KR102633870B1 - 클러치 페달 학습 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 클러치 페달 학습 장치에 관한 것으로, 구체적으로 클러치 페달의 조작량을 정확히 판단할 수 있는 클러치 페달 학습 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 장치는 클러치 페달의 위치값을 검출하는 클러치페달 위치 검출부, 및 상기 클러치페달 위치 검출부로부터 위치값을 수신하고, 상기 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인하며, 상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성하고, 상기 페달 조작량이 상기 제1 설정값 미만이 되는 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성하며, 상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 상기 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성하는 제어기를 포함한다.

Description

클러치 페달 학습 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR LEARNING CLUTCH PEDAL}
본 발명은 클러치 페달 학습 장치에 관한 것으로, 구체적으로 클러치 페달의 조작량을 정확히 판단할 수 있는 클러치 페달 학습 장치 및 방법에 관한 것이다.
차량의 동력 전달 장치는 엔진에서 발생하는 동력을 구동휠에 전달하기 위한 장치이다. 이러한 동력 전달 장치는 변속하는 방식에 따라 수동 변속기(Manual Transmission: MT)와 자동변속기(Automatic Transmission: AT)로 구분할 수 있다.
먼저, 자동 변속기는 자동으로 변속을 시켜주는 변속기로서, 유체의 흐름에 의해 동력의 단속과 토크의 증대가 이루어진다. 즉, 자동 변속기는 가속 페달을 밟은 정도와 차속에 따라 미리 정해진 변속 패턴에 의해 자동적으로 변속단을 변환한다.
한편, 수동 변속기는 운전자가 수동으로 기어를 바꾸는 변속기로서, 클러치로 변속 액추에이터와 엔진을 분리한 다음 기어를 바꾼 후 다시 클러치로 동력을 전하게 된다.
수동 변속기는 숙달되지 않은 운전자의 경우 변속이 어려운 단점이 있다. 그러나, 수동 변속기가 장착된 차량은 자동 변속기가 장착된 차량에 비하여 엔진의 능력을 잘 활용할 수 있어 응답성을 향상시킬 수 있다.
수동 변속기는 연비 개선 기술인 변속기 중립 코스팅(Neutral Coasting Control: NCC) 및 엔진 오프 코스팅(Start Stop Coasting control: SSC) 적용을 위하여 전자식 클러치와 유압식 액추에이터(actuator)를 적용한 클러치 시스템이 개발되고 있다.
이러한 연비 개선 기술에서 운전성 확보를 위해 운전자의 의지를 정확히 판단하는 것이 중요해졌으며, 클러치 페달의 조작량 및 조작 속도를 통해 운전자의 변속 및 가감 의지를 판단하기에 클러치 페달에 대한 학습이 중요해졌다.
그러나, 종래의 경우에는 운전자가 클러치 페달을 밟지 않아도 클러치 페달을 밟은 것으로 인식하거나, 운전자가 클러치 페달을 밟아도 밟지 않은 것으로 인식되는 구간이 차량마다 다르고, 같은 양을 밟았으나 차량마다 인식되는 클러치 조작량이 상이하였다.
이에 따라, 종래의 경우에는 연비 개선 기술인 NCC 및 SSC 등의 제어 로직이 작동하지 않거나, 작동 시점 및 빈도에 영향을 줄 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 운전자가 조작하는 클러치 페달의 조작량을 기반으로 최대 출력값과 최소 출력값을 학습할 수 있는 클러치 페달 학습 장치 및 방법을 제공한다.
그리고 본 발명의 실시 예는 운전자의 클러치 페달의 조작량을 정확히 판단할 수 있는 클러치 페달 학습 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 클러치 페달의 위치값을 검출하는 클러치페달 위치 검출부; 및 상기 클러치페달 위치 검출부로부터 위치값을 수신하고, 상기 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인하며, 상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성하고, 상기 페달 조작량이 상기 제1 설정값 미만이 되는 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성하며, 상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 상기 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성하는 제어기를 포함하는 클러치 페달 학습 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 제1 초기 출력값 및 제1 기준값을 이용하여 제1 설정값을 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 제1 발생 횟수가 기준 횟수 이상이면 상기 제1 초기 출력값 및 제1 학습값을 이용하여 제1 출력값을 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 페달 조작량이 제1 설정값 이상이면 제2 초기 출력값에 따른 제2 설정값을 생성하고, 상기 페달 조작량이 제2 설정값 이상이 되는 횟수를 카운터하여 제2 발생 횟수를 생성하며, 상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 상기 제2 초기 출력값을 기반으로 제2 출력값을 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 제2 초기 출력값 및 제2 기준값을 이용하여 상기 제2 설정값을 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 상기 제2 초기 출력값 및 제2 학습값을 이용하여 제2 출력값을 생성할 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 클러치 페달의 위치값을 확인하고, 상기 클러치 페달의 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인하는 단계; 상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하는지를 판단하는 단계; 상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성하는 단계; 상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만인지를 판단하는 단계; 상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만이면 상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만이 되는 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성하는 단계; 상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상인지를 판단하는 단계; 및 상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성하는 단계를 포함하는 클러치 페달 학습 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 운전자가 조작하는 클러치 페달이 조작량을 기반으로 최대 출력값과 최소 출력값을 학습할 수 있어 클러치 페달의 조작량을 정확하게 판단할 수 있다.
또한, 클러치 페달의 조작량을 정확하고 일정하게 판단하여 NCC 및 SSC 등의 제어 로직의 작동 시점과 작동 빈도의 일관성을 확보할 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 장치가 적용된 차량을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 장치가 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 장치 및 방법에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.
또한, 하기에서 본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 장치가 적용된 차량을 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 클러치 페달 학습 장치가 적용된 차량은 엔진(110), DMF(Dual Mass Flywheel: 120), 변속기(130), 변속 클러치(135), 차량기어장치(150) 및 구동휠(160)을 포함한다.
엔진(110)은 연료를 연소하여 토크를 생성한다. 즉, 엔진(110)은 연료와 공기를 연소시켜 화학적 에너지를 기계적 에너지로 변환한다. 엔진(110)은 점화시기, 공기량, 연료량 및 공연비 등을 제어하여 연소 토크를 발생시킬 수 있다.
엔진(110)은 복수의 연소실(113), 점화장치(115) 및 인젝터(117)를 포함한다.
연소실(113)은 연료와 공기가 유입되며, 점화장치(115)는 연소실(113) 내로 유입된 연료와 공기를 점화시키고, 인젝터(117)는 연소실(113) 내부로 연료를 분사한다.
차량의 동력 전달은 엔진(110)에서 발생된 토크가 변속기(130)의 입력축(143)에 전달되고, 변속기(130)의 출력축(145)으로부터 출력된 토크가 차동기어장치(150)를 경유하여 차축에 전달된다. 차축이 구동휠(160)을 회전시킴으로써 엔진(110)에서 발생된 토크에 의해 차량이 주행하게 된다.
DMF(120)는 엔진(110)의 후방에서 크랭크샤프트에 장착된다. DMF(120)는 엔진(110)에서 발생한 진동을 완충하는 동시에, 크랭크샤프트에 발생된 불규칙한 회전력을 관성을 이용하여 정숙한 회전력으로 고르게 만들어 변속기(130)에 전달한다.
변속기(130)는 엔진(110)의 토크를 구동휠(160)에 전달시켜 차량이 주행될 수 있도록 한다.
변속기(130)는 운전자의 변속 레버의 조작에 따라 엔진(110)의 출력 토크를 해당 변속비로 변환하여 차동기어장치(150)에 구동토크를 출력한다. 이러한 변속기(130)는 수동 변속기(Manual Transmission: MT)일 수 있다.
변속기(130)는 변속 클러치(135)와 기어 트레인(137)을 포함한다.
변속 클러치(135)는 엔진(110)과 기어 트레인(137) 사이에 배치되고, 엔진(110)과 기어 트레인(137)을 선택적으로 연결한다.
변속 클러치(135)는 엔진(110)에서 발생된 토크를 기어트레인에 선택적으로 전달한다. 즉, 변속 클러치(135)의 결합(engage)은 변속 클러치(135)가 엔진(110)의 출력 측에 연결되어 엔진(110)의 동력이 변속기(130)로 전달되는 상태를 의미한다. 변속 클러치(135)의 해제(disengage)는 변속 클러치(135)와 엔진(110)의 연결 상태가 해제되어 엔진(110)의 동력이 변속기(130)로 전달되지 않은 상태를 의미한다.
변속 클러치(135)는 전자식 클러치(E-clutch)일 수 있다.
기어 트레인(137)은 운전자의 변속 레버의 조작 및 차량의 주행 상태에 따라 목표 변속단으로의 변속이 이루어지게 된다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 장치가 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 클러치 페달 학습 장치는 상태 검출부(210), 클러치 페달(220), 클러치페달 위치 검출부(230) 및 차량 제어기(250)를 포함한다.
상태 검출부(210)는 클러치 페달(220)의 학습을 수행하기 위한 상태 데이터를 검출한다. 즉, 상태 검출부(210)는 시동의 온 또는 오프 여부, 차량의 속도, 변속기에 현재 체결되어 있는 변속단, 브레이크 페달의 위치값, 가속 페달의 위치값 등을 포함하는 상태 데이터를 검출한다.
상태 검출부(210)는 검출한 상태 데이터를 차량 제어기(250)에 제공한다.
클러치 페달(220)은 운전자의 조작에 따라 눌리는 정도가 조절된다.
클러치 페달(220)은 운전자의 조작에 따라 변속 클러치(135)의 결합과 해제를 수행한다. 예를 들어, 운전자가 클러치 페달(220)을 밟지 않으면 변속 클러치(135)는 결합 상태가 유지된다. 이때, 엔진(110)과 변속기(130)가 연결되어 엔진(110)에서 변속기(130)로 동력이 전달된다.
반대로 운전자가 클러치 페달(220)을 일정 깊이 이상 밟으면 엔진(110)과 변속기(130)의 연결이 해제된다. 운전자는 변속단의 변경을 위해 차량의 클러치 페달(220)을 밟아 엔진(110)과 변속기(130) 사이의 동력 전달을 끊고, 변속 레버를 조작하여 변속단의 변경을 실시할 수 있다.
클러치페달 위치 검출부(230)는 클러치 페달(220)의 위치값을 검출하여 차량 제어기(250)에 제공한다. 예를 들어, 클러치 페달(220)이 완전히 눌린 경우에는 클러치 페달(220)의 위치값이 0%이고, 클러치 페달(220)이 눌리지 않은 경우에는 클러치 페달(220)의 위치값이 100%일 수 있다.
차량 제어기(250)는 상태 검출부(210), 클러치 페달 및 클러치페달 위치 검출부(230)를 제어한다.
다시 말하면, 차량 제어기(250)는 상태 검출부(210)로부터 상태 데이터를 제공받고, 상태 데이터가 제어 진입 조건에 만족하는지를 판단한다. 이때, 차량 제어기(250)는 시동이 온 상태이고, 차량 속도가 설정 속도 이상이면 제어 진입 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.
차량 제어기(250)는 상태 데이터가 제어 진입 조건에 만족하면 클러치페달 위치 검출부(230)로부터 위치값을 제공받는다. 차량 제어기(250)는 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인한다. 이러한 페달 조작량은 클러치 페달(220)의 눌린 정도를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 클러치 페달(220)이 완전히 눌린 경우에는 페달 조작량이 100%이고, 클러치 페달(220)이 눌리지 않은 경우에는 페달 조작량이 0%이다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성한다. 이때, 제1 초기 출력값은 클러치페달 위치 검출부(230)가 초기에 최소로 출력할 수 있는 값을 나타낼 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 미만이면 페달 조작량이 제1 설정값 미만이 되는 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성한다. 차량 제어기(250)는 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성한다.
한편, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 이상이면 제2 초기 출력값에 따른 제2 설정값을 생성한다. 이때, 제2 초기 출력값은 클러치페달 위치 검출부(230)가 초기에 최대로 출력할 수 있는 값을 나타낼 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제2 설정값 이상이면 페달 조작량이 제2 설정값 이상이 되는 횟수를 카운터하여 제2 발생 횟수를 생성한다. 차량 제어기(250)는 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 제2 초기 출력값을 기반으로 제2 출력값을 생성한다.
이러한 목적을 위하여 차량 제어기(250)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 설정된 프로그램은 후술한 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. 이러한 차량 제어기(250)는 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여 클러치 페달(220)의 학습 방법을 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 클러치 페달 학습 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 차량 제어기(250)는 클러치 페달(220)의 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인한다(S310).
구체적으로, 차량 제어기(250)는 상태 검출부(210)로부터 상태 데이터를 제공받는다. 차량 제어기(250)는 상태 데이터가 제어 진입 조건에 만족하는지를 판단한다. 이때, 차량 제어기(250)는 시동이 온 상태이고, 차량 속도가 설정 속도 이상이면 제어 진입 조건에 만족한다고 판단할 수 있다.
차량 제어기(250)는 상태 데이터가 제어 진입 조건에 만족하면 클러치페달 위치 검출부(230)로부터 위치값을 제공받는다. 차량 제어기(250)는 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인한다. 예를 들어, 차량 제어기(250)는 도 4의 도면번호 400번과 같이 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인할 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하는지를 판단한다(S315). 여기서, 설정 출력 범위는 클러치페달 위치 검출부(230)에서 검출할 수 있는 범위를 나타낼 수 있다.
한편, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하지 않으면 단계 S310으로 리턴하여 페달 조작량을 확인할 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 페달 조작량이 제1 설정값 미만인지를 판단한다(S320).
다시 말하면, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성한다. 즉, 차량 제어기(250)는 제1 초기 출력값 및 제1 기준값을 확인한다. 여기서, 제1 초기 출력값은 클러치페달 위치 검출부(230)가 초기에 최소로 출력할 수 있는 값을 나타낼 수 있으며, 제1 기준값은 제1 초기 출력값을 학습하기 위해 기준이 값으로, 미리 설정될 수 있다.
차량 제어기(250)는 제1 초기 출력값과 제1 기준값을 이용하여 제1 설정값을 생성한다. 이때, 차량 제어기(250)는 제1 초기 출력값과 제1 기준값을 빼기 연산하여 제1 설정값을 생성할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이 차량 제어기(250)는 제1 초기 출력값(413)과 제1 기준값(A)을 이용하여 제1 설정값(415)을 생성할 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 미만인지를 판단한다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 미만이면 페달 조작량이 제1 설정값 미만인 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성한다(S325).
차량 제어기(250)는 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상인지를 판단한다(S330). 이때, 제1 기준 횟수는 제1 초기 출력값을 학습하기 위해 기준이 되는 횟수를 나타낼 수 있으며, 미리 설정 값일 수 있다. 이러한 제1 기준 횟수는 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 기준 횟수는 10회일 수 있다.
한편, 차량 제어기(250)는 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 미만이면 단계 S310으로 리턴하여 페달 조작량을 확인한다. 즉, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 미만이 되는 횟수가 제1 기준 횟수 미만일 경우에 제1 초기 출력값을 학습하지 않는다.
차량 제어기(250)는 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성한다(S335).
다시 말하면, 차량 제어기(250)는 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 제1 초기 출력값 및 제1 학습값을 이용하여 제1 출력값을 생성한다. 즉, 차량 제어기(250)는 제1 초기 출력값에 제1 학습값을 빼기 연산하여 제1 출력값을 생성할 수 있다. 이때, 제1 학습값은 제1 초기 출력값을 학습하기 위해 설정된 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 예를 들어, 제1 학습값은 클러치 페달(220)의 출력값의 듀티(Duty)에 해당하는 0.01%일 수 있다.
예를 들어, 차량 제어기(250)는 도 4에 도시된 바와 같이 제1 초기 출력값(413)과 제1 학습값(L1)을 이용하여 제1 출력값(417)을 생성할 수 있다. 이때, 제1 출력값은 학습을 통해 설정된 최소 출력값일 수 있다.
차량 제어기(250)는 제1 발생 횟수를 초기화한다(S340).
한편, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 이상이면 페달 조작량이 제2 설정값 이상인지를 판단한다(S345).
구체적으로, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제1 설정값 이상이면 제2 초기 출력값 및 제2 기준값을 이용하여 제2 설정값을 생성한다. 즉, 차량 제어기(250)는 제2 초기 출력값과 제2 기준값을 더하기 연산하여 제2 설정값을 생성한다. 여기서, 제2 초기 출력값은 클러치페달 위치 검출부(230)가 초기에 최대로 출력할 수 있는 값을 나타낼 수 있다. 제2 기준값은 제2 초기 출력값을 학습하기 위해 기준이 되는 값으로, 미리 설정될 수 있다.
예를 들어, 차량 제어기(250)는 도 4에 도시된 바와 같이 제2 초기 출력값(423)과 제2 기준값(B)을 이용하여 제2 설정값(425)을 생성할 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제2 설정값 이상인지를 판단한다.
한편, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제2 설정값 미만이면 단계 S310으로 리턴하여 페달 조작량을 확인할 수 있다.
차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제2 설정값 이상이면 페달 조작량이 제2 설정값 이상이 횟수를 카운터하여 제2 발생 횟수를 생성한다(S350).
차량 제어기(250)는 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상인지를 판단한다(S355). 여기서, 제2 기준 횟수는 제2 초기 출력값을 학습하기 위해 기준이 되는 횟수를 나타낼 수 있으며, 미리 설정된 값일 수 있다. 이러한 제2 기준 횟수는 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 기준 횟수는 10회일 수 있다.
한편, 차량 제어기(250)는 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 미만이면 단계 S310으로 리턴하여 페달 조작량을 확인한다. 즉, 차량 제어기(250)는 페달 조작량이 제2 설정값 이상이 되는 횟수가 제2 기준 횟수 미만일 경우에 제2 초기 출력값을 학습하지 않는다.
차량 제어기(250)는 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 제2 초기 출력값을 기반으로 제2 출력값을 생성한다(S360).
다시 말하면, 차량 제어기(250)는 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 제2 초기 출력값 및 제2 학습값을 이용하여 제2 출력값을 생성한다. 즉, 차량 제어기(250)는 제2 초기 출력값과 제2 학습값을 더하기 연산하여 제2 출력값을 생성할 수 있다. 이때, 제2 학습값은 제2 초기 학습값을 학습하기 위해 설정된 값으로, 미리 설정된 값일 수 있다. 예를 들어, 제2 학습값은 클러치 페달(220)의 출력값의 듀티(Duty)에 해당하는 0.01%일 수 있다.
예를 들어, 차량 제어기(250)는 도 4에 도시된 바와 같이 제2 초기 출력값(423)과 제2 학습값(L2)을 이용하여 제2 출력값(427)을 생성할 수 있다. 이때, 제2 출력값은 학습을 통해 설정된 최대 출력값일 수 있다.
차량 제어기(250)는 제2 발생 횟수를 초기화한다(S365).
이에 따라, 본 발명에 따른 클러치 학습 장치는 클러치 페달(220)의 최대 출력값과 최소 출력값을 학습하여 클러치 페달(220)의 조작량을 일정하고 정확하게 판단할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
110: 엔진
120: DMF
130: 변속기
135: 변속 클러치
137: 기어 트레인
150: 차동기어장치
160: 구동휠
210: 상태 검출부
220: 클러치 페달
230: 클러치페달 위치 검출부
250: 차량 제어기

Claims (12)

  1. 클러치 페달의 위치값을 검출하는 클러치페달 위치 검출부; 및
    상기 클러치페달 위치 검출부로부터 위치값을 수신하고, 상기 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인하며, 상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성하고, 상기 페달 조작량이 상기 제1 설정값 미만이 되는 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성하며, 상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 상기 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성하는 제어기;
    를 포함하는 클러치 페달 학습 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 제1 초기 출력값 및 제1 기준값을 이용하여 제1 설정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 제1 발생 횟수가 기준 횟수 이상이면 상기 제1 초기 출력값 및 제1 학습값을 이용하여 제1 출력값을 생성하는 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 페달 조작량이 제1 설정값 이상이면 제2 초기 출력값에 따른 제2 설정값을 생성하고, 상기 페달 조작량이 제2 설정값 이상이 되는 횟수를 카운터하여 제2 발생 횟수를 생성하며, 상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 상기 제2 초기 출력값을 기반으로 제2 출력값을 생성하는 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 제2 초기 출력값 및 제2 기준값을 이용하여 상기 제2 설정값을 생성하는 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 장치.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 상기 제2 초기 출력값 및 제2 학습값을 이용하여 제2 출력값을 생성하는 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 장치.
  7. 클러치 페달의 위치값을 확인하고, 상기 클러치 페달의 위치값을 기반으로 페달 조작량을 확인하는 단계;
    상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하는지를 판단하는 단계;
    상기 페달 조작량이 설정 출력 범위에 존재하면 제1 초기 출력값에 따른 제1 설정값을 생성하는 단계;
    상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만인지를 판단하는 단계;
    상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만이면 상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만이 되는 횟수를 카운터하여 제1 발생 횟수를 생성하는 단계;
    상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상인지를 판단하는 단계; 및
    상기 제1 발생 횟수가 제1 기준 횟수 이상이면 제1 초기 출력값을 기반으로 제1 출력값을 생성하는 단계;
    를 포함하는 클러치 페달 학습 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 설정값을 생성하는 단계는
    상기 제1 초기 출력값에 제1 기준값을 빼기 연산하여 상기 제1 설정값을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 제1 출력값을 생성하는 단계는
    상기 제1 초기 출력값에 제1 학습값을 빼기 연산하여 상기 제1 출력값을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 방법.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 페달 조작량이 제1 설정값 미만인지를 판단하는 단계 이후에,
    상기 페달 조작량이 제1 설정값 이상이면 제2 초기 출력값에 따른 제2 설정값을 생성하는 단계;
    상기 페달 조작량이 제2 설정값 이상인지를 판단하는 단계;
    상기 페달 조작량이 제2 설정값 이상이면 상기 페달 조작량이 제2 설정값 이상이 되는 횟수를 카운터하여 제2 발생 횟수를 생성하는 단계;
    상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상인지를 판단하는 단계; 및
    상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 상기 제2 초기 출력값을 기반으로 제2 출력값을 생성하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제2 설정값을 생성하는 단계는
    상기 제2 초기 출력값에 제2 기준값을 더하기 연산하여 상기 제2 설정값을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제2 출력값을 생성하는 단계는
    상기 제2 발생 횟수가 제2 기준 횟수 이상이면 상기 제2 초기 출력값에 제2 학습값을 더하기 연산하여 상기 제2 출력값을 생성하는 단계인 것을 특징으로 하는 클러치 페달 학습 방법.
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