JP7369080B2 - リニア搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、リニアモーターを利用した搬送装置に関する。

特表２０１５―５２５１７６号公報には、物品を搬送する装置として、リニアモーターを用いたリニア搬送装置が開示されている。このリニア搬送装置には、電磁石を配置したリニアモーターのステータと、永久磁石が設けられた搬送部材とを有する。電磁石と永久磁石とでリニアモータシステムが形成される。そして、搬送部材は、ホルダまたは対応ホルダを有し、搬送方向に並んだホルダおよび対応ホルダで製品を挟み、搬送部材を移動させることで製品を搬送する。

特表２０１５―５２５１７６号公報

リニア搬送装置を製造工程における物品の搬送に用いる場合、物品の搬送の効率化や省スペース化のため、物品の搬送軌道は、直線状のみならず、曲線状にする必要がある。特表２０１５―５２５１７６号公報に記載のリニア搬送装置の場合、ホルダまたは対応ホルダで製品を保持した状態で曲線状の搬送軌道に搬送されると、ホルダと対応ホルダとの間隔が変化し、製品を保持できなくなり搬送ができなくなる虞がある。

そこで、本発明は、被搬送物の保持が容易であるとともに、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能なリニア搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明のリニア搬送装置は、少なくとも一部が被搬送物の搬送方向に沿うとともに直線部および曲線部を組み合わせてループ状に形成されたガイド部と、前記ガイド部に配置されて前記搬送方向に沿って移動可能な第１保持部および第２保持部と、前記第１保持部および前記第２保持部を独立して制御可能なリニア駆動部と、を有する。前記第１保持部は、前記被搬送物の搬送方向の後方の側面と面接触する第１押圧部と、前記搬送方向の前方に突出して前記被搬送物の前記後方の側面に開口する凹部に挿入される第１爪部と、を有する。前記第２保持部は、前記被搬送物の搬送方向の前方の側面と面接触する第２押圧部と、前記搬送方向の後方に突出して前記被搬送物の前記前方の側面に開口する凹部に挿入される第２爪部と、を有する。前記第１押圧部および前記第２押圧部は、前記ガイド部の直線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面と面接触し、前記第１爪部および前記第２爪部は前記ガイド部の前記曲線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面に開口する凹部と係合する。

このように構成することで、被搬送物を直線部に沿って搬送するときに押圧部が被搬送部の搬送方向の前面および後面を面接触して搬送する。そのため、被搬送物の保持が容易である。また、曲線部に沿って被搬送部を搬送するときに、第１爪部および第２爪部を凹部に係合させることで、遠心力を支持している。これにより、直線部および曲線部において、被搬送物の保持が容易であるとともに、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能である。

上記構成において、前記リニア駆動部は、前記第１保持部と前記第２保持部との前記搬送方向に沿う距離を前記直線部にあるときよりも前記曲線部にあるときに短くなるように、前記第１保持部および前記第２保持部の移動を制御してもよい。このように構成することで、曲線部にあるときに、第１爪部および第２爪部が、被搬送物の凹部により確実に、係合される。これにより、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能である。

上記構成において、前記第１爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の前方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有してもよい。また、前記第２爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の後方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有してもよい。このような構成を有することで、第１保持部および第２保持部が曲線部に到達したときに、第１爪部および第２爪部が被搬送物の凹部により確実に係合する。

前記第１保持部は、前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１押圧部を備える第１面押しアームと、前記第１面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１爪部を備える第１爪付きアームと、を有し、前記第２保持部は、前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２押圧部を備える第２面押しアームと、前記第２面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２爪部を備える第２爪付きアームと、を有し、前記第１保持部および前記第２保持部が前記ガイド部に取り付けられているとき、前記第１面押しアーム、前記第１爪付きアーム、前記第２面押しアームおよび前記第２爪付きアームは、それぞれ、上下にずれた位置に配置されてもよい。

このように構成することで、第１保持部と第２保持部とが接近しても、アーム同士が接触したり、干渉したりしにくい。これにより、ガイド部における第１保持部および第２保持部が待機する待機領域を小さくすることができ、リニア搬送装置を小型化できる。また、同じ大きさのリニア搬送装置の場合、第１保持部および第２保持部の配置数を多くすることができる。

また、複数の被搬送物を連続して搬送する場合、前側の被搬送物を保持する第１保持部の各アームと後側の被搬送物を保持する第２保持部の各アームが接触したり、干渉したりしにくい。これにより、被搬送物の保持が容易であるとともに、直線部および曲線部に沿って被搬送物を安定して搬送可能である。

上記構成において、複数の前記第１保持部および複数の前記第２保持部を有し、前記第１保持部と前記第２保持部とは同数であり、前記搬送方向において前記第１保持部と前記第２保持部とが交互に配置されていてもよい。

本発明に係るリニア搬送装置の概略配置図である。 搬送ケースを保持した第１保持部および第２保持部が直線状のガイドレールに沿って移動している状態を示す平面図である。 図２に示す第１保持部および第２保持部を外方から見た図である。 第１保持部の搬送方向の後方側から見た図である。 第２保持部の搬送方向の後方側から見た図である。 待機領域にあるときの第１保持部および第２保持部を外方から見た図である。 リニア駆動部の機能ブロック図である。 搬送ケースを保持した第１保持部および第２保持部が曲線状のガイドレールに沿って移動している状態を示す平面図である。 変形例の第１保持部および第２保持部の平面図である。

以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

＜リニア搬送装置１００＞
図１は、本発明にかかるリニア搬送装置１００の概略配置図である。なお、図１に示すリニア搬送装置１００では、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２を破線で示す。また、ガイド部３は、両端が連結されたループ状に形成される。以下の説明において、ループ状のガイド部３を基準とし、ガイド部３に囲まれた部分の外側に向く方向を、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外方とし、単に「外方」として説明する場合がある。

図１に示すとおり、リニア搬送装置１００は、不図示の製品の製造工程に組み込まれて、リニアモーターを利用して被搬送物である搬送ケースＢｘを搬送する。さらに詳しくは、リニア搬送装置１００は、搬送ケースＢｘまたは容器Ｃｖを収容した搬送ケースＢｘを搬送する。

リニア搬送装置１００は、搬入部ＩｎＡで搬送ケースＢｘを受け取る。平面視において、搬送ケースＢｘは、正方形の角部を曲線で面取りした形状である。平面視における、搬送ケースＢｘの縦および横の幅をＷ１とする（後述の図２等参照）。なお、被搬送物は、搬送ケースＢｘのような形状に限定されない。例えば、平面視長方形の角部を面取りした形状であってもよいし、平面視正方形状および長方形状であってもよい。後述する第１面押しアーム１２の前面１２３および第２面押しアーム２２の後面２２３が面で接触するとともに保持できる面を有する形状を広く採用できる。

そして、リニア搬送装置１００は、搬送ケースＢｘを、搬出部ＯｕｔＡまで搬送する。図１に示すリニア搬送装置１００では、搬送方向は時計回り方向であり、搬入部ＩｎＡから搬出部ＯｕｔＡに至る領域が搬送領域Ａｒ１である。搬送領域Ａｒ１の途中には、第１処理部Ｓｔ１と、第２処理部Ｓｔ２とが配置される。リニア搬送装置１００のレイアウトは、搬入部ＩｎＡ、搬出部ＯｕｔＡ、第１処理部Ｓｔ１、第２処理部Ｓｔ２の配置に併せて適宜変更可能である。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００は、搬送領域Ａｒ１に２個の処理部を有しているが、１個の処理部を有してもよいし、３個以上の処理部を有してもよい。

リニア搬送装置１００では、後述する第１保持部１と、第２保持部２とが搬送ケースＢｘを保持した状態で、第１保持部１および第２保持部２が搬送領域Ａｒ１に沿って移動することで、搬送ケースＢｘが搬送される。

次に、リニア搬送装置１００の各部の詳細について図面を参照して説明する。図２は、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が直線状のガイドレール３０に沿って移動している状態の平面図である。図３は、図２に示す第１保持部１および第２保持部２を外方から見た図である。図４は、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後方側から見た図である。図５は、第２保持部２の搬送方向Ｔｒの後方側から見た図である。なお、図２では、第１搬送ガイド５１、第２搬送ガイド５２を破線で示す。図３では搬送ケースＢｘを一点鎖線で示し、第１搬送ガイド５１を破線で示す。

図１から図３に示すように、リニア搬送装置１００は、第１保持部１と、第２保持部２と、ガイド部３と、リニア駆動部４と、第１搬送ガイド５１と、第２搬送ガイド５２と、を有する。

＜ガイド部３＞
ガイド部３は、第１保持部１および第２保持部２の移動をガイドする。ガイド部３は、ガイドレール３０を有する。図３から図５等に示すように、ガイドレール３０は、メインレール３１と、溝付きレール３２と、平面レール３３とを有する。

メインレール３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。そして、メインレール３１の断面の形状は、上下方向が長手方向である。メインレール３１の内部には、リニア駆動部４のコイル４１が配置される。メインレール３１は、コイル４１に電流を流して励磁されたとき、コイル４１からの磁力が透過する材料で形成される。このような材料として、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウムおよびその合金を挙げることができるが、これに限定されない。

溝付きレール３２は、メインレール３１の上部に固定される。なお、メインレール３１と溝付きレール３２との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール３１と溝付きレール３２とを一体的に形成してもよい。溝付きレール３２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ凹形状のレール部３２１を有する。レール部３２１は、ガイド部３の全周にわたって形成される。溝付きレール３２は、２個のレール部３２１を有する。２個のレール部３２１は、上下に並んで配置される。なお、２個のレール部３２１には、第１保持部１の後述する上ローラー１４のローラー突出部１４１および第２保持部２の後述する上ローラー２４のローラー突出部２４１が収容される。上ローラー１４および上ローラー２４は、レール部３２１に沿って移動する。

平面レール３３は、メインレール３１の下部に固定される。なお、メインレール３１と平面レール３３との固定は、溶接、ねじ止め等を採用できるが、これに限定されない。メインレール３１と平面レール３３とを一体的に形成してもよい。平面レール３３は、搬送方向Ｔｒと交差する面で切断した断面の外側が、鉛直線に沿う形状である（図４等参照）。なお、平面レール３３の外面には、第１保持部１の後述する下ローラー１５および第２保持部２の後述する下ローラー２５が接触する。下ローラー１５および下ローラー２５は平面レール３３の外面と接触しつつ回転する。

ガイド部３は、ガイドレール３０の両端を連結することでループ状に形成される。ガイド部３は、それぞれ、ガイドレール３０で形成された、第１直線部３０１、第２直線部３０２、第１曲線部３０３および第２曲線部３０４を含む（図１参照）。

第１直線部３０１および第２直線部３０２は、いずれも直線状のガイドレール３０で形成される。第１直線部３０１および第２直線部３０２は、同じ長さであるとともに、平面視において平行に配置される。第１直線部３０１および第２直線部３０２は、いずれも、溝付きレール３２のレール部３２１が外方に配置される。

第１曲線部３０３は、曲線状のガイドレール３０ａを含む。なお、第１曲線部３０３は、一部が直線状であってもよい。第１直線部３０１の搬送方向の前方の端部と、第２直線部３０２の搬送方向の後方の端部とを繋ぐ。また、第２曲線部３０４は、第２直線部３０２の搬送方向の前方の端部と第１直線部３０１の搬送方向の後方の端部とを繋ぐ。以上のように、ガイド部３は、第１直線部３０１、第１曲線部３０３、第２直線部３０２および第２曲線部３０４が順に連結されてループ状に形成される。

なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられるガイド部３では、第１曲線部３０３および第２曲線部３０４は、同一の曲率半径を有する円弧状である。

リニア搬送装置１００において、ガイド部３はループ状である。第１保持部１および第２保持部２は、ガイド部３に沿って移動する。そのため、第１保持部１および第２保持部２は、ガイド部３に沿って循環する。リニア搬送装置１００において、搬送領域Ａｒ１の第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの後方の端部の近傍に搬入部ＩｎＡが配置される。そして、搬送領域Ａｒ１の第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの前方側の端部の近傍に第１処理部Ｓｔ１が配置される。

また、搬送領域Ａｒ１の第２直線部３０２の搬送方向Ｔｒの後方側の端部の近傍に第２処理部Ｓｔ２が配置される。そして、搬送領域Ａｒ１の第２直線部３０２の搬送方向Ｔｒの前方の端部の近傍に搬出部ＯｕｔＡが配置される。リニア搬送装置１００において、搬出部ＯｕｔＡから搬送ケースＢｘが搬出された後、第１保持部１および第２保持部２は、第２曲線部３０４に沿って移動し、第１直線部３０１の搬送方向Ｔｒの後方端部側に移動する。そのため、第２曲線部３０４は、第１保持部１および第２保持部２が次の搬送の前に待機する待機領域Ｗｔである。

次に、第１保持部１および第２保持部２について説明する。

＜第１保持部１＞
第１保持部１は、ガイドレール３０の外面に配置されて、ガイド部３に沿って移動可能である。図２～図４に示すように、第１保持部１は、本体部１１と、第１面押しアーム１２と、第１爪付きアーム１３と、上ローラー１４と、下ローラー１５と、を有する。

本体部１１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。本体部１１は、ガイドレール３０よりも外方に、ガイドレール３０と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられる第１保持部１において、マグネット４２は本体部１１の内部に収容され、メインレール３１に配置されたコイル４１と搬送方向と交差する方向に対向する。

第１面押しアーム１２は、本体部１１から外方に突出する。第１保持部１をガイドレール３０に取り付けたとき、第１面押しアーム１２は搬送方向Ｔｒに対して一定の角度をなす（ここでは、直交する）。

図２、図３に示すように、第１面押しアーム１２は、アーム本体１２１と、第１押圧部１２２と、を有する。アーム本体１２１は、本体部１１から外方に突出する。第１押圧部１２２は、アーム本体１２１の外方の端部に形成される。第１押圧部１２２は、搬送方向Ｔｒの前方に突出する。第１押圧部１２２の搬送方向の前方の面である前面１２３は、搬送方向Ｔｒと直交する。そして、第１押圧部１２２の前面１２３は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と面接触し、後面を押圧する。前面１２３は、搬送方向Ｔｒと交差すればよく、交差する角度は直交に限定されない。

図３に示すように、前面１２３は、アーム本体１２１のガイド部３と直交する方向から見た形状は、上下方向の中間部が上下方向の両端に対し前方に突出した曲面状である。このように、前面１２３を曲面状に形成することで、第１面押しアーム１２と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面との角度にかかわらず接触面積を一定にすることができる。これにより、角度のずれによる接触圧のばらつきが発生しにくく、第１面押しアーム１２は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける後面を一定または略一定の圧力で押圧できる。

第１面押しアーム１２の搬送方向Ｔｒに対する角度が固定であるとともに、第１面押しアーム１２が搬送ケースＢｘの搬送方向の後面を押圧する。リニア駆動部４の制御部４３は、第１保持部１の位置に基づいて、搬送ケースＢｘの位置を正確に認識できる。換言すると、第１面押しアーム１２は、搬送ケースＢｘの搬送中における位置決めを行う。なお、第１面押しアーム１２の少なくとも搬送ケースＢｘと接触する部分にすべり止めが取り付けられてもよい。

第１爪付きアーム１３は、本体部１１から第１面押しアーム１２と同じ方向に突出する。図３、図４に示すように、第１爪付きアーム１３は、第１面押しアーム１２の上方に、間隔をあけて配置される。第１爪付きアーム１３は、アーム本体１３１と、第１爪部１３２と、を有する。

アーム本体１３１は、本体部１１から突出する板状である。第１爪部１３２は、アーム本体１３１の外方の先端から搬送方向Ｔｒの前方に突出する。アーム本体１３１の第１爪部１３２よりも本体部１１側の部分の搬送方向Ｔｒの前部が、後方に凹んでいる。第１爪部１３２の本体部１１側の係合面１３３は、搬送方向Ｔｒの前方に向かうにつれて、本体部１１近づく傾斜を有する。つまり、係合面１３３は第１保持部１の搬送方向Ｔｒに対して傾斜している。

第１面押しアーム１２が搬送ケースＢｘの搬送方向の後方の面を押圧するとき、第１爪付きアーム１３の第１爪部１３２は、搬送ケースＢｘに形成されている凹部Ｂｘ１に挿入された状態となるが、搬送ケースＢｘには接触していない状態である。また、第１爪付きアーム１３のアーム本体１３１も、搬送ケースＢｘと接触しない。

第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するとき、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３それぞれの外方の端部は、搬送ケースＢｘから離れることとなる。このとき、曲線部での第１保持部１と第２保持部２との距離を、直線部での距離よりも短くなるように調整する（後述の図８参照）ことで、第１押圧部１２２の本体部１１に近い端部１２４と搬送ケースＢｘの後面とを接触させ、第１爪部１３２と凹部Ｂｘ１の内面とを接触・係合させることができる。搬送ケースＢｘをこのように保持することで、第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するときに、搬送ケースＢｘの外方への移動を抑制するとともに、搬送方向への搬送が可能となる。

第１保持部１は、２個の上ローラー１４を有する。２個の上ローラー１４は、上ローラー支持部１１１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー１４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１保持部１では、搬送方向前側の上ローラー１４（図３参照）が、下側になるように配置される。

上ローラー１４の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部１４１を有する。ローラー突出部１４１は、溝付きレール３２のレール部３２１と嵌合する。

上ローラー１４は、レール部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第１保持部１がガイドレール３０に沿って移動するとき、第１保持部１の上下方向のずれが抑制される。つまり、第１保持部１はガイド部３に沿って正確に移動する。

第１保持部１は、２個の下ローラー１５を有する。２個の下ローラー１５は、下ローラー支持部１１２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー１５は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー１５は、円柱状であり下ローラー１５の外周面は、平面レール３３の外面と接触する。２個の下ローラー１５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１保持部１では、搬送方向前側の下ローラー１５（図３参照）が、上側になるように配置される。

第１保持部１は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、ガイドレール３０の外面に吸着されている。なお、ガイドレール３０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第１保持部１は、ガイドレール３０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール３０から容易に脱落しないようにガイドレール３０に取り付けられてもよい。

第１保持部１がガイドレール３０の外面に取り付けられたとき、上ローラー１４および下ローラー１５がガイドレール３０に接触することで、本体部１１がガイドレール３０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第１保持部１は、ガイドレール３０に沿って移動するとき、上ローラー１４および下ローラー１５がガイドレール３０に接触しつつ回転する。つまり、第１保持部１は、上下を上ローラー１４および下ローラー１５で支持される。そのため、第１保持部１は、ガイドレール３０に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール３０に沿って移動する。

第１保持部１では、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３が、本体部１１の搬送方向Ｔｒの後部から外方に突出する。これにより、第１面押しアーム１２および／または第１爪付きアーム１３で搬送ケースＢｘを保持したときに、第１保持部１には、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３を介して第１保持部１の上部を搬送方向Ｔｒの前方に回転させる力が作用する。

２個の上ローラー１４が搬送方向Ｔｒに離れて配置されるため、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３に作用する力は、２個の上ローラー１４の溝付きレール３２のレール部３２１との嵌合によって支えられる。

また、第１保持部１の上ローラー１４および下ローラー１５の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第１保持部１がガイドレール３０に移動するときに、第１保持部１に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第１保持部１がガイドレールに沿って安定して移動可能である。

＜第２保持部２＞
第２保持部２は、ガイドレール３０の外面に配置されて、ガイド部３に沿って移動可能である。図２、図３、図５に示すように、第２保持部２は、本体部２１と、第２面押しアーム２２と、第２爪付きアーム２３と、上ローラー２４と、下ローラー２５と、を有する。

本体部２１には、リニア駆動部４の後述するマグネット４２が配置される。本体部２１は、ガイドレール３０の外方に、ガイドレール３０と対向して配置される。なお、本実施形態のリニア搬送装置１００に用いられる第２保持部２において、マグネット４２は本体部２１の内部に収容され、メインレール３１に配置されたコイル４１と搬送方向と交差する方向に対向する。

第２面押しアーム２２は、本体部２１から外方に突出する。第２保持部２をガイドレール３０に取り付けたとき、第２面押しアーム２２は搬送方向Ｔｒに対して一定の角度をなす。

図３、図５に示すように、第２面押しアーム２２は、アーム本体２２１と、第２押圧部２２２と、を有する。アーム本体２２１は、本体部１１から外方に突出する。第２押圧部２２２は、アーム本体２２１の外方の端部に形成される。第２押圧部２２２は、搬送方向Ｔｒの後方に突出する。第２押圧部２２２の搬送方向の後方の面である後面２２３は、搬送方向Ｔｒと直交する。そして、第２押圧部２２２の後面２２３は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面と面接触し、前面を押圧する。後面２２３は、搬送方向Ｔｒと交差すればよく、交差する角度は直交に限定されない。

図３に示すように、後面２２３は、アーム本体２２１のガイド部３と直交する方向から見た形状は、上下方向の中間部が上下方向の両端に対し後方に突出した曲面状である。このように、後面２２３を曲面状に形成することで、第２面押しアーム２２と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面との角度にかかわらず接触面積を一定にすることができる。これにより、角度のずれによる接触圧のばらつきが発生しにくく、第２面押しアーム２２は、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける前面を一定または略一定の圧力で押圧できる。

第２面押しアーム２２の搬送方向Ｔｒに対する角度が固定であるとともに、第２面押しアーム２２が搬送ケースＢｘの搬送方向の前面を押圧する。なお、第２面押しアーム２２の少なくとも搬送ケースＢｘと接触する部分にすべり止めが取り付けられてもよい。

第２爪付きアーム２３は、本体部１１から第２面押しアーム２２と同じ方向に突出する。図３、図５に示すように、第２爪付きアーム２３は、第２面押しアーム２２の上方に、間隔を開けて配置される。第２爪付きアーム２３は、アーム本体２３１と、第２爪部２３２と、を有する。

アーム本体２３１は、本体部１１から突出する板状である。第２爪部２３２は、アーム本体２３１の外方の先端から搬送方向Ｔｒの後方に突出する。アーム本体２３１の第２爪部２３２よりも本体部２１側の部分の搬送方向Ｔｒの後部が、前方に凹んでいる。第２爪部２３２の本体部１１側の係合面２３３は、搬送方向Ｔｒの後方に向かうにつれて、本体部１１近づく傾斜を有する。つまり、係合面２３３は第２保持部２の搬送方向Ｔｒに対して傾斜している。

第２面押しアーム２２が搬送ケースＢｘの搬送方向の後方の面を押圧するとき、第２爪付きアーム２３の第２爪部２３２は、搬送ケースＢｘに形成されている凹部Ｂｘ２に挿入される。また、第２爪付きアーム２３のアーム本体２３１は、搬送ケースＢｘと接触しない。

第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するとき、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３それぞれの外方の端部は、搬送ケースＢｘから離れることとなる。このとき、曲線部での第１保持部１と第２保持部２との距離を、直線部での距離よりも短くなるように調整する（後述の図８参照）ことで、第２押圧部２２２の本体部２１に近い端部２２４と搬送ケースＢｘの前面とを接触させ、第２爪部２３２と凹部Ｂｘ２とを接触・係合させることができる。搬送ケースＢｘをこのように保持することで、第１保持部１および第２保持部２で搬送ケースＢｘを保持した状態で、曲線部を移動するときに、搬送ケースＢｘの外方への移動を抑制するとともに、搬送方向Ｔｒへの搬送が可能となる。

第２保持部２は、２個の上ローラー２４を有する。２個の上ローラー２４は、上ローラー支持部２１１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー２４は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー１４は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第１保持部１では、搬送方向前側の上ローラー１４（図２参照）が、下側になるように配置される。

上ローラー２４の外周面は、軸方向の中央に向かって径方向外側に突出するローラー突出部２４１を有する。ローラー突出部２４１は、溝付きレール３２のレール部３２１と嵌合する。

上ローラー２４は、レール部３２１に嵌った状態で回転する。これにより、第２保持部２がガイドレール３０に沿って移動するとき、第２保持部２の上下方向のずれが抑制される。つまり、第２保持部２はガイド部３に沿って正確に移動する。

第１保持部１は、２個の下ローラー１５を有する。２個の下ローラー１５は、下ローラー支持部２１２に回転可能に支持される。詳しく説明すると、下ローラー２５は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、ガイドレール３０の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。下ローラー２５は、円柱状であり下ローラー２５の外周面は、平面レール３３の外面と接触する。２個の下ローラー２５は、搬送方向に離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態の第２保持部２では、搬送方向前側の下ローラー２５（図３参照）が、上側になるように配置される。

第２保持部２は、内部に配置されたマグネット４２の磁力によって、ガイドレール３０の外面に吸着されている。なお、ガイドレール３０に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル４１に備えられた鉄心とマグネット４２との磁力によって吸着されてもよい。また、第２保持部２は、ガイドレール３０に沿って移動可能であるとともに、フック等を用いてガイドレール３０から容易に脱落しないようにガイドレール３０に取り付けられてもよい。

第２保持部２がガイドレール３０の外面に吸着されたとき、上ローラー２４および下ローラー２５がガイドレール３０に接触することで、本体部２１がガイドレール３０の外面と一定の間隔を開けて配置される。そして、第２保持部２は、ガイドレール３０に沿って移動するとき、上ローラー２４および下ローラー２５がガイドレール３０に接触しつつ回転する。つまり、第２保持部２は、上下を上ローラー２４および下ローラー２５で支持される。そのため、第２保持部２は、ガイドレール３０に対して一定の角度を保った状態で、ガイドレール３０に沿って移動する。

第２保持部２では、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３が、本体部２１の搬送方向Ｔｒの前部から外方に突出する。これにより、第２面押しアーム２２および／または第２爪付きアーム２３で搬送ケースＢｘを保持したときに、第２保持部２には、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３を介して第２保持部２の上部を搬送方向Ｔｒの後方に回転させる力が作用する。

２個の上ローラー２４が搬送方向Ｔｒに離れて配置されるため、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３に作用する力は、２個の上ローラー２４の溝付きレール３２のレール部３２１との嵌合によって支えられる。

また、第２保持部２の上ローラー２４および下ローラー２５の配置が上下中央の線に対して対称となる。そのため、第２保持部２がガイドレール３０に移動するときに、第２保持部２に上または下に向かう力が作用しにくい。このことからも、第２保持部２がガイドレールに沿って安定して移動可能である。

＜第１保持部１および第２保持部２のガイドレール３０への取り付け状態＞
リニア搬送装置１００において、第１保持部１および第２保持部２が待機領域Ｗｔにあるときには、搬送ケースＢｘを保持しているとき（図２等参照）に比べて、第１保持部１と第２保持部２との距離が近い場合が多い。図６は、待機領域Ｗｔにあるときの第１保持部１および第２保持部２を外方から見た図である。

図６では、第１保持部１および第２保持部２を１つずつ示しているが、実際には、待機領域Ｗｔにおいて、複数の第１保持部１および第２保持部２が搬送方向Ｔｒに交互に配置されている。そして、図６では、搬送ケースＢｘを保持しているときと逆、つまり、第１保持部１が第２保持部２よりも搬送方向Ｔｒの前にある状態を示している。

上述したとおり、第１保持部１の２個に上ローラー１４および第２保持部２の２個の上ローラー２４は、いずれも、搬送方向Ｔｒの前側が下に配置されている。また、第１保持部１の２個の下ローラー１５および第２保持部２の２個の下ローラー２５は、いずれも、搬送方向Ｔｒの前側が上に配置されている。そのため、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後側に第２保持部２が接近しても、上ローラー１４と上ローラー２４、下ローラー１５と下ローラー２５との接触は抑制される（図６参照）。

第１保持部１において、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３は、本体部１１の搬送方向Ｔｒの後部から外方に突出する。また、第２保持部２において、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３は、本体部２１の搬送方向Ｔｒの前部から外方に突出する。

図６に示すように、待機領域Ｗｔにおいて、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後側から第２保持部２が接近したとき、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３と、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３とは、上下にずれるようにそれぞれ、本体部１１および本体部２１に配置される。

図６に示すように、第１保持部１および第２保持部２がガイド部３に取り付けられた状態において、第１爪付きアーム１３は、上下方向において第２爪付きアーム２３よりも上方に配置される。また、第１面押しアーム１２は、上下方向において第２面押しアーム２２よりも下方に配置される。

第１面押しアーム１２、第１爪付きアーム１３、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の上下方向の位置を上述とすることで、第１保持部１の搬送方向Ｔｒの後側に第２保持部２が接近しても、各アームの接触、干渉を抑制できる。これにより、第１保持部１および第２保持部２を接近させることが可能であり、待機領域Ｗｔを短くでき、リニア搬送装置１００を小型化可能である。換言すると、リニア搬送装置１００の大きさに対して、多くの第１保持部１および第２保持部２を配置することが可能である。

なお、図６では、第１保持部１および第２保持部２が待機領域Ｗｔにある状態を参照して説明したが、これに限定されない。例えば、複数の搬送ケースＢｘを連続して搬送する場合、搬送方向Ｔｒの前側の搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面を保持する第１保持部１が、後側の搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面を保持する第２保持部２の搬送方向Ｔｒの前側に配置される場合もありえる。この場合も、第１面押しアーム１２、第１爪付きアーム１３、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の接触、干渉が抑制される。これにより、複数の搬送ケースＢｘを搬送する場合でも、複数の搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの間隔を狭くすることができる。

本実施形態では、上下方向において、第１保持部１の第１面押しアーム１２と第１爪付きアーム１３の間に、第２保持部２の第２面押しアーム２２と第２爪付きアーム２３が配置されているが、これに限定されない。第１保持部１の第１面押しアーム１２と第１爪付きアーム１３が、第２保持部２の第２面押しアーム２２と第２爪付きアーム２３との間に配置されてもよい。

また、第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３が、それぞれ、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３に対して、上下方向、上または下に配置されてもよい。この場合も、第１面押しアーム１２、第１爪付きアーム１３、第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の接触、干渉が抑制される。しかしながら、搬送ケースＢｘを保持した状態で搬送ケースＢｘの上部が前方または後方に移動するような力が作用する場合に備えて、上下方向において一方の保持部の両アームの上下方向の中間に、他方の保持部の両アームが配置される構成とすることが好ましい。

＜リニア駆動部４＞
リニア駆動部４について図面を参照して説明する。図７は、リニア駆動部４の機能ブロック図である。リニア駆動部４は、リニアモーター機構を採用している。リニア駆動部４は、各第１保持部１および各第２保持部２を独立して駆動させることが可能である。

図３から図７等に示ように、リニア駆動部４は、複数のコイル４１と、マグネット４２と、制御部４３（図７参照）と、リニアモータードライバ４４と（図７参照）、を有する。複数のコイル４１は、ループ状に配置されたガイドレール３０およびガイドレール３０ａの内部に、ループ状に沿って配列されている。複数のコイル４１には、それぞれ、独立して電力が供給可能である（図７参照）。

マグネット４２は、永久磁石であり第１保持部１の本体部１１に配置される。図４、図５に示すように、マグネット４２は、本体部１１の内部に配置される。本体部１１は、磁石に引っ付かない材料で形成されている。そのため、マグネット４２の磁力は、本体部１１の外部に漏れる。そして、マグネット４２は、コイル４１と磁力を付与しあうことができるように配置される。第１保持部１の本体部１１に配置されたマグネット４２と、ガイドレール３０およびガイドレール３０ａの内部に配置された複数のコイル４１とでリニアモーターが形成される。

制御部４３は、リニア駆動部４の各部の動作を制御する。図７に示すように、制御部４３は、処理回路４３１と、記憶回路４３２とを有する。処理回路４３１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、処理回路４３１は、処理結果に基づいて、上述のリニアモーターの駆動を制御する。

記憶回路４３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路４３２で、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路４３１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。

制御部４３は、第１保持部１および第２保持部２の動作状態、例えば、第１保持部１および第２保持部２の速度を変更する制御を行う。制御部４３には、リニアモータードライバ４４が接続されている。リニアモータードライバ４４は、不図示の電源回路に接続されている。リニアモータードライバ４４は、コイル４１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル４１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアモータードライバ４４は、制御部４３からの指示に基づいて、各コイル４１に適切な電流を供給する。

コイル４１に電流が供給されることで、コイル４１が励磁される。励磁されたコイル４１と第１保持部１の本体部１１に配置されたマグネット４２との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２との間の引力および斥力により、第１保持部１は、ガイド部３に沿って移動する。また、コイル４１と第２保持部２の本体部２１に配置されたマグネット４２との間に磁力が発生する。電流を供給するコイル４１を順次切り替えることで、コイル４１とマグネット４２との間の引力および斥力により、第２保持部２は、ガイド部３に沿って移動する。制御部４３は、第１保持部１および第２保持部２の移動を独立して制御可能である。

＜搬送ケースＢｘの保持および搬送＞
図２に示すように、リニア搬送装置１００では、第１保持部１が搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける後面を保持する。また、第２保持部２が搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒにおける前面を保持する。そして、第１保持部１と第２保持部２とで搬送ケースＢｘを保持した状態で、リニア駆動部４による制御にて第１保持部１及び第２保持部２を搬送方向Ｔｒに移動させることで、搬送ケースＢｘを搬送領域Ａｒ１に沿って搬送する。

図１に示すように、リニア搬送装置１００では、搬入部ＩｎＡで搬送ケースＢｘを受け取る。搬入部ＩｎＡで搬送ケースＢｘを受け取るとき、第２保持部２は、搬入部ＩｎＡと隣接した初期位置Ｃｐで待機する。

なお、待機領域Ｗｔにある第１保持部１および第２保持部２は、搬送方向Ｔｒに移動していてもよい。この場合、待機領域Ｗｔにある第１保持部１および第２保持部２は、搬送ケースＢｘを搬送するときよりも遅い速度で移動している。そして、搬送ケースＢｘが搬送されたとき、リニア駆動部４は、搬入部ＩｎＡに最も近い第１保持部１の移動速度を上げて、搬入部ＩｎＡまで移動させる。そして、第１保持部１が搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触することで、搬送ケースＢｘは、搬送方向Ｔｒは第１保持部１および第２保持部２にて搬送方向Ｔｒの後面および前面が挟まれ、第１保持部１および第２保持部２に保持される。

そして、リニア駆動部４が、搬送ケースＢｘを保持した状態の第１保持部１および第２保持部２をガイド部３の第１直線部３０１に沿って移動させることで、搬送ケースＢｘは、搬入部ＩｎＡから第１直線部３０１に沿って搬送される。

第１直線部３０１と隣接する部分には、第１処理部Ｓｔ１が配置される。第１処理部Ｓｔ１では、搬送ケースＢｘに対して容器Ｃｖを配置する。第１処理部Ｓｔ１では、容器Ｃｖと搬送ケースＢｘとを正確に位置決めする必要がある。

リニア搬送装置１００では、搬送領域Ａｒ１の直線部には、搬送方向Ｔｒと直交する方向の両側、換言すると、ガイド部３の外方に第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２が配置される。なお、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２は、いずれも、第１爪付きアーム１３および第２爪付きアーム２３よりも上方で、搬送ケースＢｘと対向する位置に配置される。第１搬送ガイド５１が内側、第２搬送ガイド５２が外側である。

搬送ケースＢｘは、搬送領域Ａｒ１を搬送されるときに、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２にガイドされるため、搬送方向Ｔｒと交差する方向の移動が制限される。そのため、搬送ケースＢｘの搬送によるずれを一定の範囲に収めることができる。これにより、第１処理部Ｓｔ１に搬送された搬送ケースＢｘは、第１処理部Ｓｔ１における所定の範囲内に配置される。そして、第１処理部Ｓｔ１では、搬送ケースＢｘに容器Ｃｖを正確に配置することができる。

第２直線部３０２に沿う部分にも第２処理部Ｓｔ２が配置されており、第２直線部３０２に沿う部分にも、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２が配置される。そのため、第２処理部Ｓｔ２に搬送された搬送ケースＢｘも一定の範囲に収まるように搬送される。

本実施形態にかかるリニア搬送装置１００では、第１保持部１および第２保持部２がガイド部３の第１曲線部３０３に沿って移動するとき、第１爪部１３２および第２爪部２３２が搬送ケースＢｘの凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２と係合する。これにより、第１爪部１３２および第２爪部２３２が搬送ケースＢｘに作用する遠心力を支持し、搬送ケースＢｘの遠心力による外方への移動が抑制される。そのため、リニア搬送装置１００では、第１曲線部３０３に沿う部分には、搬送ガイドを有しない。

しかしながら、搬送速度が速くなる等により、遠心力が大きくなると、第１爪部１３２と凹部Ｂｘ１との係合および第２爪部２３２と凹部Ｂｘ２との係合で遠心力を支持できなくなる場合がある。このような場合に備えて、搬送領域Ａｒ１の第１曲線部３０３と隣接する部分の外側に搬送ガイドを配置してもよい。曲線部に沿った搬送ガイドは、第１搬送ガイド５１および第２搬送ガイド５２と同様、第１爪付きアーム１３および第２爪付きアーム２３よりも上方に配置される。

また、第１保持部１および第２保持部２は、ガイドレール３０に対して、着脱可能である場合もある。この場合、遠心力を搬送ガイドで支持するため、第１保持部１および第２保持部２が遠心力でガイドレール３０から脱落することを抑制できる。

＜搬送時の第１保持部１および第２保持部２の状態＞
まず、搬送ケースＢｘを保持した状態で、第１直線部３０１に沿って移動している状態の第１保持部１および第２保持部２について説明する。平面視において、第１保持部１の上ローラー１４の回転軸間の中心点を第１基準点Ｃｔ１とし、第２保持部２の上ローラー２４の回転軸間の中心点を第２基準点Ｃｔ２とする。そして、第１基準点Ｃｔ１と第２基準点Ｃｔ２の搬送方向に沿う距離を第１保持部１と第２保持部２の相対距離とする。

図２に示すように、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が、第１直線部３０１に沿って移動しているとき、第１面押しアーム１２が、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面を面接触にて保持する。同様に、第２面押しアーム２２が、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面を面接触にて保持する。そのため、第１面押しアーム１２の第１押圧部１２２の前面１２３と第２面押しアーム２２の第２押圧部２２２の後面２２３は、搬送方向Ｔｒに対向するとともに平行であり、その距離はＷ１である。

このとき、第１基準点Ｃｔ１と第２基準点Ｃｔ２とは、直線状の搬送方向Ｔｒに沿って配置され、距離Ｃ０である。つまり、搬送ケースＢｘを保持して直線部を移動する第１保持部１と第２保持部２との距離はＣ０である。

次に、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が曲線部に沿って移動する場合について説明する。図８は、搬送ケースＢｘを保持した第１保持部１および第２保持部２が曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動している状態の平面図である。

曲線状のガイドレール３０ａの曲線の度合いを示す方法として、曲線状のガイドレール３０ａの外方の面、つまり、外周面の曲率半径を採用する。図８に示す曲線状のガイドレール３０ａは湾曲しており、外周面の曲率半径はＲ１である。

上述のとおり、第１保持部１の第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。第１面押しアーム１２および第１爪付きアーム１３の外方は、搬送ケースＢｘの搬送方向の後面に対して搬送方向Ｔｒの後方に広がる。

第１爪付きアーム１３の第１爪部１３２の係合面１３３は、凹部Ｂｘ１の内面と平行になる。これにより、係合面１３３が凹部Ｂｘ１と面接触して、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送されるとき、第１爪付きアーム１３の第１爪部１３２が凹部Ｂｘ１に係合する。このとき、第１面押しアーム１２は、本体部１１に近い側の端部１２４（図８参照）で搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触する。

同様に、第２保持部２の第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の搬送方向Ｔｒに対する角度は固定である。第２面押しアーム２２および第２爪付きアーム２３の外方は、搬送ケースＢｘの搬送方向の後面に対して搬送方向Ｔｒの後方に広がる。

第２爪付きアーム２３の第２爪部２３２の係合面２３３は、凹部Ｂｘ２の内面と平行になる。これにより、係合面２３３が凹部Ｂｘ２と面接触して、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送されるとき、第２爪付きアーム２３の第２爪部２３２が凹部Ｂｘ２に係合する。このとき、第２面押しアーム２２は、本体部２１に近い側の端部２２４（図８参照）で搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触する。

図８に示すように、平面視において、曲線状のガイドレール３０ａを移動している第１保持部１の第１基準点Ｃｔ１と第２保持部２の第２基準点Ｃｔ２との搬送方向Ｔｒと沿う距離をＣ１とする。つまり、第１保持部１と第２保持部２との曲線状のガイドレール３０ａに沿う距離をＣ１とする。

本実施形態にかかるリニア搬送装置１００において、リニア駆動部４は、曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するときの第１保持部１と第２保持部２との距離Ｃ１を、直線状のガイドレール３０に沿って移動するときの距離Ｃ０よりも短くなるように調整している。

第１爪付きアーム１３のアーム本体１３１の第１爪部１３２よりも本体部１１側の部分の搬送方向Ｔｒの前部が、後方に凹んでいる。そのため、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送ケースＢｘを搬送するために、第１保持部１および第２保持部２を接近させても、アーム本体１３１は搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面と接触しない。同様に、第２爪付きアーム２３のアーム本体２３１の第２爪部２３２よりも本体部２１側の部分の搬送方向Ｔｒの後部が、前方に凹んでいる。そのため、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送ケースＢｘを搬送するために、第１保持部１および第２保持部２を接近させても、アーム本体２３１は搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面と接触しない。

これにより、第１爪部１３２の係合面１３３および第２爪部２３２の係合面２３３が、凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２の内面と面接触する。このように、リニア駆動部４が第１保持部１および第２保持部２の搬送方向Ｔｒに沿う方向の距離を調整することで、第１爪部１３２および第２爪部２３２が、それぞれ、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後側の凹部Ｂｘ１および前側の凹部Ｂｘ２に係合する。これにより、第１爪付きアーム１３および第２爪付きアーム２３が、搬送ケースＢｘの外方への移動を抑制する。

また、図８に示すように、第１保持部１および第２保持部２の、第１面押しアーム１２の前面１２３の本体部１１に近い側の端部１２４と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後面とが接触する。また、第２面押しアーム２２の後面２２３の本体部２１に近い側の端部２２４と搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの前面とが接触する。これにより、搬送ケースＢｘは、搬送方向Ｔｒの前後の面を、第１保持部１および第２保持部２にて保持される。さらに説明すると、搬送ケースＢｘは、第１保持部１の第１面押しアーム１２に押されて、搬送方向Ｔｒに移動する。

以上示したとおり、曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するときに、搬送ケースＢｘは、第１保持部１および第２保持部２によってしっかり保持される。これにより、曲線状のガイドレール３０ａに沿って搬送ケースＢｘを搬送する場合でも搬送ケースＢｘを安定して搬送することが可能である。

リニア搬送装置１００において、第１保持部１および第２保持部２は、搬送ケースＢｘを保持した状態で、第１曲線部３０３に沿って移動する。このとき、第１保持部１、第２保持部２および容器Ｃｖが取り付けられた搬送ケースＢｘには、遠心力が作用する。上述のとおり、第１爪部１３２および第２爪部２３２が、搬送ケースＢｘの凹部Ｂｘ２と係合することで、遠心力は第１保持部１および第２保持部２で支持される。そのため、搬送ケースＢｘは、遠心力が作用しても外部に飛びにくい。

リニア搬送装置１００の第１曲線部３０３および第２曲線部３０４では、全域にわたって曲率半径が一定のガイドレール３０ａを用いている。上述したとおり、曲線状のガイドレール３０ａに沿って移動するとき、第１爪部１３２の係合面１３３および第２爪部２３２の係合面２３３は、それぞれ、搬送ケースＢｘの搬送方向Ｔｒの後側の凹部Ｂｘ１および搬送方向Ｔｒの前側の凹部Ｂｘ２の内面と面接触する。そのため、リニア搬送装置１００において、第１爪部１３２の係合面１３３の本体部１１に対する傾斜角度および第２爪部２３２の係合面２３３の本体部２１に対する傾斜角度は、第１曲線部３０３および第２曲線部３０４の曲率半径によって決定される。

＜変形例＞
図９は、変形例の第１保持部１ａおよび第２保持部２ａの平面図である。図９に示すように、第１保持部１ａでは、第１爪部１３２ａの係合面１３４が、第１保持部１の第１爪部１３２の係合面１３３と異なる。また、第２保持部２ａでは、第２爪部２３２ａの係合面２３４が、第２保持部２の第２爪部２３２の係合面２３３と異なる。第１保持部１ａおよび第２保持部２ａのこれ以外の点については、第１保持部１および第２保持部２と実質上同じである。そのため、第１保持部１ａおよび第２保持部２ａのこれ以外の部分については、第１保持部１および第２保持部２と同じ符号を付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。

図９に示すように、第１保持部１ａの第１爪部１３２ａの係合面１３４は、平面視における中央部が外側に膨らんだ曲面状である。同様に、第２保持部２ａの第２爪部２３２ａの係合面２３４は、平面視における中央部が外側に膨らんだ曲面状である。このように、係合面１３４が、曲面で形成されていることで、搬送ケースＢｘに対する第１爪付きアーム１３の角度が変化しても、係合面１３４が凹部Ｂｘ１と少なくとも一部で接触する。

同様に、係合面２３４が、曲面で形成されていることで、搬送ケースＢｘに対する第２爪付きアーム２３の角度が変化しても、係合面２３４が凹部Ｂｘ２と少なくとも一部で接触する。

第１爪部１３２ａおよび第２爪部２３２ａと凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２との接触方向は、搬送ケースＢｘによる遠心力が作用する方向である。そのため、係合面１３４と凹部Ｂｘ１との接触部および係合面２３４と凹部Ｂｘ１および凹部Ｂｘ２との接触部は狭くても、搬送ケースＢｘの遠心力を支持することが可能である。

以上のことから、第１保持部１ａおよび第２保持部２ａを用いることで、曲線状のガイドレール３０ａの曲率半径が変化し、搬送ケースＢｘに対する第１爪付きアーム１３ａおよび第２爪付きアーム２３ａの角度が変化しても、搬送ケースＢｘをしっかり保持できる。なお、第１保持部１ａおよび第２保持部２ａで搬送ケースＢｘの搬送が可能な曲線状のガイドレール３０ａの曲率半径は、係合面１３４および係合面２３４の曲率半径によって決まる。

以上示したとおり、本発明にかかるリニア搬送装置１００では、搬送ケースＢｘは上部に開口を設けた状態で搬送される。そのため、リニア搬送装置１００では、搬送ケースＢｘの開口に対して上方から物品（例えば、容器Ｃｖ）を着脱したり、搬送ケースＢｘに配置された物品に処理（例えば、容器Ｃｖへの収容物の充填）を行ったり、できる。また、リニア搬送装置１００では、第１保持部、第２保持部の移動、停止をそれぞれ個別に行うことができるため、処理部Ｓｔ１、Ｓｔ２等で処理を行うときに、搬送ケースＢｘを減速したり、停止したりが容易である。そのため、１つの搬送領域Ａｒ１の経路内に複数の処理部を配置できる。これにより、物品の製造ラインを簡略化できる。

さらに、本発明にかかるリニア搬送装置では、湾曲したガイド部に沿って搬送ケースを搬送することが可能である。そのため、ガイド部のレイアウトの自由度が高く、物品の製造ラインの要求に広く対応することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。

１００ リニア搬送装置
１ 第１保持部
１１ 本体部
１１１ 上ローラー支持部
１１２ 下ローラー支持部
１２ 第１面押しアーム
１２１ アーム本体
１２２ 第１押圧部
１２３ 前面
１３ 第１爪付きアーム
１３１ アーム本体
１３２ 第１爪部
１３３ 係合面
１４ 上ローラー
１４１ ローラー突出部
１５ 下ローラー
２ 第２保持部
２１ 本体部
２１１ 上ローラー支持部
２１２ 下ローラー支持部
２２ 第２面押しアーム
２２１ アーム本体
２２２ 第２押圧部
２２３ 後面
２３ 第２爪付きアーム
２３１ アーム本体
２３２ 第２爪部
２３３ 係合面
２４ 上ローラー
２４１ ローラー突出部
２５ 下ローラー
３ ガイド部
３０ ガイドレール
３０ａ 曲線状のガイドレール
３０１ 第１直線部
３０２ 第２直線部
３０３ 第１曲線部
３０４ 第２曲線部
３１ メインレール
３２ 溝付きレール
３２１ レール部
３３ 平面レール
４ リニア駆動部
４１ コイル
４２ マグネット
４３ 制御部
４３１ 処理回路
４３２ 記憶回路
４４ リニアモータードライバ
５１ 第１搬送ガイド
５２ 第２搬送ガイド
１ａ 第１保持部
１３ａ 第１爪付きアーム
１３２ａ 第１爪部
１３４ 係合面
２ａ 第２保持部
２３ａ 第２爪付きアーム
２３２ａ 第２爪部
２３４ 係合面

Claims (5)

1. 少なくとも一部が被搬送物の搬送方向に沿うとともに直線部および曲線部を有するループ状に形成されたガイド部と、
   前記ガイド部に配置されて前記搬送方向に沿って移動可能な第１保持部および第２保持部と、
   前記第１保持部および前記第２保持部を独立して制御可能なリニア駆動部と、を有し、
   前記第１保持部は、
   前記被搬送物の搬送方向の後方の側面と面接触する第１押圧部と、
   前記搬送方向の前方に突出して前記被搬送物の前記後方の側面に開口する凹部に挿入される第１爪部と、を有し、
   前記第２保持部は、
   前記被搬送物の搬送方向の前方の側面と面接触する第２押圧部と、
   前記搬送方向の後方に突出して前記被搬送物の前記前方の側面に開口する凹部に挿入される第２爪部と、を有し、
   前記第１押圧部および前記第２押圧部は、前記ガイド部の直線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面と面接触し、前記第１爪部および前記第２爪部は前記ガイド部の前記曲線部に沿って前記被搬送物を搬送しているときに前記被搬送物のそれぞれの側面に開口する凹部と係合するリニア搬送装置。
2. 前記リニア駆動部は、前記第１保持部と前記第２保持部との前記搬送方向に沿う距離を前記直線部にあるときよりも前記曲線部にあるときに短くなるように、前記第１保持部および前記第２保持部の移動を制御する請求項１に記載のリニア搬送装置。
3. 前記第１爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の前方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有する請求項２に記載のリニア搬送装置。
4. 前記第２爪部の前記ガイド部側の面は、搬送方向の後方に向かうにつれて前記ガイド部に近づく傾斜を有する請求項２または請求項３に記載のリニア搬送装置。
5. 前記第１保持部は、
   前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１押圧部を備える第１面押しアームと、
   前記第１面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第１爪部を備える第１爪付きアームと、を有し、
   前記第２保持部は、
   前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２押圧部を備える第２面押しアームと、
   前記第２面押しアームと上下に並んで配置されて前記搬送方向と交差する方向の外方に突出するとともに前記第２爪部を備える第２爪付きアームと、を有し、
   前記第１保持部および前記第２保持部が前記ガイド部に取り付けられているとき、前記第１面押しアーム、前記第１爪付きアーム、前記第２面押しアームおよび前記第２爪付きアームは、それぞれ、上下にずれた位置に配置される請求項１から請求項４のいずれかに記載のリニア搬送装置。

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