으로 하중을 받는 볼 등의 전동체(轉動體) 또는 슬라이딩 베어링이어도 좋다.

또한 후단 유성캐리어(23)에는 예압기구(40)가 장착되어 있다. 예압기구(40)에 의하여, 스러스트 베어링(30)에는 중심축선(1a)을 따라 후단 태양기어(21)를 향하는 방향으로 예압이 가해져 있다. 본 예의 예압기구(40)는 고정나사(41) 및 가압판(42)을 구비하고 있다. 고정나사(41)는, 중심축선(1a)의 방향에 있어서 정해진 위치에서 스러스트 베어링(30)에 가압판(42)을 통하여 예압을 가하는 정위치 예압부재이다.

상세하게 설명하면, 후단 태양기어(21)는, 후단 유성캐리어(23)의 원반형 본체부(23a)의 일방(一方)의 캐리어 끝면(23d)과 대향하는 기어 끝면(21a)을 구비하고 있다. 기어 끝면(21a)의 중심부분에는 소경(小徑)의 축단부(2lb)가 형성되어 있다. 축단부(2lb)는 기어 끝면(21a)로부터 동축상태로 캐리어 끝면(23d) 측으로 돌출되어 있다. 후단 유성캐리어(23)의 원반형 본체부(23a)의 캐리어 끝면(23d)에는, 그 중심부분에 후단 태양기어(21) 측으로 개구하고 중심축선(1a) 방향으로 일정한 깊이를 구비하는 원형 오목부(凹)(23e)가 형성되어 있다. 후단 태양기어(21)의 축단부(2lb)는 후단 유성캐리어(23)의 원형 오목부(23e)에 동축으로 삽입되어 있다.

후단 유성캐리어(23)의 원반형 본체부(23a)에는, 그 중심부분을 중심축선(1a) 방향으로 관통하여 연장되는 나사구멍(23f)이 형성되어 있다. 나사구멍(23f)의 일단(一端)은 원형 오목부(23e)의 바닥면으로 개구되고, 타단(他端)은 원반형 본체부(23a)의 타방(他方)의 끝면(23g)으로 개구되어 있다.

원형 오목부(23e)에는, 원반형 가압판(42)이 중심축선(1a) 방향으로 슬라이딩이 가능한 상태로 장착되어 있다. 또한 소경의 축단부(2lb)에 부착한 스러스트 베어링(30)이 기어 끝면(21a)과 가압판(42) 사이에 끼워진 상태로 장착되어 있다. 나사구멍(23f)에는 끝면(23g) 측으로부터 고정나사(41)가 삽입 고정되어 있다. 고정나사(41)의 선단면(先端面)은 가압판(42)에 접촉하고 있다. 고정나사(41)에 의하여 가압판(42)은 스러스트 베어링(30)에 눌리어져서 스러스트 베어링(30)에는 소정의 예압이 가해져 있다.

본 예에서는 1개의 고정나사(41)를 중심축선(1a) 상에 배치하고 있지만, 복수 개의 고정나사(41)를 중심축선(1a) 중심으로 하는 원주방향으로 배치하여도 좋다. 또한 고정나사(41)의 풀림방지 기구를 배치하는 것이 바람직하다. 예를 들어 도1B에 나타내는 바와 같이, 후단 유성캐리어(23)의 원반형 본체부(23a) 나사구멍(23f)에 경사방향으로 다른 나사구멍(231)을 형성한다. 이 나사구멍(231)에 플림방지용 나사(232)를 삽입하여 이것을 고정나사(41)에 결합시킨다. 또, 고정나사(41) 대신에 핀 등의 정위치 예압부재를 후단 유성캐리어(23)의 원반형 본체부(23a)에 압입, 접착, 용접 또는 이들의 조합에 의하여 고정하여도 좋다.

이상에서 설명한 바와 같이, 유성감속장치(1)에서 전단 유성캐리어(13)에 연결고정 되어 있는 후단 태양기어(21)는, 입력단(ＩＮ) 측에 있어서 레이디얼 베어링(15)(제1베어링)을 통하여 장치 하우징(2)에 의하여 지지되어 있고, 출력단(ＯＵＴ) 측에 있어서 스러스트 베어링(30)(제2베어링)을 통하여 중심축선(1a)을 따른 방향인 스러스트 방향으로부터 후단 유성캐리어(23)에 의하여 지지되어 있다. 후단 유성캐리어(23)는 후단 캐리어 베어링(25)을 통하여 장치 하우징(2)에 의해 지지되어 있다. 또한 고정나사(41)에 의하여, 스러스트 베어링(30)에는 중심축선(1a) 방향으로 소정의 예압이 가해져 있다. 이 구성에 의하여 후단 태양기어(21)는 중심축선(1a) 방향(스러스트 방향)으로의 이동이 구속된 상태로 후단 유성기어(22)와 맞물려 있다. 따라서 입출력 회전 사이의 각도 오차 발생을 억제할 수 있다.

스러스트 베어링(30) 및 예압기구(40)는 후단 유성캐리어(23)에 형성된 원형 오목부(23e)에 조립되어 있다. 유성감속장치(1)의 중심축선(1a) 방향의 치수 증가를 초래하지 않고, 후단 태양기어(21)를 스러스트 방향으로부터 지지할 수 있다. 또한 고정나사(41)에 의한 정위치 예압기구를 사용하여 후단 태양기어(21)의 변위(變位)를 억제하고 있다. 와셔 등의 스프링 부재를 사용한 정압 예압기구를 사용하는 경우에 비하여 지지강성(支持剛性)이 높고, 후단 태양기어(21)의 중심축선(1a) 방향(스러스트 방향)의 위치 안정성이 우수한다.

또 유성감속장치(1)에서는, 제2베어링으로서 스러스트 베어링(30)을 사용하여 후단 태양기어(21)를 지지하고 있다. 제2베어링으로서 스러스트 베어링(30) 대신에 레이디얼 베어링을 사용할 수도 있다.

예를 들면, 도2에 나타내는 유성감속장치(1A)는, 후단 태양기어(21)의 축단부(2lb)와 후단 유성캐리어(23)의 원형 오목부(23e)의 원형 내주면과의 사이에 장착된 레이디얼 볼베어링(30A)을 구비하고 있다. 레이디얼 볼베어링(30A)은, 원형 오목부(23e)의 원형 내주면을 따라 중심축선(1a) 방향으로 슬라이딩이 가능하다. 고정나사(41)와 가압판(42A)을 구비한 예압기구(40A)에 의하여 레이디얼 볼베어링(30A)의 외륜에 대하여 예압을 가하고 있다. 이에 따라 레이디얼 볼베어링(30A) 등의 내부간극이 제거되어, 후단 태양기어(21)와 후단 유성기어(22)는 중심축선(1a) 방향으로의 상대변위(相對變位)가 구속된 상태로 맞물려 있다. 또 유성감속장치(1A)에 있어서, 그 외 부분의 구성은 도1에 나타내는 유성감속장치(1)와 동일하므로 대응하는 부위에는 동일한 부호를 붙이고, 그들의 설명을 생략한다.

Claims

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통모양의 장치 하우징(裝置 housing)과, 상기 장치 하우징에 동축(同軸)으로 조립되고 중심축선 방향의 일방(一方)의 측인 제1측에 위치하는 전단 유성감속기구(前段遊星減速機構) 및 상기 중심축선 방향의 타방(他方)의 측인 제2측에 위치하는 후단 유성감속기구(後段遊星減速機構)를 구비하고 있고,
상기 후단 유성감속기구는,
상기 장치 하우징에 고정되거나 또는 상기 장치 하우징에 일체로 형성된 후단 내접기어(後段內接 gear)와,
상기 후단 내접기어의 내측에 동축으로 배치되고 상기 전단 유성감속기구의 출력요소인 전단 유성캐리어(遊星 carrier)에 동축으로 연결고정 되어 있는 후단 태양기어(太陽 gear)와,
상기 후단 내접기어 및 상기 후단 태양기어의 각각에 맞물려 있는 후단 유성기어와,
상기 후단 유성기어를 회전이 가능한 상태로 지지하고, 후단 캐리어 베어링을 통하여 상기 장치 하우징에 의하여 회전이 가능한 상태로 지지되어 있는 후단 유성캐리어와,
상기 전단 유성캐리어를 지지하고 있는 제1베어링과,
상기 후단 태양기어를 지지하고 있는 제2베어링과,
상기 제2베어링에 대하여, 상기 중심축선을 따라 상기 제1베어링을 향하는 방향으로 예압(豫壓)을 가하고 있는 예압기구(豫壓機構)를
구비하고 있고,
상기 후단 내접기어, 상기 후단 태양기어 및 상기 후단 유성기어는 각각 헬리컬기어(helical gear)이며,
상기 제1베어링은, 상기 전단 유성캐리어를, 상기 장치 하우징에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 레이디얼 베어링(radial bearing)이며,
상기 제2베어링은, 상기 후단 태양기어를, 상기 후단 유성캐리어에 대하여 회전이 가능한 상태로 지지하고 있는 레이디얼 베어링이며,
상기 예압기구는, 상기 후단 유성캐리어에 고정되어, 상기 중심축선 방향의 정해진 위치에서 상기 제2베어링에 상기 예압을 가하고 있는 정위치 예압부재(定位置豫壓部材)를 구비하고 있고,
상기 정위치 예압부재는, 상기 후단 유성캐리어에 나사로 고정된 고정나사이고,
상기 후단 유성캐리어는,
상기 후단 태양기어와 상기 제2측으로부터 대향하는 캐리어 끝면(端面)과,
상기 캐리어 끝면의 중심부분에 형성되고, 상기 후단 태양기어측으로 개구되어, 상기 중심축선 방향의 상기 제2측으로 소정의 깊이를 구비하는 원형 오목부와,
상기 중심축선 방향으로 관통하여 상기 원형 오목부의 바닥면으로 개구되는 나사구멍을
구비하고 있고,
상기 후단 태양기어는 상기 원형 오목부에 동축상태로 삽입되고 있는 축단부를 구비하고 있고,
상기 제2베어링은 상기 원형 오목부의 내부에 있어서 상기 축단부에 부착되어 있고,
상기 예압기구는 가압판(加壓板)을 구비하고 있고,
상기 가압판은, 상기 원형 오목부의 내부에서 상기 제2베어링에 인접하고, 상기 중심축선 방향으로 이동이 가능한 상태로 장착되어 있고,
상기 나사구멍에 삽입되어 나사고정된 상기 고정나사에 의하여, 상기 가압판이 상기 제2베어링으로 눌리어지고 있고,
상기 제2베어링은, 상기 후단 태양기어의 상기 축단부와, 상기 후단 유성캐리어의 상기 원형 오목부의 원형 내주면과의 사이에 장착되어 있고,
상기 제2베어링은, 상기 원형 오목부의 원형 내주면을 따라 상기 중심축선 방향으로 슬라이딩이 가능하고,
상기 예압기구에 의하여 상기 제2베어링의 외륜에 대하여 상기 예압이 가해져 상기 제2베어링의 내부간극이 제거되어, 상기 후단 태양기어와 상기 후단 유성기어가, 상기 중심축선 방향으로의 상대변위(相對變位)가 구속된 상태로 맞물려 있는 유성감속장치.
제3항에 있어서,
상기 예압기구는, 상기 고정나사의 풀림방지 기구를 구비하고 있는 유성감속장치.
제3항에 있어서,
상기 전단 유성캐리어는, 상기 제1측에 원환상 부분을 구비하고 있고,
상기 원환상 부분의 원형 외주면과, 이와 대향하는 상기 장치 하우징의 내주면 부분과의 사이에는, 상기 제1베어링이 장착되어 있고,
상기 제1베어링은, 상기 원환상 부분에 형성된 상기 제1측을 향하는 원환상 단면과, 상기 장치 하우징의 상기 내주면 부분에 형성된 상기 제2측을 향하는 원환상 단면에 의하여, 상기 중심축선 방향으로 에워싸여져 있는 유성감속장치.