KR20150143921A - 모터구동차량의 크립토크 제어방법 - Google Patents
모터구동차량의 크립토크 제어방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20150143921A KR20150143921A KR1020140072048A KR20140072048A KR20150143921A KR 20150143921 A KR20150143921 A KR 20150143921A KR 1020140072048 A KR1020140072048 A KR 1020140072048A KR 20140072048 A KR20140072048 A KR 20140072048A KR 20150143921 A KR20150143921 A KR 20150143921A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- time constant
- creep torque
- filter
- motor
- basic
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 13
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2063—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for creeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18063—Creeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/14—Acceleration
- B60L2240/18—Acceleration lateral
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/40—Control modes
- B60L2260/42—Control modes by adaptive correction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
- B60W2050/0042—Transfer function lag; delays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0048—Addition or subtraction of signals
- B60W2050/0049—Signal offset
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0043—Signal treatments, identification of variables or parameters, parameter estimation or state estimation
- B60W2050/0052—Filtering, filters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/08—Electric propulsion units
- B60W2510/083—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
- B60W2530/20—Tyre data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/08—Electric propulsion units
- B60W2710/083—Torque
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
주행로의 내리막기울기를 산출하는 내리막기울기산출단계; 내리막기울기, 미리 마련된 기본크립토크, 설정속도, 설정속도에 대응되는 기본크립토크의 보상계수를 이용하여 필터 시정수를 산출하는 시정수산출단계; 및 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크를 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 토크값을 요구토크로 하여 모터를 제어하는 가변제어단계;를 포함하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법이 소개된다.
Description
본 발명은 모터구동차량에 있어, 내리막경사로에서 과도한 에너지의 사용을 방지하고 의도치 않은 가속을 방지하기 위한 모터주행차량의 크립토크 제어방법에 관한 것이다.
전기자동차나 하이브리드 차량 또는 연료전지차량 등과 같이 전기모터 구동 차량의 경우 엔진 차량과 달리 아이들 토크가 없기 때문에 크립 주행을 위한 별도의 제어가 필요한 상황이다.
또한, 크립토크의 인가시 스텝제어를 하게 되면 승차감에 있어 불리하기에, 필터링을 통하여 부드럽게 모터에 토크가 출력되도록 한다. 다만, 그 필터링을 위한 시정수를 산정함에 있어, 크립 토크 제어의 토크 필터 시정수 결정은 아래와 같은 트레이드 오프의 관계가 있다.
1. 차량의 원활한 크립 출발 (특히, 등판 상황)을 위해서는 시정수를 낮춤.
2. 출발시 당돌감을 저감하고 제동시 브레이크 크립 이음 저감(특히, 평지 및 강판 상황)을 위해서는 시정수를 높임.
따라서, 시정수가 작을수록 크립 토크 과다로 인해 내리막 출발시 가속량이 과도하게 커지게 된다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
본 발명은 모터구동차량에 있어, 내리막경사로에서 과도한 에너지의 사용을 방지하고 의도치 않은 가속을 방지하기 위한 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법은, 주행로의 내리막기울기를 산출하는 내리막기울기산출단계; 내리막기울기와 미리 마련된 기본크립토크를 이용하여 필터 시정수를 산출하는 시정수산출단계; 및 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크를 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 토크값을 요구토크로 하여 모터를 제어하는 가변제어단계;를 포함한다.
시정수산출단계는 내리막기울기, 미리 마련된 기본크립토크, 설정속도, 설정속도에 대응되는 기본크립토크의 보상계수를 이용하여 필터 시정수를 산출할 수 있다.
상기 시정수는 아래의 식에 의해 계산된 시정수 최대값보다 작을 수 있다.
상기 시정수는 아래의 식에 의해 계산된 시정수 최소값보다 클 수 있다.
상기 가변제어단계는 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크에 기어비/타이어반경을 곱하여 기본등판력을 구하고, 기본등판력을 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 필요등판력으로 모터를 제어할 수 있다.
상기 가변제어단계는 필요등판력에서 중력을 제거하여 최종등판력을 구하고, 최종등판력으로 모터를 제어할 수 있다.
상기 중력은 차량중량과 중력가속도 및 내리막기울기를 곱하여 계산할 수 있다.
상기 필터는 아래의 식에 의해 표현될 수 있다.
시정수산출단계에서는 아래 식에 의해 도출된 최대크립토크 프로파일을 기본크립토크로 선정할 수 있다.
기본크립토크의 가속도 프로파일은 미리 마련된 내리막에서의 목표가속도 프로파일일 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 모터주행차량의 크립토크 제어방법에 따르면, 내리막의 경사도에 따라 시정수가 가변됨으로써 최적의 크립토크를 생성하여 주행감 및 안전성을 증대시키고 연비를 향상시킬 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 수행하기 위한 목표가속도 그래프의 예시.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 수행을 위한 최대크립토크 그래프의 예시.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 수행을 위한 시정수그래프의 예시.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 블록도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법에 따른 효과를 나타낸 그래프.
도 8은 차량의 내리막 주행 모델에 대한 블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 수행하기 위한 목표가속도 그래프의 예시.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 수행을 위한 최대크립토크 그래프의 예시.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 수행을 위한 시정수그래프의 예시.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 블록도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법에 따른 효과를 나타낸 그래프.
도 8은 차량의 내리막 주행 모델에 대한 블록도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법을 수행하기 위한 목표가속도 그래프의 예시이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 수행을 위한 최대토크 그래프의 예시이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 수행을 위한 시정수그래프의 예시이고, 도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 블록도이다.
본 발명은 모터구동차량에 있어 내리막에서 과도한 가속을 발생시키지 않도록 하기 위한 것으로서, 주행로의 내리막기울기를 산출하는 내리막기울기산출단계(S100); 내리막기울기, 미리 마련된 기본크립토크, 설정속도, 설정속도에 대응되는 기본크립토크의 보상계수를 이용하여 필터 시정수를 산출하는 시정수산출단계(S200); 및 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크를 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 토크값을 요구토크로 하여 모터를 제어하는 가변제어단계(S300);를 포함한다.
즉, 일반적으로 모터 구동차량의 경우 인위적인 크립토크를 모터로부터 출력하여 등판길 등에서 안정성을 보장하는데, 그 크립토크를 일률적으로 처리하여 출력할 경우에는 상황에 따라 종래 내연기관 차량에 비해 운전 이질감이 발생할 수 있다.
따라서, 먼저 주행로의 내리막기울기를 산출한다. 내리막기울기는 G센서 또는 정밀 지도의 고도값 등을 이용하여 산출할 수 있다.
그리고, 미리 기본크립토크를 도출하고, 평지 등에서는 그 기본크립토크로 모터를 구동하되 내리막에서는 이를 변형하여 모터를 제어하도록 한다.
산출된 내리막기울기에 따라 기본크립토크의 그래프 개형을 변화시켜 모터를 제어하는데, 이를 위해, 내리막기울기, 미리 마련된 기본크립토크, 설정속도, 설정속도에 대응되는 기본크립토크의 보상계수를 이용하여 필터 시정수를 산출한다.
그리고 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크를 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 토크값을 요구토크로 하여 모터를 제어함으로써 내리막기울기의 상황에 따라 기본크립토크가 목표값에 수렴하는 민감도의 정도를 조절할 수 있는 것이다.
구체적으로, 도 2와 같이 차량이 언덕길에 있는 경우에는 아래의 식으로 모델링될 수 있을 것이다.
(여기서, A는 기어비(GR)/타이어반경(R_tire)이고, T는 기본크립토크이며, M은 차량중량이고, g는 중력가속도이며, θ는 내리막기울기이다.)
한편, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 블록도로서, 본 발명의 경우 먼저 내리막기울기인 θ를 계측하고, 이를 정량화(estimation model)하며, 그 값으로부터 시정수 k를 구한다.
그리고 시정수 k를 필터 F(s)에 대입하고, 그 필터에 기본크립토크 T와 A(기어비(GR)/타이어반경(R_tire))의 곱을 대입하여 필요등판력을 구하는 것이다.
또한, 필요등판력에서 중력을 제거하여 최종등판력을 구하고, 최종등판력으로 Motor Controller에서 모터를 제어할 수 있다. 참고로, 최종등판력은 A(기어비(GR)/타이어반경(R_tire))로 나눌 경우 모터에서 필요한 구동토크로 산출되고, 이를 통해 모터에 토크제어를 수행할 수 있게 된다.
한편, 도 8의 차량의 내리막 주행 모델링은 아래의 식으로 표현되며, 이를 시간영역으로 역라플라스를 취하면 아래와 같이 표현된다.
그리고, 도 3과 같이 내리막에서 목표가속도의 프로파일을 수정하여 실제 원하는 목표가속도의 프로파일(target)을 마련한다.
한편, 수학식 2의 경우 푸리에급수를 전개하여 선형화할 경우 아래와 같이 표현이 가능하다.
그리고, 상기 식에서, 시간 tn에 목표로 하는 설정속도 Vn으로 도달된다는 가정을 세우면, 수학식 3은 아래와 같이 정리된다.
따라서, 목표로 하는 설정속도 Vn으로 도달하는 시간 tn에 있어 크립토크가 원하는 토크인 γT에 수렴하도록 가정한다면, 수학식 4의 결과를 아래의 크립토크에 관한 모델링인 수학식 5에 대입하여 수학식 6과 같이 정리 가능해진다.
즉, 목표 설정속도에 도달하는 시점에 있어 원하는 크립토크가 최대크립토크(기본크립토크)의 γ배인 γT에 수렴하는 것으로 제어하고자 한다면, 이를 위한 필터의 시정수는 상기 수학식 6과 같이 제어되어야 하는 것이다.
즉, 기본크립토크 T는 내리막기울기를 수학식 1에 대입하여 도출하고, 보정계수 γ는 원하는 시간 tn에서의 원하는 설정속도 Vn에 따라 미리 설정하여 두는 것이다. 그리고 이에 변수로서 내리막기울기를 측정값을 대입할 경우 시정수가 정해진다.
한편, 시간 tn에 있어 원하는 크립토크가 αT 이상이 되어야 한다면, 상기 시정수는 아래의 식에 의해 계산된 시정수 최대값보다 작아야 한다.
그리고, 시간 tn에 있어 원하는 크립토크가 βT 이하가 되어야 한다면, 상기 시정수는 아래의 식에 의해 계산된 시정수 최소값보다 커야 한다.
즉, 시정수는 상기 최대값과 최소값의 사이에서 즉, 도 5의 그래프의 α에 의한 커브와 β에 의한 커브의 사이에서 선택되는 것인데, 이에 관한 중간의 적절한 값으로서 앞서 살핀 γ값을 보정계수로 활용할 수 있는 것이다.
한편, 상기 가변제어단계는 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크에 기어비/타이어반경을 곱하여 기본등판력을 구하고, 기본등판력을 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 필요등판력으로 모터를 제어할 수 있다. 그리고, 상기 가변제어단계는 필요등판력에서 중력을 제거하여 최종등판력을 구하고, 최종등판력으로 모터를 제어할 수 있다. 또한, 상기 중력은 차량중량과 중력가속도 및 내리막기울기를 곱하여 계산할 수 있으며, 상기 필터의 전달함수 F(s)는 아래의 식에 의해 표현될 수 있다.
한편, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터주행차량의 크립토크 제어방법의 효과를 비교하는 그래프로서, 크립토크의 시정수를 내리막 구배에 따라 변경한 경우 모터토크(Torque Command)의 최대값이 감소하고 상승률이 둔화됨을 알 수 있다. 그리고 가속(Acceleration)의 피크치가 감소되고, 최종적인 소모에너지(Load Energy)가 저감됨을 알 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 모터주행차량의 크립토크 제어방법에 따르면, 경사도에 따라 시정수가 가변됨으로써 최적의 크립토크를 생성하여 주행감 및 안전성을 증대시키고, 내리막에서 과도한 가속을 저감하여 연비를 향상시킬 수 있게 된다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
S100 : 내리막기울기산출단계
S200 : 시정수산출단계
S300 : 가변제어단계
S300 : 가변제어단계
Claims (10)
- 주행로의 내리막기울기를 산출하는 내리막기울기산출단계;
내리막기울기와 미리 마련된 기본크립토크를 이용하여 필터 시정수를 산출하는 시정수산출단계; 및
산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크를 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 토크값을 요구토크로 하여 모터를 제어하는 가변제어단계;를 포함하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법. - 청구항 1에 있어서,
시정수산출단계는 내리막기울기, 미리 마련된 기본크립토크, 설정속도, 설정속도에 대응되는 기본크립토크의 보상계수를 이용하여 필터 시정수를 산출하는 것을 특징으로 하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법. - 청구항 1에 있어서,
상기 가변제어단계는 산출된 시정수를 필터에 대입하고, 기본크립토크에 기어비/타이어반경을 곱하여 기본등판력을 구하고, 기본등판력을 필터에 입력하며, 필터로부터 출력된 필요등판력으로 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법. - 청구항 5에 있어서,
상기 가변제어단계는 필요등판력에서 중력을 제거하여 최종등판력을 구하고, 최종등판력으로 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법. - 청구항 6에 있어서,
상기 중력은 차량중량과 중력가속도 및 내리막기울기를 곱하여 계산되는 것을 특징으로 하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법. - 청구항 9에 있어서,
기본크립토크의 가속도 프로파일은 미리 마련된 내리막에서의 목표가속도 프로파일인 것을 특징으로 하는 모터주행차량의 크립토크 제어방법.
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020140072048A KR101601430B1 (ko) | 2014-06-13 | 2014-06-13 | 모터구동차량의 크립토크 제어방법 |
US14/539,147 US9399408B2 (en) | 2014-06-13 | 2014-11-12 | Method of controlling creep torque in motor driven vehicle |
DE102014223609.6A DE102014223609B4 (de) | 2014-06-13 | 2014-11-19 | Verfahren zum Steuern eines Kriechdrehmoments in einem motorgetriebenen Fahrzeug |
CN201410740396.3A CN105270386B (zh) | 2014-06-13 | 2014-12-05 | 控制电机驱动车辆的蠕行扭矩的方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020140072048A KR101601430B1 (ko) | 2014-06-13 | 2014-06-13 | 모터구동차량의 크립토크 제어방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150143921A true KR20150143921A (ko) | 2015-12-24 |
KR101601430B1 KR101601430B1 (ko) | 2016-03-09 |
Family
ID=54706760
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020140072048A KR101601430B1 (ko) | 2014-06-13 | 2014-06-13 | 모터구동차량의 크립토크 제어방법 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9399408B2 (ko) |
KR (1) | KR101601430B1 (ko) |
CN (1) | CN105270386B (ko) |
DE (1) | DE102014223609B4 (ko) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190072120A (ko) * | 2017-12-15 | 2019-06-25 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그것의 속도 제어 방법 |
KR20200064455A (ko) * | 2018-11-29 | 2020-06-08 | 현대자동차주식회사 | 전기차량의 크립토크 제어방법 |
CN112455423A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 重庆青山工业有限责任公司 | 双电机混合动力汽车的纯电起步控制方法 |
CN112644499A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-13 | 天津易众腾动力技术有限公司 | 新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法 |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105904997B (zh) * | 2016-05-26 | 2018-05-18 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车低速安全挪车控制方法和装置 |
CN106428011B (zh) * | 2016-11-25 | 2020-01-24 | 浙江吉利控股集团有限公司 | 电动汽车蠕行扭矩控制方法和控制系统及电动汽车 |
CN108128210B (zh) * | 2016-12-01 | 2021-04-27 | 上海汽车集团股份有限公司 | 蠕行扭矩输出控制方法及装置、汽车 |
KR101855780B1 (ko) * | 2016-12-13 | 2018-06-20 | 현대자동차 주식회사 | 하이브리드 차량의 진동 제어 장치 및 방법 |
CN107499313B (zh) * | 2016-12-21 | 2020-09-18 | 宝沃汽车(中国)有限公司 | 标定车辆需求扭矩的方法及扭矩标定装置 |
CN106926749B (zh) | 2017-02-22 | 2019-08-23 | 上海思致汽车工程技术有限公司 | 一种电动汽车蠕行扭矩的控制方法 |
CN107839688B (zh) * | 2017-10-19 | 2018-07-24 | 吉林大学 | 一种电动汽车蠕行车速控制方法 |
US10464549B2 (en) * | 2017-11-28 | 2019-11-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric drive direction confirmation system and method |
DE102017221986A1 (de) * | 2017-12-06 | 2019-06-06 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren und Steuergerät zum Betreiben eines Elektrofahrzeugs oder eines Hybridfahrzeugs |
GB2571334B (en) | 2018-02-26 | 2021-02-10 | Jaguar Land Rover Ltd | Control system for a vehicle |
CN108583367B (zh) * | 2018-04-04 | 2020-03-13 | 威马智慧出行科技(上海)有限公司 | 电动汽车用电机蠕行工况切换协调控制方法及系统 |
CN108437852B (zh) * | 2018-05-16 | 2021-06-04 | 江铃汽车股份有限公司 | 电动汽车从小于蠕行速度过渡到蠕行时的扭矩控制方法 |
CN109131330B (zh) * | 2018-09-25 | 2020-02-21 | 吉林大学 | 一种电动汽车自适应蠕行控制方法 |
CN109720217A (zh) * | 2018-12-29 | 2019-05-07 | 北汽(常州)汽车有限公司 | 纯电动汽车蠕行控制方法 |
CN109795474B (zh) * | 2019-01-10 | 2020-06-02 | 清华大学 | 一种用于轮毂电机驱动车辆的蠕行控制方法 |
US10960882B2 (en) | 2019-06-18 | 2021-03-30 | Ford Global Technologies, Llc | Method and system for creep torque control |
CN112440971B (zh) * | 2019-09-05 | 2022-09-13 | 长城汽车股份有限公司 | 扭矩控制方法、设备及车辆 |
CN111645532A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-09-11 | 摩登汽车有限公司 | 电机扭矩的控制方法及系统 |
CN111038283A (zh) * | 2020-01-15 | 2020-04-21 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种电动汽车基于加速度超前控制的最高车速限制方法 |
CN111605412A (zh) * | 2020-06-05 | 2020-09-01 | 江铃汽车股份有限公司 | 一种纯电动汽车蠕行安全控制方法 |
CN114643878A (zh) * | 2022-03-25 | 2022-06-21 | 重庆长安新能源汽车科技有限公司 | 电动车防溜坡和坡道蠕行扭矩控制方法、系统及电动车 |
CN115626166B (zh) * | 2022-12-19 | 2023-04-18 | 江苏天一航空工业股份有限公司 | 一种车辆自动驾驶中爬坡能力预估方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07164925A (ja) * | 1993-10-20 | 1995-06-27 | Robert Bosch Gmbh | 車両の駆動ユニットの制御方法および装置 |
JPH1023615A (ja) * | 1996-07-01 | 1998-01-23 | Denso Corp | 電気自動車の走行制御装置 |
KR20040024198A (ko) * | 2002-09-13 | 2004-03-20 | 현대자동차주식회사 | 차량 제동장치 및 방법 |
KR20120059260A (ko) * | 2010-11-30 | 2012-06-08 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 제어장치 및 방법 |
KR20120080720A (ko) | 2011-01-10 | 2012-07-18 | 주식회사 만도 | 전기자동차의 제어방법 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4039184B2 (ja) * | 2002-08-29 | 2008-01-30 | 株式会社アドヴィックス | クリープ走行制御装置 |
JP2005204491A (ja) | 2003-12-16 | 2005-07-28 | Hitachi Ltd | 電気車の制御装置及び車両の制御装置及び車両 |
US7516007B2 (en) * | 2005-09-23 | 2009-04-07 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Anti-rollback control for hybrid and conventional powertrain vehicles |
JP5600415B2 (ja) * | 2009-07-30 | 2014-10-01 | 現代自動車株式会社 | 電気自動車のモータ位置及びクリープ制御装置とその制御方法 |
JP5278401B2 (ja) | 2010-10-20 | 2013-09-04 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
KR20120058147A (ko) | 2010-11-29 | 2012-06-07 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 크리프 토크 제어장치 및 방법 |
KR101230903B1 (ko) * | 2010-12-08 | 2013-02-07 | 현대자동차주식회사 | 전기자동차의 등판밀림방지를 위한 크립토크 제어 방법 |
US8602939B2 (en) * | 2011-07-05 | 2013-12-10 | Ford Global Technologies, Llc | Controlling vehicle creep |
KR101317376B1 (ko) * | 2011-10-25 | 2013-10-10 | 기아자동차주식회사 | 자동차 주행 제어 방법 |
CN102887081B (zh) * | 2012-09-27 | 2015-12-16 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种新能源汽车的坡道起步的控制方法 |
CN103879306B (zh) * | 2014-04-09 | 2016-06-08 | 奇瑞新能源汽车技术有限公司 | 一种汽车坡道辅助系统及其控制方法 |
-
2014
- 2014-06-13 KR KR1020140072048A patent/KR101601430B1/ko active IP Right Grant
- 2014-11-12 US US14/539,147 patent/US9399408B2/en active Active
- 2014-11-19 DE DE102014223609.6A patent/DE102014223609B4/de active Active
- 2014-12-05 CN CN201410740396.3A patent/CN105270386B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07164925A (ja) * | 1993-10-20 | 1995-06-27 | Robert Bosch Gmbh | 車両の駆動ユニットの制御方法および装置 |
JPH1023615A (ja) * | 1996-07-01 | 1998-01-23 | Denso Corp | 電気自動車の走行制御装置 |
KR20040024198A (ko) * | 2002-09-13 | 2004-03-20 | 현대자동차주식회사 | 차량 제동장치 및 방법 |
KR20120059260A (ko) * | 2010-11-30 | 2012-06-08 | 현대자동차주식회사 | 하이브리드 차량의 제어장치 및 방법 |
KR20120080720A (ko) | 2011-01-10 | 2012-07-18 | 주식회사 만도 | 전기자동차의 제어방법 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190072120A (ko) * | 2017-12-15 | 2019-06-25 | 현대자동차주식회사 | 차량 및 그것의 속도 제어 방법 |
KR20200064455A (ko) * | 2018-11-29 | 2020-06-08 | 현대자동차주식회사 | 전기차량의 크립토크 제어방법 |
CN112455423A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-09 | 重庆青山工业有限责任公司 | 双电机混合动力汽车的纯电起步控制方法 |
CN112455423B (zh) * | 2020-11-27 | 2022-11-01 | 重庆青山工业有限责任公司 | 双电机混合动力汽车的纯电起步控制方法 |
CN112644499A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-13 | 天津易众腾动力技术有限公司 | 新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法 |
CN112644499B (zh) * | 2021-01-08 | 2022-04-01 | 天津易众腾动力技术有限公司 | 新能源汽车整车控制器中实现倒车定速蠕行的控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150360584A1 (en) | 2015-12-17 |
DE102014223609B4 (de) | 2023-08-17 |
CN105270386A (zh) | 2016-01-27 |
DE102014223609A1 (de) | 2015-12-17 |
KR101601430B1 (ko) | 2016-03-09 |
US9399408B2 (en) | 2016-07-26 |
CN105270386B (zh) | 2018-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101601430B1 (ko) | 모터구동차량의 크립토크 제어방법 | |
US11021068B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
KR101439029B1 (ko) | 모터구동차량의 크립토크 제어방법 | |
JP5344089B2 (ja) | 車両制御装置 | |
KR102048888B1 (ko) | 전기 또는 하이브리드 모터 차량의 회생 제동 제어 방법 및 시스템 | |
RU2720227C1 (ru) | Способ управления электромотором электротранспортного средства и устройство управления электромотором электротранспортного средства | |
US20150258994A1 (en) | Vehicle with mass and grade responsive cruise control | |
JP2010111350A (ja) | 加速度制御装置及び加速度制御プログラム | |
RU2016127685A (ru) | Устройство управления для электромоторного транспортного средства и способ управления для электромоторного транспортного средства | |
JP7172666B2 (ja) | 制駆動力制御システム | |
JP6586856B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
CN107985312A (zh) | 一种电动车起动方法及电动车 | |
CN113200034A (zh) | 一种扭矩控制方法、装置、存储介质、车辆 | |
JP6028383B2 (ja) | 車体制振制御装置 | |
JP2017085846A (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
KR20220048144A (ko) | 차량의 구동력 제어 방법 | |
JP6245076B2 (ja) | 車両用加速度センサの出力補正装置 | |
KR20220067066A (ko) | 차량의 구동력 제어 방법 | |
CN104936844A (zh) | 自动变速箱或手动操控变速箱的控制方法 | |
JP2016040968A (ja) | 電動車両のスリップ率制御装置 | |
KR20150005177A (ko) | Pid 제어 속도 제한 시스템 | |
JP2020066315A (ja) | 走行制御システム | |
CN115217928B (zh) | 应用于设备中液力变矩器的控制方法及装置、存储介质 | |
JP6010984B2 (ja) | 車体制振制御装置 | |
JP7251298B2 (ja) | 制動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190227 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20200227 Year of fee payment: 5 |