KR102383229B1 - 클러치 페달 학습 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 클러치 페달 학습 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 방법은, 클러치 페달이 작동하는지 판단하는 단계; 상기 클러치 페달이 작동하면, 클러치 페달이 눌리는 속도, 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양, 및 변속 시점에서의 엔진의 속도 중 적어도 하나를 결정하는 단계; 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값, 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값, 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값 중 적어도 하나를 계산하는 단계; 및 상기 이동 평균값을 변속 클러치의 마모를 방지하기 위한 보정값으로 저장하는 단계;를 포함할 수 있다.

Description

클러치 페달 학습 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR LEARNING CLUTCH PEDAL}
본 발명은 클러치 페달 학습 방법 및 장치에 관한 것이다.
주지하는 바와 같이 하이브리드 차량(hybrid electric vehicle)은 내연기관(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 차량은 내연기관의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
하이브리드 차량은 엔진과 모터의 파워 분담비에 따라 마일드(mild) 타입과 하드(hard) 타입으로 구분할 수 있다. 마일드 타입의 하이브리드 차량(이하, 마일드 하이브리드 차량이라 한다)은 알터네이터 대신에 엔진을 시동하거나 상기 엔진의 출력에 의해 발전하는 시동 발전기(mild hybrid starter & generator; MHSG)가 구비된다. 하드 타입의 하이브리드 차량은 엔진을 시동하거나 상기 엔진의 출력에 의해 발전하는 시동 발전기와 차량을 구동하는 구동 모터가 각각 별도로 구비된다.
마일드 하이브리드 차량은 MHSG를 이용하여 주행 상태에 따라 엔진 토크를 보조할 수 있으며, 회생제동을 통해 배터리를 충전할 수 있다. 이에 따라, 마일드 하이브리드 차량의 에너지 효율이 향상될 수 있다.
마일드 하이브리드 차량에 적용되는 수동 변속기는 클러치 페달을 밟고 기어 레버를 원하는 변속단으로 움직이는 운전자의 조작에 의해서 변속이 이루어진다. 상기 클러치 페달의 작동에 따라 수동 변속기의 변속 클러치가 결합 또는 해제된다. 클러치 페달의 작동 패턴은 운전자의 운전 성향에 따라 결정된다. 반 클러치를 자주 사용하는 운전자의 경우 변속 클러치의 마모가 빨리 진행될 수 있다. 따라서, 운전자의 운전 성향을 파악하고 운전자의 운전 성향에 적합하게 변속 클러치의 작동을 제어하는 방법이 필요하다.
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 변속 클러치의 마모를 방지할 수 있는 클러치 페달 학습 방법 및 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 방법은, 클러치 페달이 작동하는지 판단하는 단계; 상기 클러치 페달이 작동하면, 클러치 페달이 눌리는 속도, 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양, 및 변속 시점에서의 엔진의 속도 중 적어도 하나를 결정하는 단계; 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값, 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값, 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값 중 적어도 하나를 계산하는 단계; 및 상기 이동 평균값을 변속 클러치의 마모를 방지하기 위한 보정값으로 저장하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값(MSP)은,
Figure 112016122329358-pat00001
의 식으로부터 계산될 수 있다. 여기서, SPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 속도이고, SPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값(MQP)은,
Figure 112016122329358-pat00002
의 식으로부터 계산될 수 있다. 여기서, QPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양이고, QPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 양이며, Wi는 i번째 가중치이다.
상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값(MPP)은,
Figure 112016122329358-pat00003
의 식으로부터 계산될 수 있다. 여기서, PPk는 현재 시점에서의 엔진의 속도이고, PPk -n+i는 k-n+i 시점의 엔진의 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
상기 n개의 가중치의 합은 1이고, 상기 n개의 가중치는 Wi≤Wi+1의 관계식을 만족할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 장치는, 클러치 페달의 위치값을 검출하는 클러치 페달 위치 센서; 엔진의 속도를 검출하는 엔진 속도 센서; 엔진의 토크를 기어 트레인에 선택적으로 전달하는 변속 클러치; 상기 클러치 페달 위치 센서의 신호를 기초로 클러치 페달이 작동하는지 판단하고, 변속 클러치의 작동을 제어하는 제어기;를 포함할 수 있고, 상기 제어기는, 클러치 페달이 작동하면, 클러치 페달이 눌리는 속도, 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양, 및 변속 시점에서의 엔진의 속도 중 적어도 하나를 결정하고, 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값, 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값, 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값 중 적어도 하나를 계산하며, 상기 이동 평균값을 변속 클러치의 마모를 방지하기 위한 보정값으로 저장할 수 있다.
상기 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값(MSP)은,
Figure 112016122329358-pat00004
의 식으로부터 계산될 수 있다. 여기서, SPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 속도이고, SPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값(MQP)은,
Figure 112016122329358-pat00005
의 식으로부터 계산될 수 있다. 여기서, QPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양이고, QPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 양이며, Wi는 i번째 가중치이다.
상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값(MPP)은,
Figure 112016122329358-pat00006
의 식으로부터 계산될 수 있다. 여기서, PPk는 현재 시점에서의 엔진의 속도이고, PPk -n+i는 k-n+i 시점의 엔진의 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
상기 n개의 가중치의 합은 1이고, 상기 n개의 가중치는 Wi≤Wi+1의 관계식을 만족할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 변속 클러치의 마모를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 마일드 하이브리드 차량을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 방법의 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 마일드 하이브리드 차량을 도시한 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 마일드 하이브리드 차량은 엔진(10), 변속기(20), MHSG(mild hybrid starter & generator)(30), 배터리(40), 차동기어장치(50), 및 휠(60)을 포함한다.
엔진(10)은 연료와 공기를 연소시켜 화학적 에너지를 기계적 에너지로 변환한다. 점화시기, 공기량, 연료량, 및 공연비(air/fuel ratio) 등을 제어하여 엔진(10)의 연소 토크를 발생시킬 수 있다.
마일드 하이브리드 차량의 동력 전달은 엔진(10)에서 발생된 토크가 변속기(20)의 입력축(25)에 전달되고, 변속기(20)의 출력축(27)으로부터 출력된 토크가 차동기어장치(50)를 경유하여 차축에 전달된다. 차축이 휠(60)을 회전시킴으로써 엔진(10)에서 발생된 토크에 의해 마일드 하이브리드 차량이 주행하게 된다.
변속기(20)는 변속 클러치(21)와 기어 트레인(23)을 포함한다. 클러치 페달(70)을 밟고 기어 레버를 원하는 변속단으로 움직이는 운전자의 조작에 의해서 변속이 이루어진다. 변속 클러치(21)는 엔진(10)과 기어 트레인(23) 사이에 배치되고, 엔진(10)과 기어 트레인(23)을 선택적으로 연결한다. 즉, 변속 클러치(21)는 엔진(10)에서 발생된 토크를 기어 트레인(23)에 선택적으로 전달한다. 기어 트레인(23)은 마일드 하이브리드 차량의 주행 상태에 따라 기어비를 변경하여 목표 변속단으로의 변속이 이루어지게 한다.
MHSG(30)는 전기적 에너지를 기계적 에너지로 변환하거나 기계적 에너지를 전기적 에너지로 변환한다. 상기 MHSG(30)는 상기 엔진(10)을 기동하거나 상기 엔진(10)의 출력에 의해 발전할 수 있다. 또한, 상기 MHSG(30)는 상기 엔진(10)의 토크를 보조할 수 있다. 상기 마일드 하이브리드 차량은 상기 엔진(10)의 연소 토크를 주동력으로 하면서 상기 MHSG(30)의 토크를 보조동력으로 이용할 수 있다. 상기 엔진(10)과 상기 MHSG(30)는 벨트(32)를 통해 연결될 수 있다.
배터리(40)는 상기 MHSG(30)에 전기를 공급하거나, 회생제동 모드에서 상기 MHSG(30)를 통해 회수되는 전기를 통해 충전될 수 있다. 상기 배터리(40)는 48 V 배터리일 수 있다. 상기 마일드 하이브리드 차량은 상기 배터리(40)로부터 공급되는 전압을 저전압으로 변환하는 LDC(low voltage DC-DC converter)와 저전압을 사용하는 전장 부하에 저전압을 공급하는 12 V 배터리를 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 장치를 도시한 블록도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 장치는, 클러치 페달(70), 클러치 페달 위치 센서(75), 엔진 속도 센서(77), 제어기(80), 및 변속 클러치(21)를 포함할 수 있다.
클러치 페달(70)은 운전자의 조작에 따라 눌리는 정도가 조절된다.
클러치 페달 위치 센서(75)는 클러치 페달(70)의 위치값(즉, 클러치 페달(70)이 눌린 정도)을 검출하여 이에 대한 신호를 제어기(80)에 전달한다. 클러치 페달(70)이 완전히 눌린 경우에는 클러치 페달(70)의 위치값이 100 %이고, 클러치 페달(70)이 눌리지 않은 경우에는 클러치 페달(70)의 위치값이 0 %이다.
엔진 속도 센서(77)는 엔진(10)의 속도를 검출하여 이에 대한 신호를 제어기(80)에 전달한다. 상기 엔진 속도 센서(77)는 크랭크샤프트의 위상 변화로부터 엔진 속도를 검출할 수 있다.
제어기(80)는 클러치 페달 위치 센서(75)의 신호를 기초로 변속 클러치(21)의 작동을 제어한다. 클러치 페달(70)의 위치값이 설정된 위치값(예를 들어, 60 %) 이상인 경우, 제어기(80)는 변속 클러치(21)를 해제할 수 있다. 제어기(80)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함할 수 있다.
변속 클러치(21)는 엔진(10)의 토크를 기어 트레인(23)에 선택적으로 전달한다. 본 발명의 실시예에 따른 변속 클러치(21)는 전자식 클러치로서, 클러치 페달(70)의 위치값 그대로 결합 또는 해제되는 것이 아니라 제어기(80)의 제어에 따라 결합 또는 해제될 수 있다. 후술하는 바와 같이, 반 클러치와 같이 운전자가 불필요하게 클러치 페달(70)을 자주 누르는 경우 변속 클러치(21)의 마모를 방지하기 위해 제어기(80)는 변속 클러치(21)를 결합 상태로 유지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 방법의 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어기(80)는 클러치 페달 위치 센서(75)의 신호를 기초로 클러치 페달(70)이 작동하는지 판단한다(S100).
상기 S100 단계에서 상기 클러치 페달(70)이 작동하지 않으면, 본 발명의 실시예에 따른 클러치 페달 학습 방법은 종료된다.
상기 S100 단계에서 상기 클러치 페달(70)이 작동하면, 제어기(80)는 클러치 페달(70)이 눌리는 속도, 변속 시점에서의 클러치 페달(70)이 눌리는 양, 및 변속 시점에서의 엔진(10)의 속도 중 적어도 하나를 결정한다(S110).
제어기(80)는 클러치 페달 위치 센서(75)의 신호를 기초로 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(speed of press; SP)를 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어기(80)는 단위 시간 당 클러치 페달(70)의 위치값을 기초로 상기 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)를 결정할 수 있다. 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)가 느린 경우, 변속 클러치(21)를 클러치 페달(70)의 위치값 그대로 결합 또는 해제하는 경우 변속 클러치(21)가 마모될 가능성이 크다.
제어기(80)는 클러치 페달 위치 센서(75)의 신호를 기초로 변속 시점에서의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(quantity of press; QP)을 결정할 수 있다. 구체적으로, 운전자가 기어 레버를 원하는 변속단으로 움직인 시점에서의 클러치 페달(70)의 위치값을 기초로 상기 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)을 결정할 수 있다.
제어기(80)는 엔진 속도 센서(77)의 신호를 기초로 변속 시점에서의 엔진(10)의 속도(point of press; PP)를 결정할 수 있다. 구체적으로, 운전자가 기어 레버를 원하는 변속단으로 움직인 시점에서의 엔진(10)의 속도(PP)를 결정할 수 있다.
제어기(80)는 설정된 시간 동안의 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)의 이동 평균값(MSP), 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)의 이동 평균값(MQP), 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진(10)의 속도(PP)의 이동 평균값(MPP)을 중 적어도 하나를 계산할 수 있다(S120).
제어기(80)는 상기 설정된 시간 동안의 n개의 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP) 및 n개의 가중치들을 기초로 상기 설정된 시간 동안의 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)의 이동 평균값(MSP)을 계산할 수 있다. 상기 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)의 이동 평균값(MSP)은 아래의 수학식 1에 의하여 계산될 수 있다.
[수학식 1]
Figure 112016122329358-pat00007
여기서, SPk는 현재 시점(k 시점)에서의 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)이고, SPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)이며, Wi는 i번째 가중치이다. 상기 n개의 가중치(W1 내지 Wn)의 합은 1이며, i번째 가중치는 (i+1)번째 가중치보다 작거나 같을 수 있다(즉, Wi≤Wi+1). (i+1) 번째 가중치를 i번째 가중치 이상으로 함으로써 최근의 클러치 페달이 눌리는 속도(SP)가 상기 이동 평균값(MSP)에 가장 큰 영향을 끼치게 된다.
제어기(80)는 상기 설정된 시간 동안의 n개의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP) 및 n개의 가중치들을 기초로 상기 설정된 시간 동안의 클러치 페달(70)이 눌리는 양의 이동 평균값(MQP)을 계산할 수 있다. 상기 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)의 이동 평균값(MQP)은 아래의 수학식 2에 의하여 계산될 수 있다.
[수학식 2]
Figure 112016122329358-pat00008
여기서, QPk는 현재 시점(k 시점)에서의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)이고, QPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)이며, Wi는 i번째 가중치이다. 상기 n개의 가중치(W1 내지 Wn)의 합은 1이며, i번째 가중치는 (i+1)번째 가중치보다 작거나 같을 수 있다(즉, Wi≤Wi+1). (i+1) 번째 가중치를 i번째 가중치 이상으로 함으로써 최근의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)이 상기 이동 평균값(MQP)에 가장 큰 영향을 끼치게 된다.
제어기(80)는 상기 설정된 시간 동안의 n개의 엔진(10)의 속도(PP) 및 n개의 가중치들을 기초로 상기 설정된 시간 동안의 엔진(10)의 속도(PP)의 이동 평균값(MPP)을 계산할 수 있다. 상기 엔진(10)의 속도(PP)의 이동 평균값(MPP)은 아래의 수학식 3에 의하여 계산될 수 있다.
[수학식 3]
Figure 112016122329358-pat00009
여기서, PPk는 현재 시점(k 시점)에서의 엔진(10)의 속도(PP)이고, PPk -n+i는 k-n+i 시점의 엔진(10)의 속도(PP)이며, Wi는 i번째 가중치이다. 상기 n개의 가중치(W1 내지 Wn)의 합은 1이며, i번째 가중치는 (i+1)번째 가중치보다 작거나 같을 수 있다(즉, Wi≤Wi+1). (i+1) 번째 가중치를 i번째 가중치 이상으로 함으로써 최근의 엔진(10)의 속도(PP)가 상기 이동 평균값(MPP)에 가장 큰 영향을 끼치게 된다.
제어기(80)는 설정된 시간 동안의 클러치 페달(70)이 눌리는 속도(SP)의 이동 평균값(MSP), 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달(70)이 눌리는 양(QP)의 이동 평균값(MQP), 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진(10)의 속도(PP)의 이동 평균값(MPP)을 변속 클러치(21)의 마모를 방지하기 위한 보정값으로 저장한다(S130). 제어기(80)는 상기 보정값을 이용하여 변속 클러치(21)의 마모를 방지할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 불필요하게 클러치 페달(70)을 자주 누르는 성향인 경우, 제어기(80)는 변속 클러치(21)의 마모를 방지하기 위해 변속 클러치(21)를 결합 상태로 유지할 수 있다. 또한, 운전자가 클러치 페달(70)을 깊게 누르지 않고 변속을 수행하는 성향인 경우, 제어기(80)는 클러치 페달(70)이 깊게 눌린 것으로 판단하여 변속 클러치(21)를 완전히 해제할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따르면, 변속 클러치(21)의 마모를 방지할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 엔진 20: 변속기
30: MHSG 40: 배터리
50: 차동기어장치 60: 휠
70: 클러치 페달 75: 클러치 페달 센서
77: 엔진 속도 센서 80: 제어기

Claims (10)

  1. 클러치 페달이 작동하는지 판단하는 단계;
    상기 클러치 페달이 작동하면, 클러치 페달이 눌리는 속도, 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양, 및 변속 시점에서의 엔진의 속도 중 적어도 하나를 결정하는 단계;
    설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값, 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값, 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값 중 적어도 하나를 계산하는 단계; 및
    상기 이동 평균값을 변속 클러치의 마모를 방지하기 위한 보정값으로 저장하는 단계;
    를 포함하는 클러치 페달 학습 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값(MSP)은,
    Figure 112016122329358-pat00010
    의 식으로부터 계산되는 클러치 페달 학습 방법.
    여기서, SPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 속도이고, SPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값(MQP)은,
    Figure 112016122329358-pat00011
    의 식으로부터 계산되는 클러치 페달 학습 방법.
    여기서, QPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양이고, QPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 양이며, Wi는 i번째 가중치이다.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값(MPP)은,
    Figure 112016122329358-pat00012
    의 식으로부터 계산되는 클러치 페달 학습 방법.
    여기서, PPk는 현재 시점에서의 엔진의 속도이고, PPk -n+i는 k-n+i 시점의 엔진의 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 n개의 가중치의 합은 1이고, 상기 n개의 가중치는 Wi≤Wi+1의 관계식을 만족하는 클러치 페달 학습 방법.
  6. 클러치 페달의 위치값을 검출하는 클러치 페달 위치 센서;
    엔진의 속도를 검출하는 엔진 속도 센서;
    엔진의 토크를 기어 트레인에 선택적으로 전달하는 변속 클러치;
    상기 클러치 페달 위치 센서의 신호를 기초로 클러치 페달이 작동하는지 판단하고, 변속 클러치의 작동을 제어하는 제어기;를 포함하되,
    상기 제어기는,
    클러치 페달이 작동하면, 클러치 페달이 눌리는 속도, 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양, 및 변속 시점에서의 엔진의 속도 중 적어도 하나를 결정하고,
    설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값, 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값, 및 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값 중 적어도 하나를 계산하며,
    상기 이동 평균값을 변속 클러치의 마모를 방지하기 위한 보정값으로 저장하는 클러치 페달 학습 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 설정된 시간 동안의 클러치 페달이 눌리는 속도의 이동 평균값(MSP)은,
    Figure 112016122329358-pat00013
    의 식으로부터 계산되는 클러치 페달 학습 장치.
    여기서, SPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 속도이고, SPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양의 이동 평균값(MQP)은,
    Figure 112016122329358-pat00014
    의 식으로부터 계산되는 클러치 페달 학습 장치.
    여기서, QPk는 현재 시점에서의 클러치 페달이 눌리는 양이고, QPk -n+i는 k-n+i 시점의 클러치 페달이 눌리는 양이며, Wi는 i번째 가중치이다.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 설정된 시간 동안의 변속 시점에서의 엔진의 속도의 이동 평균값(MPP)은,
    Figure 112016122329358-pat00015
    의 식으로부터 계산되는 클러치 페달 학습 장치.
    여기서, PPk는 현재 시점에서의 엔진의 속도이고, PPk -n+i는 k-n+i 시점의 엔진의 속도이며, Wi는 i번째 가중치이다.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 n개의 가중치의 합은 1이고, 상기 n개의 가중치는 Wi≤Wi +1의 관계식을 만족하는 클러치 페달 학습 장치.
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