CN103814230B - 使用在静液压泵和马达之间的压力来标定可连续变化的传动装置的液压操作离合器的方法 - Google Patents

Abstract

一种标定在车辆的可连续变化的传动装置中的液压操作离合器的方法，包括以下步骤：使用控制信号值来以与用于变换类似的方式充装离合器，用于获得测试压力；以及确定在传动装置的静液压动力单元中的压力条件下产生的变化。当该变化表示初始啮合时，记录用来表示控制信号值的值。当表示大于初始啮合时或者车辆运动时，排空离合器和使用更低测试压力来测试。当表示没有初始啮合时，排空离合器且充装离合器至更高的测试压力。示例压力条件是在动力单元的泵和马达之间的管线中的压力差。在标定过程中，车辆能够通过停车制动器等来保持静止。

Description

使用在静液压泵和马达之间的压力来标定可连续变化 的传动装置的液压操作离合器的方法

本申请要求美国临时专利申请No.61/527523的优先权，该美国临时专利申请的申请日为2011年8月25日。

技术领域

本发明通常涉及CVT的液压驱动离合器的标定，更特别是通过监测在传动装置的静液压泵和马达之间的压力变化来进行的标定，以便确定离合器的初始啮合。

背景技术

美国临时专利申请No.61/527523（申请日为2011年8月25日）的内容整个被本文参引。

具有液压操作离合器的传动装置需要一致地操作，以使离合器啮合的正时能够精确控制。这可能很困难，因为离合器控制多个板，且在弹簧和其它部件公差之间有变化，因此用于使得活塞离开至使得板接触和离合器开始传递力矩的点所需的压力可能有很大变化。

直到现在，在拖拉机中的大部分传动装置已经进行动力变速。可连续变化的传动装置（无级变速器）或CVT变成越来越流行，并有明显不同的结构，通常使用静液压泵和马达。在泵和马达之间的压力直接表示通过静液压单元的力矩，又表示通过离合器的力矩。在一些设计中，液压泵和马达能够在分开的壳体中，通过管或软管连接，但是它们可以在相同壳体（静液压单元或HSU）中，这通常增加了效率。

通常，具有这种离合器的已知电子控制传动装置使用标定程序。离合器进行啮合，以便产生逆着停车制动器工作的驱动线路力矩。搜索方法用于确定提供该压力所需的电流，以便恰好开始啮合离合器。这一点通常由发动机速度减小或发动机力矩增大的时间来确定，从而表示离合器传递力矩。不过，这种方法的缺点是发动机速度可能由于其它原因而变化，例如当在发动机上的其它负载变化时，例如液压或PTO负载，且在发动机上的各种拉力变化等。还有，拖拉机发动机具有调速器，该调速器相当复杂，并可以由于复杂算法而改变发动机速度，以便管理排放、效率和其它因素。因此，发动机速度降低多少并不能总是直接表示在离合器上的力矩水平，这可能导致不同的标定值。使用发动机力矩进行的离合器标定具有类似的缺点。与离合器相连的力矩传感器也已经用于标定，但是这样的力矩传感器很昂贵，并增加了复杂性。也可选择，增加另一力矩传感器可能是一个昂贵的选择。还有，发动机力矩可以由燃料来估计，但是这将有更慢的信号，且再次受到在发动机上的其它负载。

因此，还在寻找一种并不依赖于发动机速度、力矩或单独力矩传感器的液压离合器标定方式，并克服一个或多个上述缺点。

发明内容

这里公开了一种并不依赖于发动机速度、或发动机力矩的液压离合器标定方式，并克服了一个或多个上述缺点。

根据本发明的优选方面，进行标定的离合器以与离合器在变速过程中怎样使用类似的方式来保持充装。在离合器中的压力使用控制信号命令来进行命令，例如成电流值的形式，该电流值转换成减压阀中的压力。然后，该阀与旋转离合器连接，对该旋转离合器施加压力和弹簧释放。它保持在该测试电流值，并确定离合器电流是太高还是太低。这种确定通过检查在泵和马达之间的液压连接中的压力（或者在HSU中）来进行。通过不同的控制信号值（例如测试电流，根据结果而更高或更低）来重复该测试。通常，算法开始于默认控制信号值，它较低，以便不会意外地使得离合器强烈地啮合。一旦检测到压力，将命令离合器排空，因此发动机不会拉低太多。这也用于降低通过停车制动器驱动的可能性。对输出速度进行单独检查，因此当车辆运动时停止标定。基线压力在标定之前或在每次离合器啮合之前进行记录，因为当离合器并不啮合时在HSU中的压力将并不为零（由于拖曳），而是在HSU中有装载压力，该装载压力使得HSU保持冷却。

根据本发明的另一优选方面，使用在HSU中的压力传感器的差值（作为驱动线路力矩的表示）来检测离合器啮合。并不是实际计算离合器压力或线路力矩，而是离合器标定直接查看HSU压力信号，因为在理想的接触点处，驱动线路力矩和离合器力矩都将为零。预计在压力传感器上有噪音，或者有压力波动的其它问题。标定优选寻找在压力间的差值的变化，而不是差值的设置水平，因此这没有问题或不会导致错误检测。

使用HSU压力来用于离合器标定将很有利，因为它不依赖于其它因素，且它是力矩的更直接测量。如上所述，发动机速度能够在发动机上的其它负载（例如液压或PTO负载、发动机上的各种可变化拉力等）变化时也变化。还有，发动机调速器相当复杂，并可以由于复杂算法来改变发动机速度，以便管理排放、效率和其它因素。发动机下降多少不能总是直接表示力矩水平，这可能导致不同的标定值。

在HSU上可能需要附加的传感器（通常需要两个，因为通过HSU的力矩的方向可以根据范围而变化），但是通常因为其它原因而存在。当单独的力矩传感器已经存在于车辆上时，使用它可以很有利，特别是当它用于动力变换时（非CVT型的传动装置）。

作为本发明的可选实施例，该方法用于多种CVT结构，在任何时候都使用这样的离合器，且HSU表示通过它们的力矩。作为另一可选方式，不是在流体管线中使用单独的压力传感器，而是可以使用单个压力差传感器，该压力差传感器设置成确定在两个口之间的压力差。

附图说明

图1是用于本发明方法的CVT的简化示意图；

图2是用于离合器啮合的离合器压力与时间的示意图；

图3是用于离合器脱开的离合器压力与时间的另一示意图；

图4是用于图1的传动装置的变换的静液压相互比率与传动比的示意图；

图5是用于传动装置的典型变换的传动比与旋转斜盘角度的示意图；

图6是用于本发明方法的车辆的简化侧视图；以及

图7是用于本发明的方法的离合器的简化示意图。

具体实施方式

下面参考附图，图中表示了用于本发明方法和表示本发明多个方面的装置。在图6中表示了作为工作机器1的典型车辆，该工作机器1是拖拉机，是能够用于多种用途的工作机器的代表，包括但不局限于：农业、建筑、运土和森林业。工作机器1包括动力源4，该动力源4例如将为内燃机，并与连续可变的液压机械传动装置机械连接，该液压机械传动装置10的典型实施例在图1中示意表示。

参考图1，传动装置10容纳于传动装置壳体11中，并包括静液压动力单元12（也称为HSU）和行星齿轮动力单元30，它们与包括范围齿轮组58的驱动线路连接，该范围齿轮组58安装在传动装置壳体11内，并与负载L连接，这里，该负载L是机器1的驱动轮，如图1中所示。应当知道，机器1能够可选择地包括负载L，该负载L包括履带驱动或者机器的操作系统例如包括但不局限于动力输出（PTO）。

传动装置10的静液压动力单元12包括流体泵16，该流体泵16通过流体导管17而闭环地与流体马达18连接。马达18通过输入齿轮N6而与动力源4连接，并有输出齿轮N10。供给静液压动力单元12的动力由从动齿轮N4来提供，该从动齿轮N4安装在前部轴上并与齿轮N6啮合。输出齿轮N10通过齿轮N11和N12而与行星齿轮动力单元30的环齿轮NR连接。

机器1包括基于处理器的控制器100，该控制器100通过合适的通信通路108而与优选是布置在机器1的驾驶室104内的输入装置102连接，以便调节泵16的旋转斜盘的角度（由术语“SPA”表示），用于控制传动装置的操作。作为示例实施例，泵16能够是公知结构的电子控制可变排量液压泵。

行星齿轮动力单元30包括在行星齿轮输入轴32上的第一太阳齿轮NS1，该行星齿轮输入轴32可通过向前方向离合器54或反向方向离合器52而与动力源4连接。动力单元30选择地与负载L连接，在控制器100的自动控制下，该负载L与静液压动力单元12连接，并选择地与动力源4连接。为了与负载L连接，液压机械传动装置10包括与负载L连接的输出轴60，该输出轴60承载输入齿轮N18，该输入齿轮N18与在范围齿轮组58的范围1/2轴上的输出齿轮N17啮合，该输出轴60还承载齿轮N22，该齿轮N22与在范围3/4轴上的齿轮N19啮合。范围1/2轴能够通过范围选择器或离合器R1和R2的自动操作而与行星齿轮动力单元30连接，分别用于使得动力流通过齿轮N13和N14或者N15和N16。范围3/4轴能够通过范围选择器或离合器R3和R4而与单元30连接，用于使得动力流通过齿轮N13和N20或者N15和N21。范围1/2轴和范围3/4轴还能够同时与动力单元30连接，以便提供双重动力流。

各个离合器的控制将由控制器100利用通过合适传导通路108而与控制器100连接的促动器106来自动地控制。传动装置10还包括合适的传感器，包括用于检测在连接泵16和马达18的导管17中的压力状态的压力传感器110以及用于检测负载轴60的速度的速度传感器112，它们都通过传导通路108而与控制器100连接。控制器100还与发动机4连接，用于从该发动机4接收速度和其它信息。

在操作中，可连续变化的液压机械传动装置10能够操作成具有组合的静液压和机械动力流，即通过啮合反向离合器52以便经由齿轮N1、N3、N5和N7向行星齿轮动力单元30提供动力，或者通过啮合向前离合器54以便经由齿轮N1、N8和N2向它提供动力。还能够通过使得两个离合器52和54都脱开和与两个范围离合器啮合而将传动装置10操作成用于纯静液压动力流。通常，R1和R2范围离合器以及R1和R4离合器。

因此，对于传动装置10，它自身并没有用于工作范围或道路范围的选择。不过，传动装置提供了在需要时在用于提供工作/道路结构的范围之间的无缝转变。从零至最大速度的速度变化通过在控制器100的控制下改变泵16的SPA而以平滑和连续的方式实现。对于各速度范围，基本上使用旋转斜盘的全部运行范围。也就是，旋转斜盘将在它的运行范围的一端处用于在该范围内的最小速度，它将在另一端处用于在该范围内的最大速度，且旋转斜盘的零倾斜或中立位置将是该速度范围的中间位置，而不是像一些其它传动装置那样是零速度位置。这对于执行一些需要改变状态的传动命令（其中，旋转斜盘将必须倾斜至与当前位置明显不同的位置）将成为难题。还有，通过静液压动力单元的动力流的方向在这些范围变化过程中通常反向。

传动装置10包括与负载轴60连接的停车制动器（驻车制动器）114，根据本发明，该停车制动器114用于能够进行梭式变速和其它操作。停车制动器114通过合适的传导通路108而与控制器100连接，用于因此自动操作控制，包括成比例或逐渐地啮合以及在特定条件下释放或脱开。为了实现后一能力，作为非限定实例，停车制动器114能够使用通过来自控制器100的电信号而操作的比例减压阀来控制。为了在机器1并不工作时进行操作，停车制动器114能够通过弹簧或其它一个或多个偏压元件或通过机械装置而啮合。

知道两个通路通过传动装置，一个通过静液压单元，一个通过方向离合器。行星齿轮单元由两个通路驱动，从而有效地使得静液压单元能够在连续范围中改变地面速度。在范围1和3中，增加旋转斜盘角度将导致更高的TRR。在范围2和4中相反，降低旋转斜盘角度将导致更高TRR。

离合器啮合

离合器啮合的实例在图2中表示。这用于范围离合器R1-R4和方向离合器52和54。不同参数可以用于不同情况。在所有情况下，压力限制为调节的系统压力，它不能太高。第一阶段是“附加充装”阶段，其中，离合器进行充装，但是压力恰好保持在离合器开始啮合的点处。称为“附加”是因为离合器在该状态之前总是快速充装。决定快速充装将由下游的逻辑电路来进行。下一阶段是“斜坡”阶段，其中，在离合器中的压力斜向上，以使得啮合能够以控制方式进行。斜坡开始于“充装压力”（将该充装压力进行标定，并可以在运行时变化），且结束于“啮合压力”。斜坡的总时间是“斜坡时间”。

有可选的最后阶段，称为“啮合”，其中，将压力保持在啮合压力。尽管这可以看成并不是离合器调节的一部分，但是它包括为表示当该特殊离合器可以啮合、但是其它离合器可以没有完成变换时的状态。变换通常将认为是当在啮合即将到来的离合器和脱开离去的离合器时进行压力调节时的全部时间。

离合器脱开

离合器脱开（卸载）的实例在图3中表示。这用于范围和方向离合器。不同参数可以用于不同情况。由于来自离合器踏板的操作人员命令而卸载离合器可以以不同方式来进行。

卸载的第一阶段简单地在卸载中延迟。通常需要这样，因为离合器将同时充装，且斜坡需要延迟，因此啮合和脱开离合器能够定时，以使得变换平滑。

第二阶段是卸载斜坡。斜坡由查找表来控制，因此可以使用任意形状。斜坡开始于“啮合压力”，终止于零压力。斜坡的总时间是“卸载斜坡时间”。

在第二阶段结束时，由于在压力控制中的误差和公差，离合器仍然可以局部啮合。在压力斜降至零时，命令全负压力，以便完全排空离合器。还在离合器脱开的全部时间保持零实际压力，以避免甚至稍微啮合或拖拽的任何可能性。这由完全负压力来表示，因为将零压力定义为接触压力。

图5是用于传动装置的典型梭式变速的传动比与旋转斜盘角度的示意图，表示了需要精确离合器操作的点。

从压力至电流的转换

直到该点的压力已经称为离合器的“接触点”，这样，零压力表示克服弹簧力和用于使板开始接触所需的压力。高于零的压力将使得离合器啮合。

用于阀的印刷品包括用于普通传动装置的压力与控制信号值（电流，单位安培）的曲线图。由该曲线图估计表1中的点（这是示例数据，可以并不是使用的确切值）。应当知道，减去命令任何压力所需的控制信号的标称电流值（这是值0.130A）。

压力（巴）	电流（A）
		0	0
2.1	0.07
		6	0.17
13.3	0.32
		18	0.405
22	0.47
		23	0.52
24	0.75-0.13=0.62

表1-压力减小值压力与电流

标定数据的应用

标定数据表示为在离合器电流上的偏离。该偏离是用于在离合器中产生压力（该压力恰好克服离合器弹簧和板恰好开始接触）所需的电流。

应当知道，标定将说明变量例如：

1.离合器弹簧常数。

2.离合器弹簧预负载。

3.用于接触点所需的离合器活塞行程，包括离合器板和分离器板厚度、活塞尺寸、离合器罐尺寸等。

4.在减压阀电流中的变化与压力的关系。

5.在ECU测量和控制电流中的误差。

标定算法将导致说明这种变化的电流偏离。将使用该偏离，直到再次进行标定。

术语

CVT-可连续变化的传动装置

HSU-静液压单元

SPA-旋转斜盘角度

TRR-传动装置相互比率（传动装置输出轴速度/发动机速度）

如上所述，图6中表示了能够使用本发明的典型车辆。图7中表示了液压操作离合器（表示方向离合器52和54以及范围离合器R1-R4）的示意图。图1中表示了用于离合器标定的、具有压力传感器110的静液压动力单元12或HSU。也可选择，压力差能够使用在两个口（这两个口包含要监测的压力）之间的压力差传感器来确定。能够使用本发明的典型传动装置和车辆的更详细说明在授予Dix等的美国专利申请No.12/652490（申请日为2010年1月5日）中介绍和公开，该文献的内容整个被本文参引。

更特别参考图7，各离合器52、54和R1-R4容纳于外壳或罐116中，并包括与输出轴120连接的板118和与输入轴124连接的板122。一个或多个离合器弹簧126使得板118和122保持分开，在流体操作离合器中，活塞128用于将它们按压在一起，用于使该离合器啮合。增压流体通过流体管线17通过比例螺纹管减压阀130来供给，该比例螺纹管减压阀130从车辆的泵P接收增压流体，还与车辆的储罐132连接。减压阀130由通过传导通路108（图1）而从控制器100接收的控制信号来控制，这里，该控制信号是电流，该电流具有由控制器控制的值。

根据本发明的方法，车辆保持静止，优选是通过施加停车制动器114。在标定下的离合器以与离合器在变换过程中怎样使用类似或相同的方式来充装。在离合器中的压力使用控制信号来命令，该控制信号是具有一定值的电流命令，它转变成在减压阀130中的压力，如上所述。阀130保持在该测试电流（表示测试压力），并确定离合器电流（测试电流）是太高还是太低。

这种确定通过使用传感器110来检查在液压连接（例如在动力单元12的泵和马达之间的管线17）中的压力或通过在与提供所需压力信息的口连接的压力差传感器来进行。在测试循环中通过一个或多个不同测试电流（较高或更低，根据在前的测试压力的结果）来重复进行测试。特别是，当在前测试压力不能使得离合器啮合时，使用的下一个测试压力将递增得更高。相反，当在前测试压力超过恰好使得离合器初始啮合时，下一个测试压力将更低。通常，算法开始于默认值，它是较低压力，以便不会意外地使得离合器强烈地啮合。作为典型定义，强烈地大致定义为足以在停车制动器不啮合时引起车辆运动。

一旦检测到表示测试离合器初始啮合的、在动力单元12中的压力或压力条件，就命令离合器排空，因此发动机不会拉低太多。这也用于降低通过停车制动器驱动（导致车辆运动）的可能性。对输出速度进行单独检查，因此当车辆运动时标定停止。记录用于获得表示初始啮合的压力或压力条件的离合器电流值。

还应当知道，在开始标定时或在离合器充装之前记录用于动力单元12的基线压力值，因为当离合器没有啮合时在动力单元12中的压力将并不为零（由于拖曳），且在单元中将有装载（charge）压力以便使它保持冷却。作为非限定实例，能够用于表示初始啮合的典型压力或压力条件能够是在由传感器110输出的压力值之间的差值的变化，且可能需要差值的最小或界限变化，以使得信号噪音不会成为因素。

用于离合器标定的条件

当进入标定和车辆运动时，停车制动器状态不变（当它在进入标定模式时为关时，它将保持关，当它在进入标定模式时为开时，它将保持开）。显示车辆运动信息。操作人员必须在重新进入标定模式之前使得FNRP选择器运动至P（停车）。

离合器标定搜索技术

各标定“步骤”将包括快速充装脉冲和附加充装时间。附加充装可以稍微延长至给定时间，以便检测离合器是否啮合。并不执行斜坡倾斜。

在每次调试之后，离合器将完全卸载，且并不前进至下一步骤，直到经过设置时间，该设置时间足够长，以保证离合器充分排空。

标定将使用搜索技术，以便找到导致任何水平离合器啮合的离合器充装电流。优选的搜索技术使用“分治”类型方法（根据调节，对步骤尺寸进行限制，且不能总是在第二试验上“分开”）。首先，对充装电流进行猜测，并进行测试以便观察在该充装后压力是太高还是太低。然后，根据它是太高还是太低而增量调节（向上或向下）充装电流。对于下一猜测，当充装电流表示在相反方向时，增量减成一半（否则不这样）。

在各标定步骤中，在测试下的离合器电流将显示给操作人员。

为了检测离合器啮合，驱动线路的其余部分必须完全啮合。因为希望以控制和可重复的方式来执行标定，因此车辆运动并不合适，因此在标定过程中停车制动器为开（起作用），且驱动线路将逆着它工作。为了完成在该传动装置中的力矩通路，需要啮合两个离合器。下面的表格表示了将啮合第二离合器用于在进行测试中的给定离合器。

除了啮合第二离合器，还需要调节SPA，因此在进行测试中的离合器将有横过它的一组速度差。当SPA调节成用于横过它的零速度时（就像啮合驱动零时），将不形成力矩或形成很小的力矩。对于各离合器，用于SPA的示例值在下面的表格中表示，并选取为产生横过离合器的较大速度差。

当发动机速度在标定步骤中下降至太低时，离合器立即卸载，以便防止发动机失速。对于下一步骤，最小充装压力将减小。

表1-离合器标定配对和SPA

检测离合器啮合

离合器啮合优选是通过测试在由HSU中的压力传感器110输出的值之间的差值升高而进行检测。通常，当离合器并不啮合时，压力差将开始接近零，且在离合器力矩增加时以线性方式升高。这很有利，因为它提供了仅仅驱动线路力矩的、非常直接的测量值，且并不由于其它因素而变化，例如在发动机上的其它负载。

除了实际标定离合器压力或驱动线路力矩，离合器标定还直接查看HSU压力信号，因为在理想接触点，驱动线路力矩和离合器力矩应当为零。预计将在压力传感器110的输出信号上有噪音，和/或有压力波动的其它问题。标定将寻找在传感器110的输出压力值之间的差值的变化，而不是差值的设置水平。

如上所述，当驱动线路完全脱开时，HSU压力差将不为零，因此基线压力必须在快速充装脉冲之前进行记录。

对于离合器标定，使用静液压动力单元压力将很有利，因为它并不依赖于其它因素，且它是力矩的更直接测量值。如上所述，当发动机上的其它负载（例如液压或PTO负载、发动机上的各种可变化拉力等）变化时，发动机速度能够也变化。还有，发动机调速器相当复杂，并可以由于复杂算法来改变发动机速度，以便管理排放、效率和其它因素。发动机下降多少不能总是直接表示力矩水平，这可能导致不同的标定值。

考虑到所有前述，本领域技术人员应当知道，这里已经表示和介绍了一种使用在静液压泵和马达之间的压力来标定可连续变化的传动装置的液压操作离合器的方法。不过还应当知道，在本发明的原理和范围内，可以考虑多种变化，包括在已经介绍和示例说明为解释本发明性质的细节、材料和部件布置中的变化。因此，尽管前面的说明和讨论介绍了本发明的某些优选实施例或元件，但是还应当知道，根据前述说明和讨论，在不脱离本发明的范围的情况下，本发明的概念可以很容易地包含于或应用于其它实施例和结构中。因此，下面的权利要求将广义地保护本发明以及所示的特殊形式，且并不脱离本发明的精神和范围的所有变化、改变、改进以及其它使用和用途都将认为由本发明覆盖，本发明只由下面的权利要求来限制。

Claims (17)

1.一种标定在可连续变化的传动装置中的液压操作离合器的方法，其特征在于包括以下步骤：

使用控制信号充装离合器，该控制信号具有预定测试值，用于获得在离合器中的测试压力；

当充装离合器时，确定在传动装置的静液压动力单元中的压力差产生的变化；以及

当在静液压动力单元中的压力差产生的变化大于第一预定值时，排空离合器和使用具有不同预定测试值的控制信号来重新充装离合器，用于在离合器中获得小于在前测试压力的测试压力；以及

当在静液压动力单元中的压力差的产生变化小于第二预定值时，排空离合器和使用具有不同预定测试值的控制信号来重新充装离合器，用于在离合器中获得大于在前测试压力的测试压力；以及

当在静液压动力单元中的压力差产生的变化处于第一预定值和第二预定值之间时，记录用于获得该产生的变化的控制信号值作为标定值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

当充装离合器时，确定传动装置的输出速度是否变化，且当为是时，排空离合器和使用控制信号值来重新充装离合器，以便在离合器中获得小于在前测试压力的测试压力。

3.根据权利要求1所述的方法，其中：确定在传动装置的静液压动力单元中的压力差产生的变化的步骤包括确定在静液压动力单元的泵和马达之间的至少两个流体管线中的压力差的变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其中：控制信号值包括电流值。

5.一种标定在车辆的可连续变化的传动装置中的液压操作离合器的方法，其特征在于包括以下步骤：

防止车辆运动；

通过使用预定控制信号值控制离合器，并确定由控制信号值引起的、在传动装置的静液压动力单元中的压力差条件的变化；以及

当确定的变化表示离合器的初始啮合时，记录表示控制信号值的值；

当确定的变化表示离合器充分啮合以使得车辆运动，或者确定的变化大于预定值时，排空离合器和使用另一控制信号值来重新充装离合器至比在前测试压力更低的测试压力；以及

当确定的变化表示离合器没有啮合时，排空离合器和使用另一控制信号值来重新充装离合器至比在前测试压力更大的测试压力。

6.根据权利要求5所述的方法，其中：防止车辆运动的步骤包括使得车辆的停车制动器啮合。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：

当充装离合器时，确定传动装置的输出速度是否变化，且当为是时，排空离合器和使用另一控制信号值来重新充装离合器至更低的测试压力。

8.根据权利要求5所述的方法，其中：确定由测试压力引起的、在传动装置的静液压动力单元中的压力差条件的变化的步骤包括确定在静液压动力单元的泵和马达之间的至少两个流体管线中的压力。

9.根据权利要求8所述的方法，其中：确定在至少两个流体管线中的压力的步骤包括确定在两个流体管线之间的压力差的变化。

10.根据权利要求9所述的方法，其中：确定在两个流体管线之间的压力差的变化的步骤包括确定该变化是否超过预定界限值。

11.根据权利要求10所述的方法，其中：将界限值选择为分解出在压力值中的噪音。

12.一种标定在车辆的可连续变化的传动装置中的液压操作离合器的方法，其特征在于包括以下步骤：

防止车辆运动；

充装离合器至测试压力，并确定在传动装置的静液压系统的流体泵和马达之间的流体管线中的压力条件产生的变化；以及

当确定的变化表示离合器的初始啮合时，记录表示测试压力的值；

当确定的变化表示离合器充分啮合以使得车辆运动，或者大于预定值时，排空离合器和重新充装离合器至比在前测试压力更低的测试压力；以及

当确定的变化表示离合器没有啮合时，排空离合器和重新充装离合器至比在前测试压力更大的测试压力。

13.根据权利要求12所述的方法，其中：防止车辆运动的步骤包括使得车辆的停车制动器啮合。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于：

当充装离合器时，确定传动装置的输出速度是否变化，且当为是时，排空离合器和重新充装离合器至更低的测试压力。

15.根据权利要求12所述的方法，其中：确定在流体管线中的压力条件产生的变化的步骤包括确定在泵和马达之间的两个流体管线中的压力之间的差值。

16.根据权利要求15所述的方法，其中：确定在泵和马达之间的两个流体管线中的压力之间的差值的步骤包括确定在差值中是否存在变化。

17.根据权利要求16所述的方法，其中：确定在差值中是否存在变化的步骤包括确定该变化是否超过界限值。