KR102526007B1 - 반송장치 - Google Patents

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코이치 나카타니
나오키 아카시
타다시 타네나카
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교와기까이가부시끼가이샤
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Abstract

반송장치는 복수의 물체를 제 1 방향으로 병렬시켜 정지시키는 정지부와, 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 1 및 제 2 반송부를 구비하고, 제 1 반송부는, 복수의 물체가 함께 제 1 반송부로부터 정지부로 이동하기 위해, 정지부에 대하여, 제 1 방향과 직교하는 제 2 방향의 한쪽편에 인접되며, 제 2 반송부는, 복수의 물체가 함께 정지부로부터 제 2 반송부로 이동하기 위해, 정지부에 대하여 제 2 방향의 다른쪽편에 인접된다.

Description

반송장치
본 발명은 복수의 물체를 제 1 방향으로 병렬시켜 정지시키는 정지부를 구비한 반송(搬送)장치에 관한 것이다.
종래, 반송(搬送)장치로서, 상자형 물체 속에 물품을 수용할 때에 물체를 반송하는 반송장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1). 이러한 반송장치는 물품을 물체 속에 수용하는 처리를 실시하기 위해 물체를 정지시키는 정지부와, 물체가 정지부로 이동하기 위해 정지부에 인접되는 제 1 반송부와, 물체가 정지부로부터 이동하기 위해 정지부에 인접되는 제 2 반송부를 구비하고 있다. 그리고, 제 1 반송부, 정지부 및 제 2 반송부는 직선형태로 배치되어 있다.
그런데, 최근, 해당 처리를 실시하는 처리장치의 생산성 향상이 요구되고 있다. 그래서, 정지부에서 복수의 물체를 병행 처리하기 위해 정지부가 복수의 물체를 정지시킬 수 있는 것이 제 1 요망(要望)으로서 존재하고 있다. 또한, 예를 들어, 정지부에서 처리를 마친 물체가 정지부로부터 제 2 반송부로 이동하고, 새로이 처리되는 물체가 제 1 반송부로부터 정지부로 이동하는 시간, 즉 물체의 전환 시간을 짧게 하는 것이 제 2 요망으로서 존재하고 있다.
일본 특허공개 2015-196522호 공보
따라서, 본 발명의 과제는 복수의 물체를 정지부에서 정지할 수 있는 동시에, 정지부에서의 물체의 전환 시간을 짧게 할 수 있는 반송장치를 제공하는 것이다.
반송장치는 복수의 물체를 제 1 방향으로 병렬시켜 정지시키는 정지부와, 상기 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 1 및 제 2 반송부(搬送部)를 구비하고, 상기 제 1 반송부는 상기 복수의 물체가 함께 상기 제 1 반송부로부터 상기 정지부로 이동하기 위해, 상기 정지부에 대하여, 제 1 방향과 직교하는 제 2 방향의 한쪽편에 인접되며, 상기 제 2 반송부는 상기 복수의 물체가 함께 상기 정지부로부터 상기 제 2 반송부로 이동하기 위해, 상기 정지부에 대하여 제 2 방향의 다른쪽편에 인접된다.
또한, 반송장치에 있어서는, 상기 정지부는 복수의 물체를 각각 정지시키는 복수의 정지 스페이스를 구비하며, 상기 정지 스페이스의 제 2 방향의 치수는 제 1 방향의 치수보다도 작다는 구성일 수 있다.
또한, 반송장치에 있어서는, 상기 제 1 반송부는 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 1 반송체(搬送體)를 구비하고, 상기 제 2 반송부는 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 2 반송체를 구비하며, 상기 정지부는 물체를 제 2 방향으로 이동시키는 이동부를 구비하고, 물체에 대한 상기 이동부의 마찰계수는 물체에 대한 상기 제 1 및 제 2 반송체 각각의 마찰계수보다도 크다는 구성일 수 있다.
또한, 반송장치에 있어서는, 상기 제 1 반송체는 제 2 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고, 상기 제 2 반송체는 제 2 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하며, 상기 이동부는 제 1 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고, 상기 이동부에 구비된 상기 롤러의 물체에 대한 마찰계수는 상기 제 1 및 제 2 반송체에 구비된 상기 롤러의 물체에 대한 각각의 마찰계수보다도 크다는 구성일 수 있다.
또한, 반송장치는 상기 제 1 반송부로부터 상기 정지부에 물체를 반입시키는 반입수단을 구비하고, 상기 이동부는 상기 반입수단을 구성하며, 상기 반입수단은 상기 제 1 반송부 상의 물체의 일부를 상기 이동부에 싣는 이동보조부를 구비한다는 구성일 수 있다.
또한, 반송장치에 있어서는, 상기 이동보조부는 물체와 접하는 접촉부와, 상기 접촉부를 제 2 방향으로 이동시키는 동작부를 구비한다는 구성일 수 있다.
또한, 반송장치에 있어서는, 상기 정지부로부터 상기 제 2 반송부에 물체를 반출시키는 반출수단을 구비하고, 상기 이동부는 상기 반출수단을 구성하며, 상기 반출수단은 제 1 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 제 2 방향으로 병렬하는 동시에, 상기 제 2 반송체보다도 상방의 위치와 하방의 위치로 변위가능하게 구성된다는 구성일 수 있다.
이상과 같이, 반송장치는 복수의 물체를 정지부에서 정지할 수 있으며, 또한 정지부에서의 물체의 전환 시간을 짧게 할 수 있다는 우수한 효과가 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 반송장치를 구비하는 처리장치의 전체 사시도.
도 2는 일 실시예에 따른 반송장치의 전체 사시도로, 물체를 싣고 있는 상태를 나타낸 도면.
도 3은 일 실시예에 따른 반송장치의 전체 사시도.
도 4는 일 실시예에 따른 반송장치의 전체 평면도.
도 5는 비교예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 6은 비교예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 7은 도 1 내지 도 4의 실시예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 8은 일 실시예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 9는 일 실시예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 10은 일 실시예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 11는 다른 비교예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 12는 다른 비교예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 13은 또 다른 비교예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 14는 또 다른 비교예에 따른 반송장치의 동작을 설명하는 전체 평면도.
도 15는 다른 실시예에 따른 반송장치의 전체 평면도.
도 16은 또 다른 실시예에 따른 반송장치의 전체 평면도.
이하, 반송장치의 일 실시예에 대하여 도 1 내지 도 14를 참조하면서 설명한다. 또한, 각 도면(도 15 및 도 16도 마찬가지)에 있어서, 도면의 치수비와 실제의 치수비는 반드시 일치하는 것은 아니며, 또한, 각 도면간의 치수비도 반드시 일치하는 것은 아니다.
도 1에서 보는 바와 같이, 본 실시예에 따른 반송장치(1)는 물체(11) 속에 복수의 물품(12)을 수용하는 처리장치(10)에 구비되어 있다. 이에, 반송장치(1)의 각 구성을 설명하기에 앞서, 처리장치(10)에 대해 설명한다.
처리장치(10)는 물품(12)을 공급하는 공급부(13)와, 상류로부터 반송장치(1)를 향해 물체(11)를 반송하는 상류 반송부(14)와, 반송장치(1)로부터 하류를 향해 물체(11)를 반송하는 하류 반송부(15)를 구비하고 있다. 또한, 처리장치(10)는 공급부(13) 상의 물품(12)을 반송장치(1) 위의 물체(11) 속으로 운반하는 운반부(16)와, 반송장치(1) 및 운반(16)를 지지하는 가대(架臺)(17)를 구비하고 있다.
물체(11)는 예를 들어, 상방이 개방된 상자형으로, 본 실시예에서는 플라스틱이나 골판지로 형성된 상자 형태를 하고 있다. 그리고, 물체(11)는 길이방향과 폭방향을 가지고 있으며, 예를 들면, 상방에서 볼 때(제 3 방향(D3)에서 볼 때) 직사각형 모양으로 형성되어 있다. 또한, 물품(12)은 예를 들어, 내용물이 수용된 용기이며, 본 실시형태에 있어서는 계란이 내부에 수용된 용기 형태를 하고 있다. 또한, 물체(11) 및 물품(12)은 이러한 구성에 제한되지 않는다.
또한, 제 1 방향(D1) 및 제 2 방향(D2)은 각각 수평방향(횡방향)이며, 제 1 방향(D1)은 제 2 방향(D2)과 직교하는 방향이다. 그리고, 제 3 방향(D3)은 연직 방향(상하방향)으로서, 제 1 방향(D1) 및 제 2 방향(D2)과 각각 직교하는 방향이다.
반송장치(1)는 복수의 물체(11)를 제 1 방향(D1)에 병렬시켜 정지시키는 정지부(2)와, 정지부(2)에 대해 상류측에 배치되는 제 1 반송부(3)와, 정지부(2)에 대하여 하류측에 배치되는 제 2 반송부(4)를 구비하고 있다. 본 실시예에 있어서는, 정지부(2)는 두 개의 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 병렬시켜 정지시킨다는 구성인데, 이러한 구성에 제한되지 않고, 예를 들어, 3개 이상의 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 병렬시켜 정지시키는 구성일 수도 있다.
공급부(13)는 물품(12)을 제 1 방향(D1)으로 반송하는 물품 반송체(13a)와, 물품(12)을 물품 반송체(13a) 상에서 정지시키는 정지장치(13b)를 구비하고 있다. 그리고, 공급부(13)는 정지장치(13b)가 필요에 따라 물품(12)을 정지시킴으로써, 물품(12, 12)들간에 간격을 발생시키면서 물품(12)을 제 1 방향(D1)으로 순차적으로 반송하고 있다.
상류 반송부(14)의 하류 단부는 제 1 반송부(3)의 제 1 방향(D1)의 단부에 인접되어 있다. 이로써, 상류 반송부(14)는 내부가 비어있는 물체(11)를 제 1 반송부(3)를 향해 반송하여, 물체(11)를 제 1 반송부(3)로 반입하고 있다. 본 실시예에서는, 상류 반송부(14)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하고 있다.
하류 반송부(15)의 상류 단부는 제 2 반송부(4)의 제 1 방향(D1)의 단부에 인접되어 있다. 이로써, 하류 반송부(15)는 물품(12)이 내부에 수용된 물체(11)를 제 2 반송부(4)로부터 반출하여, 반출된 물체(11)를 하류로 반송하고 있다. 본 실시예에서는, 하류 반송부(15)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하고 있다.
운반부(16)는 6 자유도를 갖는 2개의 로봇(16a, 16a)과, 각 로봇(16a)의 선단에 배치되어 물품(12)을 흡착하는 흡착부(16b, 16b)를 구비하고 있다. 그리고, 흡착부(16b)가 공급부(13) 상의 복수의 물품(12)을 흡착하고 로봇(16a)이 동작함으로써, 복수의 물품(12)은 반송장치(1)의 정지부(2) 상에 정지하고 있는 물체(11)의 내부로 운반된다.
도 2 내지 도 4에 나타낸 바와 같이, 제 1 반송부(3)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 제 1 반송체(3a)를 구비하고 있다. 그리고, 제 1 반송체(3a)는 제 2 방향(D2)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고 있다. 이로써, 제 1 반송체(3a)는 복수의 롤러가 회전함으로써, 물체(11)를 복수의 롤러 위에 실은 상태에서 제 1 방향(D1)으로 반송한다.
제 2 반송부(4)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 제 2 반송체(4a)를 구비하고 있다. 그리고, 제 2 반송체(4a)는 제 2 방향(D2)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고 있다. 이로써, 제 2 반송체(4a)는 복수의 롤러가 회전함으로써, 물체(11)를 복수의 롤러 위에 실은 상태에서 제 1 방향(D1)으로 반송한다. 또한, 제 2 반송부(4)가 물체(11)를 반송하는 제 1 방향(D1)은 제 1 반송부(3)가 물체(11)를 반송하는 제 1 방향(D1)과 반대 방향이다.
또한, 제 1 반송부(3)는 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)의 상류측에 인접되어 있으며, 제 2 반송부(4)는 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)의 하류측에 인접되어 있다. 이로써, 정지부(2)는 제 2 방향(D2)에 있어서, 제 1 반송부(3)와 제 2 반송부(4) 사이에 배치되어 있다.
또한, 제 1 반송부(3) 및 제 2 반송부(4)는 복수의 물체(11)를 실을 수 있는 치수로 되어 있다. 그리고, 제 1 반송부(3) 및 제 2 반송부(4)는 적어도 정지부(2)에서 정지가능한 수량의 물체(11)(본 실시예에서는 2개의 물체(11, 11))를 실을 수 있는 치수로 되어 있다. 구체적으로는, 제 1 반송부(3) 및 제 2 반송부(4)의 제 1 방향(D1)의 치수는 정지부(2)의 제 1 방향(D1)의 치수 이상으로 되어 있다. 그리고, 제 1 반송부(3) 및 제 2 반송부(4)는 제 2 방향(D2)에 있어서, 정지부(2)의 전체와 겹치도록 배치되어 있다.
정지부(2)는 제 2 방향(D2)으로 물체(11)를 이동시키는 이동부(2a)와, 이동하는 물체(11)를 안내하는 안내부(2b)를 구비하고 있다. 그리고, 이동부(2a)는 제 1 방향(D1)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고 있다. 이로써, 이동부(2a)는 복수의 롤러가 회전함으로써, 물체(11)를 복수의 롤러에 실은 상태에서 제 2 방향(D2)으로 이동시킨다.
또한, 반송장치(1)는 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)에 물체(11)를 반입시키는 반입수단(5)을 구비하고 있다. 구체적으로는, 제 1 반송부(3)는 물체(11)가 제 2 방향(D2)으로 이동하는 것을 보조하는 제 1 이동보조부(3b)를 구비하고, 반입수단(5)은 정지부(2)의 이동부(2a)와 제 1 반송부(3)의 제 1 이동보조부(3b)로 구성되어 있다.
또한, 반송장치(1)는 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)에 물체(11)를 반출시키는 반출수단(6)을 구비하고 있다. 구체적으로는, 제 2 반송부(4)는 물체(11)가 제 2 방향(D2)으로 이동하는 것을 보조하는 제 2 이동보조부(4b)를 구비하고, 반출수단(6)은 정지부(2)의 이동부(2a)와 제 2 반송부(4)의 제 2 이동보조부(4b)로 구성되어 있다.
제 1 이동보조부(3b)는 제 1 반송부(3) 상의 물체(11)의 일부를 이동부(2a)에 싣기 위해, 물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 누르도록 구성되어 있다. 예를 들어, 제 1 이동보조부(3b)는 물체(11)와 접하는 접촉부와, 접촉부를 제 2 방향(D2)으로 이동시키는 동작부를 구비하고 있다.
이로써, 제 1 이동보조부(3b)가 제 1 반송부(3) 상의 물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 누름으로써, 물체(11)의 일부가 이동부(2a)에 실린다. 그리고, 이동부(2a)의 롤러가 회전하고 있음으로써, 물체(11)가 제 2 방향(D2)으로 이동하고, 그 후, 이동부(2a)의 롤러의 회전이 정지함으로써, 물체(11)가 정지부(2)의 소정 위치에서 정지한다. 이와 같이, 반입수단(5)은 이동부(2a) 및 제 1 이동보조부(3b)가 협동함으로써, 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)에 물체(11)를 반입한다.
제 2 이동보조부(4b)는 물체(11)가 제 2 반송부(4) 위를 제 2 방향(D2)으로 이동하는 것을 원활하게 하도록 구성되어 있다. 예를 들어, 제 2 이동보조부(4b)는 제 1 방향(D1)을 축으로 회전하는 복수의 롤러가 제 2 방향(D2)으로 병렬되어 있으며, 제 2 반송체(4a)에 대해, 상하방향(제 3 방향)(D3)으로 변위가능하게 구성되어 있다.
이로써, 제 2 이동보조부(4b)가 제 2 반송체(4a)보다도 상방에 위치하는 상태에서, 이동부(2a)의 롤러가 회전함으로써, 정지부(2) 상의 물체(11)는 제 2 방향(D2)으로 이동하고, 제 2 이동보조부(4b)에 실린다. 이와 같이, 반출수단(6)은 이동부(2a) 및 제 2 이동보조부(4b)가 협동함으로써, 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)로 물체(11)를 반출한다. 또한, 제 2 반송체(4a)가 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송할 때에는 제 2 이동보조부(4b)는 제 2 반송체(4a)보다도 하방에 위치하고 있다.
그런데, 정지부(2)는 2개의 물체(11, 11)를 각각 정지시키는 2개의 정지 스페이스(2c, 2c)를 구비하고 있다. 그리고, 정지 스페이스(2c)의 제 2 방향(D2)의 치수(W2)는 제 1 방향(D1)의 치수(W1)보다도 작게 되어 있다. 이에, 물체(11)가 정지부(2)에 정지하고 있는 경우에는 물체(11)의 폭방향이 제 2 방향(D2)을, 물체(11)의 길이방향이 제 1 방향(D1)을 따라 있다. 또한, 정지 스페이스(2c)는 물체(11)가 실릴 수 있는 영역이다.
정지 스페이스(2c)의 제 1 방향(D1)은, 본 실시예에서는 한 쌍의 안내부(2b, 2b)로 구획되어 있다. 따라서, 정지 스페이스(2c)의 제 1 방향(D1)의 치수는 제 1 방향(D1)에서 떨어져 배치되는 한 쌍의 안내부(2b, 2b)간의 거리이다.
또한, 정지 스페이스(2c)의 제 2 방향(D2)은, 본 실시예에서는 이동부(2a) 중 제 2 방향(D2)의 단부에 배치되는 롤러로 구획되어 있다. 따라서, 정지 스페이스(2c)의 제 2 방향(D2)의 치수는 제 2 방향(D2)의 단부에 배치되는 롤러의 축심간의 거리이다.
또한, 물체(11)에 대한 이동부(2a)의 마찰계수는 물체(11)에 대한 제 1 및 제 2 반송체(3a, 4a) 각각의 마찰계수보다 크게 되어 있다. 예를 들어, 이동부(2a)의 롤러의 외주는 물체(11)에 대한 마찰계수가 큰 재료(예를 들어, 고무)로 형성되어 있다.
본 실시예에 따른 반송장치(1)의 구성에 대해서는 이상과 같으며, 이어, 본 실시예에 따른 반송장치(1)의 작용에 대하여 도 5 내지 도 14를 참조하여 설명한다. 또한, 도 5 내지 도 14에서는 물체(11)의 관계를 이해하기 쉽도록, 물체(11)의 부호를 11a 내지 11g을 사용하여 구별하고 있다.
먼저, 제 1 비교예에 따른 반송장치(X1)에 대하여 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다. 제 1 비교예에 따른 반송장치(X1)는 상류측으로부터 제 1 반송부(X3), 정지부(X2), 제 2 반송부(X4)의 순으로 각각이 직선형태가 되도록 배치되어 있다. 또한, 제 1 반송부(X3), 정지부(X2), 제 2 반송부(X4)는 각각 제 1 방향(D1)으로 물체(11)를 반송하도록 구성되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 2개의 물체(11a, 11b)가 정지부(X2)에서 제 1 방향(D1)으로 병렬하여 정지하고 있다. 그리고, 정지부(X2)에서 정지하고 있는 물체(11a, 11b)에 대해 처리가 완료되면, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제 1 반송부(X3), 정지부(X2), 제 2 반송부(X4)는 물체(11a 내지 11f)를 제 1 방향(D1)으로 반송한다.
이 때, 정지부(X2)에서 처리를 마친 물체(11a, 11b)가 정지부(X2)로부터 제 2 반송부(X4)로 소정의 거리(S1)만큼 이동하고, 새로이 처리되는 물체(11c, 11d)가 제 1 반송부(X3)로부터 정지부(X2)로 소정의 거리(S1)만큼 이동한다. 이러한 구성에서는, 소정의 거리(S1)는 물체(11)의 약 2배의 거리이다.
따라서, 그 거리(S1)에 따른 시간이 정지부(2)에서의 물체(11)의 전환 시간이 된다. 또한, 제 1 비교예 1에 따른 반송장치(X1)에서는 정지부(X2)에 정지하는 물체(11)의 수량에 비례하여(예를 들어, 3개 이상이 되면 될수록), 정지부(2)에서의 물체(11)의 전환 시간도 길어진다.
이어, 본 실시예에 따른 반송장치(1)에 대하여 도 7 내지 도 10을 참조하면서 설명한다. 본 실시예에 따른 반송장치(1)에서는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 제 1 반송부(3)는 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)의 상류측에 인접되어 있으며, 제 2 반송부(4)는 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)의 하류측에 인접되어 있다. 그리고, 2개의 물체(11a, 11b)가 정지부(2)에서 제 1 방향(D1)으로 병렬하여 정지하고 있다.
그 후, 정지부(2)에서 정지하고 있는 물체(11a, 11b)에 대해 처리가 완료되면, 도 8에 나타낸 바와 같이, 정지부(2)에서 정지하고 있던 물체(11a, 11b)는 이동부(2a) 및 제 2 이동보조부(4b)에 의해 제 2 방향(D2)으로 함께(동시뿐만 아니라, 어느 정도의 병행도 포함) 이동한다. 또한, 제 1 반송부(3)에서 대기하고 있던 물체(11c, 11d)는 이동부(2a) 및 제 1 이동보조부(3b)에 의해 제 2 방향(D2)으로 함께(동시뿐만 아니라, 어느 정도의 병행도 포함) 이동한다.
그리고, 도 9에 나타낸 바와 같이, 정지부(2)에서 처리를 마친 물체(11a, 11b)가 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)로 소정의 거리(S2)만큼 이동하고, 그와 함께, 새로이 처리되는 물체(11c, 11d)가 제 1 반송부(3)로부터 정지부(X2)로 소정의 거리(S2)만큼 이동한다. 이러한 구성에서는, 소정의 거리(S2)는 물체(11)의 약 1배의 거리, 구체적으로는 물체(11)의 폭방향 치수의 약 1배의 거리이다. 따라서, 거리(S2)에 따른 시간이 정지부(2)에서의 물체(11)의 전환 시간이 된다.
이에 따라, 본 실시예에 따른 반송장치(1)에서의 물체(11)의 전환 시간은 비교예에 따른 반송장치(X1)에서의 물체(11)의 전환 시간에 비해 큰 폭으로 짧아진다. 또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)에서는, 정지부(2)에 정지하는 물체(11)의 수량에 관계없이, 즉, 정지부(2)에 정지하는 물체(11)의 수량이 증가하여도, 정지부(2)에서의 물체(11)의 전환 시간은 일정하다.
그런데, 물체(11)에 대한 이동부(2a)의 마찰계수는 물체(11)에 대한 제 1 및 제 2 반송체(3a, 4a) 각각의 마찰계수보다 크게 되어 있다. 이에, 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)로 물체(11)을 반입할 때에, 물체(11)를 원활하게 반입할 수 있으며, 게다가 물체(11)를 정지부(2)의 원하는 위치에서 정지시킬 수 있다.
예를 들면, 물체(11)에 대한 이동부(2a)의 마찰계수가 작은 경우에는 물체(11)가 정지부(2)에서 미끄러짐으로써 원하는 위치를 초과하여 정지하는 경우가 있다. 또한, 그것을 억제하기 위해 물체(11)의 이동속도를 느리게 한 경우에는 물체(11)을 원하는 위치에서 정지할 수 있지만, 물체(11)의 이동 시간이 길어진다.
또한, 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)에 물체(11)를 반출할 때에, 물체(11)를 원활하게 반출할 수 있다. 예를 들어, 물체(11)에 대한 이동부(2a)의 마찰계수가 작은 경우에는 물체(11)가 정지부(2) 상에서 미끄러지기 때문에, 물체(11)의 이동시간이 길어지는 경우가 있다. 또한, 그것을 억제하기 위해 물체(11)의 이동속도를 느리게 한 경우에는 그에 기인하여 물체(11)의 이동 시간이 길어진다.
그리고, 그 후, 도 10에 나타낸 바와 같이, 상류 반송부(14) 및 제 1 반송부(3)가 물체(11e 내지 11g)를 제 1 방향(D1)으로 반송하고, 제 2 반송부(4) 및 하류 반송부(15)가 물체(11a, 11b)를 제 1 방향(D1)으로 반송한다. 이로써, 도 7과 동일한 상태가 된다.
이와 같이, 복수의 물체(11)를 정지부(2)에서 제 1 방향(D1)으로 병렬하여 정지할 수 있기 때문에, 정지부(2)에 정지하고 있는 복수의 물체(11)에 대해 동시에 처리할 수 있다. 따라서, 예를 들어, 처리장치(10)의 생산성을 향상시킬 수 있다. 게다가, 정지부(2)에서의, 물체(11)의 전환 시간도 짧게 할 수 있기 때문에, 예를 들어, 처리장치(10)의 생산성을 향상시킬 수 있다.
또한, 제 2 비교예에 따른 반송장치(X1)에 대하여 도 11 내지 도 14을 참조하면서 설명한다. 제 2 비교예에 따른 반송장치(X1)는 제 1 및 제 2 반송부(X3, X4) 중, 한쪽이 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)에 인접되며, 다른쪽이 정지부(2)에 대하여 제 1 방향(D1)에 인접되어 있다(정지부(2)와 직선형태가 되도록 배치되어 있다)라는 구성이다.
도 11에 따른 반송장치(X1)에서는, 제 1 반송부(X3)가 정지부(X2)에 대하여 제 2 방향(D2)에 인접되며, 제 2 반송부(X4)가 정지부(X2)에 대하여 제 1 방향(D1)에 인접되어 있는(정지부(X2)와 직선형태가 되도록 배치되어 있는) 구성이다. 이러한 구성에 따르면, 도 12에 나타낸 바와 같이, 정지부(X2)에서 처리를 마친 물체(11a, 11b)가 정지부(X2)로부터 제 2 반송부(X4)로 적어도 물체(11)의 약 2배의 거리를 이동한다.
그리고, 정지부(X2)로부터 물체(11a, 11b)가 완전히 반출된 후에, 새로이 처리되는 물체(11c, 11d)가 제 1 반송부(X3)로부터 정지부(X2)로 물체(11)의 약 1배의 거리를 이동한다. 따라서, 도 11 및 도 12에 따른 반송장치(X1)에서는, 물체(11)의 전환 시간은 제 1 비교예에 따른 반송장치(X1)의, 물체(11)의 전환 시간보다 길게 되어 있다.
또한, 도 13에 따른 반송장치(X1)에서는, 제 1 반송부(X3)가 정지부(X2)에 대하여 제 1 방향(D1)에 인접되며(정지부(X2)와 직선형태가 되도록 배치되어 있으며), 제 2 반송부(X4)가 정지부(X2)에 대하여 제 2 방향(D2)에 인접되어 있는 구성이다. 이러한 구성에 따르면, 도 14에 나타낸 바와 같이, 정지부(X2)에서 처리를 마친 물체(11a, 11b)가 정지부(X2)로부터 제 2 반송부(X4)로 물체(11)의 약 1배의 거리를 이동한다.
그리고, 정지부(X2)로부터 물체(11a, 11b)가 완전히 반출된 후에, 새로이 처리되는 물체(11c, 11d)가 제 1 반송부(X3)로부터 정지부(X2)로 물체(11)의 약 2배의 거리를 이동한다. 따라서, 도 13 및 도 14에 따른 반송장치(X1)에서는, 물체(11)의 전환 시간은 제 1 비교예에 따른 반송장치(X1)의, 물체(11)의 전환 시간보다 길게 되어 있다.
상술한 바와 같이, 본 실시예에 따른 반송장치(1)는 복수의 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 병렬시켜 정지시키는 정지부(2)와, 상기 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 제 1 및 제 2 반송부(3, 4)를 구비하며, 상기 제 1 반송부(3)는 상기 복수의 물체(11)가 함께 상기 제 1 반송부(3)로부터 상기 정지부(2)로 이동하기 위해, 상기 정지부(2)에 대하여, 제 1 방향(D1)과 직교하는 제 2 방향(D2)의 한쪽편에 인접되며, 상기 제 2 반송부(4)는 상기 복수의 물체(11)가 함께 상기 정지부(2)로부터 상기 제 2 반송부(4)로 이동하기 위해, 상기 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)의 다른편에 인접된다.
이러한 구성에 따르면, 제 1 반송부(3)가 정지부(2)에 대하여, 제 1 방향(D1)과 직교하는 제 2 방향(D2)의 한쪽편에 인접되어 있다. 이로써, 복수의 물체(11)는 제 1 반송부(3)에서 제 1 방향(D1)으로 반송된 후에, 함께 제 2 방향(D2)으로 이동함으로써, 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)로 이동할 수 있다.
또한, 제 2 반송부(4)는 정지부(2)에 대해 제 2 방향(D2)의 다른편에 인접되어 있다. 이로써, 복수의 물체(11)는 함께 제 2 방향(D2)으로 이동함으로써, 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)로 이동할 수 있으며, 그 후 제 2 반송부(4)에 의해 제 1 방향(D1)으로 반송된다.
따라서, 예를 들어, 정지부(2)에서 처리를 마친 복수의 물체(11)가 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)로 물체(11)의 약 1배의 거리(S2)만큼 이동하고, 새로이 처리되는 복수의 물체(11)가 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)로 물체(11)의 약 1배의 거리(S2)만큼 이동함으로써, 그 물체(11)를 전환할 수 있다. 이와 같이, 물체(11)가 물체(11)의 약 1배의 거리(S2)만큼 이동하는 시간이 물체(11)의 전환 시간이 되기 때문에, 정지부(2)에서의 물체(11)의 전환 시간을 짧게 할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)에서는, 상기 정지부(2)는 복수의 물체(11)를 각각 정지시키는 복수의 정지 스페이스(2c)를 구비하며, 상기 정지 스페이스(2c)의 제 2 방향(D2)의 치수(W2)는 제 1 방향(D1)의 치수(W1)보다도 작다는 구성이다.
이러한 구성에 따르면, 정지부(2)에서는 물체(11)를 정지시키는 정지 스페이스(2c)의 제 2 방향(D2)의 치수(W2)는 제 1 방향(D1)의 치수(W1)보다도 작게 되어 있다. 이로써, 예를 들어, 정지 스페이스(2c)에 정지하고 있는 물체(11)의 폭방향을 제 2 방향(D2)에 따라 배치하고, 물체(11)의 길이방향을 제 1 방향(D1)에 따라 배치함으로써, 물체(11)가 물체(11)의 폭방향 치수의 약 1배 거리만큼 이동하는 시간이 물체(11)의 전환 시간이 된다. 따라서, 정지부(2)에서의 물체(11)의 전환 시간을 더욱 짧게 할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)에서는, 상기 제 1 반송부(3)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 제 1 반송체(3a)를 구비하고, 상기 제 2 반송부(4)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 제 2 반송체(4a)를 구비하며, 상기 정지부(2)는 물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 이동시키는 이동부(2a)를 구비하고, 물체(11)에 대한 상기 이동부(2a)의 마찰계수는 물체(11)에 대한 상기 제 1 및 제 2 반송체(3a, 4a)의 각각의 마찰계수보다도 크다는 구성이다.
이러한 구성에 따르면, 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)로 물체(11)를 반입할 때에, 물체(11)를 원활하게 반입할 수 있고, 게다가 물체(11)를 정지부(2)의 원하는 위치에서 정지시킬 수 있다. 또한, 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)에 물체(11)를 반출할 때에, 물체(11)를 원활하게 반출할 수 있다.
또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)와 같이, 상기 제 1 반송체(3a)는 제 2 방향(D2)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고, 상기 제 2 반송체(4a)는 제 2 방향(D2)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하며, 상기 이동부(2a)는 제 1 방향(D1)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고, 상기 이동부(2a)에 구비된 상기 롤러의 물체(11)에 대한 마찰계수는 상기 제 1 및 제 2 반송체(3a, 4a)에 구비된 상기 롤러의 물체(11)에 대한 각각의 마찰계수보다도 크다는 구성이 바람직하다.
또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)는 상기 제 1 반송부(3)로부터 상기 정지부(2)로 물체(11)를 반입시키는 반입수단(5)을 구비하고, 상기 이동부(2a)는 상기 반입수단(5)을 구성하며, 상기 반입수단(5)은 상기 제 1 반송부(3) 상의 물체(11)의 일부를 상기 이동부(2a)에 싣는 이동보조부(3b)를 구비한다는 구성이다.
이러한 구성에 따르면, 이동보조부(3b)와 이동부(2a)가 협동함으로써, 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)에 물체(11)를 반입시킬 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)와 같이, 상기 이동보조부(3b)는 물체(11)와 접하는 접촉부와, 상기 접촉부를 제 2 방향(D2)으로 이동시키는 동작부를 구비한다는 구성이 바람직하다.
또한, 본 실시예에 따른 반송장치(1)에서는, 상기 정지부(2)로부터 상기 제 2 반송부(4)로 물체(11)를 반출시키는 반출수단(6)을 구비하고, 상기 이동부(2a)는 상기 반출수단(6)을 구성하며, 상기 반출수단(6)은 제 1 방향(D1)을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 제 2 방향(D2)으로 병렬하는 동시에, 상기 제 2 반송체(4a)보다도 상방의 위치와 하방의 위치로 변위가능하게 구성된다는 구성이다.
이러한 구성에 따르면, 반출수단(6)의 복수의 롤러와 이동부(2a)가 협동함으로써, 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)로 물체(11)를 반출시킬 수 있다. 또한, 반출수단(6)의 복수의 롤러는 물체(11)가 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)로 반출될 때에, 제 2 반송체(4)보다도 상방에 위치하며, 물체(11)가 제 2 반송부(4) 상에서 반송될 때에, 제 2 반송체(4)보다도 하방에 위치한다.
또한, 반송장치(1)는 상기한 실시예의 구성에 한정되는 것은 아니며, 또한, 상기한 작용효과에 한정되는 것은 아니다. 또한, 반송장치(1)는 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변경을 가할 수 있음은 물론이다. 예를 들어, 하기의 각종 변경예에 따른 구성 및 방법 등을 임의로 하나 또는 복수 선택하여, 상기한 실시예에 따른 구성이나 방법 등에 채용하여도 좋음은 물론이다.
(1) 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 제 1 반송부(3)가 물체(11)를 반송하는 제 1 방향(D1)과, 제 2 반송부(4)가 물체(11)를 반송하는 제 1 방향(D1)은 서로 반대 방향이다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 15에 나타낸 바와 같이, 제 1 반송부(3)가 물체(11)를 반송하는 제 1 방향(D1)과, 제 2 반송부(4)가 물체(11)를 반송하는 제 1 방향(D1)은 동일한 방향(도 15에서의 오른쪽 방향)이라는 구성일 수도 있다.
(2) 또한, 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 제 1 반송부(3)는 상류 반송부(14)와는 별개의 것이며, 상류 반송부(14)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송한다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제 1 반송부(3)는 상류 반송부(14)와 일체로 형성되어 있다는 구성일 수도 있다. 또한, 예를 들어, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제 1 반송부(3)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 구성인 것에 반해, 상류 반송부(14)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)과 교차하는 방향으로 반송한다는 구성일 수도 있다.
(3) 또한, 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 제 2 반송부(4)는 하류 반송부(15)와는 별개의 것으로, 하류 반송부(15)는 물체(11)를 제 1 방향(D)으로 반송한다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제 2 반송부(4)는 하류 반송부(15)와 일체로 형성되어 있다는 구성일 수도 있다. 또한, 예를 들어, 도 16에 나타낸 바와 같이, 제 2 반송부(4)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 전달하는 구성인 것에 반해, 하류 반송부(15)는 물체(11)를 제 1 방향(D1)과 교차하는 방향으로 반송한다는 구성일 수도 있다.
(4) 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 반입수단(5)은 정지부(2)의 이동부(2a)와 제 1 반송부(3)의 제 1 이동보조부(3b)로 구성된다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 반입수단(5)은 제 1 반송부(3)로부터 정지부(2)의 소정 위치까지 물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 누른다는 구성일 수도 있다.
또한, 예를 들어, 반입수단(6)은 구동원(예를 들면 모터)에 의해 제 1 방향(D1)을 축으로 회전시켜지는 복수의 롤러가 제 1 반송부(3) 및 정지부(2)에 걸쳐 제 2 방향(D2)으로 병렬되는 구성으로서, 제 1 반송부(3) 및 정지부(2)의 상면보다도 상방에 위치하는 상태(물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 반송하는 상태)와 하방에 위치하는 상태(제 1 반송부(3)에 있어서, 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 상태)를 전환하기 위해, 제 1 반송부(3) 및 정지부(2)에 대해 상하방향(제 3 방향)(D3)으로 변위 가능한 구성으로 할 수도 있다.
(5) 또한, 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 반출수단(6)은 정지부(2)의 이동부(2a)와 제 2 반송부(4)의 제 2 이동보조부(4b)로 구성된다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 반출수단(6)은 물체(11)를 파지하여 정지부(2)로부터 제 2 반송부(4)까지 물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 당긴다는 구성일 수도 있다.
또한, 예를 들어, 반출수단(6)은 구동원(예를 들면 모터)에 의해 제 1 방향(D1)을 축으로 회전시켜지는 복수의 롤러가 정지부(2) 및 제 2 반송부(4)에 걸쳐 제 2 방향(D2)으로 병렬되는 구성으로서, 정지부(2) 및 제 2 반송부(4)의 상면보다도 상방에 위치하는 상태(물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 반송하는 상태)와 하방에 위치하는 상태(제 2 반송부(4)에 있어서, 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 상태)를 전환하기 위해, 정지부(2) 및 제 2 반송부(4)에 대해 상하방향(제 3 방향)(D3)으로 변위가능한 구성으로 할 수도 있다.
(6) 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 반입수단(5)과 반출수단(6)은 별개의 몸체로 구성된다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 반입수단(5)과 반출수단(6)은 일체로 구성된다는 구성일 수도 있다.
예를 들어, 반입수단(5)및 반출수단(6)은 구동원(예를 들면 모터)에 의해 제 1 방향(D1)을 축으로 회전시켜지는 복수의 롤러가 제 1 반송부(3)로부터 제 2 반송부(4)에 걸쳐 제 2 방향(D2)으로 병렬되는 구성으로서, 제 1 반송부(3), 정지부(2), 및 제 2 반송부(4)의 상면보다도 상방에 위치하는 상태(물체(11)를 제 2 방향(D2)으로 반송하는 상태)와 하방에 위치하는 상태(제 1 및 제 2 반송부(3, 4)에 있어서, 물체(11)를 제 1 방향(D1)으로 반송하는 상태)를 전환하기 위해, 제 1 반송부(3), 정지부(2) 및 제 2 반송부(4)에 대해 상하방향(제 3 방향)(D3)으로 변위가능한 구성으로 할 수도 있다.
(7) 또한, 상기 실시예에 따른 반송장치(1)에 있어서는, 물체(11)는 정지부(2)에서 정지하고 있을 때에, 내부에 물품(12)을 수용할 수 있다는 구성이다. 그러나, 반송장치(1)는 이러한 구성에 제한되지 않는다. 예를 들어, 물체(11)는 정지부(2)에서 정지하고 있을 때에, 스스로 가공되는 구성일 수도 있고, 검사장치에 의해 검사되는 구성일 수도 있다. 즉, 물체(11)에 대해 정지부(2)에서 이루어지는 처리는 특별히 한정되지 않는다.
1 : 반송장치 2 : 정지부
2a : 이동부 2b : 안내부
2c : 정지 스페이스 3 : 제 1 반송부
3a : 제 1 반송체 3b : 제 1 이동보조부
4 : 제 2 반송부 4a : 제 2 반송체
4b : 제 2 이동보조부 5 : 반입수단
6 : 반출수단 10 : 처리장치
11 : 물체 12 : 물품
13 : 공급부 13a : 물품 반송체
13b : 정지장치 14 : 상류 반송부
15 : 하류 반송부 16 : 운반부
16a : 로봇 16b : 흡착부
17 : 가대

Claims (7)

  1. 복수의 물체를 제 1 방향으로 병렬시켜 정지시키는 정지부와,
    상기 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 1 및 제 2 반송부를 구비하고,
    상기 제 1 반송부는, 상기 복수의 물체가 함께 상기 제 1 반송부로부터 상기 정지부로 이동하기 위해, 상기 정지부에 대하여, 제 1 방향과 직교하는 제 2 방향의 한쪽편에 인접되며,
    상기 제 2 반송부는, 상기 복수의 물체가 함께 상기 정지부로부터 상기 제 2 반송부로 이동하기 위해, 상기 정지부에 대하여 제 2 방향의 다른쪽편에 인접되고,
    상기 정지부는 복수의 물체를 각각 정지시키는 복수의 정지 스페이스를 구비하며,
    상기 정지 스페이스의 제 2 방향의 치수는 제 1 방향의 치수보다도 작은 반송장치.
  2. 복수의 물체를 제 1 방향으로 병렬시켜 정지시키는 정지부와,
    상기 물체를 제 1 방향으로 이송하는 제 1 및 제 2 반송부를 구비하고,
    상기 제 1 반송부는, 상기 복수의 물체가 함께 상기 제 1 반송부로부터 상기 정지부로 이동하기 위해, 상기 정지부에 대하여, 제 1 방향과 직교하는 제 2 방향의 한쪽편에 인접되며,
    상기 제 2 반송부는, 상기 복수의 물체가 함께 상기 정지부로부터 상기 제 2 반송부로 이동하기 위해, 상기 정지부에 대하여 제 2 방향의 다른쪽편에 인접되고,
    상기 제 1 반송부는 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 1 반송체를 구비하고,
    상기 제 2 반송부는 물체를 제 1 방향으로 반송하는 제 2 반송체를 구비하며,
    상기 정지부는 물체를 제 2 방향으로 이동시키는 이동부를 구비하고,
    물체에 대한 상기 이동부의 마찰계수는 물체에 대한 상기 제 1 및 제 2 반송체 각각의 마찰계수보다도 큰 반송장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 제 1 반송체는 제 2 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고,
    상기 제 2 반송체는 제 2 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하며,
    상기 이동부는 제 1 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 구비하고,
    상기 이동부에 구비된 상기 롤러의 물체에 대한 마찰계수는 상기 제 1 및 제 2 반송체에 구비된 상기 롤러의 물체에 대한 각각의 마찰계수보다도 큰 반송장치.
  4. 청구항 2 또는 3에 있어서,
    상기 제 1 반송부로부터 상기 정지부에 물체를 반입시키는 반입수단을 구비하고,
    상기 이동부는 상기 반입수단을 구성하며,
    상기 반입수단은 상기 제 1 반송부 상의 물체의 일부를 상기 이동부에 싣는 이동보조부를 구비하는 반송장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 이동보조부는 물체와 접하는 접촉부와, 상기 접촉부를 제 2 방향으로 이동시키는 동작부를 구비하는 반송장치.
  6. 청구항 2 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 정지부로부터 상기 제 2 반송부에 물체를 반출시키는 반출수단을 구비하고,
    상기 이동부는 상기 반출수단을 구성하며,
    상기 반출수단은 제 1 방향을 축으로 회전하는 복수의 롤러를 제 2 방향으로 병렬하는 동시에, 상기 제 2 반송체보다도 상방의 위치와 하방의 위치로 변위가능하게 구성되는 반송장치.
  7. 삭제
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