KR102470491B1

KR102470491B1 - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR102470491B1
Application number: KR1020180028734A
Authority: KR
Inventors: 류야 무라카미
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2017-03-14
Filing date: 2018-03-12
Publication date: 2022-11-23
Also published as: TW201838849A; TWI736742B; CN108569523A; JP6717243B2; JP2018149967A; KR20180105081A

Abstract

본 발명은, 물품 반송차가 분단 영역을 주행할 때의 충격을 완화시킬 수 있는 물품 반송 설비의 제공한다. 주행 레일(2) 상을 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차에, 반송차 본체(14)와, 제1 레일부(2R) 상을 전동하는 제1 주행륜(15R)와, 제2 레일부(2L) 상을 전동하는 제2 주행륜(15L)와, 보조 레일(7)에 대하여 경로 폭 방향 Y로 접촉하는 접촉륜(19)과, 접촉륜(19)을 회전 가능하게 지지하는 지지체(20)와, 지지체(20)를 지지하는 지지부(23)와, 지지부(23)를 경로 폭 방향 Y로 이동시키는 구동부를 구비하고, 구동부는, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 제1 방향 Y1로부터 접촉하는 제1 위치와, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 제2 방향 Y2로부터 접촉하는 제2 위치에 지지부(23)를 이동시키고, 지지부(23)는, 지지체(20)를 제2 방향 Y2에 가압하는 제1 가압체(21)와, 지지체(20)를 제1 방향 Y1으로 가압하는 제2 가압체(22)와, 에 의해 경로 폭 방향 Y의 양측으로부터 가압한 상태로 지지체(20)를 지지한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 설치된 제1 레일부 및 제2 레일부를 구비하고, 또한 주행 경로(travelling path)를 따라 설치된 주행 레일과, 상기 주행 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle)와, 상기 주행 경로(travelling path)의 일부에 설치된 보조 레일을 구비한 물품 반송 설비(article transport facility)에 관한 것이다.

이와 같은 물품 반송 설비의 종래예가, 일본 공개특허 제2011―116313호 공보(하기 특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 제1 레일부가 존재하지 않는 제1 분단(分斷) 영역이나 제2 레일부가 존재하지 않는 제2 분단 영역이, 주행 경로의 일부에 존재한다. 물품 반송차는, 레일부가 분단되어 있지 않은 비분단 영역으로부터 상기와 같은 분단 영역(제1 분단 영역이나 제2 분단 영역)을 주행할 때는, 양 차륜이 레일부를 전동(轉動)하는 양 차륜 주행 상태로부터 편륜(片輪)만이 레일부를 전동하는 편륜 주행(one-wheeled running) 상태로 이행한다. 그리고, 분단 영역에 있어서 편륜 주행 상태의 물품 반송차가 전도(轉倒; fall down)되지 않도록, 물품 반송차에는, 보조 레일에 대하여 경로 폭 방향으로 접촉하는 접촉륜이 구비되어 있다.

일본 공개특허 제2011―116313호 공보

상기와 같은 물품 반송 설비에서는, 보조 레일의 고정시키는 오차 등에 의해, 물품 반송차가 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행하기 전에, 보조 레일과 이에 접촉될 접촉륜이 접촉 방향에서 이격되어 있는 경우가 있다. 이와 같은 경우에는, 물품 반송차가 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행했을 때, 보조 레일로부터 이격되어 있었던 접촉륜이 보조 레일에 접촉함으로써 충격이 생긴다. 그리고, 이 충격에 의해, 접촉륜이 파손되는 것이나 물품 반송차가 반송하고 있는 물품에 영향이 생기는 것을 생각할 수 있다.

그래서, 물품 반송차가 분단 영역을 주행할 때의 충격을 완화시킬 수 있는 물품 반송 설비가 요구된다.

상기 문제점을 해결하기 위하여, 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일과, 상기 주행 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 주행 경로의 일부에 설치된 보조 레일을 구비하고,

상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 방향을 경로 폭 방향으로 하고, 상기 경로 폭 방향의 일 방향을 제1 방향, 그 반대 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 주행 레일은, 상기 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 설치된 제1 레일부 및 제2 레일부를 구비하고, 상기 제1 레일부는, 상기 제2 레일부에 대하여 상기 제1 방향에 위치하고, 상기 주행 경로의 일부에, 상기 제1 레일부가 존재하지 않는 제1 분단 영역과, 상기 제2 레일부가 존재하지 않는 제2 분단 영역이 있고, 상기 보조 레일은, 상기 제1 분단 영역 및 상기 제2 분단 영역에, 상기 제1 레일부 또는 상기 제2 레일부와 평행하게 설치되고, 상기 물품 반송차는, 반송차 본체와, 상기 제1 레일부 상을 전동하는 제1 주행륜과, 상기 제2 레일부 상을 전동하는 제2 주행륜과, 상기 보조 레일에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 접촉하는 접촉륜과, 상기 접촉륜을 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 회전 가능하게 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 지지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 반송차 본체에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 이동시키는 구동부를 구비하고, 상기 구동부는, 상기 접촉륜이 상기 보조 레일의 상기 제1 방향에 위치하여 상기 보조 레일에 상기 제1 방향으로부터 접촉하는 제1 위치와, 상기 접촉륜이 상기 보조 레일의 상기 제2 방향에 위치하여 상기 보조 레일에 상기 제2 방향으로부터 접촉하는 제2 위치로 상기 지지부를 이동시키고, 상기 지지부는, 상기 지지체를 상기 제2 방향으로 가압하는 제1 가압체와, 상기 지지체를 상기 제1 방향으로 가압하는 제2 가압체에 의해 상기 경로 폭 방향의 양측으로부터 가압한 상태로 상기 지지체를 지지하고 있는 점에 있다.

이 구성에 의하면, 물품 반송차는, 제1 분단 영역을 주행할 때는 제1 주행륜이 제1 레일부에 지지되지 않는 편륜 주행 상태로 되고, 제2 분단 영역을 주행할 때는 제2 주행륜이 제2 레일부에 지지되지 않는 편륜 주행 상태로 된다. 이와 같이, 물품 반송차는, 제1 분단 영역이나 제2 분단 영역을 주행할 때는 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행하지만, 구동부에 의해 지지부를 제1 위치로 이동시켜, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제1 방향으로부터 접촉시키는 것이나, 구동부에 의해 지지부를 제2 위치로 이동시켜, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제2 방향으로부터 접촉시킴으로써, 편륜 주행 상태의 물품 반송차가 옆으로 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

그리고, 지지체는, 제1 가압체와 제2 가압체에 의해 경로 폭 방향의 양측으로부터 가압되고 있으므로, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제1 방향으로부터 접촉시키는 경우와, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제2 방향으로부터 접촉시키는 경우와의 양측에서, 접촉륜을 탄성적으로 보조 레일에 접촉시킬 수 있다. 그러므로, 물품 반송차가 제1 분단 영역이나 제2 분단 영역을 주행할 때, 물품 반송차 상태가 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행한 경우에 있어서, 보조 레일로부터 이격되어 있었던 접촉륜이 보조 레일에 접촉되었을 때의 충격을, 제1 가압체 및 제2 가압체의 가압력에 의해 완화할 수 있다.

도 1은 물품 반송 설비의 평면도
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 배면도
도 4는 물품 반송차가 분기부를 직진 주행하는 상태를 나타낸 평면도
도 5는 물품 반송차가 분기부를 분기 주행(branching travel)하는 상태를 나타낸 평면도
도 6은 지지부가 제2 위치에 위치하는 상태를 나타낸 배면도
도 7은 지지부가 제1 위치에 위치하는 상태를 나타낸 배면도
도 8은 주행부의 평면도

1. 실시형태

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 주행 레일(2)과, 주행 레일(2) 상을 주행 경로(1)를 따라 주행하는 물품 반송차(3)를 구비하고 있다. 주행 레일(2)은, 제1 레일부(2R)와 제2 레일부(2L)와의 좌우 한 쌍의 레일부에 의해 구성되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 물품 반송차(3)는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 물품(W)으로서 반송한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)는, 1개의 환형(環形)의 주경로(主經路)(4)와, 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 환형의 부경로(副經路)(5)와, 이들 주경로(4)와 부경로(5)를 접속하는 접속 경로(6)를 구비하고 있다. 주행 경로(1)는, 부경로(5)를 복수 구비하고 있다. 물품 반송차(3)는, 주경로(4) 및 복수의 부경로(5)에 있어서는, 모두 같은 주회(周回) 방향(본 실시형태에서는 반시계 회전 방향)으로 주행한다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(3)의 주행 방향을 화살표로 나타내고 있다.

접속 경로(6)로서, 주경로(4)로부터 부경로(5)를 향해 물품 반송차(3)를 분기 주행시키는 분기용의 접속 경로(6)와, 부경로(5)로부터 주경로(4)를 향해 물품 반송차(3)를 합류 주행(merging travel)시키는 합류용의 접속 경로(6)가 구비되어 있다.

다음에, 도 3 내지 도 5를 참조하여, 주행 레일(2)에 대하여 설명한다. 그리고, 주행 경로(1)를 따른 방향을 경로 길이 방향 X로 하고, 상하 방향 Z에서 볼 때, 경로 길이 방향 X에 대하여 직교하는 방향을 경로 폭 방향 Y로 하여 설명한다. 또한, 경로 폭 방향 Y의 일 방향을 제1 방향 Y1, 그 반대 방향을 제2 방향 Y2로 하여 설명한다.

또한, 예를 들면, 물품 반송차(3)가 주행 경로(1)의 직선형의 부분을 주행하고 있을 때는, 물품 반송차(3)의 전후 방향과 주행 경로(1)의 경로 길이 방향 X와는 같은 방향으로 되고, 물품 반송차(3)의 좌우 방향과 주행 경로(1)의 경로 폭 방향 Y와는 같은 방향으로 된다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(2)은, 제1 레일부(2R)와 제2 레일부(2L)를 구비하고 있다. 이들 제1 레일부(2R)와 제2 레일부(2L)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 경로 폭 방향 Y로 일정 간격으로 서로 평행하게 배치되어 있다. 제1 레일부(2R)는, 제2 레일부(2L)에 대하여 제1 방향 Y1에 위치하고 있다.

그리고, 도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)의 일부[주행 경로(1)가 분기하거나 또는 합류하는 부분]에, 제1 레일부(2R)가 존재하지 않는 제1 분단 영역(E1)(도 4 참조)과, 제2 레일부(2L)가 존재하지 않는 제2 분단 영역(E2)(도 5 참조)이 있다.

즉, 제1 레일부(2R)와 제2 레일부(2L)는 주행 경로(1)를 따라 설치되어 있다. 주행 경로(1)의 제1 분단 영역(E1)[도 4에서는, 주행 경로(1)에서의 주경로(4)의 제1 분단 영역(E1)]에서는, 제1 레일부(2R)가 존재하고 있지 않고, 제1 분단 영역(E1)에 있어서 제1 레일부(2R)는 불연속으로 되어 있다. 또한, 주행 경로(1)의 제2 분단 영역(E2)[도 5에서는, 주행 경로(1)에서의 접속 경로(6)의 제2 분단 영역(E2)]에서는, 제2 레일부(2L)가 존재하고 있지 않고, 제2 분단 영역(E2)에 있어서 제2 레일부(2L)는 불연속으로 되어 있다.

물품 반송 설비에는, 주행 레일(2)과는 별개로, 주행 경로(1)의 일부에 설치된 보조 레일(7)이 구비되어 있다. 보조 레일(7)은, 상하 방향 Z에서 볼 때, 제1 분단 영역(E1)에 있어서 제2 레일부(2L)와 평행하게 설치되고, 제2 분단 영역(E2)에 있어서 제1 레일부(2R)와 평행하게 설치되어 있다. 설명을 추가하면, 보조 레일(7)은, 제1 분단 영역(E1)이나 제2 분단 영역(E2)에 더하여, 이들 제1 분단 영역(E1) 및 제2 분단 영역(E2)으로부터 상류측으로 설정 길이 연장되는 영역 및 하류측으로 설정 길이 연장되는 영역에 걸쳐 설치되어 있다.

도 4 내지 도 7에 나타낸 바와 같이, 보조 레일(7)은, 주행 레일(2)보다 상방이면서 또한 상기 주행 레일(2) 상을 전동하는 주행륜(15)보다 위쪽에서, 상하 방향 Z에서 볼 때 좌우 한 쌍의 레일부[제1 레일부(2R)와 제2 레일부(2L)]의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다.

도 1, 도 4 및 도 5를 참조하여, 주행 레일(2) 및 보조 레일(7)에 대하여 설명을 추가한다. 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)에 분기부(8)를 가지고 있다. 이 분기부(8)에서는, 주경로(4)로부터 경로 폭 방향 Y의 제1 방향 Y1 측(우측)으로 접속 경로(6)가 분기되어 있다. 주행 경로(1)는, 분기부(8)에 있어서, 주경로(4)와, 이 주경로(4)로부터 제1 방향 Y1 측으로 분기되는 접속 경로(6)를 구비하고 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 주경로(4)를 따라 설치된 주행 레일(2)은, 제1 분단 영역(E1)에 있어서 제1 레일부(2R)를 구비하고 있지 않다. 또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 접속 경로(6)를 따라 설치된 주행 레일(2)은, 제2 분단 영역(E2)에 있어서 제2 레일부(2L)를 구비하고 있지 않다.

분기부(8)에는, 주경로(4)를 따라 설치된 보조 레일(7)과, 접속 경로(6)를 따라 설치된 보조 레일(7)이 설치되어 있고, 이들 2개의 보조 레일(7)은, 전체적으로 상하 방향 Z에서 볼 때 Y자형으로 설치되어 있다.

다음에, 물품 반송차(3)에 대하여 설명한다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(3)는, 천정으로부터 현수 지지된(suspended and supported) 주행 레일(2) 상을 그 주행 레일(2)을 따라 주행하는 주행부(9)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하여 주행부(9)에 현수 지지된 본체부(10)를 구비하고 있다. 본체부(10)에는, 본체부(10)에 승강 가능하게 구비되어 물품(W)을 현수 상태(suspended state)로 지지하는 지지 기구(機構)(13)가 구비되어 있다.

주행부(9)로서, 물품 반송차(3)의 전후 방향으로 배열되는 제1 주행부(9F)와 제2 주행부(9R)가 구비되어 있다.

제1 주행부(9F)에는, 반송차 본체로서의 주행부 본체(14)와, 좌우 한 쌍의 주행륜(15)[제1 주행륜(15R)과 제2 주행륜(15L)]과, 좌우 한 쌍의 주행륜(15)을 회전 구동시키는 제1 모터(16)를 구비하고 있다. 이들 좌우 한 쌍의 주행륜(15)은, 제1 주행륜(15R)이 제1 레일부(2R) 상을 전동하여, 제2 주행륜(15L)이 제2 레일부(2L) 상을 전동하도록, 주행부 본체(14)에 지지되어 있다.

또한, 제1 주행부(9F)에는, 차체 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위[상하 축심(axis) 주위]에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의 안내륜(guiding wheel)(17)[제1 안내륜(17R)과 제2 안내륜(17L)]이 구비되어 있다.

이들 좌우 한 쌍의 안내륜(17)은, 제1 레일부(2R)와 제2 레일부(2L)와의 사이에 위치하여, 제1 안내륜(17R)이 제1 레일부(2R)의 제2 방향 Y2를 향하는 측면(내측면)에 제2 방향 Y2로부터 접촉하고, 제2 안내륜(17L)이 제2 레일부(2L)의 제1 방향 Y1을 향하는 측면(내측면)에 제1 방향 Y1로부터 접촉하도록, 주행부 본체(14)에 지지되어 있다. 그리고, 좌우 한 쌍의 안내륜(17)은, 전후 방향으로 배열되는 상태로 제1 주행부(9F)에 2조 장비되어 있다.

제2 주행부(9R)에는, 제1 주행부(9F)와 마찬가지로, 주행부 본체(14), 좌우 한 쌍의 주행륜(15), 제1 모터(16), 및 좌우 한 쌍의 안내륜(17)이 구비되어 있다.

제1 주행부(9F) 및 제2 주행부(9R)의 각각에는, 주행륜(15)의 하단(下端)으로부터 아래쪽으로 돌출하는 연결축(18)이 구비되어 있다.

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(9F)의 연결축(18)과 본체부(10)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다. 제2 주행부(9R)의 연결축(18)과 본체부(10)는, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위에 상대 회전 가능하게 연결되어 있다. 그러므로, 물품 반송차(3)는, 제1 주행부(9F) 및 제2 주행부(9R)가 본체부(10)에 대하여 세로 축심 주위로 요동(搖動)함으로써, 주행 경로(1)에서의 곡선형의 부분을 따라 주행 가능하게 되어 있다.

물품 반송차(3)는, 제1 주행부(9F)의 안내륜(17) 및 제2 주행부(9R)의 안내륜(17)이 주행 레일(2)에 의해 안내되면서, 제1 주행부(9F)의 주행륜(15) 및 제2 주행부(9R)의 주행륜(15)이 제1 모터(16)에 의해 회전 구동되는 것에 의해, 주행 경로(1)를 따라 주행한다.

도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 주행부(9R)에는, 상하 방향 Z를 따르는 축심 주위에서 회전하는 회전 가능한 접촉륜(19)과, 접촉륜(19)을 상하 방향 Z를 따르는 회전 축심 주위로 회전 가능하게 지지하는 지지체(20)와, 지지체(20)를 제2 방향 Y2로 가압하는 제1 가압체(21)와, 지지체(20)를 제1 방향 Y1으로 가압하는 제2 가압체(22)와, 지지체(20)를 지지하는 지지부(23)와, 지지부(23)를 주행부 본체(14)에 대하여 경로 폭 방향 Y로 이동시키는 구동부로서의 제2 모터(24)가 구비되어 있다. 지지부(23)는, 지지체(20)를, 제1 가압체(21)와 제2 가압체(22)에 의해 좌우 방향(경로 폭 방향 Y)의 양측으로부터 가압한 상태로 지지하고 있다.

그리고, 제2 모터(24)는, 지지부(23)를 좌우 방향으로 이동시켜, 지지부(23)를 제1 위치(도 5, 도 7 참조)와 제2 위치(도 4, 도 6 참조)로 이동시킨다. 즉, 도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 모터(24)가 지지부(23)를 제1 방향 Y1로 이동시킴으로써, 지지부(23)가 제1 위치로 이동한다. 또한, 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 모터(24)가 지지부(23)를 제2 방향 Y2로 이동시킴으로써, 지지부(23)가 제2 위치로 이동한다.

지지부(23)가 제1 위치에 위치한 상태에서는, 도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 접촉륜(19)이 주행부 본체(14)의 좌우 방향의 중앙보다 제1 방향 Y1 측에 있고, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)의 제1 방향 Y1 측에 위치하여 보조 레일(7)에 제1 방향 Y1로부터 접촉한다.

지지부(23)가 제2 위치에 위치한 상태에서는, 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 접촉륜(19)이 주행부 본체(14)의 좌우 방향의 중앙보다 제2 방향 Y2 측에 있고, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)의 제2 방향 Y2 측에 위치하여 보조 레일(7)에 제2 방향 Y2로부터 접촉한다.

제1 주행부(9F)에는, 제2 주행부(9R)와 마찬가지로, 접촉륜(19)과 지지체(20)와 제1 가압체(21)와 제2 가압체(22)와 지지부(23)와 제2 모터(24)가 구비되어 있다. 그리고, 제1 주행부(9F)는, 제2 주행부(9R)와 마찬가지로, 제2 모터(24)에 의해 지지부(23)를 좌우 방향으로 이동시킴으로써, 지지부(23)를 제1 위치와 제2 위치로 이동시킨다.

그리고, 주경로(4)를 주행하는 물품 반송차(3)는, 도 4 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(9F)의 지지부(23)와 제2 주행부(9R)의 지지부(23)[이하, 단지 지지부(23)라고 함]를 제2 위치로 이동시킨 상태에서 분기부(8)에 진입함으로써, 물품 반송차(3)는, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)의 제2 방향 Y2에 위치하는 상태로 주행한다. 그러므로, 물품 반송차(3)는, 주경로(4)를 따르는 보조 레일(7)에 안내되어 주경로(4)를 직진 주행한다.

또한, 주경로(4)를 주행하는 물품 반송차(3)는, 도 5 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 지지부(23)를 제1 위치로 이동시킨 상태에서 분기부(8)에 진입함으로써, 물품 반송차(3)는, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)의 제1 방향 Y1에 위치하는 상태로 주행한다. 그러므로, 물품 반송차(3)는, 접속 경로(6)를 따르는 보조 레일(7)에 안내되어 주경로(4)로부터 접속 경로(6)에 분기 주행한다.

다음에, 접촉륜(19)의 지지 구조에 대하여 설명한다.

지지부(23)는, 상기 지지부(23)를 경로 폭 방향 Y로만 이동 가능하게 안내하는 안내부로서의 제1 직동(直動) 레일(26)을 통하여 주행부 본체(14)에 지지되어 있다. 설명을 추가하면, 주행부 본체(14)에는, 경로 폭 방향 Y를 따라 설치된 제1 직동 레일(26)이 구비되고, 지지부(23)는, 제1 직동 레일(26)에 끼워맞춘 제1 직동 블록(도시하지 않음)에 일체로 연결되어 있다. 제1 직동 레일(26)과 제1 직동 블록에 의해 제1 직동 기구가 구성되어 있고, 지지부(23)는, 제1 직동 기구에 의해, 주행부 본체(14)에 대한 상하 방향 Z 및 경로 길이 방향 X로의 이동이 규제된 상태에서, 주행부 본체(14)에 대하여 경로 폭 방향 Y로 이동 가능한 상태로 지지부(23)에 지지되어 있다. 그러므로, 제2 모터(24)의 구동에 의해 이동하는 지지부(23)는, 제1 직동 레일(26)을 따라 경로 폭 방향 Y로 이동한다.

지지부(23)는, 지지체(20)보다 제1 방향 Y1 측에 위치하는 제1 규제부(28)와, 지지체(20)보다 제2 방향 Y2 측에 위치하는 제2 규제부(29)를 구비하고 있다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)는, 전후 방향(경로 길이 방향 X)에서의 접촉륜(19)의 폭 내(영역 내)에 설치되어 있다. 제1 가압체(21)는, 제1 규제부(28)와 지지체(20)와의 사이에 압축 상태로 설치되고, 제2 가압체(22)는, 제2 규제부(29)와 지지체(20)와의 사이에 압축 상태로 설치되어 있다. 즉, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 접촉하고 있지 않은 상태에서는, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)는 압축 상태로 되어 있고, 지지체(20)는, 제1 가압체(21)에 의한 제2 방향 Y2로의 가압력과 제2 가압체(22)에 의한 제1 방향 Y1로의 가압력이 균형잡힌 위치에서 유지되어 있다.

본 예에서는, 제1 가압체(21)는, 코일 스프링에 의해 구성되어 있고, 제1 규제부(28) 및 지지체(20)의 양쪽에 연결되어 있다. 그러므로, 제1 가압체(21)는, 압축 상태에 있어서 지지체(20)를 제2 방향 Y2로 가압하는 것에 더하여, 자연 상태(힘이 작용하고 있지 않은 자연 길이 상태)보다 신장된 상태에서는, 지지체(20)를 제1 방향 Y1으로 가압할 수 있도록 되어 있다.

또한, 제2 가압체(22)는, 코일 스프링에 의해 구성되어 있고, 제2 규제부(29) 및 지지체(20)의 양쪽에 연결되어 있다. 그러므로, 제2 가압체(22)는, 압축 상태에 있어서 지지체(20)를 제1 방향 Y1으로 가압하는 것에 더하여, 자연 상태보다 신장된 상태에서는, 지지체(20)를 제2 방향 Y2로 가압할 수 있도록 되어 있다.

지지체(20)는, 상기 지지체(20)를 경로 폭 방향 Y로만 이동 가능하게 안내하는 제2 직동 레일(30)을 통하여 지지부(23)에 지지되어 있다. 설명을 추가하면, 지지부(23)에는, 경로 폭 방향 Y를 따라 설치된 제2 직동 레일(30)이 구비되어 있고, 지지체(20)는, 제2 직동 레일(30)에 끼워맞춘 제2 직동 블록(도시하지 않음)에 일체로 연결되어 있다. 제2 직동 레일(30)과 제2 직동 블록에 의해 제2 직동 기구가 구성되어 있고, 지지체(20)는, 제2 직동 기구에 의해, 지지부(23)에 대한 상하 방향 Z 및 경로 길이 방향 X로의 이동이 규제된 상태에서, 지지부(23)에 대하여 경로 폭 방향 Y로 이동 가능한 상태로 지지부(23)에 지지되어 있다. 그러므로, 제1 가압체(21)나 제2 가압체(22)의 가압력 및 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 접촉함으로써 이동하는 지지체(20)는, 제2 직동 레일(30)을 따라 경로 폭 방향 Y로 이동한다.

제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22) 각각은, 물품 반송차(3)가 제1 분단 영역(E1) 또는 제2 분단 영역(E2)을 주행할 때의 편륜 주행 상태에 있어서, 제1 방향 Y1과 제2 방향 Y2로 신축(伸縮) 가능한 상태가 유지되는 탄성 계수(係數)를 가지고 있다.

즉, 물품 반송차(3)가, 제1 분단 영역(E1)을 주행하고 있고, 제1 주행륜(15R)이 제1 레일부(2R)에 지지되어 있지 않은 편륜 주행 상태에서는, 지지부(23)는 제2 위치에 위치하고, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 대하여 제2 방향 Y2에 위치하여, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 제2 방향 Y2로부터 접촉되고 있다. 제2 가압체(22)는, 이와 같이, 제1 주행륜(15R)이 주행 레일(2)에 지지되어 있지 않은 편륜 주행 상태에 있어서, 한계까지 압축된 상태(코일 스프링이 밀착 길이로 되는 상태)로 되지 않는 것과 같은 탄성 계수를 가지고 있다. 그리고, 제1 주행륜(15R)이 주행 레일(2)에 지지되어 있지 않은 편륜 주행 상태에서는, 제1 가압체(21)는, 자연 상태보다 길게 되어 있다.

또한, 물품 반송차(3)가 제2 분단 영역(E2)을 주행하고 있고, 제2 주행륜(15L)이 제2 레일부(2L)에 지지되어 있지 않은 편륜 주행 상태에서는, 지지부(23)는 제1 위치에 위치하고, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 대하여 제1 방향 Y1에 위치하여, 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 제1 방향 Y1로부터 접촉되고 있다. 제1 가압체(21)는, 이와 같이, 제2 주행륜(15L)이 주행 레일(2)에 지지되어 있지 않은 편륜 주행 상태에 있어서, 한계까지 압축된 상태(코일 스프링이 밀착 길이로 되는 상태)가 되지 않는 것과 같은 탄성 계수를 가지고 있다. 그리고, 제2 주행륜(15L)이 주행 레일(2)에 지지되어 있지 않은 편륜 주행 상태에서는, 제2 가압체(22)는, 자연 상태보다 길게 되어 있다.

이들 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)의 탄성 계수는, 물품 반송차(3) 및 반송하는 물품(W)의 최대 중량 등에 기초하여 설정된다.

그리고, 전술한 바와 같이, 지지부(23)는, 지지체(20)를, 제1 가압체(21)와 제2 가압체(22)에 의해 경로 폭 방향 Y의 양측으로부터 가압한 상태로 지지하고 있다. 그러므로, 물품 반송차(3)가, 제1 분단 영역(E1)이나 제2 분단 영역(E2)을 주행할 때 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행한 경우에 있어서, 보조 레일(7)로부터 이격되어 있던 접촉륜(19)이 보조 레일(7)에 접촉되었을 때의 충격을, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)에 의해 완화할 수 있다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 지지체(20)에 접촉륜(19)을 1개만 지지시켰으나, 지지체(20)에 접촉륜(19)을 경로 길이 방향 X로 배열되는 상태로 2개 이상 지지하게 해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)를, 코일 스프링에 의해 구성하였지만, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)의 한쪽 또는 양쪽을, 판스프링이나 고무재 등의 코일 스프링 이외의 탄성 부재, 또는 에어 실린더 등의 탄성 가압 기구에 의해 구성해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)를, 압축 상태로 설치했지만, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)를 인장(引張) 상태로 설치해도 된다. 또한, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)를 경로 길이 방향 X에서의 접촉륜(19)의 폭 내(영역 내)에 설치했지만, 제1 가압체(21) 및 제2 가압체(22)를, 접촉륜(19)보다, 경로 길이 방향 X에서의 상류측 또는 하류측에 설치해도 된다.

(4) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일과, 상기 주행 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차와, 상기 주행 경로의 일부에 설치된 보조 레일을 구비하고,

상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 방향을 경로 폭 방향으로 하고, 상기 경로 폭 방향의 일 방향을 제1 방향, 그 반대 방향을 제2 방향으로 하여, 상기 주행 레일은, 상기 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 설치된 제1 레일부 및 제2 레일부를 구비하고, 상기 제1 레일부는, 상기 제2 레일부에 대하여 상기 제1 방향에 위치하고, 상기 주행 경로의 일부에, 상기 제1 레일부가 존재하지 않는 제1 분단 영역과, 상기 제2 레일부가 존재하지 않는 제2 분단 영역이 있고, 상기 보조 레일은, 상기 제1 분단 영역 및 상기 제2 분단 영역에 있어서, 상기 제1 레일부 또는 상기 제2 레일부와 평행하게 설치되고, 상기 물품 반송차는, 반송차 본체와, 상기 제1 레일부 상을 전동하는 제1 주행륜과, 상기 제2 레일부 상을 전동하는 제2 주행륜과, 상기 보조 레일에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 접촉하는 접촉륜과, 상기 접촉륜을 상하 방향을 따르는 축심 주위로 회전 가능하게 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 지지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 반송차 본체에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 이동시키는 구동부를 구비하고, 상기 구동부는, 상기 접촉륜이 상기 보조 레일의 상기 제1 방향에 위치하여 상기 보조 레일에 상기 제1 방향으로부터 접촉하는 제1 위치와, 상기 접촉륜이 상기 보조 레일의 상기 제2 방향에 위치하여 상기 보조 레일에 상기 제2 방향으로부터 접촉하는 제2 위치로 상기 지지부를 이동시키고, 상기 지지부는, 상기 지지체를 상기 제2 방향으로 가압하는 제1 가압체와, 상기 지지체를 상기 제1 방향으로 가압하는 제2 가압체에 의해, 상기 지지체를, 상기 경로 폭 방향의 양측으로부터 가압한 상태로 지지하고 있다.

이 구성에 의하면, 물품 반송차는, 제1 분단 영역을 주행할 때는 제1 주행륜이 제1 레일부에 지지되지 않는 편륜 주행 상태로 되고, 제2 분단 영역을 주행할 때는 제2 주행륜이 제2 레일부에 지지되지 않는 편륜 주행 상태로 된다. 이와 같이, 물품 반송차는, 제1 분단 영역이나 제2 분단 영역을 주행할 때는 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행하지만, 구동부보다 지지부를 제1 위치로 이동시켜, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제1 방향으로부터 접촉시키는 것이나, 구동부에 의해 지지부를 제2 위치로 이동시켜, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제2 방향으로부터 접촉시킴으로써, 편륜 주행 상태의 물품 반송차가 옆으로 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

그리고, 지지체는, 제1 가압체와 제2 가압체에 의해 경로 폭 방향의 양측으로부터 가압되고 있으므로, 보조 레일에 대하여 접촉륜을 제1 방향으로부터 접촉시키는 경우와, 보조 레일에 대하여 접촉체를 제2 방향으로부터 접촉시키는 경우와의 양쪽에서, 접촉륜을 탄성적으로 보조 레일에 접촉시킬 수 있다. 그러므로, 물품 반송차가 제1 분단 영역이나 제2 분단 영역을 주행하여 물품 반송차 상태가 양 차륜 주행 상태로부터 편륜 주행 상태로 이행한 경우에 있어서, 보조 레일로부터 이격되어 있었던 접촉륜이 보조 레일에 접촉되었을 때의 충격을, 제1 가압체 및 제2 가압체의 가압력에 의해 완화할 수 있다.

여기서, 상기 제1 가압체 및 상기 제2 가압체 각각은, 상기 물품 반송차가 상기 제1 분단 영역 또는 상기 제2 분단 영역을 주행할 때의 편륜 주행 상태에 있어서, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향의 양쪽에 신축 가능한 상태가 유지되는 탄성 계수를 가지는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 가압체 및 제2 가압체가 제1 방향과 제2 방향의 양쪽에 신축 가능하므로, 물품 반송차가 편륜 주행 상태로서 접촉륜이 보조 레일에 경로 폭 방향으로 접촉되고 있는 상태에 있어서, 보조 레일과 주행 레일과의 고정시키는 오차 등에 의해 물품 반송차에 대한 보조 레일의 위치가 변화되었다고 해도, 그 변화를 제1 가압체 및 제2 가압체가 경로 폭 방향으로 신축함으로써 흡수할 수 있다.

또한, 상기 지지부는, 상기 지지부를 상기 경로 폭 방향으로만 이동 가능하게 안내하는 안내부를 통하여 상기 반송차 본체에 지지되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 지지부는, 반송차 본체에 대하여 상하 방향 및 주행 경로를 따른 방향으로의 이동이 규제된 상태로 안내부에 의해 안내된다. 그러므로, 지지부를 경로 폭 방향으로 이동시켰을 때, 지지부 및 이에 지지된 접촉륜이 상하 방향이나 주행 경로를 따른 방향으로 이동하는 것을 방지할 수 있으므로, 접촉륜을 보조 레일에 적절히 접촉시키기 쉽다.

또한, 상기 지지부는, 상기 지지체보다 상기 제1 방향 측에 위치하는 제1 규제부와, 상기 지지체보다 상기 제2 방향 측에 위치하는 제2 규제부를 구비하고, 상기 제1 가압체는, 상기 제1 규제부와 상기 지지체와의 사이에 압축 상태로 설치되고, 상기 제2 가압체는, 상기 제2 규제부와 상기 지지체와의 사이에 압축 상태로 설치되고, 상기 제1 가압체 및 상기 제2 가압체는, 상기 주행 경로를 따른 방향에 있어서 상기 접촉륜의 폭 내에 설치되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 가압체 및 제2 가압체를 압축 상태로 설치함으로써, 제1 가압체 및 제2 가압체를 인장 상태로 설치한 경우와 비교하여, 접촉륜을 가압하는 구성을 경로 폭 방향으로 작게 구성할 수 있다. 또한, 제1 가압체 및 제2 가압체를 접촉륜의 폭 내에 설치함으로써, 접촉륜에 대하여 주행 경로를 따른 방향의 상류측이나 하류측에 설치한 경우와 비교하여, 접촉륜을 가압하는 구성을 주행 경로를 따른 방향으로 작게 구성할 수 있다. 이와 같이, 접촉륜을 가압하는 구성을, 주행 경로를 따른 방향이나 경로 폭 방향으로 작게 구성할 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 주행 레일 상을 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차를 구비한 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

1: 주행 경로
2: 주행 레일
2R: 제1 레일부
2L: 제2 레일부
3: 물품 반송차
7: 보조 레일
14: 주행부 본체(반송차 본체)
15R: 제1 주행륜
15L: 제2 주행륜
19: 접촉륜
20: 지지체
21: 제1 가압체
22: 제2 가압체
23: 지지부
24: 제2 모터(구동부)
26: 제1 직동 레일(안내부)
28: 제1 규제부
29: 제2 규제부
E1: 제1 분단 영역
E2: 제2 분단 영역
X: 경로 길이 방향(주행 경로를 따른 방향)
Y: 경로 폭 방향
Y1: 제1 방향
Y2: 제2 방향
Z: 상하 방향

Claims

주행 경로(travelling path)를 따라 설치된 주행 레일;
상기 주행 레일 상을 상기 주행 경로를 따라 주행하는 물품 반송차(article transport vehicle); 및
상기 주행 경로의 일부에 설치된 보조 레일;
을 포함하고,
상하 방향에서 볼 때 상기 주행 경로에 대하여 교차하는 방향을 경로 폭 방향으로 하고, 상기 경로 폭 방향의 일 방향을 제1 방향, 그 반대 방향을 제2 방향으로 하여,
상기 주행 레일은, 상기 경로 폭 방향으로 일정 간격으로 서로 평행하게 설치된 제1 레일부 및 제2 레일부를 구비하고, 상기 제1 레일부는, 상기 제2 레일부에 대하여 상기 제1 방향에 위치하고,
상기 주행 경로의 일부에, 상기 제1 레일부가 존재하지 않는 제1 분단(分斷) 영역과, 상기 제2 레일부가 존재하지 않는 제2 분단 영역이 있고,
상기 보조 레일은, 상기 제1 분단 영역 및 상기 제2 분단 영역에 있어서, 상기 제1 레일부 또는 상기 제2 레일부와 평행하게 설치되고,
상기 물품 반송차는, 반송차 본체와, 상기 제1 레일부 상을 전동(轉動)하는 제1 주행륜과, 상기 제2 레일부 상을 전동하는 제2 주행륜과, 상기 보조 레일에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 접촉하는 접촉륜과, 상기 접촉륜을 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 회전 가능하게 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 지지하는 지지부와, 상기 지지부를 상기 반송차 본체에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 이동시키는 구동부를 구비하고,
상기 구동부는, 상기 접촉륜이 상기 보조 레일의 상기 제1 방향에 위치하여 상기 보조 레일에 상기 제1 방향으로부터 접촉하는 제1 위치와, 상기 접촉륜이 상기 보조 레일의 상기 제2 방향에 위치하여 상기 보조 레일에 상기 제2 방향으로부터 접촉하는 제2 위치로 상기 지지부를 이동시키고,
상기 지지부는, 상기 지지체를 상기 제2 방향으로 가압하는 제1 가압체와, 상기 지지체를 상기 제1 방향으로 가압하는 제2 가압체에 의해, 상기 지지체를, 상기 경로 폭 방향의 양측으로부터 가압한 상태로 지지하고,
상기 지지체는, 상기 지지부에 대하여 상기 경로 폭 방향으로 이동 가능하게 지지되어 있는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제1 가압체 및 상기 제2 가압체 각각은, 상기 물품 반송차가 상기 제1 분단 영역 또는 상기 제2 분단 영역을 주행할 때의 편륜 주행(one-wheeled running) 상태에 있어서, 상기 제1 방향과 상기 제2 방향의 양쪽에 신축(伸縮) 가능한 상태가 유지되는 탄성 계수(係數)를 가지는, 물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 지지부는, 상기 지지부를 상기 경로 폭 방향으로만 이동 가능하게 안내하는 안내부를 통하여 상기 반송차 본체에 지지되어 있는, 물품 반송 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지지부는, 상기 지지체보다 상기 제1 방향 측에 위치하는 제1 규제부와, 상기 지지체보다 상기 제2 방향 측에 위치하는 제2 규제부를 구비하고,
상기 제1 가압체는, 상기 제1 규제부와 상기 지지체 사이에 압축 상태로 설치되고,
상기 제2 가압체는, 상기 제2 규제부와 상기 지지체 사이에 압축 상태로 설치되고,
상기 제1 가압체 및 상기 제2 가압체는, 상기 주행 경로를 따른 방향에 있어서 상기 접촉륜의 폭 내에 설치되어 있는, 물품 반송 설비.