KR20130133544A - 차량의 크루즈 제어장치 및 방법 - Google Patents

차량의 크루즈 제어장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 배압조절을 통해 미소한 차속 변화에 대하여 능동적인 차속제어를 제공하고, 단계적인 제어의 천이 영역에서 이질감이 발생되지 않도록 하는 차량의 크루즈 제어장치가 개시된다.
본 발명은 크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정하는 맵기반 배압결정부; 목표 차속을 추종시키기 위해 배기 매니폴더에 장착되는 배압조절밸브를 작동시켜 배압을 조절하는 배압조정부; 배압조정부로 조정된 실제 배압과 맵기반 배압결정부에서 결정된 목표 배압을 연산하여 편차를 추출하는 연산기; 연산기에서 제공되는 배압 편차를 비례적분미분 제어로 보정하고, 배압조정부를 통해 배압조절밸브의 개폐량을 제어하여 목표 차속을 추종시키는 PID제어기를 포함한다.

Description

차량의 크루즈 제어장치 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF CRUISE CONTROL FOR VEHICLE}
본 발명은 차량의 크루즈(Cruise) 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 배압조절을 통해 미소한 차속 변화에 대하여 능동적인 차속제어를 제공하고, 단계적인 제어의 천이 영역에서 이질감이 발생되지 않도록 하는 차량의 크루즈 제어장치 및 방법에 관한 것이다.
차량에는 운전자에게 편의성을 제공하기 위한 목적으로 크루즈 제어장치가 장착되고 있다.
크루즈 제어장치는 고속도로나 자동차 전용도로 등을 주행할 때 운전자가 원하는 임의의 목표 차속, 예를 들어 100KPH를 설정하게 되면 가속페달의 구동이 없는 상태에서 엔진제어수단이 공기량 및 연료량을 자동으로 조정하여 설정한 목표 차속이 유지되는 크루즈(정속)주행을 제공한다.
크루즈 제어장치는 제어 이득을 튜닝한 단순한 피드백 제어방식을 적용하여 목표 차속을 추종시키는 크루즈 주행에서 저항으로 작용하는 바람이나 경사도에 의해 차속 변화가 발생하는 경우 목표 차속을 추종할 수 있도록 보상 제어를 실행하여 항상 설정된 목표 차속이 유지되는 크루즈 주행이 제공될 수 있도록 한다.
크루즈 제어장치는 설정된 목표 차속으로 정속주행하는 상태에서 경사로의 등판주행으로 판정되면 공기량 및 연료량을 추가 보정하는 가속제어를 통해 설정된 목표 차속을 추종시킨다.
그리고, 경사로의 내리막 주행인 경우 중력 가속도에 의한 가속으로 인하여 설정된 목표 차속을 초과하게 되므로 엔진 출력토크의 제어를 통해 차속 제한을 실행하고 엔진 출력토크의 제한으로 목표 차속을 추종시키지 못하는 경우에는 브레이크를 작동시켜 제동제어를 실행하거나 변속단 제어를 실행하여 설정된 목표 차속을 추종시킨다.
종래에 차량에서 실행하는 브레이크를 작동시키는 제동제어와 변속단 제어는 미세한 제어가 불가능하고, 낮은 마찰로 주행 안정성을 위협할 수 있으며 미묘한 차속 변화에 대하여 브레이크에 의한 제동제어가 실행되는 경우 이질감이 발생될 수 있다.
또한, 변속단 제어가 실행되는 경우 빈번한 다운 변속의 실행으로 인하여 운전자에게 불쾌감을 유발시킬 수 있다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하고자 개발된 것으로, 그 목적은 내리막 길의 크루즈 주행에서 배압조절을 통해 미소한 차속 변화에 대하여 능동적인 차속 제어를 실행하고, 단계적인 제어의 천이 영역에서 이질감을 줄여 주행 고급감을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 목적은 차속 및 부하변화의 크기에 대하여 단계적인 제어방법을 적용하여 다양한 제어전략을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예에 따르는 특징은 크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정하는 맵기반 배압결정부; 목표 차속을 추종시키기 위해 배기 매니폴더에 장착되는 배압조절밸브를 작동시켜 배압을 조절하는 배압조정부; 배압조정부로 조정된 실제 배압과 맵기반 배압결정부에서 결정된 목표 배압을 연산하여 편차를 추출하는 연산기; 연산기에서 제공되는 배압 편차를 비례적분미분 제어로 보정하고, 배압조정부를 통해 배압조절밸브의 개폐량을 제어하여 목표 차속을 추종시키는 PID제어기를 포함하는 차량의 크루즈 제어장치가 제공된다.
상기 맵기반 배압결정부는 차속과 부하에 따라 학습된 배압이 맵 데이터로 설정될 수 있다.
상기 맵기간 배압결정부는 차속 제어를 위한 목표 배압이 결정되면 오픈루프제어로 배압조정부를 제어하여 배압조절밸브의 개폐량을 조절할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따르는 특징은 내리막 길 크루즈 주행에서 목표 차속과 실제 차속을 비교하여 차속 제어조건인지 판단하는 과정; 상기 차속 제어조건이면 차속과 부하를 학습 맵에 적용하여 목표 배압을 결정하는 과정; 상기 배압조절밸브의 조절을 통해 목표 배압을 추종시켜 엔진에 부하로 작용시키는 과정; 배압조절밸브로 조절되는 실제 배압과 목표 배압의 편차를 검출하고, 편차에 대한 보정값을 결정하여 PID제어로 목표 배압으로 유지시켜 목표 차속을 추종시키는 과정을 포함하는 차량의 크루즈 제어방법이 제공된다.
상기 차속 제어조건은 내리막 길의 중력 가속도에 의해 실제 차속이 목표 차속을 초과하여 목표 차속을 추종시키기 위한 감속 조건이다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 다른 하나의 특징은 크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 배압 제어값을 결정하는 모델기반 배압결정부; 상기 모델기반 배압결정부에서 결정된 배압 제어값에서 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들을 통합 제어하기 위한 목표 배압을 추정하여 피드 포워드 제어로 배압조정부를 제어하는 목표배압 추정부; 크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정하는 맵기반 배압결정부; 목표 배압이 유지되도록 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브와 고압 EGR밸브, 저압 EGR밸브 및 배압조절밸브를 연동시켜 개폐량을 통합 조절하는 배압조정부; 맵기반 배압결정부에서 결정된 목표 배압과 흡배기 배니폴더에 장착되는 밸브의 통합 조절로 결정되는 실제 배압을 연산하여 편차를 추출하는 제1연산기; 제1연산기에서 추출된 배압의 편차에 따라 목표 차속을 추종시키기 위한 비례적분미분 제어값을 결정하는 PID제어기; PID제어기에서 결정된 비례적분미분 제어값과 목표배압 추정부에서 제공되는 목표 배압을 연산하여 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들의 개폐량 보정값을 추출하는 제2연산기를 포함하는 차량의 크루즈 제어장치가 제공된다.
상기 모델기반 배압결정부는 흡배기 매니폴더의 구성되는 스로틀 밸브, 고압 GER밸브, 저압 EGR밸브, 배압조절밸브의 개폐량 따라 변화되는 배압정보를 포함하여 모델링 값이 설정될 수 있다.
상기 모델기반 배압결정부는 차속과 부하의 조건에 따라 흡배기 매니폴더의 특정지점에서 형성되는 압력과 유량, 온도조건을 포함하여 모델링될 수 있다.
상기 특정지점은 저압 EGR밸브를 통과한 공기와 외부에서 유입되는 공기의 합이 형성되는 터보차저의 임펄러 전단인 제1지점; 터보차저의 임펄러를 통해 과급된 공기가 형성되는 임펄러 후단인 제2지점; 고압 EGR밸브를 통과한 재순환 공기와 스로틀 밸브를 통과한 공기의 합이 형성되는 제3지점; 배기압력이 형성되는 터보 차저의 터빈 전단인 제4지점; 터보차저의 터빈을 통과한 배기압력이 형성되는 터빈 후단인 제5지점으로 설정될 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 하나의 실시예에 따르면 내리막 길 크루즈 주행에서 목표 차속과 실제 차속을 비교하여 차속 제어조건인지 판단하는 과정; 상기 차속 제어조건이면 차속 제어를 위해 모델기반을 적용하여 목표 배압을 결정하고, 학습맵을 적용하여 목표 배압을 결정하는 과정; 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브와 고압EGR밸브, 저압 EGR밸브, 배압조절밸브의 개폐량을 연동 제어하여 목표 배압을 추종시키는 과정; 학습맵에서 추출한 목표 배압과 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들의 연동 제어로 결정되는 실제 배압을 비교하여 편차를 추출하고, 편차에 대하여 비례적분미분 제어값을 결정하는 과정; 상기 모델기반을 적용하여 추출한 목표 배압과 비례적분미분 제어값을 연산하여 목표 배압 추종을 위해 보상값을 결정하고 흡배기 메니폴더에 장착되는 스로틀 밸브와 고압EGR밸브, 저압 EGR밸브, 배압조절밸브의 개폐량을 연동 제어하여 목표 차속을 추종시키는 배압 제어를 실행하는 과정을 포함하는 차량의 크루즈 제어방법이 제공된다.
이와 같이 본 발명은 내리막길의 크루즈 주행에서 배압밸브의 제어로 목표 차속을 추종시킴으로써, 미세한 차속 변화에 대하여 능동적인 차속제어를 제공할 수 있어 성능 향상을 제공할 수 있다.
또한, 배압 제어를 이용하여 목표 차속을 추종시킴으로써 제어의 진출입에 이질감이 제공되지 않고, 브레이크의 작동이 수반되지 않아 주행 안정성 및 브레이크 내구성 향상을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 크루즈 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 크루즈 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 크루즈 제어장치에서 흡배기 매니폴더를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 크루즈 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 크루즈 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 부여한다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
본 발명은 크루즈 주행이 실행되는 상태에서 경사로의 내리막 길 주행할 때 목표 차속을 초과하지 않도록 감속 제어를 제공하는 것이므로 이에 대해서만 구체적으로 설명한다.
또한, 크루즈 주행이 실행되는 상태에서 경사로의 등판 주행이나 평지의 주행에 대해서는 통상적인 제어가 적용되므로 구체적인 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 크루즈 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 제1실시예는 맵기반 배압결정부(101), 연산기(102), PID제어기(103) 및 배압조정부(104)를 포함한다.
맵기반 배압결정부(101)는 차속과 부하의 조건에 따라 목표 차속을 추종시키는 배압이 학습을 통해 맵 데이터로 설정되며, 크루즈 주행에서 감속을 위한 차속제어의 조건이면 현재의 주행 차속과 부하를 맵 데이터에 적용하여 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정한다.
상기 맵기반 배압결정부(101)는 차속 제어를 위해 결정되는 목표 배압으로 배압조정부(104)를 오픈루프제어(Open Loop Control)하여 배압조정부(104)를 통해 도 3에 도시된 배압밸브(309)를 작동시킨다.
즉, 배압조정부(104)를 통해 목표 배압이 유지되도록 배압밸브(309)의 개폐량을 조절함으로써 엔진(301)에서 배출되는 배기가스의 정상적으로 배출을 차단시켜 엔진(301)에 부하로 작용하게 된다.
따라서, 엔진(301)은 배압의 영향으로 출력 저감이 수반되어 차속 감속이 제공되며, 이에 따라 목표 차속을 추종시키게 된다.
연산기(102)는 상기 맵기반 배압결정부(101)에서 결정된 목표 배압으로 배압조정부(104)를 오픈루프제어하여 목표 차속을 추종시키는 상태에서 배압조정부(104)로 조정된 실제 배압과 목표 배압을 연산하여 그 편차를 PID제어기(103)에 제공한다.
PID제어기(103)는 연산기(102)에서 제공되는 배압의 편차에 따라 비례적분미분 제어로 배압조정부(104)를 제어함으로써, 배압조정부(104)에 의한 배압밸브(309)의 개폐량이 조절되어 목표 차속을 추종하는 목표 배압 제어를 실행한다.
따라서, 엔진(301)의 미세한 출력 저감이 수반되어 차속 감속이 제공되며, 이에 따라 목표 차속을 추종시키게 된다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 차량의 크루즈 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명이 적용되는 차량이 경사로 내리막 길을 크루즈 주행하는 상태에서(S101) 차속과 부하 등을 포함하는 제반적인 운전정보를 검출하고(S102) 목표 차속과 실제차속을 비교한다(S103).
상기 S103에서 실제 차속이 목표 차속을 초과하여 감속이 필요한 차속 제어조건을 만족하는지 판단한다(S104).
상기 S104에서 차속 제어조건을 만족하지 않으면 현재의 운전조건을 유지하고, 차속 제어조건을 만족하면 차속과 부하를 맵기반 배압결정부(101)에 설정되는 맵 데이터에 적용하여 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정한다(S105).
그리고, 차속 제어를 위해 결정되는 목표 배압으로 배압조정부(104)를 오픈루프제어하여 배압조정부(104)를 통해 도 3에 도시된 배압밸브(309)의 개폐량을 조절하여 목표 배압이 발생될 수 있도록 한다(S106).
따라서, 엔진(301)에서 배출되는 배기가스의 정상적인 배출을 차단시켜 엔진(301)에 부하로 작용하게 함으로써, 엔진(301)의 출력 저감을 유도하고, 이에 따라 감속을 제공하여 목표 차속을 추종시키게 된다.
상기와 같이 오픈루프제어로 배압밸브(309)의 개폐량이 조절되어 감속을 제공하는 상태에서 연산기(102)는 피드백 검출되는 배압조정부(104)로 조정된 실제 배압과 목표 배압을 연산하여 그 편차를 PID제어기(103)에 제공한다(S107).
따라서, S107에서 PID제어기(103)는 연산기(102)에서 제공되는 배압의 편차에 따라 비례적분미분 제어로 배압조정부(104)를 제어하여 배압밸브(309)의 개폐량이 목표 차속을 추종하는 목표 배압 제어를 실행함으로써(S108), 엔진(301)의 미세한 출력 저감으로 감속을 제공하여 목표 차속을 추종시키는 크루즈 주행을 유지한다(S109).
도 2는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 크루즈 제어장치를 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 제2실시예는 모델기반 배압결정부(201), 맵기반 배압결정부(202), 목표배압추정부(203), 제1연산기(204), PID제어기(205), 제2연산기(206) 및 배압조정부(207)를 포함한다.
모델기반 배압결정부(201)는 차속과 부하의 조건에 따라 목표 차속을 추종시키기 위한 제어값이 학습을 통해 설정되고, 크루즈 주행에서 감속을 위한 차속제어의 조건을 만족하면 배압 제어를 위한 제어값을 결정한다.
상기 모델기반 배압결정부(201)는 도 3에서 알 수 있는 바와 같이 흡배기 매니폴더의 각 위치에 구성되는 스로틀 밸브(306), 고압 GER밸브(307), 저압 EGR밸브(308), 배압조절밸브(309)의 개폐량 정보를 포함하여 모델링 값이 설정된다.
상기 모델기반 배압결정부(201)는 차속과 부하의 조건에 따라 도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 흡배기 매니폴더의 임의의 측정지점(P0 내지 P4)에서 형성되는 압력과 유량, 온도 등을 데이터를 바탕으로 모델링된다.
제1측정지점(P0)는 저압 EGR밸브(308)를 통과한 공기와 외부에 유입된 공기의 합이 형성되는 터보차저의 임펄러 전단으로 설정되고, 제2측정지점(P1)은 터보차저의 임펄러를 통해 과급된 공기가 형성되는 임펄러 후단으로 설정되고, 제3측정지점(P2)은 고압 EGR밸브(307)를 통과한 재순환 공기와 스로틀 밸브(306)를 통과한 공기의 합이 형성되는 지점으로 설정되며, 제4측정지점(P3)은 터보차저의 터빈을 기동시키는 배기압력이 형성되는 터빈 전단으로 설정되고, 제5측정지점(P4)은 터보차저의 터빈을 통과한 배기압력이 형성되는 터빈 후단으로 설정될 수 있다.
맵기반 배압결정부(202)는 차속과 부하의 조건에 따라 목표 차속을 추종시키는 배압이 학습을 통해 맵 데이터로 설정되며, 크루즈 주행에서 감속을 위한 차속제어의 조건이면 현재의 주행 차속과 부하를 맵 데이터에 적용하여 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정한다.
목표 배압추정부(203)는 모델기반 배압결정부(201)에서 제공되는 제어값에서 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들을 통합 제어하기 위한 목표 배압을 추정하여 피드 포워드 제어(Feed Forward Control)로 배압조정부(207)를 제어한다.
따라서, 배압조정부(207)를 통해 목표 배압이 유지되도록 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브(306)와 고압 EGR밸브(307), 저압 EGR밸브(308) 및 배압조절밸브(309)를 상호 연동시켜 통합 조절한다.
따라서, 엔진(301)의 출력이 안정적으로 제어되어 목표 차속을 추종시키게 된다.
제1연산기(204)는 상기 맵기반 배압결정부(202)에서 결정된 목표 배압과 배압조정부(204)의 제어에 따라 흡배기 배니폴더에 장착되는 밸브들이 통합 제어되어 배출되는 실제의 배압을 연산하여 그 편차를 PID제어기(204)에 제공한다.
PID제어기(204)는 제1연산기(204)에서 제공되는 배압의 편차에 따라 목표 차속을 추종시키기 위한 비례적분미분 제어값을 결정하여 제2연산부(206)에 출력한다.
제2연산부(206)는 PID제어기(204)에서 제공되는 목표 차속을 추종시키기 위한 비례적분미분 제어값과 목표 배압 추정부(203)에서 제공되는 목표 배압을 연산하여 배압조정부(207)에 제공한다.
따라서, 배압조정부(207)는 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브(306)와 고압 EGR밸브(307), 저압 EGR밸브(308) 및 배압조절밸브(309)를 상호 연동시켜 통합 조절함으로써, 엔진(301)의 출력을 조절하여 목표 차속을 추종시키게 된다.
도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 차량의 크루즈 제어절차를 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명이 적용되는 차량이 경사로 내리막 길을 크루즈 주행하는 상태에서(S201) 차속과 부하 등 제반적인 운전정보를 검출하고(S202) 목표 차속과 실제차속을 비교한다(S203).
상기 S303에서 실제 차속이 목표 차속을 초과하여 감속이 필요한 차속 제어조건을 만족하는지 판단한다(S204).
상기 S204에서 차속 제어조건을 만족하지 않으면 현재의 운전조건을 유지하고(S205), 차속 제어조건을 만족하면 차속과 부하의 조건을 모델기반 배압결정부(201)에 적용하여 목표 차속을 추종시키기 위한 제어값을 결정한다(S206).
그리고, 차속과 부하를 맵기반 배압결정부(202)에 설정되는 맵 데이터에 적용하여 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정한다(S207).
이후, 목표 배압추정부(203)는 모델기반 배압결정부(201)에서 제공되는 제어값에서 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들을 통합 제어하기 위한 목표 배압을 추정하여 피드 포워드 제어로 배압조정부(207)를 제어한다.
따라서, 배압조정부(207)는 목표 차속을 추종하는 배압을 제어하기 위해 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브(306)와 고압 EGR밸브(307), 저압 EGR밸브(308) 및 배압조절밸브(309)를 상호 연동시켜 통합 조절함으로써, 엔진(301)의 출력을 제어하여 목표 차속을 추종시킨다(S208).
이때, 제1연산기(204)는 상기 맵기반 배압결정부(202)에서 결정된 목표 배압과 배압조정부(207)의 제어에 따라 흡배기 배니폴더에 장착되는 밸브들이 통합 제어되어 배출되는 실제의 배압을 연산하여 그 편차를 PID제어기(204)에 제공한다.
PID제어기(204)는 제1연산기(204)에서 제공되는 배압의 편차에 따라 목표 차속을 추종시키기 위한 비례적분미분 제어값을 결정하여 제2연산부(206)에 출력하고, 제2연산부(206)는 PID제어기(204)에서 제공되는 목표 차속을 추종시키기 위한 비례적분미분 제어값과 목표 배압 추정부(203)에서 제공되는 목표 배압을 연산하여 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들의 개폐량을 조절하기 위한 보정값을 결정하여 배압조정부(207)에 제공한다(S209).
따라서, 배압조정부(207)는 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브(306)와 고압 EGR밸브(307), 저압 EGR밸브(308) 및 배압조절밸브(309)를 상호 연동시켜 통합 조절함으로써(S210), 엔진(301)의 출력을 조절하여 목표 차속을 추종시키는 크루즈 주행을 제공한다(S211).
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
101,202 : 맵기반 배압결정부 102,204 : 제1연산기
103,205 : PID제어기 104,207 : 배압조정부
203 : 목표배압 추정부 206 : 제2연산기

Claims (10)

  1. 크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정하는 맵기반 배압결정부;
    목표 차속을 추종시키기 위해 배기 매니폴더에 장착되는 배압조절밸브를 작동시켜 배압을 조절하는 배압조정부;
    배압조정부로 조정된 실제 배압과 맵기반 배압결정부에서 결정된 목표 배압을 연산하여 편차를 추출하는 연산기;
    연산기에서 제공되는 배압 편차를 비례적분미분 제어로 보정하고, 배압조정부를 통해 배압조절밸브의 개폐량을 제어하여 목표 차속을 추종시키는 PID제어기;
    를 포함하는 차량의 크루즈 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 맵기반 배압결정부는 차속과 부하에 따라 학습된 배압이 맵 데이터로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 크루즈 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 맵기간 배압결정부는 차속 제어를 위한 목표 배압이 결정되면 오픈루프제어로 배압조정부를 제어하여 배압조절밸브의 개폐량을 조절하는 것을 특징으로 하는 차량의 크루즈 제어장치.
  4. 내리막 길 크루즈 주행에서 목표 차속과 실제 차속을 비교하여 차속 제어조건인지 판단하는 과정;
    상기 차속 제어조건이면 차속과 부하를 학습 맵에 적용하여 목표 배압을 결정하는 과정;
    상기 배압조절밸브의 조절을 통해 목표 배압을 추종시켜 엔진에 부하로 작용시키는 과정;
    배압조절밸브로 조절되는 실제 배압과 목표 배압의 편차를 검출하고, 편차에 대한 보정값을 결정하여 PID제어로 목표 배압으로 유지시켜 목표 차속을 추종시키는 과정;
    을 포함하는 차량의 크루즈 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 차속 제어조건은 내리막 길의 중력 가속도에 의해 실제 차속이 목표 차속을 초과하여 목표 차속을 추종시키기 위한 감속 조건인 것을 특징으로 하는 차량의 크루즈 제어방법.
  6. 크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 배압 제어값을 결정하는 모델기반 배압결정부;
    상기 모델기반 배압결정부에서 결정된 배압 제어값에서 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들을 통합 제어하기 위한 목표 배압을 추정하여 피드 포워드 제어로 배압조정부를 제어하는 목표배압 추정부;
    크루즈 주행에서 감속 제어조건이면 차속과 부하에 따라 차속 제어를 위한 목표 배압을 결정하는 맵기반 배압결정부;
    목표 배압이 유지되도록 흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브와 고압 EGR밸브, 저압 EGR밸브 및 배압조절밸브를 연동시켜 개폐량을 통합 조절하는 배압조정부;
    맵기반 배압결정부에서 결정된 목표 배압과 흡배기 배니폴더에 장착되는 밸브의 통합 조절로 결정되는 실제 배압을 연산하여 편차를 추출하는 제1연산기;
    제1연산기에서 추출된 배압의 편차에 따라 목표 차속을 추종시키기 위한 비례적분미분 제어값을 결정하는 PID제어기;
    PID제어기에서 결정된 비례적분미분 제어값과 목표배압 추정부에서 제공되는 목표 배압을 연산하여 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들의 개폐량 보정값을 추출하는 제2연산기;
    를 포함하는 차량의 크루즈 제어장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 모델기반 배압결정부는 흡배기 매니폴더의 구성되는 스로틀 밸브, 고압 GER밸브, 저압 EGR밸브, 배압조절밸브의 개폐량 따라 변화되는 배압정보를 포함하여 모델링 값이 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 크루즈 제어장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 모델기반 배압결정부는 차속과 부하의 조건에 따라 흡배기 매니폴더의 특정지점에서 형성되는 압력과 유량, 온도조건을 포함하여 모델링되는 것을 특지으로 하는 차량의 크루즈 제어장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 특정지점은 저압 EGR밸브를 통과한 공기와 외부에서 유입되는 공기의 합이 형성되는 터보차저의 임펄러 전단인 제1지점;
    터보차저의 임펄러를 통해 과급된 공기가 형성되는 임펄러 후단인 제2지점;
    고압 EGR밸브를 통과한 재순환 공기와 스로틀 밸브를 통과한 공기의 합이 형성되는 제3지점;
    배기압력이 형성되는 터보 차저의 터빈 전단인 제4지점;
    터보차저의 터빈을 통과한 배기압력이 형성되는 터빈 후단인 제5지점으로 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 크루즈 제어장치.
  10. 내리막 길 크루즈 주행에서 목표 차속과 실제 차속을 비교하여 차속 제어조건인지 판단하는 과정;
    상기 차속 제어조건이면 차속 제어를 위해 모델기반을 적용하여 목표 배압을 결정하고, 학습맵을 적용하여 목표 배압을 결정하는 과정;
    흡배기 매니폴더에 장착되는 스로틀 밸브와 고압EGR밸브, 저압 EGR밸브, 배압조절밸브의 개폐량을 연동 제어하여 목표 배압을 추종시키는 과정;
    학습맵에서 추출한 목표 배압과 흡배기 매니폴더에 장착되는 밸브들의 연동 제어로 결정되는 실제 배압을 비교하여 편차를 추출하고, 편차에 대하여 비례적분미분 제어값을 결정하는 과정;
    상기 모델기반을 적용하여 추출한 목표 배압과 비례적분미분 제어값을 연산하여 목표 배압 추종을 위해 보상값을 결정하고 흡배기 메니폴더에 장착되는 스로틀 밸브와 고압EGR밸브, 저압 EGR밸브, 배압조절밸브의 개폐량을 연동 제어하여 목표 차속을 추종시키는 배압 제어를 실행하는 과정;
    을 포함하는 차량의 크루즈 제어방법.
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