WO2019111963A1 - リニア搬送装置 - Google Patents

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WO2019111963A1
WO2019111963A1 PCT/JP2018/044772 JP2018044772W WO2019111963A1 WO 2019111963 A1 WO2019111963 A1 WO 2019111963A1 JP 2018044772 W JP2018044772 W JP 2018044772W WO 2019111963 A1 WO2019111963 A1 WO 2019111963A1
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traveling track
distance
traveling
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PCT/JP2018/044772
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田中　敦
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株式会社京都製作所
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Definitions

  • the present invention relates to a linear transfer device for transferring an article by moving a mover along a predetermined travel path of a stator by a linear motor.
  • this linear transfer device is provided to a stator of a linear motor formed by connecting a plurality of electromagnets (coil units), a mover of a plurality of linear motors consisting of permanent magnets, and a mover, And a control unit that controls traveling of the mover in the stator, and the mover travels along a predetermined traveling path in the stator to convey the articles held by the holding member.
  • a stator of a linear motor formed by connecting a plurality of electromagnets (coil units), a mover of a plurality of linear motors consisting of permanent magnets, and a mover, And a control unit that controls traveling of the mover in the stator, and the mover travels along a predetermined traveling path in the stator to convey the articles held by the holding member.
  • the mover travels along the traveling track of the stator.
  • the articles held by the holding member are conveyed along the conveyance path, and various treatments are performed on the articles during conveyance.
  • the transport path of the article is curved not only linearly but also in a predetermined direction for efficient transport of articles and space saving.
  • the moving track in the stator of the mover has not only a straight running track but also a curvilinear running track. Become.
  • adjacent movers travel along the straight traveling track A1.
  • the holding members of the adjacent movers maintain the mutually parallel state on the transport path B, but when the adjacent movers travel along the curved traveling path A2, the support members of the adjacent movers are transported In the trajectory B, the two beams spread to both sides. Therefore, the distance between the holding members of the adjacent movers changes, which may cause deformation or breakage of the article held by the holding members.
  • Such a problem similarly occurs when the holding member is provided at a position separated by a predetermined distance inward in the radial direction of the traveling track A with respect to the mover.
  • the distance between the adjacent movers on the traveling track A of the movers is W1
  • the distance between the adjacent holding members on the conveyance path B of the article is W2
  • the width of the article is W.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a linear transfer device capable of safely transferring articles in a linear transfer device having a straight and curved traveling track. Do.
  • the present invention provides a stator of a linear motor, movers of a plurality of linear motors provided on the stator, and a holding member provided on the mover for holding an article; And a control unit configured to control traveling of the mover in the stator, wherein the mover travels along a predetermined traveling path in the stator to convey an article held by the holding member.
  • the conveyance device wherein the stator has a straight traveling track on the traveling track of the mover, and a curved traveling track continuously provided on the straight traveling track.
  • the holding member is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward or radially inward with respect to a traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured such that the mover has a curved shape in the stator Run on a track
  • the distance between the holding members of the adjacent movers is adjusted by controlling the distance between the movers adjacent to each other to be different from the distance when traveling on the previous straight traveling track. It is characterized by According to this, when the adjacent movers travel on the curved traveling track from the straight traveling track, it is possible to properly adjust the distance between the holding members of the adjacent movers.
  • the holding member is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward with respect to the traveling path of the stator of the mover, and the control unit is configured to move the mover along a curved line of the stator.
  • the distance between the holding members of the adjacent movers is made constant by making the distance between the adjacent movers smaller than the distance when traveling on the immediately preceding straight travel path.
  • the holding member is provided at a predetermined distance inward in a radial direction with respect to a traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured to move the mover along a curved line of the stator When traveling on the track, the distance between the holding members of the adjacent movers is made constant by making the distance between the adjacent movers wider than the distance when traveling on the immediately preceding straight travel path.
  • a stator of a linear motor movers of a plurality of linear motors provided on the stator, a holding member provided on the mover and holding an article, and the move of the stator
  • a control unit configured to control the traveling of the element, wherein the movable element travels along a predetermined traveling path of the stator to convey the article held by the holding member.
  • the stator has a linear traveling track on the traveling track of the mover and a curved traveling track connected to the linear traveling track, and the holding member is movable
  • the stator is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward or radially inward with respect to the traveling track of the stator, and when the mover travels a curved traveling track of the stator.
  • the tension generated in the articles held by the holding members of the adjacent movers is adjusted by controlling the distance between the movers so as to be different from the distance when traveling on the straight traveling path immediately before. It is characterized by According to this, when adjacent movers travel along a curved traveling track from a straight traveling track, it is possible to properly adjust the tension generated in the article held by the holding members of the adjacent movers. .
  • the holding member is provided at a predetermined distance outward in the radial direction with respect to the traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured such that the mover performs a curved traveling track of the stator When traveling, the distance between the movers adjacent to each other is made narrower than the distance when traveling along a straight traveling path immediately before, whereby an article held by the holding members of the movers adjacent to each other is obtained.
  • the tension generated may be constant.
  • the holding member is provided at a predetermined distance inward in a radial direction with respect to a traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured to move the mover along a curved line of the stator When traveling on the track, the distance between the adjacent movers is made wider than the distance when traveling on the immediately preceding straight travel path, whereby the holding members of the adjacent movers are held.
  • the tension generated in the article may be constant.
  • control unit changes the speed of the mover in front of the transfer direction or / and the mover in the back of the transfer direction when the mover in front of the transfer direction enters a curved traveling track.
  • a stator of a linear motor movers of a plurality of linear motors provided on the stator, a holding member provided on the mover and holding an article, and the move of the stator
  • a control unit configured to control the traveling of the element, wherein the movable element travels along a predetermined traveling path of the stator to convey the article held by the holding member.
  • the stator has a curved traveling track on the traveling track of the mover, and a straight traveling track continuously connected to the curved traveling track, and the holding member is movable
  • the stator is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward or radially inward with respect to the traveling track of the stator, and when the mover travels along a linear traveling track of the stator.
  • the different control such as when that the spacing of the movable element travels a curved running track immediately before, and adjusting the spacing of the retaining member of said movable element adjacent. According to this, when the adjacent movers travel on the straight traveling track from the curved traveling track, it is possible to properly adjust the distance between the holding members of the adjacent movers.
  • the holding member is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward with respect to a traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured to linearly travel the mover in the stator When traveling on the track, the distance between the holding members of the adjacent movers is made constant by making the distance between the adjacent movers wider than the distance when traveling on the immediately preceding curved travel path.
  • the holding member is provided at a predetermined distance inward in a radial direction with respect to a traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured to linearly travel the mover in the stator When traveling on the track, the distance between the holding members of the adjacent movers is made constant by making the distance between the adjacent movers narrower than the distance when traveling on the immediately preceding curved travel path.
  • a stator of a linear motor movers of a plurality of linear motors provided on the stator, a holding member provided on the mover and holding an article, and the move of the stator
  • a control unit configured to control the traveling of the element, wherein the movable element travels along a predetermined traveling path of the stator to convey the article held by the holding member.
  • the stator has a curved traveling track on the traveling track of the mover, and a straight traveling track continuously connected to the curved traveling track, and the holding member is movable
  • the stator is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward or radially inward with respect to the traveling track of the stator, and when the mover travels along a linear traveling track of the stator.
  • the tension generated in the articles held by the holding members of the adjacent movers is adjusted by controlling the distance between the movers so as to be different from the distance when traveling on the immediately preceding curved traveling path. It is characterized by According to this, when adjacent movers travel along a straight traveling track from a straight traveling track, it is possible to properly adjust the tension generated in the articles held by the holding members of the adjacent movers. .
  • the holding member is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward with respect to a traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured to linearly travel the mover in the stator When traveling on the track, the distance between the adjacent movers is made wider than the distance when traveling on the previous curved traveling track, and the holding members of the adjacent movers are held.
  • the tension generated in the article may be constant.
  • the holding member is provided at a predetermined distance inward in the radial direction with respect to the traveling track of the stator of the mover, and the control unit is configured to control the linear traveling track of the stator by the mover. When traveling, the spacing between the movers adjacent to each other is made narrower than the distance when traveling along the immediately preceding curved traveling track, which occurs in the articles held by the holding members of the movers adjacent to each other.
  • the tension may be constant.
  • control unit changes the speed of the mover in front of the transfer direction and / or the mover in the rear of the transfer direction when the mover in front of the transfer direction enters a linear traveling track.
  • control unit is configured to be adjacent to each other based on information on the positions of a plurality of points on the traveling track of the mover in the stator and information on the positions of the holding members corresponding to the positions of the points.
  • the distance between the movers may be controlled. According to this, it is possible to quickly and reliably adjust the distance between the holding members of the adjacent movers and the tension of the article held by the holding members of the adjacent movers.
  • control unit may further include: information on positions of a plurality of first points on a traveling track of the mover in the stator; and a radially outer side or a radial direction of a traveling track of the mover from each first point
  • the distance between the adjacent movers based on the information on the position of the second point which is internally separated by a predetermined distance and the information on the distance from the position of the first point or the second point to the position of the holding member May be controlled. According to this, even when the position of the holding member is different depending on the article, the spacing between the holding members of the adjacent movers and the tension of the articles held by the holding members of the adjacent movers can be adjusted quickly and reliably. Can.
  • the control unit may adjust the distance between the holding members by controlling the distance between the adjacent movers based on the magnitude of the force received by the holding member from the article. According to this, the distance between the holding members of the adjacent movers can be adjusted by the force received by the holding members from the article.
  • the spacing between the matching mover holding members can be properly adjusted. Therefore, when the distance between the holding members is constant or the tension generated in the article is constant, the article can be safely transported without causing the article to deform or break. In addition, when the distance between the holding members is reduced or the tension generated in the article is reduced, the end of the article can be opened by bending the article. In addition, when the distance between the holding members is increased or the tension generated in the article is increased, it is possible to prevent the foreign matter from being mixed into the inside of the article by pulling the article in the width direction. Since the articles can be safely transported by the linear transport device having the curved and linear traveling tracks, the efficiency and space saving of the linear transport device can be further improved.
  • FIGS. 1 to 6 An embodiment of a linear conveyance device (hereinafter referred to as the present device) according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6.
  • the present apparatus includes a base 1, a stator 2 of a linear motor provided above the base 1, and movers of a plurality of linear motors provided on the stator 2. 3 and a control unit 6 that controls traveling of the mover 3 in the stator 2.
  • the mover 3 actually has a plurality of sets of two ones, for convenience of explanation, it is assumed that one set of two ones exists.
  • the stator 2 is formed in an oval shape in plan view of metal or the like, and a guide rail 21 is provided on the side surface.
  • the guide rail 21 includes a metal upper guide member 21 a provided on the upper surface peripheral portion of the stator 2, a metal lower guide member 21 b provided on the lower surface peripheral portion of the stator 2, and an upper guide member A high magnetic central guide member 21 c is provided between the lower guide member 21 b and the lower guide member 21 b, and is formed in an oblong ring shape according to the shape of the stator 2.
  • a plurality of electromagnets 22 are disposed side by side along the circumferential direction inside the guide rail 21. As shown in FIG. 4, the polarity of the electromagnet 22 changes as the current supplied from the power supply (not shown) is changed by the control unit 6.
  • the track along the guide rail 21 is the running track A of the mover 3, and a straight running track (hereinafter referred to as “straight line”) on the back side of the guide rail 21.
  • the mover 3 is formed in a rectangular parallelepiped shape made of metal, and is provided in a state where it can travel along the circumferential surface of the guide rail 21 of the stator 2. Specifically, the mover 3 has its upper portion locked to the upper guide member 21 a of the stator 2 and its lower portion locked to the lower guide member 21 b of the stator 2, and its inner side surface
  • the circumferential surface of the central guide member 21c of the guide rail 21 is provided on the side surface of the stator 2 in such a manner as to face the peripheral surface of the central guide member 21c with a predetermined gap.
  • the mover 3 has a permanent magnet 31 provided therein, and the permanent magnet 31 receives an attractive force or a repulsive force due to a change in polarity of the electromagnet 22 of the stator 2.
  • the permanent magnet 31 of the mover 3 is changed to the polarity of the electromagnet 22 of the stator 2 accordingly. Since the mover 3 receives a propulsive force in a predetermined direction by being pulled sequentially, the mover 3 travels in the transport direction or the reverse direction along the traveling track of the stator 2. At this time, the traveling speed of the mover 3 can be changed by changing the time interval of the polarity change of each electromagnet 22 of the stator 2 by the control unit 6.
  • the mover 3 is provided with a holding member 4 for holding the article 7.
  • the holding member 4 is spaced from the outer surface of the mover 3 by a predetermined distance L radially outward from the traveling track of the mover 3 via the support member 5 provided on the outer surface of the mover 3. Is located in Therefore, when the mover 3 travels along the traveling track A of the stator 2, the article 7 held by the holding member 4 is separated radially outward by a predetermined distance L from the traveling track of the mover 3. It is transported along the transport track B.
  • the article 7 is held by the holding members 4 of the pair of movable elements 3 adjacent to each other, and the front holding member 4 in the conveyance direction of the article 7 (the right direction in FIG. 2 in this embodiment)
  • the front upper end of 7 is sandwiched, and the holding member 4 at the rear in the traveling direction of the mover 3 sandwiches the rear upper end of the article 7. Therefore, when the interval W1 between the adjacent movers 3 is narrowed, the interval W2 between the holding members 4 is narrowed accordingly, and the article 7 is compressed in the circumferential direction, while the interval W1 between the adjacent movers 3 is increased. Accordingly, the distance W2 between the holding members 4 is widened, and the article 7 is pulled in the circumferential direction.
  • the support member 5 is provided in such a manner as to extend at right angles to the radial outer side (normal direction outer side) with respect to the traveling path of the mover 3. For this reason, since the supporting members 5 of the adjacent movers 3 are in parallel with each other when traveling on the straight traveling tracks A1 and A3, the holding members 4 of the adjacent movers 3 are also in parallel with each other. On the other hand, since the adjacent supporting members 5 are in the state of fanning each other when traveling on the curved traveling tracks A2, A4, the holding members 4 of the adjacent movers 3 are also in the state of expanding in the circumferential direction.
  • the interval W1 of the mover 3 means the interval starting from the circumferential center portion a of the mover 3 on the circumferential surface of the guide rail 21 of the stator 2.
  • interval W2 of the holding member 4 says the space
  • the holding members 4 of the adjacent movers 3 are the front upper end of the article 7 and Hold the upper rear end.
  • the control unit 6 controls the interval W1 of the movers 3 to be the same as the width W of the article 7
  • the interval W2 of the holding members 4 is the same as the interval W1 of the movers 3 as well.
  • the article 7 is held in a natural state as shown in FIG. 7 (a).
  • the control unit 6 repeats the polarity change of the electromagnet 22 of the stator 2 in the forward direction. Accordingly, a pair of movers 3 adjacent to each other travels in the transport direction along the straight traveling path A1 in the stator 2.
  • the control unit 6 controls the interval W1 of the movers 3 to be narrower than the width W of the article 7, the interval W2 of the holding members 4 also narrows in accordance with the interval W1 of the movers 3,
  • the sheet bends while being compressed in the circumferential direction, and as shown in FIG. 7 (b), the upper part of the article 7 opens. Then, at the central position of the straight traveling track A1 in the stator 2 of the mover 3, the contents are filled from the open upper part of the article 7 to the inside.
  • the interval W2 of the holding members 4 is controlled by controlling the interval W1 of the movable element 3 to be narrower than the width W of the article 7 by the control unit 6. It becomes the same as the width W, and as shown in FIG. 7A, the article 7 is held in a natural state.
  • the interval W1 of the movers 3 again to be the same as the width W of the article 7 by the control unit 6, the interval W2 of the holding members 4 is the same as the width W of the article 7 As a result, as shown in FIG. 7A, the article 7 is held in a natural state.
  • the distance between the holding members 4 of the adjacent movers 3 is substantially the same as the width W of the article 7 Since it becomes fixed, the article 7 can be safely transported without causing the article 7 to deform or break.
  • the holding member 4 delivers the article 7 filled with the contents to another process, and then travels along the curved traveling track A4. As shown in 6 (a), it returns to the start position of the straight traveling track A1.
  • the closed loop-shaped traveling track A in a plan view oval shape is described, but the traveling track A may have another shape.
  • the holding member 4 is provided at a position separated by a predetermined distance radially outward with respect to the traveling track A of the stator 2 of the mover 3, the holding member 4 is provided at a position separated by a predetermined distance radially inside It may be done.
  • the control unit 6 makes the distance between the adjacent movers 3 narrower than the distance when traveling immediately before the straight traveling track A1. By doing this, the distance between the holding members 4 of the adjacent movers 3 is made constant, but the distance between the adjacent movers 3 is different from the distance when traveling on the previous straight traveling track A1. The distance between the holding members 4 of the adjacent movers 3 may be adjusted by control.
  • the control unit 6 makes the distance between the adjacent movers 3 wider than the distance when traveling immediately before the curved travel track A2. By doing this, the distance between the holding members 4 of the adjacent movers 3 is made constant, but the distance between the adjacent movers 3 is different from the distance when traveling on the immediately preceding curved traveling track A2. The distance between the holding members 4 of the adjacent movers 3 may be adjusted by control.
  • the control unit 6 sets the distance between the adjacent movable elements 3 to the previous straight traveling track A1 or the curved traveling track A2.
  • the distance between the holding members 4 of the adjacent movers 3 is adjusted by controlling to be different from the distance when traveling, the distance between the adjacent movers 3 is set to the immediately preceding linear traveling track A1 or
  • the tension generated in the articles W held by the holding members 4 of the adjacent movers 3 may be controlled by controlling to be different from the interval when traveling on the curved traveling track A2. For example, when the tension generated in the article 7 held by the holding member 4 is made constant, the article 7 can be safely transported without causing the article 7 to deform or break.
  • the tension generated in the article 7 held by the holding member 4 when the tension generated in the article 7 held by the holding member 4 is reduced, the end of the article 7 can be opened by bending the article 7. Moreover, when the tension generated in the article 7 held by the holding member 4 is increased, it is possible to prevent the foreign matter from being mixed into the inside of the article 7 by pulling the article 7 in the width direction.
  • the distance W1 of the movable elements 3 may be controlled once, but the curvature of the curved traveling track A2 changes. In this case, it is preferable to control the interval W1 of the mover 3 as needed so that the interval W2 of the holding members becomes constant.
  • the apparatus stores in advance information on the positions of a plurality of points on the traveling track of the mover 3 in the stator 2 and information on the position of the holding member 4 corresponding to the positions of the points.
  • the control unit 6 makes the distance between the holding members 4 and the tension generated in the articles 7 held by the holding members 4 become predetermined values based on the information thereof In the above, controlling the interval W1 of the mover 3 can be mentioned.
  • the control unit 6 determines the information and the position of the first point or the position of the second point. Based on the distance to the position of the holding member 4 (offset distance), the distance W1 of the movers 3 is set so that the distance between the holding members 4 and the tension generated in the article 7 held by the holding member 4 becomes a predetermined value. Control can be mentioned.
  • the positions a of the plurality of first points on the traveling track A of the mover 3 and the positions c of the plurality of second points corresponding thereto are stored in advance. If the information of the offset distance from the position a of the first point or the position c of the second point to the holding member 4 is input, the first point on the traveling track A of the mover 3 is input.
  • the position b of the holding member 4 present on a straight line connecting the position a and the position c of the corresponding second point can be calculated. Therefore, based on the calculated positions b of the holding members 4, the control unit 6 sets the distance between the adjacent holding members 4 and the tension generated in the article 7 held by the holding members 4 to a predetermined value. In addition, the distance between adjacent movers 3 can be controlled.
  • the control unit 6 may adjust the distance between the holding members 4 by controlling the distance between the adjacent movers 3 based on the magnitude of the force that the holding member 4 receives from the article 7. That is, when the adjacent movers 3 travel along the curved traveling track A2 or the straight traveling track A3, if the distance between the movable elements 3 is made the same as the previous straight traveling track A1 or the curved traveling track A2, as described above Because the spacing of the retaining members 4 is different, the retaining members 4 tend to pull or bend the articles 7.
  • the force received by the holding member 4 from the article 7 also changes, so this force is read by a sensor or the like (not shown) and the magnitude of the force read by the control unit 6
  • the distance between the movers 3 adjacent to each other the distance between the holding members 4 is adjusted.

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Abstract

本発明は、物品を安全に搬送することができるリニア搬送装置を提供することを目的とする。本装置は、基台１において、リニアモータの固定子２および可動子３と、可動子に設けれた物品の保持部材４とを備える。保持部材４は、可動子３の固定子２における走行軌道Ａに対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられている。制御部６は、可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１を走行しているときの間隔よりも狭くなるように制御する一方、可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ３を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔よりも広くなるように制御することにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を一定にする。

Description

リニア搬送装置
　本発明は、リニアモータにより可動子が固定子における所定の走行軌道を走行することにより物品を搬送するリニア搬送装置に関するものである。
　近年、物品を搬送する装置として、リニアモータにより可動子が固定子における所定の走行軌道を走行することにより物品を搬送するリニア搬送装置が注目されている。具体的には、このリニア搬送装置は、複数の電磁石（コイルユニット）を連結してなるリニアモータの固定子と、永久磁石からなる複数のリニアモータの可動子と、可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、固定子における可動子の走行を制御する制御部とを備え、可動子が固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、保持部材に保持された物品を搬送するものである（例えば、特許文献１，２参照）。
　例えば、袋状部材等の物品を搬送する場合、隣り合う可動子の保持部材が物品の両側端部を保持したあと、可動子が固定子における走行軌道に沿って走行することによって、可動子の保持部材に保持された物品を搬送軌道に沿って搬送して、搬送中に物品に様々な処理が行われる。
　そして、このリニア搬送装置においても、他のベルト式等の搬送装置と同様、物品の搬送の効率化や省スペース化のため、物品の搬送軌道を直線状のみならず、所定の方向にカーブさせた曲線状にしたり、さらには閉じたループ状にすることが想定され、それに伴って可動子の固定子における走行軌道も、直線状の走行軌道のみならず、曲線状の走行軌道を有することになる。
特開２０１０－１３２４０５号公報 特表２０１５－５２５１７６号公報
　しかしながら、可動子が固定子における直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する場合、隣り合う可動子の間隔を直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と同一にしても、隣り合う可動子に設けられた保持部材の間隔が変化するという問題があった。
　例えば、可動子に対して保持部材が走行軌道の径方向外側に所定距離離れた位置に設けられている場合、図９に示すように、隣り合う可動子が直線状の走行軌道Ａ１を走行する際、隣り合う可動子の保持部材は搬送軌道Ｂにおいて互いに平行な状態を維持しているが、隣り合う可動子が曲線状の走行軌道Ａ２を走行する際、隣り合う可動子の保持部材は搬送軌道Ｂにおいて互いに両側に広がる状態となる。このため、隣り合う可動子の保持部材の間隔が変化してしまい、保持部材に保持された物品に変形や破損が生じる虞があった。
　また、可動子が固定子における曲線状の走行軌道Ａ２から直線状の走行軌道Ａ３を走行する場合、隣り合う可動子の間隔を曲線状の走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と同一にしても、隣り合う可動子に設けられた保持部材の間隔が変化するという問題もあった。
　このような問題は、可動子に対して保持部材が走行軌道Ａの径方向内側に所定距離離れた位置に設けられている場合にも同様に生じるものである。なお、図９において、可動子の走行軌道Ａ上における隣り合う可動子の間隔をＷ１、物品の搬送軌道Ｂ上における隣り合う保持部材の間隔をＷ２、物品の幅をＷとして図示している。
　本発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、直線状と曲線状の走行軌道を有するリニア搬送装置において、物品を安全に搬送することができるリニア搬送装置を提供することを目的とする。
　本発明は、上記目的を達成するために、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔を適正に調整することができる。
　また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。
　また、本発明は、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品に生じる張力を適正に調整することができる。
　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。
　また、前記制御部は、搬送方向の前方の前記可動子が曲線状の走行軌道に入った際、搬送方向の前方の前記可動子あるいは／および搬送方向の後方の前記可動子の速度を変化させることによって、隣り合う前記可動子の間隔を制御するとよい。これによれば、隣り合う可動子が曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を精度良く調整することができる。
　また、本発明は、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において曲線状の走行軌道と、該曲線状の走行軌道に連設された直線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が曲線状の走行軌道から直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔を適正に調整することができる。
　また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にしてもよい。
　また、本発明は、リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において曲線状の走行軌道と、該曲線状の走行軌道に連設された直線状の走行軌道とを有しており、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を調整することを特徴とする。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品に生じる張力を適正に調整することができる。
　また、前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にしてもよい。
　また、前記制御部は、搬送方向の前方の前記可動子が直線状の走行軌道に入った際、搬送方向の前方の前記可動子あるいは／および搬送方向の後方の前記可動子の速度を変化させることによって、隣り合う前記可動子の間隔を制御するとよい。これによれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を精度良く調整することができる。
　また、前記制御部は、前記固定子における前記可動子の走行軌道上の複数のポイントの位置に関する情報と、各ポイントの位置に対応する前記保持部材の位置に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御してもよい。これによれば、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を迅速かつ確実に調整することができる。
　また、前記制御部は、前記固定子における前記可動子の走行軌道上の複数の第１のポイントの位置に関する情報と、各第１のポイントから前記可動子の走行軌道の径方向外側または径方向内側に所定距離離れた第２のポイントの位置に関する情報と、第１のポイントまたは第２のポイントの位置から前記保持部材の位置までの距離に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御してもよい。これによれば、物品によって保持部材の位置が異なる場合でも、隣り合う可動子の保持部材の間隔や、隣り合う可動子の保持部材に保持されている物品の張力を迅速かつ確実に調整することができる。
　前記制御部は、前記保持部材が物品から受ける力の大きさに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御することによって前記保持部材の間隔を調整してもよい。これによれば、保持部材が物品から受ける力によって、隣り合う可動子の保持部材の間隔を調整することができる。
　本発明によれば、隣り合う可動子が直線状の走行軌道から曲線状の走行軌道を走行する際、あるいは隣り合う可動子が曲線状の走行軌道から直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う可動子の保持部材の間隔を適正に調整することができる。このため保持部材の間隔を一定にしたり、あるいは物品に生じる張力を一定にした場合、物品に変形または破損を生じさせることなく、物品を安全に搬送することができる。また、保持部材の間隔を狭めたり、あるいは物品に生じる張力を小さくした場合、物品を撓ませることにより物品の端部を開口させたりすることができる。また、保持部材の間隔を広げたり、あるいは物品に生じる張力を大きくした場合、物品を幅方向に引っ張ることにより物品の内部に異物が混入することを防止したりすることができる。而して、曲線状と直線状の走行軌道を有するリニア搬送装置において物品を安全に搬送することができるため、リニア搬送装置の効率化や省スペース化をより一層向上させることが可能となる。
本発明の実施形態に係るリニア搬送装置の平面図である。 図１のリニア搬送装置の側面図である。 可動子および保持部材の拡大平面図である。 固定子の電気的構成を示すブロック図である。 走行軌道における可動子と保持部材の間隔の状態を示す模式図である。 図１のリニア搬送装置の動作の過程を示す平面図である。 保持部材が物品を保持している状態を示す斜視図である。 他の実施形態に係るリニア搬送装置の走行軌道における可動子と保持部材の間隔の状態を示す模式図である。 従来のリニア搬送装置の走行軌道における可動子と保持部材の間隔の状態を示す模式図である。
　次に、本発明に係るリニア搬送装置（以下、本装置という）の実施形態について図１～図６を参照しつつ説明する。
　なお、本実施形態において「右」とは図２における「右」をいい、「左」とは図２における「左」をいい、「上」とは図２における「上」をいい、「下」とは図２における「下」をいい、「手前」とは図２における「手前」をいい、「奥」とは図２における「奥」をいうものとする。また、物品７として、上部が開口された幅Ｗの側面視矩形状の可撓性の袋状部材（例えば、パウチ）を想定して説明する。
　本装置は、図１～図４に示すように、基台１と、基台１の上部に設けられたリニアモータの固定子２と、固定子２に設けられた複数のリニアモータの可動子３と、前記固定子２における前記可動子３の走行を制御する制御部６とを備える。なお、可動子３は、実際には２個１組のものが複数組存在するが、説明の便宜上、２個１組のものが１組だけ存在すると仮定して説明する。
　前記固定子２は、金属製等の平面視長円状に形成されており、側面にガイドレール２１が設けられている。このガイドレール２１は、固定子２の上面周縁部に設けられた金属製の上側ガイド部材２１ａと、固定子２の下面周縁部に設けられた金属製の下側ガイド部材２１ｂと、上側ガイド部材２１ａと下側ガイド部材２１ｂの間に設けられた高い磁性を有する中央ガイド部材２１ｃとからなり、固定子２の形状に従って長円環状に形成されている。
　また、前記固定子２は、ガイドレール２１の装置内部において、複数の電磁石２２（コイルユニット）が周方向に沿って並んで配設されている。この電磁石２２は、図４に示すように、制御部６により図示略の電源から供給される電流が変化することにより、極性が変化するようになっている。
　また、前記固定子２は、図１に示すように、ガイドレール２１に沿う軌道が可動子３の走行軌道Ａとなされており、ガイドレール２１の奥側に直線状の走行軌道（以下、直線走行軌道Ａ１という）、右側に曲線状の走行軌道（以下、曲線走行軌道Ａ２という）、手前側に直線状の走行軌道（以下、直線走行軌道Ａ３という）、左側に曲線状の走行軌道（以下、曲線走行軌道Ａ４という）とからなる。
　前記可動子３は、金属製の直方体状に形成されており、前記固定子２のガイドレール２１の周面に沿って走行可能な状態で設けられている。具体的には、可動子３は、上側部分が固定子２の上側ガイド部材２１ａに係止され、かつ下側部分が固定子２の下側ガイド部材２１ｂに係止されるとともに、内側面がガイドレール２１の中央ガイド部材２１ｃの周面に所定の隙間を空けて対向する態様で固定子２の側面に設けられている。
　また、前記可動子３は、永久磁石３１が内部に設けられており、該永久磁石３１が固定子２の電磁石２２の極性変化により引力や斥力を受ける。これにより、制御部６により固定子２の各電磁石２２の極性変化を所定の方向に沿って繰り返していくと、それに伴って、可動子３の永久磁石３１が固定子２の電磁石２２の極性に順次引っ張られることにより可動子３が所定の方向に推進力を受けるため、可動子３が固定子２における走行軌道に沿って搬送方向または逆方向に走行する。このとき、制御部６により固定子２の各電磁石２２の極性変化の時間間隔を変化させることによって、可動子３の走行速度を変化させることできる。
　また、前記可動子３は、物品７を保持する保持部材４が設けられている。この保持部材４は、可動子３の外側面に設けられた支持部材５を介して、可動子３の外側面から可動子３の走行軌道に対して径方向外側に所定距離Ｌだけ離れた位置に配置されている。このため、保持部材４に保持された物品７は、可動子３が固定子２における走行軌道Ａに沿って走行すると、可動子３の走行軌道に対して径方向外側に所定距離Ｌだけ離れた搬送軌道Ｂに沿って搬送される。
　また、隣り合う一組の可動子３の保持部材４により物品７を保持するようになっており、物品７の搬送方向（本実施形態では図２の右方向）の前方の保持部材４が物品７の前方上側端部を挟着し、かつ可動子３の走行方向の後方の保持部材４が物品７の後方上側端部を挟着する。このため、隣り合う可動子３の間隔Ｗ１が狭くなると、それに伴って保持部材４の間隔Ｗ２が狭くなって、物品７を周方向に圧縮する一方、隣り合う可動子３の間隔Ｗ１が広くなると、それに伴って保持部材４の間隔Ｗ２が広くなって、物品７を周方向に引っ張る。
　また、支持部材５は、可動子３の走行軌道に対して径方向外側（法線方向外側）に直角に延びる態様で設けられている。このため、隣り合う可動子３の支持部材５は、直線走行軌道Ａ１、Ａ３を走行する際、互いに平行な状態となるため、隣り合う可動子３の保持部材４も互いに平行な状態となる。一方、隣り合う支持部材５は、曲線走行軌道Ａ２、Ａ４を走行する際、互いに扇状に広がる状態となるため、隣り合う可動子３の保持部材４も互いに周方向に広がる状態となる。
　なお、本実施形態では、可動子３の間隔Ｗ１は、図３に示すように、固定子２のガイドレール２１の周面上における可動子３の周方向中央部ａを基点とした間隔をいう。また、保持部材４の間隔Ｗ２は、図１に示すように保持部材が物品７を保持する部分の周方向中央部ｂを基点とした間隔をいう。
　次に、本装置の動作（物品７の搬送方法）について説明する。なお、本実施形態では、直線走行軌道Ａ１において物品７に内容物を充填したあと、曲線走行軌道Ａ２において物品７を反転させ、直線走行軌道Ａ３において物品７を別工程に受け渡す一連の動作について説明する。
　まず、図６（ａ）に示すように、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の開始位置において、隣り合う一組の可動子３の保持部材４が物品７の前方上側端部および後方上側端部を保持する。このとき、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗと同一となるように制御すると、保持部材４の間隔Ｗ２も、可動子３の間隔Ｗ１と同様、物品７の幅Ｗと同一となって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。
　次に、図６（ｂ）に示すように、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の前半部分において、制御部６により固定子２の電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ１に沿って搬送方向に走行する。このとき、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗより狭くなるように制御すると、保持部材４の間隔Ｗ２も、可動子３の間隔Ｗ１に従って狭くなっていくため、物品７は搬送中に周方向に圧縮されながら撓んでいき、図７（ｂ）に示すように、物品７の上部が開口していく。そして、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の中央位置において、物品７の開いた上部から内部に内容物を充填する。
　次に、図６（ｃ）に示すように、可動子３の固定子２のおける直線走行軌道Ａ１の後半部分において、制御部６により電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ１に沿って搬送方向に走行する。このとき、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗと同一になるまで広くなるように制御すると、保持部材４の間隔も、可動子３の間隔Ｗ１に従って広くなっていくため、物品７は搬送中に周方向に引っ張られることにより撓みが解消されていき、物品７の開口部が閉じられていく。そして、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ１の終了位置までには、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗと同一になって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。
　次に、図６（ｄ）に示すように、可動子３の固定子２のおける曲線走行軌道Ａ２において、制御部６により電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２に沿って搬送方向に走行する。このとき、仮に可動子３の間隔Ｗ１を直線走行軌道Ａ１の終了位置の間隔（物品７の幅Ｗと同一）のままにしていると、図９に示すように、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗよりも周方向に広がった状態となってしまい、保持部材４に保持されている物品７の両側が互いに周方向に引っ張られることにより物品７が変形または破損する虞があった。このため、本発明では、図５に示すように、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗより狭くなるように制御することによって、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗと同一となって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。
　なお、この制御部６による可動子３の間隔Ｗ１の制御については、例えば搬送方向の前方の可動子３が曲線走行軌道Ａ２に入った際、前方の可動子３のみを減速させたり、あるいは搬送方向の後方の可動子３のみを加速させたり、両方の可動子３を減速または加速させることが挙げられる。
　次に、図６（ｅ）に示すように、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ３において、制御部６により固定子２の電磁石２２の極性変化を順方向に繰り返していくと、それに伴って隣り合う一組の可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ３に沿って搬送方向に走行する。このとき、仮に可動子３の間隔Ｗ１を曲線走行軌道Ａ２の間隔のままにしていると、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗよりも狭くなってしまい、保持部材４に保持されている物品７の両側が互いに周方向に圧縮されることにより開口部が開いてしまう虞があった。このため、制御部６により可動子３の間隔Ｗ１を物品７の幅Ｗと同一となるように再び広くなるように制御することによって、保持部材４の間隔Ｗ２が物品７の幅Ｗと同一となって、図７（ａ）に示すように、物品７が自然な状態で保持される。
　なお、この制御部６による可動子３の間隔Ｗ１の制御については、例えば前方の可動子３が直線走行軌道Ａ３に入った際、前方の可動子３のみを加速させたり、あるいは後方の可動子３のみを減速させたり、両方の可動子３を加速または減速させることが挙げられる。
　而して、可動子３が直線搬送軌道Ａ１、曲線搬送軌道Ａ２および直線搬送軌道Ａ３に亘って走行する際、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔が物品７の幅Ｗと同一程度に一定となるため、物品７に変形または破損を生じさせることなく、物品７を安全に搬送することができる。
　その後、可動子３の固定子２における直線走行軌道Ａ３の所定箇所において、保持部材４が内容物が充填された物品７を別の工程に受け渡したあと、曲線走行軌道Ａ４を走行して、図６（ａ）に示すように、直線走行軌道Ａ１の開始位置に戻ってくる。
　なお、本実施形態では、閉じた平面視長円状のループ状の走行軌道Ａについて説明したが、走行軌道Ａはその他の形状であってもよい。
　また、前記可動子３を２個１組の場合について説明したが、３個以上を１組としてもよい。
　また、前記保持部材４は、可動子３の固定子２における走行軌道Ａに対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられるものとしたが、径方向内側に所定距離離れた位置に設けられてもよい。
　また、前記制御部６は、可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を一定にするものとしたが、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を調整してもよい。
　また、前記制御部６は、可動子３が固定子２における直線走行軌道Ａ３を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を一定にするものとしたが、隣り合う可動子３の間隔を直前の曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を調整してもよい。
　また、前記制御部６は、可動子３が固定子２における曲線走行軌道Ａ２または直線走行軌道Ａ３を走行する際、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１または曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と異なるように制御することによって、隣り合う可動子３の保持部材４の間隔を調整するものとしたが、隣り合う可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１または曲線走行軌道Ａ２を走行しているときの間隔と異なるように制御することによって、隣り合う可動子３の保持部材４に保持されている物品Ｗに生じる張力を制御してもよい。例えば、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力を一定にした場合、物品７に変形または破損を生じさせることなく、物品７を安全に搬送することができる。また、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力を小さくした場合、物品７を撓ませることにより物品７の端部を開口させたりすることができる。また、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力を大きくした場合、物品７を幅方向に引っ張ることにより物品７の内部に異物が混入することを防止したりすることができる。
　また、曲線走行軌道Ａ２の曲率が一定の場合、可動子３が曲線走行軌道Ａ２を走行する際、可動子３の間隔Ｗ１を一度制御すればよいが、曲線走行軌道Ａ２の曲率が変化している場合、保持部材の間隔Ｗ２が一定となるように可動子３の間隔Ｗ１を随時制御するのが好ましい。
　この場合、本装置は、固定子２における可動子３の走行軌道上の複数のポイントの位置に関する情報と、各ポイントの位置に対応する前記保持部材４の位置に関する情報とをあらかじめ記憶しておき、可動子３が曲線走行軌道を走行する際、制御部６がそれらの情報に基づいて、保持部材４の間隔や、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力が所定値となるように可動子３の間隔Ｗ１を制御することが挙げられる。
　また、物品によって保持部材４の位置が可動子３の走行軌道に対して径方向に異なる場合、可動子３の走行軌道Ａの第１のポイントの位置に関する情報と、第１のポイントから径方向外側または径方向内側に所定距離離れた第２のポイントの位置に関する情報とをあらかじめ記憶しておき、制御部６が、それらの情報と、第１のポイントの位置または第２のポイントの位置から保持部材４の位置までの距離（オフセット距離）とに基づき、保持部材４の間隔や、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力が所定値となるように可動子３の間隔Ｗ１を制御することが挙げられる。
　具体的に説明すると、図８に示すように、可動子３の走行軌道Ａ上の複数の第１のポイントの位置ａと、それに対応する複数の第２のポイントの位置ｃとがあらかじめ記憶されていれば、第１のポイントの位置ａまたは第２のポイントの位置ｃから保持部材４までのオフセット距離の情報が入力されることによって、可動子３の走行軌道Ａ上における第１のポイントの位置ａと、それに対応する第２のポイントの位置ｃを結ぶ直線上に存在する保持部材４の位置ｂを算出することができる。このため、制御部６は、算出した保持部材４の複数の位置ｂに基づいて、隣り合う保持部材４の間隔や、保持部材４に保持されている物品７に生じる張力が所定値となるように、隣り合う可動子３の間隔を制御することができる。
　また、前記制御部６は、保持部材４が物品７から受ける力の大きさに基づいて、隣り合う可動子３の間隔を制御することによって保持部材４の間隔を調整してもよい。つまり、隣り合う可動子３が、曲線走行軌道Ａ２あるいは直線走行軌道Ａ３を走行する際、可動子３の間隔を直前の直線走行軌道Ａ１あるいは曲線走行軌道Ａ２と同じ間隔にすると、上述のように保持部材４の間隔が異なることから、保持部材４は物品７を引っ張ったりあるいは撓めようとする。このとき、保持部材４が物品７から受ける力（本実施形態では物品７の張力）も変化するため、この力を図示略のセンサ等により読み取って、制御部６が読み取った力の大きさに基づいて隣り合う可動子３の間隔を制御することによって保持部材４の間隔を調整する。
　以上、図面を参照して本発明の実施形態を説明したが、本発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示された実施形態に対して、本発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
１…基台
２…固定子
　２１…ガイドレール
　　２１ａ…上側ガイド部材
　　２１ｂ…下側ガイド部材
　　２１ｃ…中央ガイド部材
　２２…電磁石
３…可動子
　３１…永久磁石
４…保持部材
５…支持部材
６…制御部
７…物品
　

Claims (17)

  1. 　リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、
    　前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、
    　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を調整することを特徴とするリニア搬送装置。
  2. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にする請求項１に記載のリニア搬送装置。
  3. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にする請求項１に記載のリニア搬送装置。
  4. 　リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、
    　前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において直線状の走行軌道と、該直線状の走行軌道に連設された曲線状の走行軌道とを有しており、
    　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を調整することを特徴とするリニア搬送装置。
  5. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にする請求項４に記載のリニア搬送装置。
  6. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における曲線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の直線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にする請求項４に記載のリニア搬送装置。
  7. 　前記制御部は、搬送方向の前方の前記可動子が曲線状の走行軌道に入った際、搬送方向の前方の前記可動子あるいは／および搬送方向の後方の前記可動子の速度を変化させることによって、隣り合う前記可動子の間隔を制御する請求項１に記載のリニア搬送装置。
  8. 　リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、
    　前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において曲線状の走行軌道と、該曲線状の走行軌道に連設された直線状の走行軌道とを有しており、
    　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を調整することを特徴とするリニア搬送装置。
  9. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にする請求項８に記載のリニア搬送装置。
  10. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材の間隔を一定にする請求項８に記載のリニア搬送装置。
  11. 　リニアモータの固定子と、前記固定子に設けられた複数のリニアモータの可動子と、前記可動子に設けられ、物品を保持する保持部材と、前記固定子における前記可動子の走行を制御する制御部とを備え、前記可動子が前記固定子における所定の走行軌道に沿って走行することにより、前記保持部材に保持された物品を搬送するリニア搬送装置であって、
    　前記固定子は、前記可動子の走行軌道上において曲線状の走行軌道と、該曲線状の走行軌道に連設された直線状の走行軌道とを有しており、
    　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側または径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔と異なるように制御することにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を調整することを特徴とするリニア搬送装置。
  12. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向外側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも広くすることにより、隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にする請求項１１に記載のリニア搬送装置。
  13. 　前記保持部材は、前記可動子の前記固定子における走行軌道に対して径方向内側に所定距離離れた位置に設けられ、
    　前記制御部は、前記可動子が前記固定子における直線状の走行軌道を走行する際、隣り合う前記可動子の間隔を直前の曲線状の走行軌道を走行しているときの間隔よりも狭くすることにより隣り合う前記可動子の前記保持部材に保持されている物品に生じる張力を一定にする請求項１１に記載のリニア搬送装置。
  14. 　前記制御部は、搬送方向の前方の前記可動子が直線状の走行軌道に入った際、搬送方向の前方の前記可動子あるいは／および搬送方向の後方の前記可動子の速度を変化させることによって、隣り合う前記可動子の間隔を制御する請求項８に記載のリニア搬送装置。
  15. 　前記制御部は、前記固定子における前記可動子の走行軌道上の複数のポイントの位置に関する情報と、各ポイントの位置に対応する前記保持部材の位置に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御する請求項１に記載のリニア搬送装置。
  16. 　前記制御部は、前記固定子における前記可動子の走行軌道上の複数の第１のポイントの位置に関する情報と、各第１のポイントから前記可動子の走行軌道の径方向外側または径方向内側に所定距離離れた第２のポイントの位置に関する情報と、第１のポイントまたは第２のポイントの位置から前記保持部材の位置までの距離に関する情報とに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御する請求項１５に記載のリニア搬送装置。
  17. 　前記制御部は、前記保持部材が物品から受ける力の大きさに基づいて、隣り合う前記可動子の間隔を制御することによって前記保持部材の間隔を調整する請求項１に記載のリニア搬送装置。
    　
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