CN108622459B - 搬运装置、包装设备及包装方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种搬运装置，包括：用于以步进的方式输送物品的传送带；用于拾取和放置物品的至少一个拾取装置；用于运送物品的至少一个运送装置；其中，所述拾取装置包括相同数目的至少一个第一拾取部件和至少一个第二拾取部件，且被配置成能够在所述第一拾取位置处由所述至少一个第一拾取部件拾取所述传送带上的未加工物品以及由所述至少一个第二拾取部件将已加工物品放置在所述传送带上，且能够在所述第二拾取位置处由所述至少一个第一拾取部件将未加工物品放置在所述运送装置上以及由所述至少一个第二拾取部件拾取所述运送装置上的已加工物品。本发明还涉及一种包括上述搬运装置的包装设备和包装方法。根据本发明，可以提高产出，降低成本。

Description

搬运装置、包装设备及包装方法

技术领域

本发明涉及输送、搬运、包装技术领域，更具体来说，涉及一种搬运装置、包括这种搬运装置的包装设备以及包装方法。

背景技术

在包装工业中，广泛采用各种包装设备来完成包装作业。通常采用传送带传送未包装物品，并通过搬运装置将未包装物品从传送带搬运到包装工位进行包装，然后再由搬运装置将已包装物品从包装工位搬运到传送带上。因此，搬运装置的运动过程是影响最终产出的关键因素。

目前，生产商迫切希望包装设备的产出越来越大，这意味着包装设备应当比之前的效率更高。但是在目前的市场上，高产出仅能由价格昂贵的包装设备来提供，而价格低廉的包装设备仅能提供非常低的产出。显然，这两种设备都难以完美地满足消费者希望获得高产出、低价格的包装设备的真正需求。

下面以注射器包装设备为例给出目前市场上在用的三种搬运方法。

1.手工搬运方法：采用两块转移板来移取被包装物。在连续生产过程中，相当长的时间花在更换注射器巢盘上，且在等待电气安全性的恢复周期上花费额外的时间。采用这种方法的包装设备的缺点是产出过低。

2.自动搬运方法：采用一块旋转式转移板。在连续生产过程中，等待机械臂旋转到传送带需要额外的时间，等待机械臂将完成的注射器巢盘放回传送带的盒托需要时间，且等待传送带前移、等待机械臂转回都需要时间。采用这种方法的包装设备的缺点是成本较高，且产出仍然较低。

3.自动搬运方法：采用一块线性布局的转移板。因为从上料工位到下料工位的距离较长，所以转移板来回运动需要更多的时间。上料臂和下料臂是单独、分开控制的，且较长的侧部输送机构也价格昂贵。采用这种方法的包装设备虽然能实现较高的产出，但缺点仍然是成本较高。

不仅包装领域如此，在包括类似搬运过程的其他领域也存在着大致相同的问题。因此，需要改进现有的搬运装置，尤其是用于包装设备的搬运装置，以提高产出并降低成本。

发明内容

本发明的目的就是要克服现有搬运装置存在的至少一个问题，提出一种改进的搬运装置，这种装置能够优化生产工艺、缩短时间、提高产出，且结构相对简单、经济。

为此，根据本发明的一方面，提供了一种搬运装置，所述搬运装置包括：

用于以步进的方式输送物品的传送带；

用于拾取和放置物品的至少一个拾取装置；

用于运送物品的至少一个运送装置；

其中，所述拾取装置包括相同数目的至少一个第一拾取部件和至少一个第二拾取部件，且被配置成在第一拾取位置和第二拾取位置之间运动，以便能够在所述第一拾取位置处由所述至少一个第一拾取部件拾取所述传送带上的未加工物品以及由所述至少一个第二拾取部件将已加工物品放置在所述传送带上，且能够在所述第二拾取位置处由所述至少一个第一拾取部件将未加工物品放置在所述运送装置上以及由所述至少一个第二拾取部件拾取所述运送装置上的已加工物品。

优选地，所述拾取装置进一步包括支撑杆，所述支撑杆被配置成使得所述至少一个第一拾取部件和所述至少一个第二拾取部件旋转和/或平移而在所述第一拾取位置和所述第二拾取位置之间运动。

优选地，在所述第二拾取位置处，所述至少一个第一拾取部件的中心和所述至少一个第二拾取部件的中心之间的连线与所述传送带平行。

优选地，所述拾取装置包括一个第一拾取部件和一个第二拾取部件，且在所述第二拾取位置处，所述一个第一拾取部件和所述一个第二拾取部件之间的中心到中心的距离与所述传送带上间隔放置的两个相邻物品的中心到中心的距离相等。

优选地，所述传送带每次向前步进一个行程，所述行程是相邻两个拾取部件之间的中心到中心的距离的倍数，所述倍数是所述至少一个第一拾取部件或所述至少一个第二拾取部件的个数。

优选地，所述至少一个第一拾取部件和所述至少一个第二拾取部件能够分别拾取相同数目的至少一个物品。

优选地，所述至少一个运送装置被配置成能够在第一运送位置处从所述至少一个第一拾取部件接收未加工物品并将其运送到第二运送位置，且能够将已加工物品从所述第二运送位置运送到第三运送位置以由所述至少一个第二拾取部件拾取。

优选地，所述至少一个拾取装置和所述至少一个运送装置设置在所述传送带的一侧或两侧。

优选地，所述搬运装置进一步包括控制器，所述控制器被配置成控制所述至少一个拾取装置、所述至少一个运送装置和所述传送带的协调运动。

根据本发明的另一方面，提供了一种包装设备，包括：

至少一个如上所述的搬运装置；

至少一个包装装置，所述包装装置被配置成对所述搬运装置运送来的物品进行包装；

控制台，所述控制台被配置成控制所述搬运装置和所述包装装置。

优选地，所述物品是容器，且所述包装装置是灌注/加塞装置。

根据本发明的另一方面，提供了一种采用如上所述的搬运装置进行包装的方法，所述方法包括以下步骤：

1)在第一拾取位置处通过拾取装置的第一拾取部件从传送带上拾取第一物品；

2)使所述拾取装置从所述第一拾取位置运动到第二拾取位置，并在所述第二拾取位置处将所述第一物品放置在处于第一运送位置的运送装置上，使所述传送带步进一个行程，使得所述传送带上与所述第一物品间隔放置的第二物品运动到所述第一拾取位置；

3)通过所述运送装置将所述第一物品从所述第一运送位置运送到第二运送位置，使所述拾取装置运动到所述第一拾取位置并通过所述第一拾取部件从传送带上拾取第二物品；

4)使所述拾取装置从所述第一拾取位置运动到所述第二拾取位置；

5)使所述运送装置将所述第一物品从所述第二运送位置运送到第三运送位置，使所述第二拾取部件从所述第三运送位置拾取所述第一物品；

6)使所述运送装置运动到所述第一运送位置，使所述第一拾取部件将所述第二物品放置在所述运送装置上；

7)通过所述运送装置将所述第二物品从所述第一运送位置运送到所述第二运送位置，使所述拾取装置从所述第二拾取位置运动到所述第一拾取位置，并通过所述第二拾取部件将所述第一物品放置在所述传送带上；

8)使所述传送带向前步进所述一个行程，然后使所述第一拾取部件从所述传送带上拾取第三物品；

9)使所述拾取装置从所述第一拾取位置运动到所述第二拾取位置；

10)重复执行步骤5)至9)，其中在下一次重复执行的步骤中所述第二物品视作为第一物品，所述第三物品视作为第二物品。

优选地，在所述第二运送位置处执行灌注/加塞步骤。

与现有技术相比，本发明的搬运装置利用包括第一拾取构件和第二拾取构件的拾取装置，可以实现在同一工作位置拾取未加工物品并放置已加工物品，成倍提高了拾取和放置效率，并且结构相对简单、经济。另外，本发明的搬运装置以及包括这种搬运装置的包装设备和包装方法利用拾取装置、传送带和运送装置之间的协调配合，优化了生产工艺、缩短了搬运时间，从而提高了产出。

附图说明

下面结合附图详细描述本发明的示例性实施例及进一步解释本发明。

在附图中：

图1是示出根据本发明实施例的包装设备的示意性立体图，其中示出了本发明的搬运装置。

图2是图1所示的包装设备的示意性俯视图；

图3示出了本发明的搬运装置在执行第一步骤时的示意性俯视图；

图4示出了本发明的搬运装置在执行第二步骤时的示意性俯视图；

图5示出了本发明的搬运装置在执行第三步骤时的示意性俯视图；

图6示出了本发明的搬运装置在执行第四步骤时的示意性俯视图；

图7示出了本发明的搬运装置在执行第五步骤时的示意性俯视图；

图8示出了本发明的搬运装置在执行第六步骤时的示意性俯视图；

图9示出了本发明的搬运装置在执行第七步骤时的示意性俯视图；

图10示出了本发明的搬运装置在执行第八步骤时的示意性俯视图；

图11示出了本发明的搬运装置在执行第九步骤时的示意性俯视图。

具体实施方式

下面结合示例详细描述本发明的优选实施例。在本发明的优选实施例中，以用于包装设备的搬运装置为例对本发明进行描述。但是，本领域技术人员应理解的是，这些示例性实施例并不意味着对本发明形成任何限制。本发明的搬运装置可以用于需要将未加工物品从传送带搬运到加工工位并将已加工物品搬运到传送带的任何设备和工艺中。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1根据本发明实施例的包装设备的示意性立体图，其中示出了本发明的搬运装置，图2是图1所示的包装设备的示意性俯视图。如图1和2所示，总体而言，本发明的包装设备1包括搬运装置和包装装置5，所述搬运装置包括传送带3、拾取装置2和运送装置4。

根据本发明的一实施例，传送带3上放置有盒托6，盒托6内可以放置未包装的物品或已包装的物品7。当然，也可以没有盒托而物品7可以直接放置在传送带3上。传送带3能够在驱动机构(未示出)的驱动下向前运动。传送带3可以步进的方式运动。如图2所示，传送带3上的相邻盒托可以间隔一间隙放置，当然也可以邻接放置。

根据本发明的一实施例，拾取装置2包括第一拾取部件21、第二拾取部件22和支撑杆23，第一拾取部件21和第二拾取部件22在支撑杆23的一侧相对于支撑杆23对称地布置。在驱动机构(未示出)的驱动下，支撑杆23能够带动第一拾取部件21和第二拾取部件22从第一拾取位置旋转到第二拾取位置，以便能在第一拾取位置处由第一拾取部件21拾取传送带3上的未包装的物品7且由第二拾取部件22将已包装的物品7放置在传送带3上，或者在第二拾取位置处由第二拾取部件22拾取运送装置4上的已包装的物品且由第一拾取部件21将未包装的物品放置在运送装置4上。这样，可以在拾取装置2的一次运动期间，既完成一次拾取又完成一次放置，成倍提高了工作效率。

如图2所示，第一拾取部件21和第二拾取部件22之间的中心到中心的距离与传送带3上间隔放置的两个相邻物品之间的中心到中心的距离相等。所以，传送带3每次向前步进的行程是所述第一拾取部件21和第二拾取部件22之间的中心到中心的距离，也可以说是一个盒托位置。

如图1和2中，第一拾取部件21和第二拾取部件22分别被示为一个，且每个拾取部件每次只能拾取一个物品，但也可以设置成相同数目的多个第一拾取部件21和多个第二拾取部件22，或者每一拾取部件可以同时拾取多个物品。例如，设置2个、3个、4个或更多个相同数目的第一拾取部件21和第二拾取部件22，或者每一拾取部件可以同时拾取相同数目的2个、3个、4个或更多个物品。这样，在拾取装置2的一次工作过程中，可以成倍地增加同时搬运的物品数。在这种情况下，运送装置4和传送带3也要相应地调整。例如，运送装置4需能够同时接收和运送多个物品，且传送带3每次向前步进的行程也要按比例地调整。在设置多个第一拾取部件21和多个第二拾取部件22的情况下，相邻两个拾取部件之间的中心到中心的距离优选地与传送带3上间隔放置的两个相邻物品之间的中心到中心的距离相对应。这样，传送带3每次向前步进的行程是相邻两个拾取部件之间的中心到中心的距离的倍数，所述倍数则是第一拾取部件21或第二拾取部件22的个数。

在一示例中，第一拾取部件21和第二拾取部件22可以相对于传送带3上下运动，以有利于从上方拾取和放置物品。第一拾取部件21和第二拾取部件22可以包括吸盘、夹具、叉具或电磁铁等拾取机构。根据需搬运的物品，可以选择不同的拾取部件。

除上面描述的拾取装置2旋转运动(即支撑杆23带动第一拾取部件21和第二拾取部件22旋转)之外，拾取装置2还可以平移运动，即，支撑杆23带动第一拾取部件21和第二拾取部件22从第一拾取位置平移到第二拾取位置或返回，或者支撑杆23不运动，而第一拾取部件21和第二拾取部件22相对于支撑杆23从第一拾取位置平移到第二拾取位置或返回。或者，拾取装置2可以通过旋转运动和平移运动两者来实现在第一拾取位置和第二拾取位置之间的运动。另外，在图1和图2所示的拾取装置2旋转运动的实施例中，第一拾取部件21和第二拾取部件22对称地设置在支撑杆23的一侧，但在拾取装置2平移运动的实施例中，第一拾取部件21和第二拾取部件22也可以非对称地设置。此外，在平移运动的实施例中，支撑杆23可以是两个或更多个，且拾取装置2可以通过多种驱动方式来实现平移运动。

根据本发明的一实施例，运送装置4是能够在驱动机构(未示出)的驱动下将物品在多个运送位置之间运送的装置，例如可运动的平板、盒托。运送装置4能够在第一运送位置从拾取装置2的第一拾取部件21接收未包装的物品7，并将其运送到第二运送位置(例如，包装位置)以由包装装置5进行包装，且能够将已包装的物品从第二运送位置运送到第三运送位置以由拾取装置2的第二拾取部件22拾取。

作为示例，在图1和2中所示的未包装的物品是药品容器，如空注射器、空西林瓶或者空卡式瓶等，所述包装装置是灌注/加塞装置。当然针对不同的包装用途，所述物品可以是盒、袋、卷材等各种包装材料，或者是散料、初加工产品等被包装材料，所述包装装置也可以是例如装盒、贴签、捆扎等装置。对于非包装用途，所述物品可以是多种工件，如机械零件、食品、化工制品等，所述包装装置可以是对工件或产品进行进一步加工的多种加工装置，如机械加工、化学处理等。

另外，在图1和图2中仅示出了布置在传送带3一侧的一个拾取装置2和一个运送装置4，但本发明还设想到了在传送带3一侧设置多个拾取装置2和多个运送装置4，或者在传送带3另一侧也布置一个或多个拾取装置2和运送装置4。当然，这需要传送带3相应地调整，如在传送带3上同时传送两列或更多列的物品。这样，通过一条传送带可以实现双倍或更高的工作效率，且占用面积减少。

在图1和图2中，为简要起见，省略了其它的部件，但这并不表明本发明的物品搬运装置和包装设备不可包括其它部件。

下面参照图3至11示出的本发明的搬运装置的工作步骤来详细描述本发明的搬运装置、包装设备和包装方法。

在本发明的搬运装置开始启动之前，拾取装置2处于第一拾取位置，且传送带3步进到使得传送带3上的第一物品71位于拾取装置2的第一拾取部件21下方，如图3中所示。传送带3上的物品可以由上游设备供应，并送往下游设备。

图3示出了本发明的搬运装置在执行第一步骤时的示意性俯视图。如图3所示，在第一拾取位置处，第一拾取部件21位于支撑杆23的左侧且在传送带3上的第一物品71上方。在第一步骤中，第一拾取部件21从传送带3上拾取第一物品71。

图4示出了本发明的搬运装置在执行第二步骤时的示意性俯视图。如图4所示，拾取装置2旋转(例如但不限于180度)而从第一拾取位置运动到第二拾取位置，使带有第一物品71的第一拾取部件21位于支撑杆23的右侧，且在运送装置4的上方。此时，运送装置4处于第一运送位置，如图4所示，右侧位置。然后，第一拾取部件21将拾取的第一物品71放置在运送装置4上，使传送带3向前步进一个行程，使得传送带3上与第一物品71间隔放置的第二物品72运动到第一拾取位置。所述一个行程是间隔放置的两个相邻物品之间的中心到中心的距离。在图4所示的实施例中，第一拾取部件21的中心和第二拾取部件22的中心之间的连线与传送带3平行。这样，拾取装置2的运动更容易操控，且减小了运动空间。

根据另一实施例，在第二步骤中，拾取装置2从第一拾取位置平移运动到第二拾取位置，第一运送位置设置为图4中所示的第二拾取部件22下方的位置，这样，第一拾取部件21、第一运送位置和运送装置4仍然保持对应。

图5示出了本发明的搬运装置在执行第三步骤时的示意性俯视图。如图5所示，运送装置4将第一物品71从第一运送位置运送到第二运送位置，拾取装置2旋转(例如但不限于180度)而从第二拾取位置返回到第一拾取位置，并通过第一拾取部件21拾取第二物品72。第二运送位置可以与包装位置重合，并在此位置由包装装置5对第一物品71进行包装。当然，第一物品71也可以在第二运送位置被其他设备拾取而进入另一加工过程。

根据另一实施例，在第三步骤中在搬运装置2平移运动的情况下，第二运送位置优选地设置成在图5中所示的运送装置4所在位置的左侧，以减少运动路径。

图6示出了本发明的搬运装置在执行第四步骤时的示意性俯视图。如图6所示，拾取装置2旋转而从第一拾取位置运动到第二拾取位置。此时，带有第二物品72的拾取部件21位于第一运送位置上方，而运送着第一物品71的运送装置4仍在第二运送位置(即，包装位置)。

图7示出了本发明的搬运装置在执行第五步骤时的示意性俯视图。如图7所示，运送装置4将已包装的第一物品71从第二运送位置运送到第三运送位置，随后拾取装置2的拾取部件22从第三运送位置拾取第一物品71。

根据另一实施例，在第五步骤中在搬运装置2平移运动的情况下，第三运送位置设置为图7中所示的第一拾取部件21下方的位置，这样，第二拾取部件22、第三运送位置和运送装置4仍然保持对应。

图8示出了本发明的搬运装置在执行第六步骤时的示意性俯视图。如图8所示，在第一物品71被拾取之后，运送装置4从第三运送位置运动到第一运送位置，然后第一拾取部件21将第二物品72放置在运送装置4上。

图9示出了本发明的搬运装置在执行第七步骤时的示意性俯视图。如图9所示，运送装置4将第二物品72从第一运送位置运送到第二运送位置，拾取装置2旋转而从第二拾取位置旋转到第一拾取位置，然后第二拾取部件22将已包装的第一物品71放置在传送带3上。

图10示出了本发明的搬运装置在执行第八步骤时的示意性俯视图。如图10所示，传送带3向前步进一个行程，然后第一拾取部件21从传送带3上拾取第三物品73。

图11示出了本发明的搬运装置在执行第九步骤时的示意性俯视图。如图10所示，拾取装置2旋转而从第一拾取位置旋转到第二拾取位置。此时，带有第三物品73的第一拾取部件21位于第一运送位置上方，而带有第二物品72的运送装置4仍在第二运送位置。

在后续的生产过程中，本发明的搬运装置可以重复执行第五步骤至第九步骤，直至生产结束，其中在下一次重复执行的步骤中第二物品72即作为第一物品，第三物品73即作为第二物品，依次类推。

在上述实施例的描述中，拾取装置2可以交替地沿顺时针方向或逆时针方向旋转，也可以只沿同一个方向旋转，但拾取装置2在第一拾取位置和第二拾取位置之间的旋转角度会因其与传送带3的布局不同而不同，所以旋转角度并不仅限于180度。在拾取装置2平移运动的实施例中，运送装置4的运送位置需要与在第二拾取位置处的第一拾取部件21和第二拾取部件22的各自位置相对应。

在本发明的搬运装置中，拾取装置2、传送带3和运送装置4由各自的控制器或公共的控制器来控制。在采用各自的控制器的情况下，各控制器之间可以通过有线、无线或任何适合的方式通信。

在如图1和2所示的包装设备中，还可包括控制台(未示出)，所述控制台控制所述搬运装置和包装装置的操作，例如，通过控制搬运装置的各控制器。

下面参照附图3-11简要描述本发明的搬运转装置用于注射用容器包装设备中的使用示例。

在包装设备开始启动时，使拾取装置2处于第一拾取位置，且传送带3向前步进到使得空的第一巢注射器位于拾取装置2的第一拾取部件21下方。

第一步，第一拾取部件21从传送带3上拾取第一巢注射器。

第二步，拾取装置2旋转而从第一拾取位置运动到第二拾取位置，带有第一巢注射器的拾取部件21将第一巢注射器放置在处于第一运送位置的运送装置4上，使传送带3向前步进一个盒托位置，使得传送带3上与第一巢注射器间隔放置的第二巢注射器运动到第一拾取位置。

第三步，运送装置4将第一巢注射器从第一运送位置运送到灌装/加塞位置(即，第二运送位置)，拾取装置2旋转而从第二拾取位置返回到第一拾取位置，并通过第一拾取部件21拾取空的第二巢注射器。在上述动作期间，灌装/加塞装置对第一巢注射器进行灌装。

第四步，拾取装置2旋转而从第一拾取位置运动到第二拾取位置，使带有第二巢注射器的第一拾取部件21位于第一运送位置上方，而运送装置4仍在灌装/加塞位置。

第五步，运送装置4将已经完成灌装的第一巢注射器从灌装/加塞位置运送到第三运送位置，随后拾取装置2的第二拾取部件22从第三运送位置拾取灌满的第一巢注射器71。

第六步，运送装置4从第三运送位置运动到第一运送位置，然后拾取装置2的第一拾取部件21将第二巢注射器放置在运送装置4上。

第七步，运送装置4将第二巢注射器从第一运送位置运送到灌装/加塞位置，拾取装置2旋转而从第二拾取位置运动到第一拾取位置，第二拾取部件22将完成灌装的第一巢注射器71放置在传送带3上。

第八步，传送带3向前步进一个盒托位置，然后第一拾取部件21从传送带3上拾取空的第三巢注射器。

第九步，拾取装置2旋转而从第一拾取位置运动到第二拾取位置，使带有第三巢注射器的第一拾取部件21运动到第一运送位置上方，而运送装置4仍在灌装/加塞位置。

之后，重复执行第五步至第九步，直到完成灌装作业，其中在下一次重复执行的步骤中所述第二巢注射器视作为第一巢注射器，所述第三巢注射器视作为第二巢注射器，依次类推。

根据本发明的实施例，通过采用包括拾取装置、传送带和运送装置的搬运装置，能够实现拾取装置与传送带、运送装置之间的协调配合，从而可以优化生产工艺、缩短搬运时间、提高产出。另外，本发明的搬运装置结构相对简单、经济。因此，采用本发明的搬运装置的包装设备以及包装方法显然也具有上述的优点。

以上结合具体实施例对本发明进行了详细描述。显然，以上描述以及在附图中示出的实施例均应被理解为是示例性的，而不构成对本发明的限制。例如，在优选实施例中以用于注射用容器的搬运装置为例对本发明进行了描述，但是，不仅在包装技术领域，在任何需要输送、搬运的其它技术领域，都可获得应用。对于本领域技术人员而言，可以在不脱离本发明的精神的情况下对其进行各种变型或修改，这些变型或修改均不脱离本发明的范围。

Claims (12)

1.一种搬运装置，所述搬运装置包括：

用于以步进的方式输送物品的传送带（3）；

用于拾取和放置物品的至少一个拾取装置（2）；

用于运送物品的至少一个运送装置（4）；

其特征在于，所述拾取装置（2）包括支撑杆（23）以及固定在所述支撑杆（23）上的相同数目的至少一个第一拾取部件（21）和至少一个第二拾取部件（22），并且所述至少一个第一拾取部件（21）和所述至少一个第二拾取部件（22）被配置成被所述支撑杆（23）带动以同步地在第一拾取位置和第二拾取位置之间运动，以便能够在所述第一拾取位置处由所述至少一个第一拾取部件（21）拾取所述传送带（3）上的未加工物品以及由所述至少一个第二拾取部件（22）将已加工物品放置在所述传送带（3）上，且能够在所述第二拾取位置处由所述至少一个第一拾取部件（21）将未加工物品放置在所述运送装置（4）上以及由所述至少一个第二拾取部件（22）拾取所述运送装置（4）上的已加工物品，其中在所述第二拾取位置处，所述至少一个第一拾取部件（21）的中心和所述至少一个第二拾取部件（22）的中心之间的连线与所述传送带（3）平行。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述拾取装置进一步包括支撑杆（23），所述支撑杆（23）被配置成使得所述至少一个第一拾取部件（21）和所述至少一个第二拾取部件（22）旋转和/或平移而在所述第一拾取位置和所述第二拾取位置之间运动。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述拾取装置（2）包括一个第一拾取部件（21）和一个第二拾取部件（22），且在所述第二拾取位置处，所述一个第一拾取部件（21）和所述一个第二拾取部件（22）之间的中心到中心的距离与所述传送带（3）上间隔放置的两个相邻物品的中心到中心的距离相等。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述传送带每次向前步进一个行程，所述行程是相邻两个拾取部件之间的中心到中心的距离的倍数，所述倍数是所述至少一个第一拾取部件（21）或所述至少一个第二拾取部件（22）的个数。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述至少一个第一拾取部件（21）和所述至少一个第二拾取部件（22）能够分别拾取相同数目的至少一个物品。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述至少一个运送装置（4）被配置成能够在第一运送位置处从所述至少一个第一拾取部件（21）接收未加工物品并将其运送到第二运送位置，且能够将已加工物品从所述第二运送位置运送到第三运送位置以由所述至少一个第二拾取部件（22）拾取。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述至少一个拾取装置和所述至少一个运送装置（4）设置在所述传送带（3）的一侧或两侧。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置进一步包括控制器，所述控制器被配置成控制所述至少一个拾取装置、所述至少一个运送装置和所述传送带的协调运动。

9.一种包装设备（1），包括：

至少一个如权利要求1-8中的任一项所述的搬运装置；

至少一个包装装置（5），所述包装装置被配置成对所述搬运装置运送来的物品进行包装；

控制台，所述控制台被配置成控制所述搬运装置和所述包装装置（5）。

10.根据权利要求9所述的包装设备（1），其特征在于，所述物品是容器，且所述包装装置（5）是灌注/加塞装置。

11.一种采用如权利要求1-8中的任一项所述的搬运装置进行包装的方法，所述方法包括以下步骤：

1）在第一拾取位置处通过拾取装置（2）的第一拾取部件（21）从传送带（3）上拾取第一物品（71）；

2）使所述拾取装置（2）从所述第一拾取位置运动到第二拾取位置，并在所述第二拾取位置处将所述第一物品（71）放置在处于第一运送位置的运送装置（4）上，使所述传送带（3）步进一个行程，使得所述传送带（3）上与所述第一物品（71）间隔放置的第二物品（72）运动到所述第一拾取位置；

3）通过所述运送装置（4）将所述第一物品（71）从所述第一运送位置运送到第二运送位置，使所述拾取装置运动到所述第一拾取位置并通过所述第一拾取部件（21）从传送带（3）上拾取第二物品（72）；

4）使所述拾取装置（2）从所述第一拾取位置运动到所述第二拾取位置；

5）使所述运送装置（4）将所述第一物品（71）从所述第二运送位置运送到第三运送位置，使所述第二拾取部件（22）从所述第三运送位置拾取所述第一物品（71）；

6）使所述运送装置（4）运动到所述第一运送位置，使所述第一拾取部件（21）将所述第二物品（72）放置在所述运送装置（4）上；

7）通过所述运送装置（4）将所述第二物品（72）从所述第一运送位置运送到所述第二运送位置，使所述拾取装置（2）从所述第二拾取位置运动到所述第一拾取位置，并通过所述第二拾取部件（22）将所述第一物品（71）放置在所述传送带（3）上；

8）使所述传送带（3）向前步进所述一个行程，然后使所述第一拾取部件（21）从所述传送带（3）上拾取第三物品（73）；

9）使所述拾取装置（2）从所述第一拾取位置运动到所述第二拾取位置；

10）重复执行步骤5）至9），其中在下一次重复执行的步骤中所述第二物品视作为第一物品，所述第三物品视作为第二物品。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述第二运送位置处执行灌注/加塞步骤。

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