JP2016040968A - 電動車両のスリップ率制御装置 - Google Patents
電動車両のスリップ率制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016040968A JP2016040968A JP2014164135A JP2014164135A JP2016040968A JP 2016040968 A JP2016040968 A JP 2016040968A JP 2014164135 A JP2014164135 A JP 2014164135A JP 2014164135 A JP2014164135 A JP 2014164135A JP 2016040968 A JP2016040968 A JP 2016040968A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- slip ratio
- motor
- change amount
- target
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 78
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 72
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 46
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】モータ6を動力源とする電動車両のスリップ率制御装置(コントローラ10)であって、電動車両1の車体速度及びタイヤ速度から実スリップ率を求め、この実スリップ率とモータ6が出力する実トルクとの比をドライビングスティフネスとして求めるドライビングスティフネス算出部11と、このドライビングスティフネスと、電動車両1のアクセル操作に応じたモータ6の目標トルクとに基づいて、目標スリップ率を求める目標スリップ率算出部14と、この目標スリップ率に基づいて、モータ6から出力させるべき指令トルクを求める指令トルク算出部12(第1トルク変化量算出部13)と、を有する。
【選択図】図3
Description
図9において、グラフG1は、高μ路でのスリップ率と駆動力(モータトルク)との関係を概略的に示し、グラフG2は、例えば濡れた路面や、砂利道、雪道に代表される低μ路でのスリップ率と駆動力(モータトルク)との関係を概略的に示している。グラフG1、G2は、例えばシミュレーションや実験などから得られる。
このように構成された本発明においては、駆動力を発生させる前に微小スリップ領域の比例関係を演算しておけるため、目標駆動力が決まった瞬間に目標スリップ率が決まり、走行路が高μ路から低μ路へと変化した場合にもスリップ率を適切に制御することができるようになる。具体的には、本発明によれば、非特許文献1のように、目標駆動力と推定実駆動力との差分から目標スリップ率を演算し、駆動力指令を出した後に差分から目標スリップ率を再演算する手法に対して、演算処理を高速化でき、高μ路でのトルクの変化量を犠牲にすることなく、低μ路でのスリップ率制御性を得ることができる。
なお、本明細書では、「タイヤ速度」や「タイヤ加速度」などは、駆動輪の速度(回転速度)や加速度を意味するものとする。
このように構成された本発明によれば、目標スリップ率を暗示的に有した目標タイヤ加速度を実タイヤ加速度に達成させることにより、どんなμの路面においても目標スリップ率を達成することが可能となる。
このように構成された本発明によれば、アクセル操作が変化した瞬間から(つまりアクセル開度が変化した瞬間から)、トルクを発生させることができるため、アクセルペダルレスポンスを向上させることができる。
このように構成された本発明によれば、路面μの変化などにより実スリップ率が上昇し第1トルク変化量だけでは所望の車体加速度が実現しにくい条件でも、目標車体加速度と実際の車体加速度との差分に基づいて第3トルク変化量を上昇させることにより、目標加速度を適切に実現させることが可能となる。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による電動車両のスリップ率制御装置が適用された車両の全体構成について説明する。
なお、コントローラ10は、CPU、CPU上で解釈実行される各種のプログラム(OSなどの基本制御プログラムや、OS上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む)、及びプログラムや各種のデータを格納するためのROMやRAMの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。例えば、コントローラ10は、ECU(Electronic Control Unit)によって構成される。
次に、本実施形態においてコントローラ10が行う制御方法について説明する。
このように、実スリップ率と実トルクとの比をドライビングスティフネスとして一義的に適用して目標スリップ率を求めることで、従来のトラクション制御よりも演算速度が速くなるため、走行路が高μ路から低μ路へと変化した場合にもスリップ率を適切に制御することができるようになる。
なお、本実施形態においては、特に、スリップ率と駆動トルクとの関係がほぼ比例関係にあるとみなせるスリップ率の領域を、「微小スリップ領域」として用いるものとする。
AP:アクセル開度
Av:車体加速度
At:タイヤ加速度
Av *:要求車体加速度
At *:要求タイヤ加速度
Vv:車体速度
Vt:タイヤ速度
Treal:実トルク
Treq:指令トルク
T*:要求トルク
ΔT1:第1トルク変化量
ΔT2:第2トルク変化量
ΔT3:第3トルク変化量
y:実スリップ率
y*:目標スリップ率
kd:ドライビングスティフネス
次に、本発明の実施形態による電動車両のスリップ率制御装置の作用効果について説明する。
なお、図8において、ラインL1は、グラフG1に対応する高μ路でのドライビングスティフネスに相当し、ラインL2は、グラフG2に対応する低μ路でのドライビングスティフネスに相当する。
2 フロントタイヤ
3 リアタイヤ
5 インバータ
6 モータ
10 コントローラ
11 ドライビングスティフネス算出部
12 指令トルク算出部
13 第1トルク変化量算出部
14 目標スリップ率算出部
15 第2トルク変化量算出部
16 第3トルク変化量算出部
18 モータ制御部
21 フロントタイヤ速度センサ
22 リアタイヤ速度センサ
23 アクセル開度センサ
Claims (4)
- モータを動力源とする電動車両のスリップ率制御装置であって、
上記電動車両の車体速度及びタイヤ速度から実スリップ率を求め、この実スリップ率と上記モータが出力する実トルクとの比をドライビングスティフネスとして求めるドライビングスティフネス算出手段と、
上記ドライビングスティフネスと、上記電動車両のアクセル操作に応じた上記モータの目標トルクとに基づいて、目標スリップ率を求める目標スリップ率算出手段と、
上記目標スリップ率に基づいて、上記モータから出力させるべき指令トルクを求める指令トルク算出手段と、
上記指令トルクを上記モータから出力させる制御を行うモータ制御手段と、
を有することを特徴とする電動車両のスリップ率制御装置。 - 上記指令トルク算出手段は、
上記目標スリップ率と、上記車体速度を微分した車体加速度とから目標タイヤ加速度を求め、この目標タイヤ加速度と、上記タイヤ速度を微分したタイヤ加速度との差分に基づいて、上記モータのトルクを変化させるべき量である第1トルク変化量を求める第1トルク変化量算出手段を有しており、
上記実トルクに対して上記第1トルク変化量を付加することにより、上記指令トルクを求める、請求項1に記載の電動車両のスリップ率制御装置。 - 上記指令トルク算出手段は、
上記アクセル操作の変化に応じて、上記モータのトルクを変化させるべき量である第2トルク変化量を求める第2トルク変化量算出手段を更に有しており、
上記実トルクに対して上記第1及び第2トルク変化量を付加することにより、上記指令トルクを求める、請求項2に記載の電動車両のスリップ率制御装置。 - 上記指令トルク算出手段は、
アクセル開度に基づいて算出される目標車体加速度と、上記車体速度を微分した車体加速度との差分に基づいて、上記モータのトルクを変化させるべき量である第3トルク変化量を求める第3トルク変化量算出手段を更に有しており、
上記実トルクに対して上記第1及び第3トルク変化量を付加することにより、上記指令トルクを求める、請求項2に記載の電動車両のスリップ率制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014164135A JP6202278B2 (ja) | 2014-08-12 | 2014-08-12 | 電動車両のスリップ率制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014164135A JP6202278B2 (ja) | 2014-08-12 | 2014-08-12 | 電動車両のスリップ率制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016040968A true JP2016040968A (ja) | 2016-03-24 |
JP6202278B2 JP6202278B2 (ja) | 2017-09-27 |
Family
ID=55541133
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014164135A Active JP6202278B2 (ja) | 2014-08-12 | 2014-08-12 | 電動車両のスリップ率制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6202278B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116572755A (zh) * | 2023-05-19 | 2023-08-11 | 成都赛力斯科技有限公司 | 脱困模式下的轴端目标扭矩控制方法、装置及新能源汽车 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000079834A (ja) * | 1998-09-04 | 2000-03-21 | Toyota Motor Corp | 前後輪駆動車両の制御装置 |
JP2001065382A (ja) * | 1999-08-27 | 2001-03-13 | Toyota Motor Corp | 複数の原動機を備えた車両の制御装置 |
JP2008178216A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Hitachi Ltd | 自動車及び自動車の制御装置 |
JP2009050077A (ja) * | 2007-08-17 | 2009-03-05 | Yokohama National Univ | ヨーレート制御装置および制御方法 |
JP2009061888A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力配分制御装置 |
-
2014
- 2014-08-12 JP JP2014164135A patent/JP6202278B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000079834A (ja) * | 1998-09-04 | 2000-03-21 | Toyota Motor Corp | 前後輪駆動車両の制御装置 |
JP2001065382A (ja) * | 1999-08-27 | 2001-03-13 | Toyota Motor Corp | 複数の原動機を備えた車両の制御装置 |
JP2008178216A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Hitachi Ltd | 自動車及び自動車の制御装置 |
JP2009050077A (ja) * | 2007-08-17 | 2009-03-05 | Yokohama National Univ | ヨーレート制御装置および制御方法 |
JP2009061888A (ja) * | 2007-09-05 | 2009-03-26 | Toyota Motor Corp | 車両の駆動力配分制御装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN116572755A (zh) * | 2023-05-19 | 2023-08-11 | 成都赛力斯科技有限公司 | 脱困模式下的轴端目标扭矩控制方法、装置及新能源汽车 |
CN116572755B (zh) * | 2023-05-19 | 2024-03-19 | 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 | 脱困模式下的轴端目标扭矩控制方法、装置及新能源汽车 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6202278B2 (ja) | 2017-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11021068B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
JP6333917B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
US8342618B2 (en) | Traction control device for vehicle | |
JP4413931B2 (ja) | 自動車及び自動車の制御装置 | |
JP6787410B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
KR102097929B1 (ko) | 전동 차량의 제어 방법, 및 제어 장치 | |
US20180244158A1 (en) | Control method and control device for electric vehicle | |
JP6616158B2 (ja) | スリップ制御装置 | |
CN106114287B (zh) | 一种电动汽车防滑控制系统及控制方法 | |
JP6589554B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、制御装置 | |
JP5686721B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
JP6266652B2 (ja) | トラクション制御装置及びトラクション制御方法 | |
JP7207607B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2015141519A1 (ja) | 電気自動車のスリップ制御装置 | |
JP5994192B2 (ja) | トラクション制御装置及びトラクション制御方法 | |
JP6202278B2 (ja) | 電動車両のスリップ率制御装置 | |
KR20210018652A (ko) | 차량의 휠 슬립 제어 방법 | |
JP2018052384A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
KR20210014822A (ko) | 차량의 휠 슬립 제어 장치 및 제어 방법 | |
JP2017108485A (ja) | 車両の制御装置及び車両の制御方法 | |
JP6880674B2 (ja) | 電動車両の制御方法、及び、電動車両の制御装置 | |
JP2007182180A (ja) | ブレーキパッド温度が個別に把握される車輌 | |
Xu et al. | Novel estimation of tyre-road friction coefficient and slip ratio using electrical parameters of traction motor for electric vehicles | |
JP6714351B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2016094139A (ja) | 四輪駆動車両の車両速度推定装置および制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170403 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170815 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6202278 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |