JP2014074987A - プラント制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】プラントの制御に関し、リファレンスガバナが用いる予測モデルのモデル化誤差に起因した制約の充足性の低下を抑える。
【解決手段】本発明のプラント制御装置はフィードバックコントローラ(FBC)とリファレンスガバナ(RG)とオブザーバ(OBS)とを備える。FBCはプラントの制御量の出力値を目標値に近づけるように制御入力を決定する。RGはプラントとFBCとを含む閉ループシステムのモデルを用いて特定状態量の予測値を計算し、特定状態量の予測値とそれに課せられた制約とに基づいてFBCに与える目標値を修正する。RGは目的関数とペナルティ関数とで表される評価関数を用いてそれを最適化する修正目標値を探索する。また、RGはOBSで推定された特定状態量の推定値と実際値との誤差を計算し、同誤差の増大に伴わせてペナルティ関数におけるペナルティの重みを増大させる。
【選択図】図4
【解決手段】本発明のプラント制御装置はフィードバックコントローラ(FBC)とリファレンスガバナ(RG)とオブザーバ(OBS)とを備える。FBCはプラントの制御量の出力値を目標値に近づけるように制御入力を決定する。RGはプラントとFBCとを含む閉ループシステムのモデルを用いて特定状態量の予測値を計算し、特定状態量の予測値とそれに課せられた制約とに基づいてFBCに与える目標値を修正する。RGは目的関数とペナルティ関数とで表される評価関数を用いてそれを最適化する修正目標値を探索する。また、RGはOBSで推定された特定状態量の推定値と実際値との誤差を計算し、同誤差の増大に伴わせてペナルティ関数におけるペナルティの重みを増大させる。
【選択図】図4
Description
本発明は、プラントの制御装置に関し、詳しくは、プラントの状態量に課せられる制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いてプラントの制御量の目標値を修正する制御装置に関する。
一般的なプラント制御装置は、プラントの制御量に関して目標値が与えられた場合、同制御量の出力値を目標値に追従させるようにフィードバック制御によってプラントの制御入力を決定するように構成されている。ただし、実際のプラントの制御においては、プラントの状態量に関してハード上或いは制御上の様々な制約が存在している場合が多い。それらの制約が充足されない場合、ハードの破損や制御性能の低下が生じるおそれがある。制約の充足性は、目標値に対する出力値の追従性と同じく、プラントの制御において求められる重要な性能の1つである。
リファレンスガバナは上記要求を満たすための1つの有効な手段である。リファレンスガバナは制御対象であるプラントとフィードバックコントローラとを含む閉ループシステム(フィードバック制御システム)をモデル化した予測モデルを備え、制約が課せられている状態量の将来値を予測モデルによって予測する。そして、状態量の予測値とそれに課せられた制約とに基づいてプラントの制御量の目標値を修正する。
リファレンスガバナをプラントの制御に適用した先行技術の例としては、下記の特許文献1に開示された先行技術を挙げることができる。この先行技術は多段圧延装置における圧延材の張力制御に関するものである。特許文献1に開示された先行技術では、圧延材の張力の時間変化を規定した目標軌道データがリファレンスガバナによって予め演算され、圧延材の張力実績値と目標軌道データとの偏差に基づいて圧延材の張力が制御される。
リファレンスガバナにおける制約の抵触判定では、予測モデルで計算した予測値が用いられる。このため、リファレンスガバナを用いた従来のプラント制御装置には、予測モデルが含有するモデル化誤差の大きさによって制約の充足性が左右されてしまうという課題がある。具体的には、モデル化誤差が大きい場合には、状態量の予測値が制約に抵触していない場合であっても、実際の状態量は制約に抵触してしまう可能性がある。特に、自動車用の内燃機関のように運転条件に応じて応答特性が変動するプラントの場合には、予測モデルが含有するモデル化誤差の大きさは運転領域によって拡大し、モデル化誤差が大きい領域では制約が充足されなくなるおそれがある。
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、プラントの状態量に課せられる制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いてプラントの制御量の目標値を修正する制御装置に関し、リファレンスガバナが用いる予測モデルのモデル化誤差に起因した制約の充足性の低下を抑えることを目的とする。
本発明に係るプラント制御装置は、フィードバックコントローラとリファレンスガバナとオブザーバとを備える。フィードバックコントローラは、プラントの制御量の出力値を目標値に近づけるようにフィードバック制御によってプラントの制御入力を決定するように構成される。制御対象であるプラントの種別や構成には限定はない。ただし、本発明に係るプラント制御装置は自動車用の内燃機関のように運転条件に応じて応答特性が変化するプラントに対して特に好適に適用することができる。リファレンスガバナは、プラントとフィードバックコントローラとを含む閉ループシステムのモデルを用いてプラントの特定状態量の将来の予測値を計算し、特定状態量の予測値と特定状態量に課せられた制約とに基づいてフィードバックコントローラに与えられる目標値を修正するように構成される。修正目標値の計算においてリファレンスガバナが使用する評価関数は、修正目標値候補を変数とする目的関数とペナルティ関数とで表される評価関数である。ペナルティ関数は、制約が課せられた状態量の予測値が制約に抵触する場合に目的関数にペナルティを与えるように構成される。目的関数はオリジナルの目標値と修正目標値候補との距離が小さいほど小さな値を取るように構成される。リファレンスガバナは、修正目標値候補を変化させながら上記評価関数の最適値を探索し、評価関数を最適化する修正目標値候補を修正目標値として決定するように構成される。オブザーバは、閉ループシステムのモデルを用いて閉ループシステムの状態を推定するように構成される。リファレンスガバナは、オブザーバで推定された特定状態量の推定値とプラントから得られた特定状態量の実際値との誤差を計算し、同誤差の増大に伴わせてペナルティ関数におけるペナルティの重みを増大させるように構成される。
本発明に係るプラント制御装置によれば、特定状態量の推定値と実際値との誤差が大きい領域、すなわち、モデル化誤差の大きい領域では、上記評価関数のペナルティ関数におけるペナルティの重みが大きくされるので、制約に抵触しない解を選択されやすくしてモデル化誤差に起因した制約の充足性の低下を抑えることができる。
以下、本発明の実施の形態について図を用いて説明する。
本実施の形態に係るプラント制御装置は、自動車に搭載されるディーゼルエンジンの後処理システムを制御対象プラントとする制御装置である。図1はディーゼルエンジンの後処理システムの構成を示す概略図である。後処理システムは、排気通路にDOC(ディーゼル酸化触媒)とDPF(ディーゼル微粒子除去装置)とを備え、シリンダヘッドの排気ポートに燃料添加弁を備えている。排気通路におけるDOCの上流であって過給機のタービンの下流にはDOCの入口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。DOCとDPFとの間にはDOCの出口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。そして、DPFの下流にはDPFの出口温度を計測するための温度センサが取り付けられている。
本実施の形態に係るプラント制御装置は、DOC温度とDPF温度のそれぞれを上限値以下に維持しながら、DOC温度とDPF温度のそれぞれを目標値に追従させるための制御構造を備えている。その制御構造が図2に示す目標値追従制御構造である。本実施の形態に係る目標値追従制御構造は、目標値マップ(MAP)、リファレンスガバナ(RG)、及び、フィードバックコントローラを備える。
目標値マップは、制御対象プラントの運転条件を示す外生入力dが与えられると、制御量であるDOC温度及びDPF温度の目標値rを出力する。外生入力dには、排気ガスの質量流量、DOC上流の排気ガス温度、DPF上のPMの堆積量、及び大気温度が含まれる。外生入力dに含まれるこれらの物理量は計測値でもよいし推定値でもよい。
リファレンスガバナは、DOC温度及びDPF温度の目標値rが与えられると、DOC温度及びDPF温度に関する制約が満たされるように目標値rを修正し、DOC温度及びDPF温度の修正目標値wを出力する。リファレンスガバナの詳細については後述する。
フィードバックコントローラは、リファレンスガバナからDOC温度及びDPF温度の修正目標値wが与えられると、DOC温度及びDPF温度の現在値を示す状態量xを取得し、修正目標値wと状態量xとの偏差eに基づくフィードバック制御によって制御対象プラントに与える制御入力uを決定する。本実施の形態に係る制御対象プラントは後処理システムであるので、制御入力uには、燃料添加弁によって排気ガス中に添加される燃料量、すなわち、燃料添加量が用いられる。フィードバックコントローラの仕様に限定はなく、公知のフィードバックコントローラを用いることができる。例えば、比例積分フィードバックコントローラを用いることが可能である。
図3は図2に示す目標値追従制御構造を等価変形して得られたフィードフォワード構造を示す図である。図2において破線で囲まれた閉ループシステムは既に設計済みであるとして、図3に示すフィードフォワード構造では1つのモデルとされている。閉ループシステムのモデルは次のモデル式(1)で表される。式(1)において、f,gはモデル式の関数である。また、kは離散時間ステップを表している。
リファレンスガバナは、上記の式(1)で表される予測モデルを用いて制御対象プラントの制御出力yの予測値y^を計算する。本実施の形態における制御出力yはDOC温度及びDPF温度であり、制御出力yには制約が課せられている。制御出力yがその上限値y-以下であることが制御出力yに課せられた制約である。制御出力予測値y^の計算には、プラント状態量x及び外生入力dに加えて修正目標値wが用いられる。リファレンスガバナは、制御出力予測値y^と制御出力上限値y-とに基づき、次の式(2)で表される評価関数J(w)を用いて修正目標値wを計算する。なお、y^(k+i|k)は時刻kの時点での情報に基づく時刻k+iの時点の制御出力予測値を表している。Nhは予測ホライズン(予測ステップ数)である。
式(2)に示す評価関数J(w)の右辺第1項は修正目標値候補wを変数とする目的関数である。この目標関数はオリジナルの目標値rと修正目標値候補wとの距離が小さいほど小さな値を取るように構成されている。評価関数J(w)の右辺第2項はペナルティ関数である。ペナルティ関数は制御出力予測値y^が制約に抵触する場合に目的関数にペナルティを加えるように構成されている。ペナルティ関数には、ペナルティに重みを付けるための重み定数ρと、制御出力上限値y-からのマージンをとって制約領域を広げるためのオフセット定数δとが設定されている。このペナルティ関数によれば、制御出力予測値y^が制約である制御出力上限値y-とオフセット定数δとの差分以上の場合、制御出力予測値y^と制約との差分に重み定数ρを乗じた値が目的関数に加えられる。
本実施の形態に係るプラント制御装置では、式(2)に示す評価関数J(w)を最小にする修正目標値候補wが時刻kにおける修正目標値wkとして用いられる。式(2)に示す評価関数J(w)は、制御対象プラントに不確かさがある場合であっても、制約を充足しつつ良好な過渡応答特性を達成することのできる評価関数である。
なお、式(2)に示す評価関数J(w)は制約無し最適化問題として解くことができる。ただし、リファレンスガバナを用いた目標値追従制御構造を実際のプラントに適用する場合には、評価関数J(w)をオンラインで最適化できるようにすることが望ましい。そこで、本実施の形態に係るプラント制御装置では、評価関数J(w)の最小値探索の手法として公知の手法である最急降下法が採用されている。
以上述べた構成要素に加え、本実施の形態に係るプラント制御装置は、さらなる構成要素としてオブザーバ(OBS)を備える。図4は本実施の形態に係る目標値追従制御構造の全体を示す図である。
オブザーバは、閉ループシステムのモデルを用いて閉ループシステムの状態を推定するように構成される。オブザーバにより計算される状態量xの推定値x^と制御出力yの推定値y^とは詳しくは次の式(3)で表すことができる。式(3)はオブザーバが用いるモデルのモデル式である。関数f及びgはリファレンスガバナが用いる予測モデルのそれに等しい。Lはオブザーバゲインであり、制御出力yと制御出力推定値y^との誤差に乗じられる。
本実施の形態に係る目標値追従制御構造では、プラントの実際の制御出力yとオブザーバで推定された制御出力推定値y^との差が出力推定誤差eyとして算出される。この計算はリファレンスガバナで行うことができる。出力推定誤差eyはモデル化誤差の有無と大きさを表している。モデル化誤差が存在する場合、出力推定誤差eyはゼロにはならずに大きくなっていく。
リファレンスガバナは、評価関数J(w)のペナルティ関数における重み定数ρの値を出力推定誤差eyに比例させる。つまり、出力推定誤差eyの増大に伴わせて重み定数ρの値を大きくする。重み定数ρの値を大きくすれば、制御出力予測値y^が制約に抵触する場合に目的関数に加えられるペナルティも大きくなる。加えられるペナルティが大きくなるほど、評価関数J(w)を用いた修正目標値wの探索において、制約に抵触する解が選択される余地は小さくなる。つまり、出力推定誤差eyに重み定数ρを比例させることにより、モデル化誤差が大きい領域において制約に抵触しない解を選択されやすくすることができる。
以上述べたように、本実施の形態に係るプラント制御装置によれば、式(2)で表される評価関数J(w)が実装されたリファレンスガバナを閉ループシステムの制御に用いたことにより、制御対象プラントの状態量に課せられた制約を充足しつつ、良好な過渡応答特性を達成することができる。さらに、本実施の形態に係るプラント制御装置によれば、オブザーバを用いて観測されるモデル化誤差の大きい領域では、式(2)で表される評価関数J(w)を用いた修正目標値wの探索において制約抵触時のペナルティが大きくされるので、モデル化誤差に起因して制約の充足性が低下するのを防ぐことができる。
なお、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、式(2)に示す評価関数では、ペナルティ関数は、制御出力予測値が制約に抵触する場合に目的関数にペナルティを加えるように構成されている。しかし、ペナルティ関数は目的関数に対する補正係数となっていてもよい。つまり、ペナルティ関数は、制御出力予測値が制約に抵触する場合に目的関数に何らかのペナルティを与えるように構成されていればよい。
また、上述の実施の形態では、本発明に係るプラント制御装置をディーゼルエンジンの後処理システムに適用した。しかし、本発明に係るプラント制御装置は、図5の(a)−(i)に示すように、制御対象プラントをディーゼルエンジン本体(DE)とすることができる。
制御対象プラントがディーゼルエンジン本体である場合、図5の(a)に示すように、制御入力を可変ノズル開度(VN開度)とし、制御出力を過給圧とすることができる。つまり、本発明はディーゼルエンジンの過給圧制御に適用することができる。この場合、図5の(b)に示すように、制御入力は可変ノズル開度とディーゼルスロットル開度(D開度)とにすることもできる。
また、図5の(c)に示すように、制御入力をEGR弁開度とし、制御出力をEGR率とすることができる。つまり、本発明はディーゼルエンジンのEGR制御に適用することができる。この場合、図5の(d)に示すように、制御入力はEGR弁開度とディーゼルスロットル開度とにすることもできる。
さらに、図5の(e)に示すように、制御入力を可変ノズル開度とEGR弁開度とディーゼルスロットル開度とし、制御出力を過給圧とEGR率とすることができる。つまり、本発明はディーゼルエンジンにおける過給圧とEGR率の協調制御に適用することができる。
制御対象のディーゼルエンジンが低圧EGRシステムと高圧EGRシステムとを有する場合には、図5の(f)及び(g)に示すように、制御入力を低圧EGRシステムのEGR弁開度(LPL−EGR弁開度)と高圧EGRシステムのEGR弁開度(HPL−EGR弁開度)とにすることができる。また、図5の(h)及び(i)に示すように、制御出力を低圧EGRシステムのEGR量(LPL−EGR量)と高圧EGRシステムのEGR量(HPL−EGR量)とにすることができる。
さらに、本発明に係るプラント制御装置が適用されるプラントはディーゼルエンジンのみに限定されない。例えば、ガソリンエンジンやハイブリッドシステム等の他の車載動力プラントの他、燃料電池システムにも適用することができる。さらに、リファレンスガバナとフィードバックコントローラを用いて制御を行うことができるプラントであれば、定置型プラントも含めて広い範囲のプラントに適用することができる。
Claims (1)
- プラントの制御量の出力値を目標値に近づけるようにフィードバック制御によって前記プラントの制御入力を決定するフィードバックコントローラと、
前記プラントと前記フィードバックコントローラとを含む閉ループシステムのモデルを用いて前記プラントの特定状態量の将来の予測値を計算し、前記予測値と前記特定状態量に課せられた制約とに基づいて前記フィードバックコントローラに与えられる前記目標値を修正するリファレンスガバナと、
前記閉ループシステムのモデルを用いて前記閉ループシステムの状態を推定するオブザーバとを備え、
前記リファレンスガバナは、修正目標値候補を変数とする目的関数と前記予測値が前記制約に抵触する場合に前記目的関数にペナルティを与えるペナルティ関数とで表される評価関数の最適値を探索し、前記評価関数を最適化する修正目標値候補を修正目標値として決定し、且つ、
前記リファレンスガバナは、前記オブザーバで推定された前記特定状態量の推定値と前記プラントから得られた前記特定状態量の実際値との誤差を計算し、同誤差の増大に伴わせて前記ペナルティ関数におけるペナルティの重みを増大させることを特徴とするプラント制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2015178255A1 (ja) * | 2014-05-23 | 2015-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 内燃機関の制御装置 |
CN110414090A (zh) * | 2019-07-10 | 2019-11-05 | 一汽解放汽车有限公司 | 一种柴油车后处理器设计开发多目标优化方法 |
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