WO2021014647A1 - 遊星減速装置 - Google Patents

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弘平 磯部
研太 高橋
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株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ
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    • F16H57/022—Adjustment of gear shafts or bearings
    • F16H2057/0221—Axial adjustment

Definitions

  • the present invention relates to a planetary speed reducer using a hasba gear, and more particularly to a planetary speed reducer provided with a mechanism for suppressing displacement of the sun gear due to a thrust force generated by meshing with the planetary gear.
  • a hasba gear type planetary speed reducer using a hasba gear for a sun gear, a planetary gear, and an internal gear is known.
  • thrust forces are generated in the direction along the central axis of the gears due to the meshing of the gears.
  • the sun gear is displaced relative to the planet gear in the axial direction due to the thrust force generated between the sun gear and the planet gear, the rotational motion is not accurately transmitted and the angular error between input / output rotation increases. Resulting in.
  • the front stage planetary carrier is sandwiched by a pair of thrust bearings from both sides in the central axis direction, and the thrust bearing is supported. Preload is applied by the spring member.
  • the front stage planetary carrier and the two thrust bearings are arranged in the axial direction, so that the dimension in the axial direction increases. It is not suitable when there is not enough space for installation in the axial direction.
  • An object of the present invention is to provide a Hasuba gear type planetary speed reducer incorporating a mechanism having a simple and compact structure for suppressing the movement of the sun gear in the axial direction.
  • the planetary deceleration device of the present invention includes a tubular device housing, and a front-stage planetary deceleration mechanism and a rear-stage planetary deceleration mechanism incorporated in the device housing.
  • the rear-stage planetary deceleration mechanism is: with the rear-stage internal gear fixed to the device housing or integrally formed with the device housing; to the front-stage planetary carrier which is coaxially arranged inside the rear-stage internal gear and is the output element of the front-stage planetary deceleration mechanism.
  • a rear-stage sun gear that is coaxially connected and fixed; a rear-stage planetary gear that meshes with each of the rear-stage internal gear and the rear-stage sun gear; the rear-stage planetary gear is rotatably supported, and the device housing is provided via a rear-stage carrier bearing.
  • the rear planetary carrier which is rotatably supported by; the first bearing, which supports the front planetary carrier; and the second bearing, which supports the rear sun gear; the central axis with respect to the second bearing. It has a preload mechanism that applies preload in the direction toward the first bearing along the above.
  • the rear internal gear, the rear sun gear, and the rear planetary gear are gears, respectively.
  • the first bearing is a radial bearing or a thrust bearing that rotatably supports the front-stage planetary carrier with respect to the device housing.
  • the second bearing is a radial bearing or a thrust bearing that rotatably supports the rear-stage solar gear with respect to the rear-stage planetary carrier.
  • the preload mechanism includes a fixed position preload member that is fixed to the rear planetary carrier and preloads the second bearing at a fixed position in the direction of the central axis.
  • a first bearing composed of a radial bearing or a thrust bearing attached to the device housing and a second bearing attached to the rear stage planet carrier are connected to the front stage planet carrier from both sides in the direction of the central axis.
  • a state in which the bearing sun gear is supported is formed.
  • a fixed position preload is applied from the side of the second bearing, and the sun gear is sandwiched between the first and second bearings with a predetermined preload in a state where the gap inside the bearing is eliminated.
  • a thrust bearing that supports the rear-stage solar gear in a rotatable state from the direction along the central axis can be used.
  • a set screw that is screwed and fixed to the rear planet carrier and applies preload to the second bearing at a fixed position in the direction of the central axis can be used.
  • FIG. 1A is a schematic vertical sectional view of a planetary speed reducer of a Hasuba gear type according to an embodiment to which the present invention is applied.
  • the planetary speed reducer 1 uses a Hasuba gear for each of the constituent gears.
  • the planetary speed reduction device 1 is a two-stage speed reduction device, and includes a front stage planetary speed reduction mechanism 10 and a rear stage planetary speed reduction mechanism 20.
  • the front-stage planetary gear reduction mechanism 10 includes a front-stage solar gear 11, a front-stage planetary gear 12, a front-stage planetary carrier 13, and a front-stage internal gear 14.
  • the rear-stage planetary gear reduction mechanism 20 includes a rear-stage solar gear 21, a rear-stage planetary gear 22, a rear-stage planetary carrier 23, and a rear-stage internal gear 24.
  • the front internal gear 14 and the rear internal gear 24 are fixed side gears, respectively.
  • the front-stage sun gear 11 is a rotation input element to which rotation is input from the outside.
  • the front-stage planetary carrier 13 transmits the rotation decelerated via the front-stage planetary deceleration mechanism 10 to the rear-stage sun gear 21 of the rear-stage planetary deceleration mechanism 20.
  • the rear-stage planet carrier 23 is a deceleration rotation output element that outputs the rotation decelerated via the rear-stage planet deceleration mechanism 20 to the outside.
  • the planetary speed reducer 1 includes a tubular device housing 2.
  • the device housing 2 is fixed to a fixed-side member (not shown) via a mounting flange 2a formed on the outer peripheral surface thereof.
  • the front-stage planetary deceleration mechanism 10 and the rear-stage planetary deceleration mechanism 20 are coaxially incorporated in the direction of the central axis 1a.
  • the end on the side of the front-stage planetary deceleration mechanism 10 is referred to as an input end IN
  • the end on the side of the rear-stage planetary deceleration mechanism 20 is referred to as an output end OUT.
  • the front-stage sun gear 11 is arranged concentrically on the side of the input end IN inside the device housing 2.
  • a front-stage internal gear 14 is formed on the inner peripheral surface portion of the device housing 2 that concentrically surrounds the front-stage sun gear 11.
  • the front-stage planetary carrier 13 is fixed to a disk portion 13a located on the output end OUT side with respect to the front-stage sun gear 11, a cylindrical portion 13b extending from the outer peripheral edge of the disk portion 13a to the input end IN side, and a disk portion 13a. It is provided with one or a plurality of front-stage planetary axes 13c.
  • the front-stage planetary axis 13c extends from the disk portion 13a toward the input end IN side in a direction parallel to the central axis 1a.
  • the front planetary gear 12 is rotatably supported on the front planetary shaft 13c.
  • the front stage planetary gear 12 meshes with the front stage sun gear 11 and the front stage internal gear 14, respectively.
  • the front-stage planetary carrier 13 is rotatably supported with respect to the device housing 2 via a radial bearing 15 which is a first bearing.
  • the tip edge of the cylindrical portion 13b of the front-stage planetary carrier 13 is an annular portion 13d.
  • a radial bearing 15, for example, a deep groove ball bearing is mounted between the circular outer peripheral surface of the annular portion 13d and the inner peripheral surface portion 2b of the device housing 2 facing the circular outer peripheral surface.
  • the radial bearing 15 is sandwiched from the direction of the central axis 1a by the annular step surface 13e formed on the annular portion 13d and the annular step surface 2c formed on the inner peripheral surface portion 2b of the device housing 2. .
  • the radial bearing 15 is not limited to the deep groove ball bearing, and may be an angular contact ball bearing, a cylindrical roller bearing, a conical roller bearing, a thrust ball bearing, or a thrust roller bearing.
  • the rear-stage sun gear 21 of the rear-stage planetary reduction mechanism 20 is coaxially fixed to the disk portion 13a of the front-stage planetary carrier 13, and extends from here to the output end OUT side.
  • the rear-stage internal gear 24 is formed on the inner peripheral surface portion of the device housing 2 that concentrically surrounds the rear-stage sun gear 21.
  • the rear planetary carrier 23 is coaxially arranged on the output end OUT side of the rear sun gear 21.
  • the rear-stage planetary carrier 23 includes a disc-shaped main body portion 23a and one or a plurality of rear-stage planetary shafts 23b fixed to the disc-shaped main body portion 23a.
  • the rear planetary shaft 23b extends from the disk-shaped main body 23a toward the input end IN side.
  • the rear planetary gear 22 is rotatably supported on the rear planetary shaft 23b.
  • the rear planetary gear 22 meshes with the rear sun gear 21 and the rear internal gear 24, respectively.
  • the rear-stage planetary carrier 23 is supported in a rotatably state with respect to the device housing 2 via the rear-stage carrier bearing 25.
  • An inner ring mounting groove 23c is formed on the circular outer peripheral surface of the disk-shaped main body portion 23a of the rear-stage planetary carrier 23, and an outer ring mounting groove 2d is formed on the inner peripheral surface portion of the device housing 2 facing the inner ring mounting groove 23c.
  • a rear carrier bearing 25 is mounted between them.
  • the rear carrier bearing 25 of this example is a deep groove ball bearing.
  • the rear carrier bearing 25 is not limited to the deep groove ball bearing, and may be an angular contact ball bearing, a cylindrical roller bearing, or a conical roller bearing.
  • the rear-stage solar gear 21 is supported by a thrust bearing 30, which is a second bearing.
  • the thrust bearing 30 is mounted between the rear sun gear 21 and the rear planet carrier 23 in the direction of the central axis 1a.
  • the rear-stage sun gear 21 is rotatably supported by the rear-stage planetary carrier 23 from the direction along the central axis 1a (thrust direction) via the thrust bearing 30.
  • the thrust bearing 30 of this example is a cylindrical roller bearing.
  • the thrust bearing 30 is not limited to the cylindrical roller bearing, but may be a thrust ball bearing, a rolling element such as a ball that receives a load in the thrust direction, or a slide bearing.
  • the preload mechanism 40 is attached to the latter stage planet carrier 23.
  • the thrust bearing 30 is preloaded by the preload mechanism 40 in the direction toward the rear-stage sun gear 21 along the central axis 1a.
  • the preload mechanism 40 of this example includes a set screw 41 and a pressing plate 42.
  • the set screw 41 is a fixed-position preload member that applies preload to the thrust bearing 30 at a fixed position in the direction of the central axis 1a via the pressing plate 42.
  • the rear-stage solar gear 21 includes a gear end surface 21a facing one carrier end surface 23d of the disk-shaped main body portion 23a of the rear-stage planetary carrier 23.
  • a shaft end portion 21b having a small diameter is formed in the central portion of the gear end surface 21a.
  • the shaft end portion 21b projects from the gear end surface 21a toward the carrier end surface 23d in a coaxial state.
  • the carrier end surface 23d of the disk-shaped main body portion 23a of the rear-stage planetary carrier 23 is formed with a circular recess 23e that opens toward the rear-stage sun gear 21 and has a constant depth in the direction of the central axis 1a at the central portion thereof. ing.
  • the shaft end 21b of the rear-stage sun gear 21 is coaxially inserted into the circular recess 23e of the rear-stage planetary carrier 23.
  • the disk-shaped main body 23a of the latter-stage planetary carrier 23 is formed with a screw hole 23f extending through the central portion in the direction of the central axis 1a.
  • One end of the screw hole 23f opens to the bottom surface of the circular recess 23e, and the other end opens to the other end surface 23g of the disk-shaped main body 23a.
  • a disk-shaped pressing plate 42 is mounted on the circular recess 23e in a slidable state in the direction of the central axis 1a. Further, the thrust bearing 30 attached to the shaft end portion 21b having a small diameter is mounted in a state of being sandwiched between the gear end surface 21a and the pressing plate 42.
  • a set screw 41 is screwed and fixed in the screw hole 23f from the side of the end face 23g. The tip surface of the set screw 41 is in contact with the pressing plate 42. The pressing plate 42 is pressed against the thrust bearing 30 by the set screw 41, and a predetermined thrust is applied to the thrust bearing 30.
  • one set screw 41 is arranged on the central axis 1a, but a plurality of set screws 41 may be arranged in the circumferential direction centered on the central axis 1a. Further, it is desirable to arrange a locking mechanism for the set screw 41.
  • a locking mechanism for the set screw 41 For example, as shown in FIG. 1B, another screw hole 231 is formed in the disk-shaped main body 23a of the rear planet carrier 23 from an oblique direction with respect to the screw hole 23f. A locking screw 232 is screwed into the screw hole 231 and engaged with the set screw 41.
  • a fixed position preload member such as a pin may be fixed to the disk-shaped main body 23a of the rear planetary carrier 23 by press fitting, bonding, welding, or a combination thereof. ..
  • the rear-stage sun gear 21 connected and fixed to the front-stage planetary carrier 13 is connected and fixed to the front-stage planetary carrier 13 via the radial bearing 15 (first bearing) on the input end IN side of the device housing 2. It is supported by the rear-stage planetary carrier 23 from the thrust direction, which is the direction along the central axis 1a, via the thrust bearing 30 (second bearing) on the output end OUT side.
  • the rear-stage planetary carrier 23 is supported by the device housing 2 via the rear-stage carrier bearing 25. Further, a predetermined preload is applied to the thrust bearing 30 in the direction of the central axis 1a by the set screw 41.
  • the rear-stage solar gear 21 meshes with the rear-stage planetary gear 22 in a state where the movement in the direction of the central axis 1a (thrust direction) is restricted. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of an angle error during input / output rotation.
  • the thrust bearing 30 and the preload mechanism 40 are incorporated in a circular recess 23e formed in the rear planet carrier 23.
  • the rear-stage sun gear 21 can be supported from the thrust direction without increasing the size in the direction of the central axis 1a of the planetary speed reducer 1. Further, the displacement of the rear-stage sun gear 21 is suppressed by using the fixed-position preload mechanism by the set screw 41. Compared with the case of using a constant pressure preload mechanism using a spring member such as a washer, the support rigidity is high, and the position stability in the direction (thrust direction) of the central axis 1a of the rear-stage sun gear 21 is excellent.
  • a thrust bearing 30 is used as the first bearing to support the rear-stage sun gear 21.
  • a radial bearing can be used instead of the thrust bearing 30.
  • the planetary speed reducing device 1A shown in FIG. 2 includes a radial ball bearing 30A mounted between the shaft end portion 21b of the rear-stage sun gear 21 and the circular inner peripheral surface of the circular recess 23e of the rear-stage planetary carrier 23. ..
  • the radial ball bearing 30A is slidable in the direction of the central axis 1a along the circular inner peripheral surface of the circular recess 23e. Preload is applied to the outer ring of the radial ball bearing 30A by the preload mechanism 40A provided with the set screw 41 and the pressing plate 42A.

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Abstract

ハスバ歯車を用いた遊星減速装置（１）において、後段太陽歯車（２１）は、中心軸線（１ａ）の方向の一方の側においてラジアル軸受（１５）を介して、装置ハウジング（２）によって回転自在に支持され、他方の側においてスラスト軸受（３０）を介して、後段遊星キャリア（２３）によって回転自在に支持されている。後段遊星キャリア（２３）は、後段キャリア軸受（２５）を介して、装置ハウジング（２）に回転自在に支持されている。後段遊星キャリア（２３）に装着した予圧機構（４０）によってスラスト軸受（３０）には予圧が付与されている。後段遊星歯車（２２）とのかみ合いにより生じるスラスト力に起因する後段太陽歯車（２１）の変位を抑止でき、入出力回転の間の角度誤差を抑制できる。

Description

遊星減速装置
　本発明は、ハスバ歯車を用いた遊星減速装置に関し、更に詳しくは、遊星歯車とのかみ合いによって生じるスラスト力に起因する太陽歯車の変位を抑止する機構を備えた遊星減速装置に関する。
　遊星減速装置として、太陽歯車、遊星歯車および内歯車にハスバ歯車を用いたハスバ歯車式の遊星減速装置が知られている。この種の遊星減速装置では、ハスバ歯車同士のかみ合いによって、それらの中心軸線に沿った方向にスラスト力が発生する。太陽歯車と遊星歯車の間に生じるスラスト力によって、太陽歯車が遊星歯車に対して相対的に軸線方向に相対変位すると、回転運動が正確に伝達されず、入出力回転の間の角度誤差が増加してしまう。
　太陽歯車の軸線方向の変位を抑制するために、例えば、軸受によって太陽歯車を固定することが考えられる。この場合には、軸受の内部隙間が、太陽歯車の軸線方向の変位量として表れるので、角度誤差を無くすことが困難である。
　太陽歯車の軸線方向の変位を無くすために、特許文献１に記載のハスバ遊星歯車減速機においては、前段遊星キャリアを、その中心軸線方向の両側から一対のスラスト軸受によって挟み、スラスト軸受に対してバネ部材によって予圧を与えている。
特開２００５－２９１４２６号公報
　２個のスラスト軸受で前段遊星キャリアを軸線方向の両側から挟み込む構造の場合には、軸線方向に前段遊星キャリアおよび２個のスラスト軸受が配列されるので、軸線方向の寸法が増加する。軸線方向の設置スペースに余裕がない場合等には適していない。
　本発明の目的は、太陽歯車の軸線方向の移動を抑止するための簡単かつコンパクトな構造の機構が組み込まれたハスバ歯車式の遊星減速装置を提供することにある。
　本発明の遊星減速装置は、筒状の装置ハウジングと、この装置ハウジングに組み込まれた前段遊星減速機構および後段遊星減速機構とを備えている。後段遊星減速機構は：装置ハウジングに固定され、あるいは、装置ハウジングに一体形成された後段内歯車と；後段内歯車の内側に同軸に配置され、前段遊星減速機構の出力要素である前段遊星キャリアに同軸に連結固定されている後段太陽歯車と；後段内歯車および後段太陽歯車のそれぞれにかみ合っている後段遊星歯車と；後段遊星歯車を回転自在の状態で支持し、後段キャリア軸受を介して装置ハウジングによって回転自在の状態で支持されている後段遊星キャリアと；前段遊星キャリアを支持している第１軸受と；後段太陽歯車を支持している第２軸受と；第２軸受に対して、中心軸線に沿って第１軸受に向かう方向に予圧を与えている予圧機構とを有している。後段内歯車、後段太陽歯車および後段遊星歯車は、それぞれ、ハスバ歯車である。第１軸受は、前段遊星キャリアを、装置ハウジングに対して、回転自在の状態で支持しているラジアル軸受またはスラスト軸受である。第２軸受は、後段太陽歯車を、後段遊星キャリアに対して、回転自在の状態で支持しているラジアル軸受またはスラスト軸受である。予圧機構は、後段遊星キャリアに固定され、中心軸線の方向の定まった位置において第２軸受に予圧を与えている定位置予圧部材を備えている。
　本発明の遊星減速装置では、装置ハウジングに取り付けたラジアル軸受またはスラスト軸受からなる第１軸受と、後段遊星キャリアに取り付けた第２軸受とによって、中心軸線の方向の両側から、前段遊星キャリアに連結されている太陽歯車が支持された状態が形成される。また、定位置予圧を第２軸受の側から与えて、軸受内部隙間を無くした状態で、太陽歯車を第１、第２軸受の間に所定の予圧力で挟み込んでいる。
　２組のスラスト軸受で中心軸線の方向の両側から前段遊星キャリアを挟み込む従来構成の場合に比べて、軸線方向の寸法増加を抑制できる。また、定位置予圧を行うことで、負荷時の太陽歯車に作用するスラスト力の増減に影響されずに、太陽歯車の中心軸線の方向の変位を確実に防止できる。
　本発明において、第２軸受として、後段太陽歯車を中心軸線に沿った方向から回転自在の状態で支持しているスラスト軸受を用いることができる。また、定位置予圧部材として、後段遊星キャリアにねじ込み固定されて、中心軸線の方向における定まった位置において第２軸受に予圧を与える止めネジを用いることができる。止めネジを用いる場合には、止めネジの緩み止め機構を備えていることが望ましい。
本発明を適用した遊星減速装置の一例を示す概略縦断面図である。 図１Ａの遊星減速装置に、止めネジの緩み防止機構を付設した場合の一例を示す部分縦断面図である。 図１Ａの遊星減速装置におけるスラスト軸受をラジアル軸受に変更した場合の遊星減速装置の一例を示す概略縦断面図である。
　以下に、本発明を適用した遊星減速装置の実施の形態を説明する。なお、以下の説明は、本発明を実施の形態に限定することを意図したものではない。
　図１Ａは、本発明を適用した実施の形態に係るハスバ歯車式の遊星減速装置の概略縦断面図である。遊星減速装置１は、構成歯車のそれぞれに、ハスバ歯車を用いている。また、遊星減速装置１は二段減速装置であり、前段遊星減速機構１０と後段遊星減速機構２０とを備えている。前段遊星減速機構１０は、前段太陽歯車１１と、前段遊星歯車１２と、前段遊星キャリア１３と、前段内歯車１４とを備えている。後段遊星減速機構２０は、後段太陽歯車２１と、後段遊星歯車２２と、後段遊星キャリア２３と、後段内歯車２４とを備えている。
　例えば、前段内歯車１４および後段内歯車２４はそれぞれ固定側の歯車である。前段太陽歯車１１は外部から回転が入力される回転入力要素である。前段遊星キャリア１３は前段遊星減速機構１０を介して減速された回転を、後段遊星減速機構２０の後段太陽歯車２１に伝達する。後段遊星キャリア２３は、後段遊星減速機構２０を介して減速された回転を外部に出力する減速回転出力要素である。
　遊星減速装置１は、筒状の装置ハウジング２を備えている。装置ハウジング２は、その外周面に形成した取付けフランジ２ａを介して、不図示の固定側部材に固定される。装置ハウジング２の内部には、中心軸線１ａの方向に、前段遊星減速機構１０および後段遊星減速機構２０が同軸に組み込まれている。装置ハウジング２において、前段遊星減速機構１０の側の端を入力端ＩＮ、後段遊星減速機構２０の側の端を出力端ＯＵＴと呼ぶものとする。
　詳細に説明すると、装置ハウジング２の内部における入力端ＩＮの側には、同心状態で、前段太陽歯車１１が配置されている。前段太陽歯車１１を同心状に取り囲む装置ハウジング２の内周面部分には、前段内歯車１４が形成されている。前段遊星キャリア１３は、前段太陽歯車１１に対して出力端ＯＵＴの側に位置する円盤部１３ａと、円盤部１３ａの外周縁から入力端ＩＮの側に延びる円筒部１３ｂと、円盤部１３ａに固定された１本あるいは複数本の前段遊星軸１３ｃとを備えている。前段遊星軸１３ｃは円盤部１３ａから入力端ＩＮの側に向けて中心軸線１ａに平行な方向に延びている。前段遊星軸１３ｃには、前段遊星歯車１２が回転自在の状態で支持されている。前段遊星歯車１２は、前段太陽歯車１１および前段内歯車１４にそれぞれかみ合っている。前段遊星キャリア１３の円筒部１３ｂにおいて、各前段遊星歯車１２に対応する部分が開口部となっている。
　前段遊星キャリア１３は、第１軸受であるラジアル軸受１５を介して、装置ハウジング２に対して回転自在の状態で支持されている。前段遊星キャリア１３の円筒部１３ｂの先端縁部は円環状部分１３ｄとなっている。円環状部分１３ｄの円形外周面と、これに対峙する装置ハウジング２の内周面部分２ｂとの間に、ラジアル軸受１５、例えば深溝玉軸受が装着されている。ラジアル軸受１５は、円環状部分１３ｄに形成した円環状段面１３ｅと、装置ハウジング２の内周面部分２ｂに形成した円環状段面２ｃとによって、その中心軸線１ａの方向から挟まれている。ラジアル軸受１５は、深溝玉軸受に限定されることなく、アンギュラ玉軸受、円筒コロ軸受、円すいコロ軸受、スラスト玉軸受、スラストコロ軸受でもよい。
　後段遊星減速機構２０の後段太陽歯車２１は、前段遊星キャリア１３の円盤部１３ａに同軸に固定されており、ここから、出力端ＯＵＴの側に延びている。後段太陽歯車２１を同心状に取り囲む装置ハウジング２の内周面部分に後段内歯車２４が形成されている。後段太陽歯車２１の出力端ＯＵＴの側には、同軸に、後段遊星キャリア２３が配置されている。後段遊星キャリア２３は、円盤状本体部２３ａと、この円盤状本体部２３ａに固定された1本あるいは複数本の後段遊星軸２３ｂとを備えている。後段遊星軸２３ｂは、円盤状本体部２３ａから入力端ＩＮの側に向けて延びている。後段遊星軸２３ｂには、後段遊星歯車２２が回転自在の状態で支持されている。後段遊星歯車２２は、後段太陽歯車２１および後段内歯車２４にそれぞれかみ合っている。
　また、後段遊星キャリア２３は、後段キャリア軸受２５を介して、装置ハウジング２に対して回転自在の状態で支持されている。後段遊星キャリア２３の円盤状本体部２３ａの円形外周面には内輪装着溝２３ｃが形成されており、これに対峙する装置ハウジング２の内周面部分には外輪装着溝２ｄが形成されている。これらの間に、後段キャリア軸受２５が装着されている。本例の後段キャリア軸受２５は深溝玉軸受である。後段キャリア軸受２５も、深溝玉軸受に限定されることなく、アンギュラ玉軸受、円筒コロ軸受、円すいコロ軸受でもよい。
　ここで、後段太陽歯車２１は第２の軸受であるスラスト軸受３０によって支持されている。スラスト軸受３０は、中心軸線１ａの方向において、後段太陽歯車２１と後段遊星キャリア２３との間に装着されている。スラスト軸受３０を介して、後段太陽歯車２１は、中心軸線１ａに沿った方向（スラスト方向）から、後段遊星キャリア２３によって、回転自在の状態で支持されている。本例のスラスト軸受３０は円筒コロ軸受である。スラスト軸受３０は、円筒コロ軸受に限定されることなく、スラスト玉軸受、スラスト方向に荷重を受けるボール等の転動体または滑り軸受でもよい。
　また、後段遊星キャリア２３には予圧機構４０が装着されている。予圧機構４０によって、スラスト軸受３０には、中心軸線１ａに沿って後段太陽歯車２１に向かう方向に予圧が与えられている。本例の予圧機構４０は、止めネジ４１および押圧板４２を備えている。止めネジ４１は、中心軸線１ａの方向における定まった位置において、スラスト軸受３０に対して、押圧板４２を介して、予圧を与える定位置予圧部材である。
　詳細に説明すると、後段太陽歯車２１は、後段遊星キャリア２３の円盤状本体部２３ａの一方のキャリア端面２３ｄに対峙する歯車端面２１ａを備えている。歯車端面２１ａの中心部分には小径の軸端部２１ｂが形成されている。軸端部２１ｂは、歯車端面２１ａから、同軸状態で、キャリア端面２３ｄの側に突出している。後段遊星キャリア２３の円盤状本体部２３ａのキャリア端面２３ｄには、その中心部分に、後段太陽歯車２１の側に開口し、中心軸線１ａの方向に一定の深さを有する円形凹部２３ｅが形成されている。後段太陽歯車２１の軸端部２１ｂは、後段遊星キャリア２３の円形凹部２３ｅに同軸に挿入されている。
　後段遊星キャリア２３の円盤状本体部２３ａには、その中心部分を中心軸線１ａの方向に貫通して延びるネジ穴２３ｆが形成されている。ネジ穴２３ｆの一端は円形凹部２３ｅの底面に開口し、他端は円盤状本体部２３ａの他方の端面２３ｇに開口している。
　円形凹部２３ｅには、円盤状の押圧板４２が中心軸線１ａの方向にスライド可能な状態で装着されている。また、小径の軸端部２１ｂに取り付けたスラスト軸受３０が、歯車端面２１ａと押圧板４２との間に挟まれた状態で装着されている。ネジ穴２３ｆには端面２３ｇの側から止めネジ４１がねじ込み固定されている。止めネジ４１の先端面は押圧板４２に当接している。止めネジ４１によって、押圧板４２はスラスト軸受３０に押し付けられ、スラスト軸受３０には所定の予圧が与えられている。
　本例では１本の止めネジ４１を中心軸線１ａ上に配置しているが、複数本の止めネジ４１を、中心軸線１ａを中心とする円周方向に配置してもよい。また、止めネジ４１の緩み止め機構を配置することが望ましい。例えば、図１Ｂに示すように、後段遊星キャリア２３の円盤状本体部２３ａに、ネジ穴２３ｆに対して斜め方向から別のネジ穴２３１を開ける。このネジ穴２３１に、緩み止め用のネジ２３２をねじ込み、これを止めネジ４１に係合させる。なお、止めネジ４１の代わりに、ピン等の定位置予圧部材を、後段遊星キャリア２３の円盤状本体部２３ａに対して、圧入、接着、溶接、または、これらの組み合わせによって、固定してもよい。
　以上説明したように、遊星減速装置１では、前段遊星キャリア１３に連結固定されている後段太陽歯車２１は、入力端ＩＮの側において、ラジアル軸受１５（第１軸受）を介して、装置ハウジング２によって支持されており、出力端ＯＵＴの側において、スラスト軸受３０（第２軸受）を介して、中心軸線１ａに沿った方向であるスラスト方向から、後段遊星キャリア２３によって支持されている。後段遊星キャリア２３は、後段キャリア軸受２５を介して、装置ハウジング２によって支持されている。また、止めネジ４１によって、スラスト軸受３０には、中心軸線１ａの方向に所定の予圧が加わっている。この構成により、後段太陽歯車２１は、中心軸線１ａの方向（スラスト方向）への移動が拘束された状態で、後段遊星歯車２２とかみ合っている。よって、入出力回転の間の角度誤差の発生を抑制できる。
　スラスト軸受３０および予圧機構４０は、後段遊星キャリア２３に形成した円形凹部２３ｅに組み込まれている。遊星減速装置１の中心軸線１ａの方向の寸法増加を招くことなく、後段太陽歯車２１をスラスト方向から支持できる。また、止めネジ４１による定位置予圧機構を用いて後段太陽歯車２１の変位を抑止している。ワッシャ等のバネ部材を用いた定圧予圧機構を用いる場合に比べて、支持剛性が高く、後段太陽歯車２１の中心軸線１ａの方向（スラスト方向）の位置安定性に優れている。
　なお、遊星減速装置１では、第１軸受として、スラスト軸受３０を用いて後段太陽歯車２１を支持している。第１軸受として、スラスト軸受３０の代わりに、ラジアル軸受を用いることもできる。
　例えば、図２に示す遊星減速装置１Ａは、後段太陽歯車２１の軸端部２１ｂと、後段遊星キャリア２３の円形凹部２３ｅの円形内周面との間に装着したラジアル玉軸受３０Ａを備えている。ラジアル玉軸受３０Ａは、円形凹部２３ｅの円形内周面に沿って中心軸線１ａの方向にスライド可能である。止めネジ４１と押圧板４２Ａを備えた予圧機構４０Ａによって、ラジアル玉軸受３０Ａの外輪に対して予圧を与えている。これによりラジアル玉軸受３０Ａ等の内部隙間が除去され、後段太陽歯車２１と後段遊星歯車２２とは、中心軸線１ａの方向への相対変位が拘束された状態でかみ合っている。なお、遊星減速装置１Ａにおける他の部分の構成は図１に示す遊星減速装置１と同一であるので、対応する部位には同一の符号を付し、それらの説明は省略する。
 

Claims (5)

  1. 　筒状の装置ハウジングと、前記装置ハウジングに組み込まれた前段遊星減速機構および後段遊星減速機構とを備えており、
    　前記後段遊星減速機構は、
    　前記装置ハウジングに固定され、あるいは、前記装置ハウジングに一体形成された後段内歯車と、
    　前記後段内歯車の内側に同軸に配置され、前記前段遊星減速機構の出力要素である前段遊星キャリアに同軸に連結固定されている後段太陽歯車と、
    　前記後段内歯車および前記後段太陽歯車のそれぞれにかみ合っている後段遊星歯車と、
    　前記後段遊星歯車を回転自在の状態で支持し、後段キャリア軸受を介して前記装置ハウジングによって回転自在の状態で支持されている後段遊星キャリアと、
    　前記前段遊星キャリアを支持している第１軸受と、
    　前記後段太陽歯車を支持している第２軸受と、
    　前記第２軸受に対して、中心軸線に沿って前記第１軸受に向かう方向に予圧を与えている予圧機構と、
    を有しており、
    　前記後段内歯車、前記後段太陽歯車および前記後段遊星歯車は、それぞれ、ハスバ歯車であり、
    　前記第１軸受は、前記前段遊星キャリアを、前記装置ハウジングに対して、回転自在の状態で支持しているラジアル軸受またはスラスト軸受であり、
    　前記第２軸受は、前記後段太陽歯車を、前記後段遊星キャリアに対して、回転自在の状態で支持しているラジアル軸受またはスラスト軸受であり、
    　前記予圧機構は、前記後段遊星キャリアに固定され、前記中心軸線の方向の定まった位置において前記第２軸受に予圧を与えている定位置予圧部材を備えている遊星減速装置。
  2. 　前記第２軸受は、前記後段太陽歯車を前記中心軸線に沿った方向から回転自在の状態で支持しているスラスト軸受である請求項１に記載の遊星減速装置。
  3. 　前記定位置予圧部材は、前記後段遊星キャリアにねじ込み固定された止めネジである請求項１に記載の遊星減速装置。
  4. 　前記予圧機構は、前記止めネジの緩み止め機構を備えている請求項３に記載の遊星減速装置。
  5. 　前記後段遊星キャリアは、
    　前記後段太陽歯車に対峙するキャリア端面と、
    　前記キャリア端面の中心部分に形成され、前記後段太陽歯車の側に開口し、前記中心軸線の方向に所定の深さを有する円形凹部と、
    　前記中心軸線の方向に貫通して円形凹部の底面に開口するネジ穴と
    を備えており、
    　前記後段太陽歯車は、前記円形凹部に同軸状態で突入している軸端部を備えており、
    　前記第２軸受は、前記円形凹部の内部において前記軸端部に取り付けられており、
    　前記予圧機構は、押圧板を備えており、
    　前記押圧板は、前記円形凹部の内部において、前記第２軸受に隣接し、前記中心軸線の方向に移動可能な状態で装着されており、
    　前記ネジ穴にねじ込み固定された前記止めネジによって、前記押圧板は前記第２軸受に押し付けられている請求項３に記載の遊星減速装置。
     
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