KR101637818B1 - 차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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김현섭
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Abstract

본 발명은 차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 토크 제한 해제시점에 오토 크루즈의 목표속도를 동적으로 조절함으로써, 토크 제한 해제시점에 발생하는 급격한 토크 지령의 증가를 방지할 수 있는 차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 차량의 오토 크루즈 제어 장치에 있어서, 계산토크(ur)에서 토크지령 내 토크(u)를 빼는 토크 차 산출부; 이전 시점(n)에 산출된 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00045
)에서 현 시점(n+1)에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00046
) 중 큰 값을 검출하는 초기속도 검출부; 기 설정된 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00047
)를 목표속도 조절부로 전달하는 스위치; 토크 제한 해제시점에 임계시간 동안 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 상기 목표속도 조절부로 전달하도록 상기 스위치를 제어하는 스위치 제어부; 및 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00048
)를 생성하는 상기 목표속도 조절부를 포함한다.

Description

차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING AUTO CRUISE OF A VEHICLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 토크 제한 해제시점에 오토 크루즈의 목표속도를 동적으로 조절함으로써, 토크 제한 해제시점에 발생하는 급격한 토크 지령의 증가를 방지하는 기술에 관한 것이다.
본 발명에서 토크지령은 토크값을 포함하는 지령을 의미한다.
최근 다양한 운전자 편의장치가 개발되고 있으며, 특히 오토 크루즈 제어 장치는 이미 보편화 되어 대부분의 차량에 장착되어 있다.
이러한 오토 크루즈 제어 장치는 차량이 고속도로나 자동차 전용도로 등을 주행할 때, 운전자에 의한 가속페달의 구동이 없는 상태에서도 기 설정된 목표속도를 추종할 수 있도록 해준다.
특히, 오토 크루즈 제어 장치는 기 설정된 목표속도로 정속주행을 하다가 오르막길을 주행하는 경우, 공기량 및 연료량을 추가 보상하는 가속 제어를 수행하여 목표속도를 추종한다.
그리고, 기 설정된 목표속도로 정속주행을 하다가 내리막길을 주행하는 경우, 중력 가속도에 의한 가속으로 인하여 목표속도를 초과하게 되므로, 엔진 출력 토크의 제어를 통해 속도제한을 수행한다. 이때, 엔진 출력 토크의 제한으로도 목표속도를 추종시키지 못하는 경우에는 제동 제어를 수행하거나 변속단 제어를 수행하여 목표속도를 추종한다.
한편, 차량은 구동장치의 토크를 제한하는 경우가 종종 있다. 예를 들어, 가용 파워 제한 상황이라든지 혹은 과열, 로우(low) 배터리 등 다양한 경우에 구동장치의 토크를 제한한다.
이러한 토크 제한 상황이 해제될 경우, 종래의 오토 크루즈 제어 장치는 차량의 현재속도를 목표속도까지 상승시키기 위해 큰 토크 지령을 발생시키기 때문에 차량의 구동계에 무리를 주거나 운전자에게 불편한 승차감을 주는 문제점이 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 토크 제한 해제시점에 오토 크루즈의 목표속도를 동적으로 조절함으로써, 토크 제한 해제시점에 발생하는 급격한 토크 지령의 증가를 방지할 수 있는 차량의 오토 크루즈 제어 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 차량의 오토 크루즈 제어 장치에 있어서, 계산토크(ur)에서 토크지령 내 토크(u)를 빼는 토크 차 산출부; 이전 시점(n)에 산출된 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00001
)에서 현 시점(n+1)에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00002
) 중 큰 값을 검출하는 초기속도 검출부; 기 설정된 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00003
)를 목표속도 조절부로 전달하는 스위치; 토크 제한 해제시점에 임계시간 동안 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 상기 목표속도 조절부로 전달하도록 상기 스위치를 제어하는 스위치 제어부; 및 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00004
)를 생성하는 상기 목표속도 조절부를 포함한다.
또한 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 차량의 오토 크루즈 제어 방법에 있어서, 토크 차 산출부가 계산토크(ur)에서 토크지령 내 토크(u)를 빼는 단계; 초기속도 검출부가 이전 시점(n)에 산출된 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00005
)에서 현 시점(n+1)에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00006
) 중 큰 값을 검출하는 단계; 스위치가 기 설정된 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00007
)를 목표속도 조절부로 전달하는 단계; 스위치 제어부가 토크 제한 해제시점에 임계시간 동안 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 상기 목표속도 조절부로 전달하도록 상기 스위치를 제어하는 단계; 및 상기 목표속도 조절부가 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00008
)를 생성하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 토크 제한 해제시점에 오토 크루즈의 목표속도를 동적으로 조절함으로써, 토크 제한 해제시점에 발생하는 급격한 토크 지령의 증가를 방지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 토크 제한 해제시점에 발생하는 급격한 토크 지령의 증가를 방지함으로써, 차량의 구동계에 무리를 주거나 운전자에게 불편한 승차감을 주는 문제점을 해결할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 차량의 오토 크루즈 제어 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 3 은 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 성능 분석 결과를 나타내는 일예시도,
도 4 는 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 성능 분석 결과를 나타내는 다른 예시도,
도 5 는 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 성능 분석 결과를 나타내는 또 다른 예시도,
도 6 은 본 발명에 따른 차량의 오토 크루즈 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템은, 보상토크 생성부(10), 오토 크루즈 제어장치(20), 제 1 계산부(감산부)(30), PI(Proportional-Integral) 제어부(40), 제 2 계산부(합산부)(50), 가용토크 설정부(Saturator)(60), 토크 제한부(Torque Command Limiter)(70)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 보상토크 생성부(10)는 도로의 구배저항(경사각,
Figure 112015023815403-pat00009
), 공기저항, 마찰력 등에 기초한 보상토크를 생성한다.
다음으로, 오토 크루즈 제어장치(20)는 토크 제한 해제시점을 검출하고, 운전자에게 불편한 승차감을 주지 않도록 토크 제한 해제시점에 오토 크루즈의 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00010
)를 조절한다. 이때, 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00011
)는 오토 크루즈 제어장치(20) 및 제 1 계산부(30)로 입력된다.
즉, 오토 크루즈 제어장치(20)는 토크 제한 해제시점에 오토 크루즈의 목표속도를 초기속도로 낮춘 후 상기 초기속도를 상기 목표속도까지 완만하게 상승시킨다. 이때, 초기속도를 산출하는 방식에 대해서는 하기에서 도 2를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
다음으로, 제 1 계산부(30)는 오토 크루즈 제어장치(20)에 의해 조절된 목표속도(이하, 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00012
)라 함)에서 차량의 현재속도를 뺀 결과인 에러(e)를 산출한다.
다음으로, PI 제어부(40)는 제 1 계산부(30)에 의해 산출된 에러에 상응하는 토크를 계산한다.
다음으로, 제 2 계산부(50)는 보상토크 생성부(10)에 의해 생성된 보상토크를 이용하여 PI 제어부(40)에 의해 계산된 토크를 보상한다. 즉, 제 2 계산부(50)는 PI 제어부(40)에 의해 계산된 토크와 보상토크 생성부(10)에 의해 생성된 보상토크를 합산한다.
다음으로, 가용토크 설정부(60)는 제 2 계산부(50)에 의해 보상된 토크를 액추에이터에 물리적으로 포화(saturation)시키는 모듈로서, 제 2 계산부(50)에 의해 보상된 토크의 상한값과 하한값을 정한다.
다음으로, 토크 제한부(70)는 가용토크 설정부(60)에 의해 액추에이터에 물리적으로 포화된 토크(이하, 계산토크(ur)라 함.)를 제한한다. 즉, 토크 제한부(70)는 계산토크를 감소시켜 토크지령을 출력한다. 이때, 토크지령은 토크값(u)을 포함한다.
상술한 오토 크루즈 시스템의 각 구성요소의 기능은 오토 크루즈 제어장치(20)를 제외하고는 일반적으로 널리 알려진 기술로서 그 상세 설명은 하지 않기로 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 차량의 오토 크루즈 제어 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 차량의 오토 크루즈 제어 장치(20)는, 토크 차 산출부(210), 초기속도 검출부(220), 스위치 제어부(230), 스위치(240), 및 목표속도 조절부(Dynamic Rate Limiter)(250)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 토크 차 산출부(210)는 계산토크(ur)에서 토크지령에 포함되어 있는 토크(u)를 빼는 계산을 수행한다.
즉, 토크 차 산출부(210)는 계산토크(ur)와 '0' 중 큰 값에서 토크지령 내 토크(u)와 '0' 중 큰 값을 뺌으로써, 토크의 감소를 나타내는 마이너스 값을 가지는 계산토크(ur) 및 토크지령 내 토크(u)를 배제한다. 이때, 토크 제한이 걸려있는 상황에서는 계산토크(ur)가 토크지령 내 토크(u)보다 큰 값을 가지는 것이 일반적이다.
이러한 토크 차 산출부(210)는, 계산토크(ur)와 '0' 중 큰 값을 출력하는 제 1 비교기(211)와, 토크지령 내 토크와 '0' 중 큰 값을 출력하는 제 2 비교기(212), 및 제 1 비교기(211)의 출력 값에서 제 2 비교기(212)의 출력 값을 빼는 계산을 수행하는 제 1 감산기(213)를 포함한다.
다음으로, 초기속도 검출부(220)는 이전 시점에 산출된 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00013
)에서 현 시점에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00014
) 중 큰 값을 검출한다. 이때, 현 시점을 n+1이라 할 때 이전 시점은 n으로 표현된다.
여기서, 현 시점(n+1)의 조절치(X)는 하기의 [수학식 1]과 같이, 이전 시점(n)에 토크 차 산출부(210)에 의해 산출된 값(
Figure 112015023815403-pat00015
)을 PI 제어부(40)의 이득(KP + KI)으로 나눈 값(상수)을 의미한다.
[수학식 1]
Figure 112015023815403-pat00016
이러한 초기속도 검출부(220)는 계산기(221), 제 2 감산기(222), 및 선택기(223)를 포함한다.
계산기(221)는 상술한 [수학식 1]를 계산한다.
제 2 감산기(222)는 이전 시점에 산출된 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00017
)에서 현 시점에 계산된 조절치(X)를 뺀다.
선택기(223)는 제 2 감산기(222)의 감산 결과와 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00018
) 중 큰 값을 선택한다.
다음으로, 스위치 제어부(230)는 토크 차 산출부(210)에 의해 산출된 결과가 0이면, 즉 계산토크(ur)와 토크지령 내 토크(u)가 동일한 값이면, 토크 제한이 해제된 것으로 판단하여 스위치(240)를 제어한다.
즉, 스위치 제어부(230)는 토크 제한이 해제되는 시점에 초기속도 검출부(220)의 출력을 목표속도 조절부(250)로 전달한 후 다시 원래 위치로 복귀시키도록 스위치(240)를 제어한다. 이때, 원래 위치는 기 설정된 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00019
)를 목표속도 조절부(250)로 전달하는 위치를 의미한다.
결국, 스위치 제어부(230)는 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00020
)를 전달받던 목표속도 조절부(250)가 토크 제한 해제시점에 순간적으로 초기속도 검출부(220)의 출력을 전달받도록 스위치(240)를 제어한다.
다음으로, 스위치(240)는 스위치 제어부(230)의 제어하에 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00021
) 또는 초기속도 검출부(220)에 의해 검출된 초기속도를 목표속도 조절부(250)로 전달한다.
다음으로, 목표속도 조절부(250)는 초기속도 검출부(220)에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00022
)를 조절한다. 이렇게 조절된 목표속도를 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00023
)라 한다.
즉, 목표속도 조절부(250)는 초기속도를 일정 비율로 변화시켜 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00024
)를 생성한다.
도 3 은 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 성능 분석 결과를 나타내는 일예시도로서, 회복(resume) 가속 주행시 일정 기울기를 유지하다가 토크 제한 해제시점에 소정의 하강률(falling rate)을 갖도록 제어한 경우를 나타낸다.
도 3에서, '310'은 종래의 방식에 의한 목표속도를 나타내고, '320'은 본 발명의 방식에 의한 목표속도를 나타내며, '330'은 종래의 방식에 의한 차량의 속도를 나타내고, '340'은 본 발명의 방식에 의한 차량의 속도를 나타내며, '350'은 종래의 방식에 의한 토크를 나타내고, '360'은 본 발명의 방식에 의한 토크를 나타낸다.
도 3을 통해, 본 발명의 방식에 의한 목표속도는 조절치(X) 만큼 감소한 후 서서히 증가하며, 차량의 속도는 종래의 방식에 비해 완만히 증가하는 것을 알 수 있다. 또한, 토크 역시 토크 제한 해제시점에 급하게 증가하는 종래의 방식에 비해 완만히 증가하는 것을 알 수 있다.
도 4 는 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 성능 분석 결과를 나타내는 다른 예시도로서, 차량이 10%의 경사로를 등판하는 경우를 나타낸다.
도 4에서, '410'은 종래의 방식에 의한 토크를 나타내고, '420'은 본 발명의 방식에 의한 토크를 나타낸다.
또한, '430'은 종래의 방식에 의한 목표속도를 나타내고, '440'은 본 발명의 방식에 의한 목표속도를 나타내며, '450'은 종래의 방식에 의한 차량의 속도를 나타내고, '460'은 본 발명의 방식에 의한 차량의 속도를 나타낸다.
도 4를 통해, 토크 제한 구간을 벗어나는 시점에 종래의 방식에 의한 토크(410)는 급작스럽게 증가하는 반면, 본 발명의 방식에 의한 토크(420)는 완만히 증가하는 것을 알 수 있다.
도 5 는 본 발명이 적용되는 오토 크루즈 시스템의 성능 분석 결과를 나타내는 또 다른 예시도로서, 차량이 10%의 경사로를 등판하다가 토크 제한구간을 벗어나는 시점에 평지를 만나는 경우를 나타낸다.
도 5에서, '510'은 종래의 방식에 의한 토크를 나타내고, '520'은 본 발명의 방식에 의한 토크를 나타낸다.
또한, '530'은 종래의 방식에 의한 목표속도를 나타내고, '540'은 본 발명의 방식에 의한 목표속도를 나타내며, '550'은 종래의 방식에 의한 차량의 속도를 나타내고, '560'은 본 발명의 방식에 의한 차량의 속도를 나타낸다.
도 5를 통해, 토크 제한 구간을 벗어나는 시점에 종래의 방식에 의한 토크(510)는 급작스럽게 증가하는 반면, 본 발명의 방식에 의한 토크(520)는 완만히 증가하는 것을 알 수 있다.
도 6 은 본 발명에 따른 차량의 오토 크루즈 제어 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 토크 차 산출부(210)가 계산토크(ur)에서 토크지령 내 토크(u)를 뺀다(601). 이렇게 산출된 토크 차는 토크 제한 해제시점을 판단하는데 이용된다.
이후, 초기속도 검출부(220)가 이전 시점(n)에 산출된 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00025
)에서 현 시점(n+1)에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
Figure 112015023815403-pat00026
) 중 큰 값을 검출한다(602).
이후, 스위치(240)가 기 설정된 목표속도(
Figure 112015023815403-pat00027
)를 목표속도 조절부(250)로 전달한다(603).
이후, 스위치 제어부(230)가 토크 제한 해제시점에 임계시간 동안 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 상기 목표속도 조절부(250)로 전달하도록 스위치(240)를 제어한다(604).
이후, 목표속도 조절부(250)가 초기속도 검출부(220)에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 조절목표속도(
Figure 112015023815403-pat00028
)를 생성한다(605).
이러한 본 발명은 매 시점마다 초기속도를 설정하는데 그 특징이 있으며, 상기 초기속도는 상술한 [수학식 1]에 기초하여 매 시점마다 다르게 생성된다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
210 : 토크 차 산출부
220 : 초기속도 검출부
230 : 스위치 제어부
240 : 스위치
250 : 목표속도 조절부

Claims (12)

  1. 삭제
  2. 계산토크(ur)에서 토크지령 내 토크(u)를 빼는 토크 차 산출부;
    이전 시점(n)에 산출된 조절목표속도(
    Figure 112016011169863-pat00029
    )에서 현 시점(n+1)에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
    Figure 112016011169863-pat00030
    ) 중 큰 값을 검출하는 초기속도 검출부;
    기 설정된 목표속도(
    Figure 112016011169863-pat00031
    )를 목표속도 조절부로 전달하는 스위치;
    토크 제한 해제시점에 임계시간 동안 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 상기 목표속도 조절부로 전달하도록 상기 스위치를 제어하는 스위치 제어부; 및
    상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 조절목표속도(
    Figure 112016011169863-pat00032
    )를 생성하는 상기 목표속도 조절부
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 토크 차 산출부는,
    상기 계산토크(ur)와 '0' 중 큰 값을 출력하는 제 1 비교기;
    상기 토크지령 내 토크(u)와 '0' 중 큰 값을 출력하는 제 2 비교기; 및
    상기 제 1 비교기의 출력 값에서 상기 제 2 비교기의 출력 값을 빼는 제 1 감산기
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 초기속도 검출부는,
    하기의 [수학식 A]를 이용하여 현 시점(n+1)의 조절치(X)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 오토 크루즈 제어 장치.
    [수학식 A]
    Figure 112016011169863-pat00033

    여기서, '
    Figure 112016011169863-pat00034
    '은 이전 시점(n)에 산출된 토크 차를 의미하고, 'KP + KI'는 PI(Proportional-Integral) 제어 이득(상수)을 의미한다.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 초기속도 검출부는,
    상기 [수학식 A]를 계산하는 계산기;
    이전 시점에 산출된 조절목표속도(
    Figure 112015023815403-pat00035
    )에서 현 시점에 계산된 조절치(X)를 빼는 제 2 감산기; 및
    상기 제 2 감산기의 감산 결과와 차량의 현재속도(
    Figure 112015023815403-pat00036
    ) 중 큰 값을 선택하는 선택기
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 스위치 제어부는,
    상기 토크 차 산출부에 의해 산출된 결과가 0이면, 토크 제한이 해제된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 오토 크루즈 제어 장치.
  7. 삭제
  8. 토크 차 산출부가 계산토크(ur)에서 토크지령 내 토크(u)를 빼는 단계;
    초기속도 검출부가 이전 시점(n)에 산출된 조절목표속도(
    Figure 112016011169863-pat00037
    )에서 현 시점(n+1)에 계산된 조절치(X)를 뺀 결과와, 차량의 현재속도(
    Figure 112016011169863-pat00038
    ) 중 큰 값을 검출하는 단계;
    스위치가 기 설정된 목표속도(
    Figure 112016011169863-pat00039
    )를 목표속도 조절부로 전달하는 단계;
    스위치 제어부가 토크 제한 해제시점에 임계시간 동안 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 상기 목표속도 조절부로 전달하도록 상기 스위치를 제어하는 단계; 및
    상기 목표속도 조절부가 상기 초기속도 검출부에 의해 검출된 초기속도를 기반으로 조절목표속도(
    Figure 112016011169863-pat00040
    )를 생성하는 단계
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 토크 차 산출단계는,
    제 1 비교기가 상기 계산토크(ur)와 '0' 중 큰 값을 출력하는 단계;
    제 2 비교기가 상기 토크지령 내 토크(u)와 '0' 중 큰 값을 출력하는 단계; 및
    제 1 감산기가 상기 제 1 비교기의 출력 값에서 상기 제 2 비교기의 출력 값을 빼는 단계
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 초기속도 검출단계는,
    하기의 [수학식 B]를 이용하여 현 시점(n+1)의 조절치(X)를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 오토 크루즈 제어 방법.
    [수학식 B]
    Figure 112016011169863-pat00041

    여기서, '
    Figure 112016011169863-pat00042
    '은 이전 시점(n)에 산출된 토크 차를 의미하고, 'KP + KI'는 PI(Proportional-Integral) 제어 이득(상수)을 의미한다.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 초기속도 검출단계는,
    계산기가 상기 [수학식 B]를 계산하는 단계;
    제 2 감산기가 이전 시점에 산출된 조절목표속도(
    Figure 112015023815403-pat00043
    )에서 현 시점에 계산된 조절치(X)를 빼는 단계; 및
    선택기가 상기 제 2 감산기의 감산 결과와 차량의 현재속도(
    Figure 112015023815403-pat00044
    ) 중 큰 값을 선택하는 단계
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 방법.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 스위치 제어단계는,
    상기 토크 차 산출부에 의해 산출된 결과가 0이면, 토크 제한이 해제된 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는 차량의 오토 크루즈 제어 방법.
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