JP2017020357A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
内燃機関の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017020357A JP2017020357A JP2015136026A JP2015136026A JP2017020357A JP 2017020357 A JP2017020357 A JP 2017020357A JP 2015136026 A JP2015136026 A JP 2015136026A JP 2015136026 A JP2015136026 A JP 2015136026A JP 2017020357 A JP2017020357 A JP 2017020357A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- target value
- egr rate
- internal combustion
- combustion engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】EGR率及び過給圧に課せられた制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いて修正目標値を演算し、EGR率及び過給圧を修正目標値に近づけるようにフィードバック制御を行うにあたり、制御干渉の発生を抑制することのできる内燃機関の制御装置を提供する。【解決手段】リファレンスガバナは、内燃機関とフィードバックコントローラとを含む閉ループシステムの予測モデルを用いて過給圧及びEGR率の将来の予測値を計算し、予測値とこれらに課せられた制約とに基づいてフィードバックコントローラに与えられる目標値を修正する。制御装置は、予測モデルに基づいて、過給圧及びEGR率の収束時間をそれぞれ予測し、予測された収束時間のうちの少なくとも一方が所定値以上である場合に、過給圧のフィードバック制御を停止するとともに、過給圧の目標値の修正を停止するように構成されている。【選択図】図4
Description
本発明は、内燃機関の制御装置に関し、詳しくは、内燃機関の状態量に課せられる制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いて内燃機関の制御量の目標値を修正する制御装置に関する。
従来、例えば特許文献1には、内燃機関の制御出力を目標値に追従させるようにフィードバック制御によって当該内燃機関の制御入力を決定するフィードバックコントローラと、当該内燃機関と当該フィードバックコントローラとを含む閉ループシステムをモデル化した予測モデルを用いて当該内燃機関の特定状態量の将来の予測値を計算し、当該予測値と当該特定状態量に課せられた制約とに基づいて当該フィードバックコントローラに与えられる目標値を修正するリファレンスガバナと、を備える内燃機関の制御装置が開示されている。
この制御装置において、リファレンスガバナは、制御量の目標値としてEGR率目標値及び過給圧目標値が与えられると、EGR率及び過給圧に関する制約が満たされるように目標値を修正する。フィードバックコントローラは、リファレンスガバナから修正目標値が与えられると、内燃機関の状態量であるEGR率及び過給圧を修正目標値に近づけるように、フィードバック制御によって内燃機関の制御入力であるスロットル開度、EGR弁開度及び可変ノズル開度等を決定する。
ここで、EGR率及び過給圧の両方を同時に目標値へフィードバックすると、制御干渉が発生してEGR率及び過給圧が収束するまでの収束時間が長期化するおそれがある。この場合、ドライバビリティへの悪影響を及ぼすおそれがある。
本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、EGR率及び過給圧に課せられた制約が充足されるようにリファレンスガバナを用いて修正目標値を演算し、EGR率及び過給圧を修正目標値に近づけるようにフィードバック制御を行うにあたり、制御干渉の発生を抑制することのできる内燃機関の制御装置を提供することを目的とする。
第1の発明は、上記の目的を達成するため、
過給圧及びEGR率の出力値をそれぞれの目標値に近づけるようにフィードバック制御によって内燃機関の制御入力を決定するフィードバックコントローラと、
前記内燃機関と前記フィードバックコントローラとを含む閉ループシステムの予測モデルを用いて過給圧及びEGR率の将来の予測値をそれぞれ計算し、過給圧及びEGR率に課せられた制約と前記予測値とに基づいて前記フィードバックコントローラに与えられる前記目標値を修正するリファレンスガバナと、を備える内燃機関の制御装置において、
前記制御装置は、前記予測モデルに基づいて、過給圧及びEGR率の収束時間をそれぞれ予測し、予測された収束時間のうちの少なくとも一方が所定値以上である場合に、前記フィードバックコントローラを用いた過給圧のフィードバック制御を停止するとともに、前記リファレンスガバナを用いた過給圧の目標値の修正を停止するように構成されていることを特徴としている。
過給圧及びEGR率の出力値をそれぞれの目標値に近づけるようにフィードバック制御によって内燃機関の制御入力を決定するフィードバックコントローラと、
前記内燃機関と前記フィードバックコントローラとを含む閉ループシステムの予測モデルを用いて過給圧及びEGR率の将来の予測値をそれぞれ計算し、過給圧及びEGR率に課せられた制約と前記予測値とに基づいて前記フィードバックコントローラに与えられる前記目標値を修正するリファレンスガバナと、を備える内燃機関の制御装置において、
前記制御装置は、前記予測モデルに基づいて、過給圧及びEGR率の収束時間をそれぞれ予測し、予測された収束時間のうちの少なくとも一方が所定値以上である場合に、前記フィードバックコントローラを用いた過給圧のフィードバック制御を停止するとともに、前記リファレンスガバナを用いた過給圧の目標値の修正を停止するように構成されていることを特徴としている。
制御干渉が発生すると過給圧及びEGR率の収束時間が長期化するため、収束時間は、制御干渉が発生するか否かを判定するための指標として用いることができる。本発明によれば、過給圧及びEGR率の収束時間のうちの少なくとも一方が所定値以上である場合に、フィードバックコントローラを用いた過給圧のフィードバック制御を停止するとともに、リファレンスガバナを用いた過給圧の目標値の修正を停止することが行なわれる。これにより、制御干渉を防止しつつEGR率の制約充足性を保つことができるので、ドライバビリティの悪化を防止しつつ燃費やエミッション性能の悪化を抑制することが可能となる。
実施の形態1.
以下、本発明の実施の形態1について図を参照して説明する。
以下、本発明の実施の形態1について図を参照して説明する。
本実施の形態に係る制御装置は、自動車に搭載されるディーゼルエンジンの制御装置である。制御対象であるディーゼルエンジンは、排気系から吸気系へ排気を再循環させるEGR装置と排気エネルギを利用して吸気を過給するターボ過給機とを備えている。EGR装置は、特定状態量であるEGR率を制御するためのアクチュエータとして、EGR通路の途中にEGR弁を備えている。また、ターボ過給機は、特定状態量である過給圧を制御するアクチュエータとしてタービンに可変ノズルを備えている。
特定状態量であるEGR率及び過給圧には許容できる上限が存在し、これらがEGR装置によるEGR制御及びターボ過給機における過給圧制御の制約となっている。本実施の形態に係る制御装置は、特定状態量であるEGR率及び過給圧が制限(上限値)に抵触しないようにしながら、過給圧とEGR率のそれぞれを目標値に追従させるようにディーゼルエンジンの制御入力であるEGR弁開度や可変ノズル開度を決定する。その制御構造が図1に示す目標値追従制御構造である。
図1は本実施の形態に係る制御装置の目標値追従制御構造を示す図である。本制御装置は、目標値マップ、リファレンスガバナ(RG)、及び、フィードバックコントローラを備えている。目標値マップは、ディーゼルエンジン(DE)の運転条件を示す外生入力d=[エンジン回転速度;燃料噴射量]が与えられると、ディーゼルエンジンの制御量の目標値r=[EGR率目標値;過給圧目標値]を出力する。外生入力dに含まれるこれらの物理量は計測値でもよいし推定値でもよい。
リファレンスガバナは、ディーゼルエンジンとフィードバックコントローラとを含む閉ループシステムの予測モデル用いて過給圧及びEGR率の将来の予測値を計算する。具体的には、予測モデルは次式(1)及び(2)で表される。
上式(1)は過給圧予測モデルであり、上式(2)は、EGR率予測モデルである。これらの式において、A,B,C,D及びEはモデルの係数を、Pimは過給圧を、EGRはEGR率を、XVGTは可変ノズル開度を、Qfinは噴射量を、XEGRはEGR弁の開度を、XThrはスロットルの開度を、それぞれ表している。また、kは離散時刻のタイムステップを示している。
過給圧及びEGR率には、それぞれ制約が課せられている。リファレンスガバナは、制御量の目標値rが与えられると、制御出力y=[EGR率;過給圧]に関する制約が満たされるように目標値rを修正し、修正目標値w=[EGR率修正目標値;過給圧修正目標値]を出力する。
フィードバックコントローラは、リファレンスガバナからの出力値である修正目標値wが与えられると、ディーゼルエンジンの各状態量x=[EGR率;過給圧]を修正目標値wに近づけるように、フィードバック制御によってディーゼルエンジンの制御入力u=[EGR弁開度;可変ノズル開度]を決定する。フィードバックコントローラの仕様に限定はなく、公知のフィードバックコントローラを用いることができる。例えば、比例積分フィードバックコントローラを用いることができる。
ここで、EGR率及び過給圧の両方を同時に目標値へフィードバックすると、制御干渉が発生してEGR率及び過給圧が収束するまでの収束時間が長期化するおそれがある。図2は、リファレンスガバナを用いた目標値の修正が行なわれていない場合のフィードバック制御の動特性の一例を示す図であり、図中(A)はEGR率の動特性の一例を、図中(B)は過給圧の動特性の一例を、それぞれ示している。また、図3は、リファレンスガバナを用いた目標値の修正が行なわれている場合のフィードバック制御の動特性の一例を示す図であり、図中(A)はEGR率の動特性の一例を、図中(B)は過給圧の動特性の一例を、それぞれ示している。図2に示すように、リファレンスガバナを用いていない場合のフィードバック制御においては、目標値が修正されることがないため、例えば噴射量過渡時にも互いのフィードバック制御が制御干渉しないように、実機適合によってフィードバックゲインを調整することが可能となる。
しかしながら、図3に示すように、リファレンスガバナを用いた目標値修正が行なわれている場合のフィードバック制御においては、例えば噴射量過渡時に制約への抵触が予測された場合に目標値が修正される。この場合、実機適合によって制御干渉を確認していたときよりも大きな目標値変化が生じる場合があり、その結果EGR率及び過給圧が収束するまでの時間が長期化して互いの制御が干渉する可能性が生じる。
そこで、本実施の形態の制御装置では、過給圧を制御する過給圧制御とEGR率を制御するEGR制御の間で制御干渉が生じるか否かの判定を行い、制御干渉が生じると判定された場合に、過給圧の目標値修正及び過給圧のフィードバック制御を停止することとしている。なお、制御干渉が生じるか否かは、過給圧及びEGR率の予測値が目標値に収束するまでの収束時間の長短によって判定する。以下、フローチャートに沿って、制御干渉を回避するために制御装置が実行する制御の具体的処理について詳細に説明する。
図4は、制御干渉を回避するために制御装置が実行する制御のルーチンを示すフローチャートである。図4に示すフローチャートでは、先ず、リファレンスガバナを用いた修正目標値の探索が行われる(ステップS10)。次に、上記ステップS10において算出された修正目標値を反映させた場合のEGR率及び過給圧の予測値が算出される(ステップS12)。
次に、上記ステップS12において算出された予測値が目標値に収束するまでの収束時間が所定時間以上か否かが判定される(ステップS14)。ここでは、先ずEGR率及び過給圧の予測値の収束時間がそれぞれ予測される。図5は、収束時間を予測するための方法を説明するための図である。この図に示すように、EGR率及び過給圧の予測値はオーバーシュートを繰り返しながら徐々に目標値へと収束する。このため、予測値が目標値±α%の範囲を超えた回数は、収束時間の指標として用いることができる。そこで、例えば、予測値が目標値±α%の範囲を超えた回数と収束時間との関係を予め実機等で明らかにしておき、予測値が目標値±α%の範囲を超えた回数をカウントすることにより収束時間を予測することができる。なお、±α%は、官能上問題ないレベルの値に設定すればよく、また、エミッションや燃費を考慮した閾値に設定してもよい。
なお、収束時間を予測する方法は上記方法に限られない。すなわち、予測値が目標値±α%の範囲を超えた頻度を指標として収束時間を予測してもよく、また、予測値近傍の所定範囲に収束した時点を特定し、当該時点までの時間を収束時間としてもよい。
上記ステップS14では、次にEGR率及び過給圧の予測値の収束時間が所定値以上か否かがそれぞれ判定される。所定値は、制御干渉の発生によりドライバビリティの悪化やエミッションのバラつき等が生じる収束時間として予め設定された値がそれぞれ用いられる。その結果、予測値の収束時間が何れも所定値以上でないと判定された場合には、EGR率制御と過給圧制御との間で制御干渉が発生する可能性が低いと判断することができる。この場合、次のステップに移行して、EGR率及び過給圧の目標値修正が継続されるとともに、EGR率及び過給圧のフィードバック制御がそれぞれ継続される(ステップS16)。
一方、上記ステップS14において、少なくとも何れかの予測値の収束時間が所定値以上であると判定された場合には、EGR率制御と過給圧制御との間で制御干渉が発生する可能性が高いと判断することができる。この場合、次のステップに移行して、過給圧の目標値修正が停止されるとともに、過給圧のフィードバック制御が停止される(ステップS18)。
図6は、修正目標値の探索手法を説明するための図である。この図に示すように、本実施の形態のリファレンスガバナによる修正目標値の探索では、目的関数を最小とする修正目標値が探索される。上記ステップS10における修正目標値の探索では、過給圧及びEGR率の両者が修正されるので、図中(a)に示すように、過給圧の方向及びEGR率の方向の両者を考慮した修正目標値の探索が行われる。一方、ステップS18の処理では、過給圧の目標値修正が停止されるので、図中(b)に示すようにEGR率の方向に向かって修正目標値の探索が行われる。
このように、本実施の形態の制御装置によれば、過給圧及びEGR率の予測値が目標値に収束する収束時間を用いて、EGR率制御と過給圧制御の制御干渉の発生有無を予測することができる。また、本実施の形態の制御装置によれば、制御干渉が発生すると予測された場合に過給圧の目標値修正と過給圧のフィードバック制御が停止されるので、制御干渉を有効に防いでドライバビリティの悪化の防止、燃費及び排気性能の悪化を抑制することができる。また、この際、EGR率の目標値修正とEGR率のフィードバック制御は継続されるので、EGR過多による失火を抑制してドライバビリティの悪化を防ぐことができる。
なお、本実施の形態の制御装置では、制御干渉の可能性が高いと判断された場合に過給圧の目標値修正と過給圧のフィードバック制御を停止することとしているが、これに替えてEGR率の目標値修正とフィードバック制御を停止させることは好ましくない。EGR率の目標値修正とフィードバック制御を停止させると、NOx排出への影響が大きいためである。
その他.
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
上述の実施の形態では、制御対象をディーゼルエンジン本体とし、制御入力を可変ノズル開度(VN開度)とEGR弁開度とし、制御出力を過給圧とEGR率とした。しかしながら、制御対象であるディーゼルエンジンの制御入力及び制御出力の組み合わせはこれに限られない。すなわち、制御入力はVN開度とEGR弁開度とディーゼルスロットル開度とにすることもできる。さらに、制御対象のディーゼルエンジンが低圧EGRシステムと高圧EGRシステムとを有する場合には、制御入力を低圧EGRシステムのEGR弁開度と高圧EGRシステムのEGR弁開度と可変ノズル開度とにすることができる。また、制御入力を低圧EGRシステムのEGR弁開度と高圧EGRシステムのEGR弁開度と可変ノズル開度とディーゼルスロットル開度とにすることもできる。また、制御出力を低圧EGRシステムのEGR率と高圧EGRシステムのEGR率と過給圧とにすることもできる。さらに、制御対象のディーゼルエンジンが2つのターボ過給機を備える2ターボシステムを有する場合には、制御入力を各ターボ過給機の可変ノズル開度とEGR弁開度とにすることができる。
さらに、本発明に係る制御装置が適用される内燃機関はディーゼルエンジンのみに限定されない。例えば、ガソリンエンジン等の他の内燃機関に適用することができる。
Claims (1)
- 過給圧及びEGR率の出力値をそれぞれの目標値に近づけるようにフィードバック制御によって内燃機関の制御入力を決定するフィードバックコントローラと、
前記内燃機関と前記フィードバックコントローラとを含む閉ループシステムの予測モデルを用いて過給圧及びEGR率の将来の予測値をそれぞれ計算し、過給圧及びEGR率に課せられた制約と前記予測値とに基づいて前記フィードバックコントローラに与えられる前記目標値を修正するリファレンスガバナと、
を備える内燃機関の制御装置において、
前記制御装置は、前記予測モデルに基づいて、過給圧及びEGR率の収束時間をそれぞれ予測し、予測された収束時間のうちの少なくとも一方が所定値以上である場合に、前記フィードバックコントローラを用いた過給圧のフィードバック制御を停止するとともに、前記リファレンスガバナを用いた過給圧の目標値の修正を停止するように構成されていることを特徴とする内燃機関の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015136026A JP2017020357A (ja) | 2015-07-07 | 2015-07-07 | 内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015136026A JP2017020357A (ja) | 2015-07-07 | 2015-07-07 | 内燃機関の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017020357A true JP2017020357A (ja) | 2017-01-26 |
Family
ID=57889309
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015136026A Pending JP2017020357A (ja) | 2015-07-07 | 2015-07-07 | 内燃機関の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2017020357A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200025117A1 (en) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for internal combustion engine |
EP3604776A1 (en) | 2018-07-30 | 2020-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system |
-
2015
- 2015-07-07 JP JP2015136026A patent/JP2017020357A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20200025117A1 (en) * | 2018-07-19 | 2020-01-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Controller for internal combustion engine |
EP3604776A1 (en) | 2018-07-30 | 2020-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system |
KR20200013580A (ko) * | 2018-07-30 | 2020-02-07 | 도요타 지도샤(주) | 제어 시스템 |
RU2719095C1 (ru) * | 2018-07-30 | 2020-04-17 | Тойота Дзидося Кабусики Кайся | Система управления двигателем внутреннего сгорания |
KR102169227B1 (ko) | 2018-07-30 | 2020-10-23 | 도요타 지도샤(주) | 제어 시스템 |
US10947915B2 (en) | 2018-07-30 | 2021-03-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20160160787A1 (en) | Controller for controlling an internal combustion engine of a vehicle, in particular a commercial vehicle | |
US9816447B2 (en) | Methods and systems for surge control | |
JP6077483B2 (ja) | 制御装置 | |
US8615997B2 (en) | Engine control apparatus and method | |
JP6630814B2 (ja) | 内燃機関のegr制御装置及びegr制御方法 | |
JP2017020357A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
WO2015178255A1 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2005301764A (ja) | 制御対象モデルを用いた制御装置 | |
JP6065822B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP6459939B2 (ja) | プラント制御装置 | |
JP2016169688A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP6079604B2 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2018063586A (ja) | プラント制御装置 | |
EP3078833A1 (en) | Control apparatus for internal combustion engine with supercharger and method for controlling the internal combustion engine | |
JP2020029793A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP5584570B2 (ja) | エンジン制御プログラム及び装置 | |
JP2015197087A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2016098771A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2016205160A (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2020030538A (ja) | プラント制御装置 | |
US10947915B2 (en) | Control system | |
WO2013008295A1 (ja) | 内燃機関の制御装置 | |
JP2016115252A (ja) | プラント制御装置 | |
KR101677834B1 (ko) | 디젤 엔진에 대한 흡입 공기 압력 제어 방법 및 장치 | |
JP2015010548A (ja) | エンジンの制御装置 |