JP2023181570A

JP2023181570A - 物品搬送装置

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Publication number: JP2023181570A
Application number: JP2022089665A
Authority: JP
Inventors: 広衛川島; Hiroe Kawashima; 浩光恩田; Hiromitsu ONDA; 隆秋本庄; Takaaki Honjo
Original assignee: Orion Machinery Co Ltd Tokyo
Current assignee: Orion Machinery Co Ltd Tokyo
Priority date: 2022-06-01
Filing date: 2022-06-01
Publication date: 2023-12-25
Anticipated expiration: 2042-06-01
Also published as: WO2023234010A1; JP7398755B1

Abstract

【課題】高速運転であっても、物品が安定して搬送され、生産性を向上させる物品搬送装置を提供する。【解決手段】物品搬送装置１は、互いに独立して位置制御可能な多数のスライダ１１が基台１０に沿って移動自在に構成されるリニアコンベア４と、進行方向に沿って間隔を置いて配置される前後一対のスライダ１１、１１のうち前側のスライダ１１に回動自在に支持され、物品Ｗを受け入れる搬送体５と、該搬送体５と後側のスライダ１１とを連結するリンク機構（連結機構）と、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を制御することで、リンク機構を介して、搬送体５の回動角度を制御する制御ロジックを含む制御装置７と、を備えている。これにより、高速運転であっても、物品が安定して搬送され、生産性を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本発明は、物品、例えば、複数枚集積されたマスク・カード等の集積体である物品を搬送する物品搬送装置に関するものである。

上述した物品搬送装置における従来技術として、特許文献１には、供給される集積体を物品搬送経路上の供給位置に所定のタイミングで順次供給する物品供給手段と、この物品供給手段によって供給された集積体を物品搬送経路に沿って搬送する物品搬送手段と、胴部を筒状に開口した状態のカートンを挿入領域（挿入位置）に順次搬送するカートン搬送手段と、物品搬送手段によって集積体を搬送しながら、物品搬送経路上の挿入領域においてカートンの胴部に挿入する物品挿入手段と、を備えているカートナが開示されている。この特許文献１に記載のカートナでは、物品供給手段による集積体の物品搬送経路上の供給位置への供給方向と、物品挿入手段による集積体の物品搬送経路上の挿入領域からカートンの胴部内への挿入方向とが平行に構成される。

特開２０１２－２０１４０９号公報

上述したように、特許文献１に記載のカートナでは、物品供給手段による集積体の供給方向は、物品搬送手段による集積体の物品搬送経路に沿う搬送方向に対して直交しており、すなわち、供給位置において、集積体の進行方向（物品搬送経路に沿う搬送方向）が直角に向きを変えている。これにより、集積体の供給位置において、それまでの前進速度が一瞬でゼロになり、物品搬送経路に到達して搬送方向に向かう際に一瞬で加速しなければならず、高速運転する際に、集積体の重なりが乱れがちとなる。

また、特許文献１に記載のカートナでは、物品供給手段による集積体の物品搬送経路上の供給位置への供給方向と、物品挿入手段による集積体の物品搬送経路上の挿入領域からカートンの胴部内への挿入方向とが平面視にて平行になるように構成されているので、物品搬送経路の周辺スペースを有効に活用することができず、スペース効率が悪く、改善する余地がある。しかも、特許文献１に記載のカートナでは、物品搬送経路に対する、物品供給手段及び物品搬出手段の相対位置が限定されてしまい、設置場所に対する汎用性が乏しくなる。また、物品搬送装置においては、従来から物品の搬送に係る時間を短縮して、生産性を向上させることが大きな課題になっている。

そして、本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、高速運転であっても、物品が安定して搬送され、生産性を向上させる物品搬送装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための手段として、請求項１に記載した発明は、物品を搬送する物品搬送装置であって、互いに独立して位置制御可能な多数のスライダが基台に沿って移動自在に構成されるリニアコンベアと、進行方向に沿って間隔を置いて配置される前記前後一対のスライダのうち一方のスライダに回動自在に支持され、前記物品を受け入れる搬送体と、該搬送体と他方のスライダとを連結する連結機構と、前記前後一対のスライダ間の距離を制御することで、前記連結機構を介して、前記搬送体の回動角度を制御する制御ロジックを含む制御装置と、を備えることを特徴とするものである。
請求項１の発明では、制御装置において、一対のスライダ間の距離を制御することで、連結機構を介して、搬送体の回動角度を制御することができるので、物品の搬送体への供給方向と、物品の搬送体からの搬出方向とを自在に制御することができる。その結果、物品の向きを、時間を掛けて変更できるので、物品が、例えば集積体の場合、その重なりが乱れることがなく、高速運転することが可能になる。しかも、物品の搬送体への供給方向と、物品の搬送体からの搬出方向とを自在に制御することができるので、物品供給手段及び物品搬出手段等の設置スペースを有効に活用することができる。また、物品搬送経路（リニアコンベア）に対する、物品供給手段及び物品搬出手段等の相対位置が限定されることがないので、設置場所に対する汎用性が優れたものになる。

請求項２に記載した発明は、請求項１に記載した発明において、前記制御装置は、前記前後一対のスライダが前記基台に沿って移動しながら、該前後一対のスライダ間の距離を次第に変化させて、前記搬送体を回動させる制御ロジックを含むことを特徴とするものである。
請求項２の発明では、搬送体が、一対のスライダの移動に伴って回動しながら移動することで、物品の搬送に対して、時間を掛けて、物品の向きを変更するので、時間的なロスが無く、安定して物品を搬送することができる。

請求項３に記載した発明は、請求項１に記載した発明において、前記基台は、無端状に構成されることを特徴とするものである。
請求項３の発明では、一対のスライダに連結された搬送体を、例えば、物品搬送経路の物品搬入位置と物品搬出範囲との間を往復運動させるのではなく、多数の搬送体を基台に沿って一方向に移動させて循環させることで、物品搬入位置及び物品搬出範囲に移動させることができる。その結果、時間的ロスがなく、また構造的に複雑にすることもなく、物品搬入位置では搬送体に物品を収容して、且つ搬送体を所定の回動角度に回動させながら物品搬出範囲まで移動させ、当該物品搬出範囲にて、搬送体から物品を搬出する一連の作用をスムーズに時間的ロス無く繰り返すことができる。

請求項４に記載した発明は、請求項１に記載した発明において、前記物品の前記搬送体への供給方向と、物品の搬送体からの搬出方向とが平面視にて直交することを特徴とするものである。
請求項４の発明では、従来（特許文献１に記載のカートナ）よりも、物品供給手段及び物品搬出手段を含む物品搬送装置全体を平面視で非常にコンパクトにすることができ、ひいては、占有スペースを縮小でき、スペース効率を非常に良好にすることができる。

請求項５に記載した発明は、請求項１に記載した発明において、前記制御装置は、連続して供給される多数の前記物品が、前記リニアコンベアを連続して移動する多数の前記搬送体に連続して搬入される一方、前記複数の搬送体が停止した状態で、各搬送体から同時に各物品が搬出される制御ロジックを含むことを特徴とするものである。
請求項５の発明では、特に、複数の搬送体が停止した状態で、各搬送体から同時に各物品が搬出されるので、生産速度を上げることができ、ひいては生産性を向上させることができる。

本発明に係る物品搬送装置では、高速運転であっても、物品が安定して搬送され、また、生産性も向上され、しかも、スペースを有効に活用することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る物品搬送装置の全体像を示す斜視図である。図２は、本発明の実施形態に係る物品搬送装置の物品供給手段から搬送体に物品が搬入される様子を示す斜視図である。図３は、本発明の実施形態に係る物品搬送装置の搬送体を含む周辺構造を示す斜視図である。図４は、本発明の実施形態に係る物品搬送装置の搬送体を含む周辺構造を示す断面図である。図５は、本発明の実施形態に係る物品搬送装置の搬送体が回動する様子を示す斜視図である。図６は、本発明の実施形態に係る物品搬送装置の搬送体が回動する様子を示す斜視図である。

以下、本発明の実施形態に係る物品搬送装置１を図１～図６に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施形態に係る物品搬送装置１は、集積体である物品Ｗ、例えば、マスク・カード等を複数枚集積した集積体の物品Ｗを所定距離搬送するものである。図１を参照して、本実施形態に係る物品搬送装置１は、物品供給手段１８と、物品搬出手段（図示略）とを含み、物品搬入位置にて物品供給手段１８により搬入された物品Ｗを物品搬出範囲まで搬送して、当該物品搬出範囲にて物品Ｗを物品搬出手段により次工程へ搬出させるものである。

図１及び図２を参照して、本実施形態に係る物品搬送装置１は、特に、互いに独立して位置制御可能な多数のスライダ１１が基台１０に沿って移動自在に構成されるリニアコンベア４と、進行方向に沿って間隔を置いて配置される前後一対のスライダ１１、１１のうち前側のスライダ１１に回動自在に支持され、物品Ｗを受け入れる搬送体５と、該搬送体５と後側のスライダ１１とを連結するリンク機構６と、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を制御することで、リンク機構６を介して、搬送体５の回動角度を制御する制御ロジックを含む制御装置７と、備えている。後で詳述するが、制御装置７は、特に、リニアコンベア４の各スライダ１１、１１の位置を、後述するリニアスケールを含む各種検出センサ（図示略）からの検出信号に基づき制御するものである。リンク機構６が連結機構に相当する。

図１を参照して、リニアコンベア４は、リニアモータを駆動源として、基台１０上に敷設されたレールに沿って多数のスライダ１１、１１をそれぞれ移動させるものである。なお、リニアモータとしては、いわゆる可動磁石型リニアモータが適用される。この可動磁石型リニアモータは、具体的には、電磁石（電機子）がリニアモータ固定子として基台１０上に固定される一方、永久磁石がリニアモータ可動子として各スライダ１１に固定され、電磁石を構成するコイルへの電流供給が制御されることで各スライダ１１に推進力が与えられる。そして、各スライダ１１に固定されるスケールと、基台１０側に配置される複数のセンサと、を備えるリニアスケールが組み込まれる。このリニアスケールによる位置検出に基いて、前記コイルへの電流供給が制御されることで、特定位置への各スライダ１１の移動が可能となっている。要するに、リニアコンベア４では、制御装置７により、多数のスライダ１１、１１を独立して、それらの位置及び速度等を制御することができる。

図１を参照して、リニアコンベア４の基台１０は、側面視において、その外形が対向する一対の半円弧状部１４、１４と、一対の半円弧状部１４、１４に接続され、対向する一対の直線状部１５、１５とからなる長円形状を呈する無端状に構成される。なお、本実施形態では、基台１０は、側面視において、その外形が長円形状を呈する無端状に構成されているが、基台１０を、平面視において、その外形が長円形状を呈する無端状に構成しても良い。リニアコンベア４の上側の直線状部１５であって、その搬送方向上流側（図１の左側）の直上に、物品供給手段１８の搬出側の先端部が配置される。物品供給手段１８による物品Ｗの供給方向は、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向と一致する。

この物品供給手段１８（上下一対のベルトユニット２０、２０）の搬出側先端部が配置されるリニアコンベア４の位置が、物品供給手段１８により物品Ｗが搬送体５に搬入される物品搬入位置となる。図１及び図２を参照して、物品供給手段１８は、概略、上下一対のベルトユニット２０、２０を備えて構成される。上下一対のベルトユニット２０、２０は、上下一対の無端状ベルトが所定範囲にて互いに対向するように構成される。上下一対のベルトユニット２０、２０は、各駆動ローラ（図示略）の回転により、上下一対の無端状ベルトが一方向に循環するように移動するように構成される。上下一対のベルトユニット２０、２０は、リニアコンベア４の物品搬入位置に向かって下方傾斜して配置される。

上下一対のベルトユニット２０、２０のうち下側のベルトユニット２０の搬出側先端部は、リニアコンベア４の物品搬入位置に到達したスライダ１１、１１上の搬送体５を構成する、後述する一対の姿勢保持部材２４、２４間で、一対のストッパ部材２５、２５間に位置するように配置される。そして、一対のベルトユニット２０、２０が駆動ローラの駆動により作動されることで、多数の物品Ｗが互いに間隔をあけて上下一対のベルトユニット２０、２０間をそれぞれ移動して、その搬出側の先端部から順次、リニアコンベア４の物品搬入位置に順次到達したスライダ１１、１１の、後述する搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４間で、一対の支持部材２６、２６上に搬入される。

図２～図４を参照して、搬送体５は、進行方向に沿って間隔を置いて隣接して配置される前後一対のスライダ１１、１１のうち前側のスライダ１１に回動自在に支持される。搬送体５は、リンク機構６を介して、前後一対のスライダ１１、１１のうち後側のスライダ１１に連結される。搬送体５は、基台１０に沿って配置される、進行方向に沿って隣接する前後一対のスライダ１１、１１に対して１つずつ設けられる。搬送体５は、互いに間隔を開けて配置される断面Ｌ字状の一対の姿勢保持部材２４、２４と、一対の姿勢保持部材２４、２４の進行方向前端をそれぞれ塞ぐストッパ部材２５、２５と、一対の姿勢保持部材２４、２４の底部の端部からそれぞれ立設され、物品Ｗを下方から支持する支持部材２６、２６と、を備えている。

一対の姿勢保持部材２４、２４は、物品Ｗの幅方向に沿って間隔を開けて配置される。一対の姿勢保持部材２４、２４は、その底部が互いに近接して対向するように配置される。一対の姿勢保持部材２４、２４間の距離は、物品Ｗの幅長に対応して適宜設定される。姿勢保持部材２４の高さも物品Ｗの高さに対応して適宜設定される。一対の姿勢保持部材２４、２４の底部における進行方向後端には、一対の姿勢保持部材２４、２４間を跨ぐ切欠き凹部２８（図５及び図６参照）が形成される。ストッパ部材２５は、姿勢保持部材２４の進行方向前端を塞ぐものである。

支持部材２６は、一対の姿勢保持部材２４、２４の底部で、互い対向する端部からそれぞれ立設される。図４から解るように、各支持部材２６、２６の上端は、姿勢保持部材２４、２４の側部に向かってそれぞれ屈曲している。そして、図３を参照して、搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４間で、且つ一対の支持部材２６、２６上に物品Ｗが収容される収容空間４７が形成される。一対の姿勢保持部材２４、２４により、集積体である物品Ｗの重なりが幅方向に乱れることなく保持される。なお、上述しているように、搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４間であって、一対のストッパ部材２５、２５間に、物品供給手段１８を構成する下側のベルトユニット２０の搬出側先端部が挿入される。

図２～図４を参照して、前後一対のスライダ１１、１１のうち前側のスライダ１１の上面に設けた、後述する回動筒部材３９と、前後一対のスライダ１１、１１のうち後側のスライダ１１とはリンク機構６により連結される。リンク機構６は、第１リンク３１と、第１リンク３１のリンク部３６の先端と互いに回動自在に連結される第２リンク３２と、を備えている。第１リンク３１は、円環状部３５（図６も参照）と、円環状部３５の外周面から径方向外方に向かって突設されるリンク部３６と、を備えている。第２リンク３２は、棒状に形成される。また、前後一対のスライダ１１、１１のうち前側のスライダ１１の上面に支持筒部材３８が固定される。該支持筒部材３８内には、円筒状の回動筒部材３９が支持筒部材３８に対してベアリング４０を介して回動自在に支持される。回動筒部材３９の上端面に第１リンク３１の円環状部３５が固定される。

図６も参照して、第１リンク３１の円環状部３５の上面に、互いに間隔を置いて配置される一対の中間部材４１、４１を介して、搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４が一体的に連結される。中間部材４１は、ブロック状に形成される。一対の中間部材４１、４１は、一対の姿勢保持部材２４、２４と同じ方向に沿って間隔を開けて配置される。一対の中間部材４１、４１間の距離と、搬送体５の一対の支持部材２６、２６間の距離とは略同じである。第１リンク３１の円環状部３５の内径と、回動筒部材３９の内径とは略一致する。そして、第１リンク３１のリンク部３６の先端と、第２リンク３２の軸方向一端とが第１連結ピン４４により互いに回動自在に連結される。第１連結ピン４４は、上下方向に沿って延びる。

一方、第２リンク３２の軸方向他端部は、後側のスライダ１１の上面から立設される第２連結ピン４５に対して回動自在に連結される。そして、図４～図６を参照して、リンク機構６の第１リンク３１の回動動作に伴って、回動筒部材３９が支持筒部材３８に対して回動すると共に搬送体５も回動する。その結果、進行方向に沿って間隔を置いて隣接する前後一対のスライダ１１、１１間の距離を変化させることで、リンク機構６を介して、前側のスライダ１１上に配置される回動筒部材３９が支持筒部材３８の径方向中心を中心にして回動すると共に、搬送体５が支持筒部材３８の径方向中心を中心にして回動する。

図１を参照して、本実施形態では、リニアコンベア４の物品搬入位置にて、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を所定の最大距離として、搬送体５を構成する一対の姿勢保持部材２４，２４間の収容空間４７（図３参照）の長手方向が、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向に一致するように、搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４の向きが制御される。一方、リニアコンベア４の物品搬出範囲（後述）では、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を所定の最小距離として、搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４間の収容空間４７（図３参照）の長手方向が、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向と平面視にて直交する方向（幅方向）に一致するように、搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４の向きが制御される。なお、物品搬出範囲は、リニアコンベア４の上側の直線状部１５であって、その搬送方向下流側（図１の右側）となる。

図１を参照して、リニアコンベア４の上側の直線状部１５であって、その搬送方向下流側（図１の右側）に、物品搬出手段（図示略）が配置される。この物品搬出手段が配置されるリニアコンベア４の範囲が、物品搬出手段により各搬送体５から搬出される物品搬出範囲となる。そして、物品搬出範囲に、前後一対のスライダ１１、１１に対応する搬送体５が間隔を置いて複数、図１では５台停止されると、物品搬出手段により、各搬送体５から物品Ｗを若干上昇させ、各搬送体５のストッパ部材２５、２５を避けるようにして、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向と平面視にて直交する方向（幅方向）に向かって搬出する。要するに、物品搬出手段による物品Ｗの搬出方向は、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向と平面視にて直交する方向（幅方向）と一致する。また、物品搬出手段により、物品搬出範囲に停止された搬送体５の数量に対応する複数の物品Ｗが同時に搬出される。

図１に示す制御装置７は、特に、リニアコンベア４の各スライダ１１、すなわち各搬送体５の位置、搬送体５に対応する前後一対のスライダ１１、１１間の距離、及び物品搬出手段の動作等を、前記リニアスケールを含む各種検出センサ（図示略）からの検出信号に基づき制御するものである。当該制御装置７による制御方法は、後述する本実施形態に係る物品搬送装置１の作用を説明する際に詳しく説明する。

次に、本実施形態に係る物品搬送装置１の作用を説明する。なお、上述したように、以下で説明する、リニアコンベア４の各スライダ１１、１１、すなわち各搬送体５の位置、搬送体５に対応する前後一対のスライダ１１、１１間の距離、及び物品搬出手段の動作は、制御装置７により制御されている。
図１及び図２を参照して、搬送体５を有した前後一対のスライダ１１、１１間の距離が所定の最大距離であり、搬送体５は、その一対の姿勢保持部材２４、２４間の収容空間４７の長手方向がリニアコンベア４の直線状部１５の長手方向に一致した状態（搬送体５の回動角度が０°）で、物品供給手段１８の下側のベルトユニット２０の搬出側先端部が一対の姿勢保持部材２４、２４間（一対のストッパ部材２５、２５間）に位置しつつ物品搬入位置に連続して移動する。

そして、図２を参照して、物品供給手段１８の一対のベルトユニット２０、２０の搬出側先端部から物品Ｗが搬出されたタイミングで、搬送体５を有した前後一対のスライダ１１、１１が物品搬入位置に到達して、一対のベルトユニット２０、２０の搬出側先端部からの物品Ｗが搬送体５の一対の姿勢保持部材２４、２４間に搬入される。そして、物品Ｗを受け取った搬送体５を有する前後一対のスライダ１１、１１は停止することなく、その間の距離を維持しながら、すなわち搬送体５がその態様を維持しながら前進して、物品供給手段１８の下側のベルトユニット２０から抜け出す。この動作を繰り返すことで、物品供給手段１８の一対のベルトユニット２０、２０の搬出側先端部から連続して（互いの間隔が非常に小さい状態で）搬出される多数の物品Ｗを、リニアコンベア４の基台１０上を連続して移動する多数の前後一対のスライダ１１、１１の搬送体５（一対の姿勢保持部材２４、２４）によって次々受け取り、各搬送体５は停止することなく、物品搬出範囲に向かって移動する。

続いて、図１、図５及び図６を参照して、物品Ｗを受け取った搬送体５に対応した前後一対のスライダ１１、１１は、基台１０の上側の直線状部１５を前進しながら、前後一対のスライダ１１、１１間の距離が次第に小さくなることで、リンク機構６を介して、前側のスライダ１１上に配置される回動筒部材３９が支持筒部材３８の径方向中心を中心に図１において平面視で反時計回り方向に回動すると共に搬送体５が支持筒部材３８の径方向中心を中心にして同方向に回動する。そして、物品搬出範囲に近づくと、各搬送体５を有する前後一対のスライダ１１、１１間の距離が所定の最小距離になることで、搬送体５は、その一対の姿勢保持部材２４、２４間の収容空間４７の長手方向が、リニアコンベア４の直線状部１５と平面視にて直交する方向に一致するまで回動した状態（搬送体５の回動角度が９０°）となる。

続いて、図１を参照して、回動した各搬送体５（前後一対のスライダ１１、１１）は停止することなく、この態様を維持した状態で前進して、物品搬出範囲の手前で待機される。続いて、物品搬出範囲における搬送体５が所定数に満たなければ、待機していた搬送体５が、物品搬出範囲の所定位置まで前進される。そして、図１を参照して、物品搬出範囲において、所定数の、物品Ｗを収容した搬送体５、本実施形態では５台の搬送体５が、互いに間隔を置いた所定位置にそれぞれ配置されたことを検出すると、物品搬出手段が作動される。

そして、物品搬出手段が作動されると、当該物品搬出手段により、各搬送体５（５台の搬送体５）から物品Ｗ（５個の物品Ｗ）を若干上昇させ、各搬送体５のストッパ部材２５、２５を避けるようにして、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向と平面視にて直交する方向（幅方向）に向かってそれぞれ搬出する。続いて、図１を参照して、物品搬出範囲にて、各搬送体５から各物品Ｗがそれぞれ搬出されると、空の各搬送体５を有する前後一対のスライダ１１、１１は、その間の距離を所定の最小距離とした状態を維持しながら基台１０の半円弧状部１４（図１の右側の半円弧状部１４）を進む。なお、物品搬出手段により、各搬送体５から各物品Ｗがそれぞれ搬出された後、空の各搬送体５と物品搬出手段とは干渉しないので、空の各搬送体５を、物品搬出手段が初期位置に戻るまで待たずに移動させることができ、搬出のタクトタイムを速くすることができる。

続いて、空の各搬送体５を有する前後一対のスライダ１１、１１が、基台１０の下側の直線状部１５に到達すると、各搬送体５を有する前後一対のスライダ１１、１１は、基台１０の下側の直線状部１５を前進しながら、前後一対のスライダ１１、１１間の距離が次第に大きくなることで、図４も参照して、リンク機構６を介して、前側のスライダ１１上に配置される回動筒部材３９が回動すると共に搬送体５が同方向に回動する。

そして、空の搬送体５を有する前後一対のスライダ１１、１１間の距離が所定の最大距離になることで、空の搬送体５は、その一対の姿勢保持部材２４、２４間の収容空間４７の長手方向が、リニアコンベア４の直線状部１５の長手方向に一致した状態となり、基台１０の下側の直線状部１５及び半円弧状部１４（図１の左側の半円弧状部１４）を前進して、物品搬入位置の手前で順次待機される。

以上説明したように、本実施形態に係る物品搬送装置１では、互いに独立して位置制御可能な多数のスライダ１１が基台１０に沿って移動自在に構成されるリニアコンベア４と、進行方向に沿って間隔を置いて配置される前後一対のスライダ１１、１１のうち前側のスライダ１１に回動自在に支持され、物品Ｗを受け入れる搬送体５と、該搬送体５と後側のスライダ１１とを連結するリンク機構６と、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を制御することで、リンク機構６を介して、搬送体５の回動角度を制御する制御ロジックを含む制御装置７と、を備えている。

このように、本実施形態に係る物品搬送装置１では、特に、リニアコンベア４を採用して、制御装置７によって、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を制御することで、リンク機構６を介して、搬送体５の回動角度を制御できるので、物品供給手段１８による物品Ｗの搬送体５への供給方向と、物品搬出手段による各物品Ｗの各搬送体５からの搬出方向とを自在に設定することができる。その結果、搬送体５の向き、すなわち物品Ｗの向きを、時間を掛けて変更することができるので、高速運転であっても、集積体である物品Ｗの重なりが乱れることなく安定して搬送することが可能になる。また、物品供給手段１８及び物品搬出手段等を、設置場所の限られたレイアウトに適宜対応して設置することができ、スペースを有効に活用することができる。言い換えれば、リニアコンベア４に対する、物品供給手段１８及び物品搬出手段等の相対位置が限定されることがないので、設置場所に対する汎用性が優れたものになる。

さらに、本実施形態に係る物品搬送装置１は、リニアコンベア４を採用することで、制御装置７により、前後一対のスライダ１１、１１が基台１０に沿って移動しながら、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を次第に変化させて、搬送体５を回動させることが可能になる。その結果、搬送体５が、前後一対のスライダ１１、１１の移動に伴って回動しながら移動できるので、物品Ｗの搬送に対して時間的なロスを無くすことができ、ひいては、生産性を向上させることができる。しかも、物品Ｗの向きを、時間を掛けて変更するので、高速運転であっても、集積体である物品Ｗの重なりが乱れることなく安定して搬送することが可能になる。

さらにまた、本実施形態に係る物品搬送装置１は、リニアコンベア４を採用することで、制御装置７により、搬送体５を所定の回動角度まで回動させた後、停止させることなく、前後一対のスライダ１１、１１間の距離を保持した状態で搬送体５を前進させることが可能になる。その結果、搬送距離が長い場合でも、物品Ｗを所定の物品搬出範囲まで速やかに搬送することができ、さらに生産性を向上させることができる。

さらにまた、本実施形態に係る物品搬送装置１では、リニアコンベア４を採用することで、物品Ｗを搬送体５により搬送しながら、当該搬送体５の向きを変えることができ、その結果、物品供給手段１８による物品Ｗの搬送体５への供給方向と、物品搬出手段による物品Ｗの搬送体５からの搬出方向とを平面視にて直交させることができる。そして、物品供給手段１８をリニアコンベア４の基台１０の直上に配置することができる。これにより、従来（特許文献１に記載のカートナ）よりも、物品供給手段１８及び物品搬出手段を含む物品搬送装置１全体を平面視で非常にコンパクトにすることができ、ひいては、占有スペースを縮小でき、スペース効率を非常に良好にすることができる。

さらにまた、本実施形態に係る物品搬送装置１では、制御装置７は、物品供給手段１８により連続して供給される多数の物品Ｗが、リニアコンベア４の基台１０を連続して移動する多数の搬送体５に連続して搬入される一方、複数の搬送体５、５が停止した状態で、各搬送体５、５から同時に各物品Ｗ、Ｗが搬出される制御ロジックを含む。これにより、生産速度を上げることができ、ひいては生産性を向上させることができる。

なお、本実施形態に係る物品搬送装置１では、搬送体５と後側のスライダ１１とをリンク機構６で連結しているが、リンク機構６を、前後一対のスライダ２１、２１間の距離を変化させることで搬送体５を回動させるべく、直線運動を回転運動に置換するラック＆ピニオン機構等の歯車機構や、他の直動回転変換機構に変えて採用してもよい。このラック＆ピニオン機構等の歯車機構等は、半円弧状部１４、１４を含む無端状のリニアコンベア４に採用することは困難であるが、半円弧状部１４、１４を含まないリニアコンベアに採用することが可能となる。

１物品搬送装置，４リニアコンベア，５搬送体，６リンク機構（連結機構），７制御装置，１０基台，１１スライダ，１８物品供給手段，Ｗ物品

上記課題を解決するための手段として、請求項１に記載した発明は、物品を搬送する物品搬送装置であって、互いに独立して位置制御可能な多数のスライダが基台に沿って移動自在に構成されるリニアコンベアと、前記多数のスライダのうち進行方向に沿って間隔を置いて配置される前後一対のスライダにおいて、一方のスライダに回動自在に支持され、前記物品を受け入れる搬送体と、該搬送体と他方のスライダとを連結する連結機構と、前記前後一対のスライダ間の距離を制御することで、前記連結機構を介して、前記搬送体の回動角度を制御する制御ロジックを含む制御装置と、を備えることを特徴とするものである。
請求項１の発明では、制御装置において、一対のスライダ間の距離を制御することで、連結機構を介して、搬送体の回動角度を制御することができるので、物品の搬送体への供給方向と、物品の搬送体からの搬出方向とを自在に制御することができる。その結果、物品の向きを、時間を掛けて変更できるので、物品が、例えば集積体の場合、その重なりが乱れることがなく、高速運転することが可能になる。しかも、物品の搬送体への供給方向と、物品の搬送体からの搬出方向とを自在に制御することができるので、物品供給手段及び物品搬出手段等の設置スペースを有効に活用することができる。また、物品搬送経路（リニアコンベア）に対する、物品供給手段及び物品搬出手段等の相対位置が限定されることがないので、設置場所に対する汎用性が優れたものになる。

Claims

物品を搬送する物品搬送装置であって、
互いに独立して位置制御可能な多数のスライダが基台に沿って移動自在に構成されるリニアコンベアと、
進行方向に沿って間隔を置いて配置される前記前後一対のスライダのうち一方のスライダに回動自在に支持され、前記物品を受け入れる搬送体と、
該搬送体と他方のスライダとを連結する連結機構と、
前記前後一対のスライダ間の距離を制御することで、前記連結機構を介して、前記搬送体の回動角度を制御する制御ロジックを含む制御装置と、
を備えることを特徴とする物品搬送装置。
前記制御装置は、前記前後一対のスライダが前記基台に沿って移動しながら、該前後一対のスライダ間の距離を次第に変化させて、前記搬送体を回動させる制御ロジックを含むことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
前記基台は、無端状に構成されることを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
前記物品の前記搬送体への供給方向と、物品の搬送体からの搬出方向とが平面視にて直交することを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。
前記制御装置は、連続して供給される多数の前記物品が、前記リニアコンベアを連続して移動する多数の前記搬送体に連続して搬入される一方、前記複数の搬送体が停止した状態で、各搬送体から同時に各物品が搬出される制御ロジックを含むことを特徴とする請求項１に記載の物品搬送装置。