JP6630814B2 - 内燃機関のegr制御装置及びegr制御方法 - Google Patents

内燃機関のegr制御装置及びegr制御方法 Download PDF

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Description

本発明は、低圧EGR装置及び高圧EGR装置を備えた内燃機関において、低圧EGR装置及び高圧EGR装置によるEGR量を制御する内燃機関のEGR制御装置及びEGR制御方法に関する。
従来、低圧EGR装置及び高圧EGR装置を備えた内燃機関のEGR制御装置として、特許文献1に記載されたものが知られている。この内燃機関では、低圧EGR装置の低圧EGR弁を介して、既燃ガスの一部が低圧EGRガスとして吸気通路内に還流されるとともに、高圧EGR装置の高圧EGR弁を介して、既燃ガスの一部が高圧EGRガスとして低圧EGRガスよりも短い経路で気筒内に還流される。
この制御装置の場合、低圧EGR通路の両端の差圧を差圧センサで検出し、この差圧と低圧EGR弁の開度から、低圧EGR量を算出し、高圧EGR通路の両端の差圧の設定値と高圧EGR弁の開度から、高圧EGR量を算出する。次いで、低圧EGR量及び高圧EGR量から、EGR比(低圧EGR量の総EGR量に対する比)を算出し、このEGR比と目標EGR比の差分が所定値よりも大きいときには、目標EGR比が得られるように、低圧EGR弁の開度が補正される(段落[0062]〜[0067])。
特開2008−38627号公報
上記特許文献1のEGR制御装置によれば、以下に述べるような問題が発生してしまう。すなわち、高圧EGR弁の開度を補正することなく、低圧EGR弁の開度のみを補正している関係上、スラッジなどが高圧EGR装置の高圧EGR通路の内壁面や高圧EGR弁に発生した場合、その影響を適切に補償できなくなることで、空燃比が最適な値からずれてしまうおそれがあり、それに起因して、排ガス中のNOxの増大、燃費の悪化及びノッキング抑制能力の低下などを招いてしまう。特に、特許文献1の内燃機関の場合、高圧EGR装置の方は、微粒子捕捉用のフィルタよりも上流側の排ガスを還流している関係上、フィルタよりも下流側の排ガスを還流している低圧EGR装置と比べて、排ガス中の微粒子や未燃成分が多い状態が発生しやすく、それに起因して、スラッジなどが発生しやすい構成となっている。その結果、上記の問題がより顕著になってしまう。
さらに、低圧EGR弁の開度のみを補正しているので、EGR比を目標EGR比に制御できるものの、総EGR量が変化することで、上述した空燃比のずれに起因した問題がより顕著になってしまう。これに加えて、低圧EGR装置及び高圧EGR装置の経年変化及び個体間のばらつきなどに起因して、低圧EGR量及び高圧EGR量の算出誤差が生じた場合にも、低圧EGR装置及び高圧EGR装置によるEGR量の制御精度が低下することで、上記の問題がより顕著になってしまう。
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、低圧EGR装置及び高圧EGR装置によるEGR量を精度よく制御することができ、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能をいずれも向上させることができる内燃機関のEGR制御装置及びEGR制御方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、低圧EGR装置(LP−EGR装置11)の低圧EGR弁(LP−EGR弁11c)を介して、既燃ガスの一部が吸気通路5内に還流されるとともに、高圧EGR装置(HP−EGR装置12)の高圧EGR弁(HP−EGR弁12c)を介して、既燃ガスの一部が低圧EGR装置(LP−EGR装置11)よりも短い経路で気筒3a内に還流される内燃機関3のEGR制御装置1であって、低圧EGR装置(LP−EGR装置11)による還流ガス量としての低圧EGR量と高圧EGR装置(HP−EGR装置12)による還流ガス量としての高圧EGR量との総和である総EGR量の真値と推定値との間の誤差に相当する総EGR量の誤差を表す誤差パラメータ(EGR量誤差E_egr)を算出する誤差パラメータ算出手段(ECU2、EGR量誤差算出部50)と、誤差パラメータが表す総EGR量の誤差の絶対値が減少するように、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)及び高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)を算出する補正値算出手段(ECU2、補正係数算出部60)と、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)及び高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)を用いて、低圧EGR弁(LP−EGR弁11c)の開度の目標となる目標低圧EGR開度(目標LP開度θ_LP_dmd)及び高圧EGR弁(HP−EGR弁12c)の開度の目標となる目標高圧EGR開度(目標HP開度θ_HP_dmd)をそれぞれ算出する目標開度算出手段(ECU2、目標開度算出部70)と、目標低圧EGR開度(目標LP開度θ_LP_dmd)及び目標高圧EGR開度(目標HP開度θ_HP_dmd)になるように、低圧EGR弁の開度(LP開度θ_LP)及び高圧EGR弁の開度(HP開度θ_HP)をそれぞれ制御するEGR制御手段(ECU2、開度コントローラ80)と、を備え、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)及び高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)の少なくとも一方は、誤差の絶対値が減少するように所定のフィードバック制御アルゴリズム[式(9),(17)]を用いて算出されるフィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP,HP側FB補正値Dfb_HP)と、総EGR量における低圧EGR量と高圧EGR量との割合が所定状態にあるときに学習される、フィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP,HP側FB補正値Dfb_HP)の学習値(LP側学習値CorMAP_LP,HP側学習値CorMAP_HP)とを含むように構成されていることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御装置によれば、低圧EGR装置による還流ガス量としての低圧EGR量と高圧EGR装置による還流ガス量としての高圧EGR量との総和である総EGR量の誤差(総EGR量の真値と推定値との間の誤差に相当)を表す誤差パラメータが算出され、誤差パラメータが表す総EGR量の誤差の絶対値が減少するように、低圧側補正値及び高圧側補正値が算出され、低圧側補正値及び高圧側補正値を用いて、低圧EGR弁の開度の目標となる目標低圧EGR開度及び高圧EGR弁の開度の目標となる目標高圧EGR開度がそれぞれ算出されるとともに、目標低圧EGR開度及び目標高圧EGR開度になるように、低圧EGR弁の開度及び高圧EGR弁の開度がそれぞれ制御される。この場合、低圧側補正値及び高圧側補正値の少なくとも一方が、誤差の絶対値が減少するように所定のフィードバック制御アルゴリズムを用いて算出されるフィードバック補正値と、総EGR量における低圧EGR量と高圧EGR量との割合が所定状態にあるときに学習される、フィードバック補正値の学習値とを含むように構成されているので、例えば、低圧側補正値及び高圧側補正値の一方が、フィードバック補正値及び学習値を含むように構成されている場合には、低圧EGR弁の開度及び高圧EGR弁の開度の一方の制御精度を向上させることができる。一方、低圧側補正値及び高圧側補正値の双方が、フィードバック補正値及び学習値を含むように構成されている場合には、低圧EGR弁の開度及び高圧EGR弁の開度の双方の制御精度を向上させることができる。その結果、低圧EGR装置及び/又は高圧EGR装置によるEGR量を精度よく制御することができ、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能をいずれも向上させることができる。また、内燃機関がガソリンエンジンの場合には、ノッキング抑制能力を向上させることができる。
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の内燃機関3のEGR制御装置1において、高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)は、フィードバック補正値(HP側FB補正値Dfb_HP)及び学習値(HP側学習値CorMAP_HP)を含むように構成されており、所定状態は、高圧EGR量の総EGR量に対する割合(1−R_LP)が第1所定値(値1)以上の状態であることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御装置によれば、高圧側補正値が、フィードバック補正値及び学習値を含むように構成されており、学習値が、高圧EGR量の総EGR量に対する割合が第1所定値以上の状態にあるときに学習されるので、この第1所定値を適切に設定することによって、高圧EGR量の総EGR量に対する割合が多い条件下で、学習値を学習することができ、高圧側補正値の算出精度を向上させることができる。その結果、高圧EGR装置によるEGR量の制御精度をさらに向上させることができる。
請求項3に係る発明は、請求項1又は2に記載の内燃機関3のEGR制御装置1において、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)は、フィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP)及び学習値(LP側学習値CorMAP_LP)を含むように構成されており、所定状態は、低圧EGR量の総EGR量に対する割合(LP比率R_LP)が第2所定値(値1)以上の状態であることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御装置によれば、低圧側補正値が、フィードバック補正値及び学習値を含むように構成されており、学習値が、低圧EGR量の総EGR量に対する割合が第2所定値以上の状態にあるときに学習されるので、この第2所定値を適切に設定することによって、低圧EGR量の総EGR量に対する割合が多い条件下で、学習値を学習することができ、低圧側補正値の算出精度を向上させることができる。その結果、低圧EGR装置によるEGR量の制御精度をさらに向上させることができる。
請求項4に係る発明は、請求項1ないし3のいずれかに記載の内燃機関3のEGR制御装置1において、学習値(LP側学習値CorMAP_LP,HP側学習値CorMAP_HP)は、フィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP,HP側FB補正値Dfb_HP)の絶対値が減少するように算出されることを特徴とする。
請求項1に係る発明のように、低圧側補正値及び/又は高圧側補正値が、誤差の絶対値が減少するように算出されるフィードバック補正値と学習値を含むように構成されている場合、学習値を、誤差の絶対値を減少させるように算出すると、これとフィードバック補正値とが互い干渉し合うことで、制御系が不安定になるおそれがある。これに対して、請求項4に係る内燃機関のEGR制御装置によれば、フィードバック補正値は誤差の絶対値が減少するように算出されるものの、学習値は、フィードバック補正値の絶対値が減少するように算出されるので、学習値は、フィードバック補正値と互いに干渉するのを回避しながら、誤差の絶対値を減少させる機能を備えた状態で算出されることになる。その結果、制御系の安定性を確保しながら、請求項1に係る発明の作用効果を得ることができる。
請求項5に係る発明は、請求項1ないし4のいずれかに記載の内燃機関3のEGR制御装置1において、学習値(LP側学習値CorMAP_LP,HP側学習値CorMAP_HP)は、高圧EGR量及び低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの相関性パラメータ(目標LP開度θ_LP_dmd,目標HP開度θ_HP_dmd)、及び高圧EGR量及び低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの流量パラメータ(LP側流量パラメータSf_LP,HP側流量パラメーSf_HP)の少なくとも一方とモデル値(LP開度重み関数Wp_LP_i,LP側流量重み関数Wf_LP_i,HP開度重み関数Wp_HP_i,HP側流量重み関数Wf_HP_i)との関係を定義した相関関係モデル(図9,10)から算出されたモデル値を用いて算出されることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御装置によれば、学習値は、高圧EGR量及び低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの相関性パラメータ、及び高圧EGR量及び低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの流量パラメータの少なくとも一方とモデル値との関係を定義した相関関係モデルから算出されたモデル値を用いて算出されるので、低圧EGR装置及び高圧EGR装置の双方による排ガスの還流の実行中、学習値の更新ができず、必要な高圧EGR量及び低圧EGR量が変化するような過渡状態にあるときでも、学習値を精度よく算出することができる。その結果、過渡状態においても、低圧EGR装置及び/又は高圧EGR装置によるEGR量を高精度で制御することができ、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能をいずれも高いレベルで確保することができる。これに加えて、内燃機関がガソリンエンジンの場合には、高いレベルのノッキング抑制能力を確保することができる。
また、前述した目的を達成するために、請求項6に係る発明は、低圧EGR装置(LP−EGR装置11)の低圧EGR弁(LP−EGR弁11c)を介して、既燃ガスの一部が吸気通路5内に還流されるとともに、高圧EGR装置(HP−EGR装置12)の高圧EGR弁(HP−EGR弁12c)を介して、既燃ガスの一部が低圧EGR装置(LP−EGR装置11)よりも短い経路で気筒3a内に還流される内燃機関3のEGR制御方法であって、低圧EGR装置(LP−EGR装置11)による還流ガス量としての低圧EGR量と高圧EGR装置(HP−EGR装置12)による還流ガス量としての高圧EGR量との総和である総EGR量の真値と推定値との間の誤差に相当する総EGR量の誤差を表す誤差パラメータ(EGR量誤差E_egr)を算出し(EGR量誤差算出部50)、誤差パラメータが表す総EGR量の誤差の絶対値が減少するように、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)及び高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)を算出し(補正係数算出部60)、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)及び高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)を用いて、低圧EGR弁(LP−EGR弁11c)の開度の目標となる目標低圧EGR開度(目標LP開度θ_LP_dmd)及び高圧EGR弁(HP−EGR弁12c)の開度の目標となる目標高圧EGR開度(目標HP開度θ_HP_dmd)をそれぞれ算出し(目標開度算出部70)、目標低圧EGR開度(目標LP開度θ_LP_dmd)及び目標高圧EGR開度(目標HP開度θ_HP_dmd)になるように、低圧EGR弁の開度(LP開度θ_LP)及び高圧EGR弁の開度(HP開度θ_HP)をそれぞれ制御し(開度コントローラ80)、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)及び高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)の少なくとも一方は、誤差の絶対値が減少するように所定のフィードバック制御アルゴリズム[式(9),(17)]を用いて算出されるフィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP,HP側FB補正値Dfb_HP)と、総EGR量における低圧EGR量と高圧EGR量との割合が所定状態にあるときに学習される、フィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP,HP側FB補正値Dfb_HP)の学習値(LP側学習値CorMAP_LP,HP側学習値CorMAP_HP)とを含むように構成されていることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御方法によれば、請求項1に係る発明と同じ作用効果を得ることができる。
請求項7に係る発明は、請求項6に記載の内燃機関3のEGR制御方法において、高圧側補正値(HP側補正係数Kcor_HP)は、フィードバック補正値(HP側FB補正値Dfb_HP)及び学習値(HP側学習値CorMAP_HP)を含むように構成されており、所定状態は、高圧EGR量の総EGR量に対する割合(1−R_LP)が第1所定値(値1)以上の状態であることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御方法によれば、請求項2に係る発明と同じ作用効果を得ることができる。
請求項8に係る発明は、請求項6又は7に記載の内燃機関3のEGR制御方法において、低圧側補正値(LP側補正係数Kcor_LP)は、フィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP)及び学習値(LP側学習値CorMAP_LP)を含むように構成されており、所定状態は、低圧EGR量の総EGR量に対する割合(LP比率R_LP)が第2所定値(値1)以上の状態であることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御方法によれば、請求項3に係る発明と同じ作用効果を得ることができる。
請求項9に係る発明は、請求項6ないし8のいずれかに記載の内燃機関3のEGR制御方法において、学習値(LP側学習値CorMAP_LP,HP側学習値CorMAP_HP)は、フィードバック補正値(LP側FB補正値Dfb_LP,HP側FB補正値Dfb_HP)の絶対値が減少するように算出されることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御方法によれば、請求項4に係る発明と同じ作用効果を得ることができる。
請求項10に係る発明は、請求項6ないし9のいずれかに記載の内燃機関3のEGR制御方法において、学習値(LP側学習値CorMAP_LP,HP側学習値CorMAP_HP)は、高圧EGR量及び低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの相関性パラメータ(目標LP開度θ_LP_dmd,目標HP開度θ_HP_dmd)、及び高圧EGR量及び低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの流量パラメータ(LP側流量パラメータSf_LP,HP側流量パラメーSf_HP)の少なくとも一方とモデル値(LP開度重み関数Wp_LP_i,LP側流量重み関数Wf_LP_i,HP開度重み関数Wp_HP_i,HP側流量重み関数Wf_HP_i)との関係を定義した相関関係モデル(図9,10)から算出されたモデル値を用いて算出されることを特徴とする。
この内燃機関のEGR制御方法によれば、請求項5に係る発明と同じ作用効果を得ることができる。
本発明の一実施形態に係るEGR制御装置及びこれを適用した内燃機関の構成を模式的に示す図である。 EGR制御装置の電気的な構成を示すブロック図である。 EGR制御装置の機能的な構成を示すブロック図である。 LP比率基準値の算出に用いるマップの一例を示す図である。 水温補正係数の算出に用いるマップの一例を示す図である。 EGR量誤差算出部の機能的な構成を示すブロック図である。 LP有効開口面積の算出に用いるマップの一例を示す図である。 補正係数算出部の機能的な構成を示すブロック図である。 LP開度重み関数の算出に用いるマップの一例を示す図である。 LP側流量重み関数の算出に用いるマップの一例を示す図である。 目標開度算出部の機能的な構成を示すブロック図である。 目標LP開度の算出に用いるマップの一例を示す図である。 本実施形態のEGR制御装置によるEGR制御の実行中、EGR量誤差がLP−EGR装置の不具合のみに起因して発生したときの制御シミュレーション結果の一例を示す図である。 比較のために、EGR制御装置の制御アルゴリズムにおいて、LP側補正係数及びHP側補正係数の算出式中のLP側学習値及びHP側学習値を省略した場合において、EGR量誤差がLP−EGR装置の不具合のみに起因して発生したときのEGR制御のシミュレーション結果の一例を示すタイミングチャートである。 本実施形態のEGR制御装置によるEGR制御の実行中、EGR量誤差がLP−EGR装置及びHP−EGR装置の双方の不具合に起因して発生したときの制御シミュレーション結果の一例を示す図である。
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る内燃機関のEGR制御装置について説明する。図2に示すように、本実施形態のEGR制御装置1は、ECU2を備えており、このECU2は、後述する制御手法により、図1に示す内燃機関(以下「エンジン」という)3のEGR制御を実行する。なお、本実施形態では、ECU2が誤差パラメータ算出手段、補正値算出手段、目標開度算出手段及びEGR制御手段に相当する。
エンジン3は、ディーゼルエンジンタイプのものであり、図示しない車両に動力源として搭載されている。このエンジン3は、4つの気筒3aと、気筒3aごとに設けられた燃料噴射弁4(図2に1つのみ図示)などを備えている。これらの燃料噴射弁4は、ECU2に電気的に接続されており、ECU2からの制御入力信号によってその開閉タイミングが制御される。それにより、燃料噴射量及び燃料噴射時期が制御される。
このエンジン3には、クランク角センサ20及び水温センサ21が設けられている。このクランク角センサ20は、マグネットロータ及びMREピックアップで構成されており、図示しないクランクシャフトの回転に伴い、パルス信号であるCRK信号をECU2に出力する。このCRK信号は、所定クランク角(例えば2゜)毎に1パルスが出力され、ECU2は、このCRK信号に基づき、エンジン3の回転数であるエンジン回転数NEを算出する。
また、水温センサ21は、例えばサーミスタなどで構成されており、エンジン3のシリンダブロック内を循環する冷却水の温度であるエンジン水温TWを表す検出信号をECU2に出力する。
一方、エンジン3の吸気通路5には、上流側から順に、エアフローセンサ22、スロットル弁機構6、吸気圧センサ23、ターボチャージャ7、インタークーラ8、インテークシャッタ機構9及び吸気チャンバ圧センサ24が設けられている。
スロットル弁機構6は、スロットル弁6a及びこれを駆動するTHアクチュエータ6bなどを備えている。スロットル弁6aは、吸気通路5の途中に回動自在に設けられており、当該回動に伴う開度の変化によりスロットル弁6aを通過する空気の流量を変化させる。THアクチュエータ6bは、モータに減速ギヤ機構(いずれも図示せず)を組み合わせたものであり、ECU2に電気的に接続されている。ECU2は、THアクチュエータ6bを介してスロットル弁6aの開度であるスロットル弁開度THを制御する。
また、エアフローセンサ22は、熱線式エアフローメータで構成され、スロットル弁6aを通過する新気の流量を検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。ECU2は、このエアフローセンサ22の検出信号に基づいて、気筒3a内に吸入された新気量である筒内新気量Gair_cyl_actを算出する。この筒内新気量Gair_cyl_actは、質量流量として算出される。
さらに、吸気圧センサ23は、例えば半導体圧力センサなどで構成され、スロットル弁6aよりも下流側の吸気通路5内の圧力である吸気圧Pinを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。この吸気圧Pinは、絶対圧として検出される。
一方、ターボチャージャ7は、吸気通路5のスロットル弁6aよりも下流側に設けられたコンプレッサブレード7aと、排気通路10の途中に設けられ、コンプレッサブレード7aと一体に回転するタービンブレード7bと、複数の可変ベーン7c(2つのみ図示)と、可変ベーン7cを駆動するベーンアクチュエータ7dなどを備えている。
このターボチャージャ7では、排気通路10内の排ガスによってタービンブレード7bが回転駆動されると、これと一体のコンプレッサブレード7aも同時に回転することにより、吸気通路5内の空気が加圧される。すなわち、過給動作が実行される。
また、可変ベーン7cは、ターボチャージャ7が発生する過給圧を変化させるためのものであり、ハウジングのタービンブレード7bを収容する部分の壁に回動自在に取り付けられている。可変ベーン7cは、ECU2に接続されたベーンアクチュエータ7dに機械的に連結されている。ECU2は、ベーンアクチュエータ7dを介して可変ベーン7cの開度を変化させ、タービンブレード7bに吹き付けられる排ガス量を変化させることによって、タービンブレード7bの回転速度すなわちコンプレッサブレード7aの回転速度を変化させ、それにより、過給圧を制御する。
また、インタークーラ8は、水冷式のものであり、その内部を吸気が通過する際、ターボチャージャ7での過給動作によって温度が上昇した吸気を冷却する。
さらに、インテークシャッタ機構9は、前述したスロットル弁機構6と同様に構成されており、インテークシャッタ9a及びこれを駆動するISアクチュエータ9bなどを備えている。このインテークシャッタ機構9では、ECU2からの制御入力信号によって、ISアクチュエータ9bが駆動されることにより、インテークシャッタ9aの開度が制御される。
このインテークシャッタ9aの開度制御では、通常時は、インテークシャッタ9aが全開状態に保持されるとともに、所定の動作条件が成立したときにのみ、インテークシャッタ9aの開度が全開状態よりも若干、閉じた状態に制御される。
一方、吸気チャンバ圧センサ24は、例えば半導体圧力センサなどで構成され、吸気マニホールド5aの吸気チャンバ5b内の圧力である吸気チャンバ圧Pchを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。この吸気チャンバ圧Pchは、絶対圧として検出される。
一方、エンジン3の排気通路10には、上流側から順に、排気マニホールド圧センサ25、排気マニホールド温センサ26、前述したタービンブレード7b、触媒装置13、排気圧センサ27及び排気温センサ28が設けられている。
この排気マニホールド圧センサ25は、例えば半導体圧力センサなどで構成され、排気マニホールド10a内の圧力である排気マニホールド圧Pemを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。この排気マニホールド圧Pemは、絶対圧として検出される。
また、排気マニホールド温センサ26は、排気マニホールド10a内の温度である排気マニホールド温Temを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。この排気マニホールド温Temは、絶対温度として検出される。
一方、触媒装置13は、排気通路10内を流れる排ガスを浄化するものであり、DOC(Diesel Oxidation Catalyst)13aとCSF(Catalyzed Soot Filter)13bとを組み合わせて構成されている。
また、排気圧センサ27は、触媒装置13の下流側に設けられており、触媒装置13を通過した排ガスの圧力である排気圧Pexを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。本実施形態の場合、この排気圧Pexは、絶対圧として検出される。
さらに、排気温センサ28も、排気圧センサ27と同様に、触媒装置13の下流側に設けられており、触媒装置13を通過した排ガスの温度である排気温Texを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。この排気温Texは、絶対温度として検出される。
これに加えて、エンジン3には、LP−EGR装置11及びHP−EGR装置12が設けられている。このLP−EGR装置11(低圧EGR装置)は、排気通路10内の排ガスの一部を吸気通路5側に還流させるものであり、吸気通路5及び排気通路10の間に接続されたLP−EGR通路11aと、LP−EGR通路11a内を流れる還流ガス(以下「LP−EGRガス」という)を冷却するLP−EGRクーラ11bと、このLP−EGR通路11aを開閉するLP−EGR弁11cなどで構成されている。LP−EGR通路11aの一端は、排気通路10の触媒装置13よりも下流側の部位に開口し、他端は、吸気通路5のスロットル弁6aとコンプレッサブレード7aとの間の接続部5cに開口している。
LP−EGR弁11c(低圧EGR弁)は、その開度が最大値と最小値との間でリニアに変化するリニア電磁弁で構成され、ECU2に電気的に接続されている。ECU2は、LP−EGR弁11cの開度を変化させることにより、LP−EGRガスの還流量すなわちLP−EGR量を制御する。
以上の構成により、このLP−EGR装置11では、LP−EGRガスは、排気通路10の触媒装置13の下流側の部分からLP−EGR通路11a内に流入し、図1の矢印X1で示す向きに流れ、LP−EGRクーラ11b及びLP−EGR弁11cを通過した後、吸気通路5の接続部5c内に流れ込む。そして、LP−EGRガスは、新気とともに、コンプレッサブレード7a及びインタークーラ8を通過した後、吸気マニホールド5aを介して、各気筒3a内に流れ込む。
一方、HP−EGR装置12(高圧EGR装置)も、LP−EGR装置11と同様に、排気通路10内の排ガスの一部を吸気通路5側に還流させるものであり、吸気通路5及び排気通路10の間に接続されたHP−EGR通路12aと、HP−EGR通路12a内を流れる還流ガス(以下「HP−EGRガス」という)を冷却するHP−EGRクーラ12bと、このHP−EGR通路12aを開閉するHP−EGR弁12cなどで構成されている。HP−EGR通路12aの一端は、排気通路10の排気マニホールド10aに開口し、他端は、吸気通路5の吸気マニホールド5aに開口している。
HP−EGR弁12c(高圧EGR弁)は、その開度が最大値と最小値との間でリニアに変化するリニア電磁弁で構成され、ECU2に電気的に接続されている。ECU2は、HP−EGR弁12cの開度を変化させることにより、HP−EGRガスの還流量すなわちHP−EGR量を制御する。
以上の構成により、このHP−EGR装置12では、HP−EGRガスは、排気マニホールド10aからHP−EGR通路12a内に流入し、図1の矢印X2で示す向きに流れ、HP−EGRクーラ12b及びHP−EGR弁12cを通過した後、吸気マニホールド5a内に流れ込む。そして、HP−EGRガスは、新気とともに、吸気マニホールド5aを介して、各気筒3a内に流れ込む。
この場合、LP−EGRガスは、気筒3a内に達するまでの経路がHP−EGRガスよりも長いので、HP−EGRガスよりも長い時間をかけて気筒3a内に流れ込むことになる。その結果、LP−EGRガスは、HP−EGRガスよりも低圧かつ低温の状態で気筒3a内に還流される。
一方、図2に示すように、ECU2には、LP開度センサ29、HP開度センサ30及びアクセル開度センサ31が接続されている。このLP開度センサ29は、LP−EGR弁11cの開度であるLP開度θ_LPを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力し、HP開度センサ30は、HP−EGR弁12cの開度であるHP開度θ_HPを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。なお、本実施形態では、LP開度θ_LPが低圧EGR弁の開度に、HP開度θ_HPが高圧EGR弁の開度にそれぞれ相当する。
また、アクセル開度センサ31は、車両の図示しないアクセルペダルの踏み込み量であるアクセル開度APを検出して、それを表す検出信号をECU2に出力する。
また、ECU2は、CPU、RAM、ROM及びI/Oインターフェース(いずれも図示せず)などからなるマイクロコンピュータで構成されており、前述した各種のセンサ20〜31の検出信号などに応じて、エンジン3の運転状態を判別するとともに、運転状態に応じて、以下に述べる手法により、EGR制御を実行する。
次に、本実施形態のEGR制御装置1の機能的な構成について説明する。このEGR制御装置1は、以下に述べる制御手法によって、EGR制御を実行するものであり、図3に示すように、要求総EGR量算出部40、LP比率算出部41、EGR量誤差算出部50、補正係数算出部60、目標開度算出部70及び開度コントローラ80を備えている。これらの要素40〜80はいずれもECU2によって構成されている。
なお、以下の説明において、記号(k)付きの各離散データは、所定周期ΔTに同期して算出(又はサンプリング)されたデータであることを示しており、記号k(kは正の整数)は各離散データの算出サイクルの順番を表している。例えば、記号kは今回の算出タイミングで算出された今回値であることを、記号k−1は前回の算出タイミングで算出された前回値であることをそれぞれ示している。また、以下の説明では、各離散データにおける記号(k)を適宜省略する。
まず、要求総EGR量算出部40では、以下に述べる手法によって、要求総EGR量Gegr_dmdが算出される。すなわち、エンジン回転数NE及びアクセル開度APに応じて、図示しないマップを検索することにより、エンジン要求トルクTRQ_engを算出し、このエンジン要求トルクTRQ_eng及びエンジン回転数NEに応じて、図示しないマップを検索することにより、要求総EGR量Gegr_dmdを算出する。この要求総EGR量Gegr_dmdは、エンジン3に対して要求されている総EGR量(すなわちLP−EGR量とHP−EGR量の和)に相当する。
また、LP比率算出部41では、下式(1)により、LP比率R_LPが算出される。このLP比率R_LPは、LP−EGR量の総EGR量に対する比率に相当する。
Figure 0006630814
上式(1)に示すように、LP比率R_LPは、LP比率基準値R_LP_bsと水温補正係数Kr_LP_twの積として算出される。このLP比率基準値R_LP_bsは、エンジン回転数NE及びエンジン要求トルクTRQ_engに応じて、図4に示すマップを検索することにより算出される。同図において、ハッチングで示す領域は、LP比率基準値R_LP_bs=1(すなわち総EGR量=LP−EGR量)の領域である。同図を参照すると明らかなように、中高回転域で高負荷領域にあるときには、LP−EGRガスのみを還流するために、LP比率基準値R_LP_bs=1に設定されている。一方、中高回転域において、負荷が低くなるほど、HP−EGRガスの還流割合を増大するために、LP比率基準値R_LP_bsがより小さい値に設定されている。
また、水温補正係数Kr_LP_twは、エンジン水温TWに応じて、図5に示すマップを検索することにより算出される。同図のTW1,TW2は、TW1<TW2が成立するように設定されるエンジン水温TWの所定値である。同図に示すように、TW<TW1の領域では、エンジン暖機中であることで、HP−EGRガスのみを還流するために、Kr_LP_tw=0に設定されており、TW1≦TW≦TW2の領域では、エンジン暖機の進行に伴って、エンジン水温TWが上昇するほど、LP−EGRガスの割合を増大させるために、水温補正係数Kr_LP_twがより大きい値に設定されている。さらに、TW2<TWの領域では、エンジン3の暖機が完了していることで、LP−EGRガスのみを還流するために、Kr_LP_tw=1に設定されている。
次に、前述したEGR量誤差算出部50(誤差パラメータ算出手段)について説明する。EGR量誤差算出部50は、以下に述べる手法によって、EGR量誤差E_egr(誤差パラメータ)を算出するものであり、このEGR量誤差E_egrは、LP−EGR装置11及びHP−EGR装置12の経年変化、個体間のばらつき及びスラッジなどに起因するEGR量の誤差に相当する。
EGR量誤差算出部50は、図6に示すように、筒内ガス量算出部51、推定LP−EGR量算出部52、推定HP−EGR量算出部53及び2つの減算器54,55を備えている。
この筒内ガス量算出部51は、気筒3a内に吸入されたと推定される総ガス量である筒内ガス量Gcylを算出するものであり、この筒内ガス量Gcylは、エンジン回転数NE及び吸気圧Pinに応じて、図示しないマップを検索することにより算出される。
また、推定LP−EGR量算出部52では、下式(2)により、推定LP−EGR量Gegr_LP_hatが算出される。この推定LP−EGR量Gegr_LP_hatは、LP−EGR装置11を介して気筒3a内に還流されるEGR量の推定値であり、この式(2)は、LP−EGR弁11cをノズルと見なし、ノズルの式を適用することによって導出される。
Figure 0006630814
上式(2)において、A_LPは、LP有効開口面積であり、このLP有効開口面積A_LPは、LP開度θ_LPに応じて、図7に示すマップを検索することにより算出される。また、kは比熱比を、Rは気体定数をそれぞれ表している。さらに、Kcor_LPは、LP側補正係数であり、後述する手法によって、補正係数算出部60で算出される。
さらに、Rp_LPは、LP−EGR弁11cの下流側と上流側の圧力比であり、下式(3)によって算出される。
Figure 0006630814
一方、推定HP−EGR量算出部53では、下式(4)により、推定HP−EGR量Gegr_HP_hatが算出される。この推定HP−EGR量Gegr_HP_hatは、HP−EGR装置12を介して気筒3a内に還流されるEGR量の推定値であり、この式(4)は、HP−EGR弁12cをノズルと見なし、ノズルの式を適用することによって導出される。
Figure 0006630814
上式(4)において、A_HPは、HP有効開口面積である。このHP有効開口面積A_HPは、これとHP開度θ_HPとの関係を定義したマップを検索することにより算出される。この場合、マップとしては、前述した図7の縦軸のLP有効開口面積A_LPをHP有効開口面積A_HPに、横軸のLP開度θ_LPをHP開度θ_HPにそれぞれ置き換えるとともに、両者の関係が図7と同じ傾向に設定されたものが用いられる。また、Kcor_HPは、HP側補正係数であり、後述する手法によって、補正係数算出部60で算出される。
さらに、上式(4)のRp_HPは、HP−EGR弁12cの下流側と上流側の圧力比であり、下式(5)によって算出される。
Figure 0006630814
一方、減算器54では、下式(6)により、推定筒内新気量Gair_cyl_hatが算出される。この推定筒内新気量Gair_cyl_hatは、気筒3a内に吸入される新気量の推定値である。
Figure 0006630814
そして、減算器55では、下式(7)により、総EGR量の真値と推定値との間の誤差に相当するEGR量誤差E_egrが算出される。すなわち、EGR量誤差E_egrは、筒内新気量Gair_cyl_actと推定筒内新気量Gair_cyl_hatの偏差として算出される。
Figure 0006630814
次に、前述した補正係数算出部60(補正値算出手段)について説明する。この補正係数算出部60は、以下に述べる手法によって、LP側補正係数Kcor_LP(低圧側補正値)及びHP側補正係数Kcor_HP(高圧側補正値)を算出するものであり、これらの補正係数Kcor_LP,Kcor_HPは、前述したEGR量誤差E_egrを補正するためのものである。
補正係数算出部60は、図8に示すように、LP側補正用誤差算出部61、LP側FBコントローラ62、LP側学習値算出部63、LP側補正係数算出部64、HP側補正用誤差算出部65、HP側FBコントローラ66、HP側学習値算出部67及びHP側補正係数算出部68を備えている。
このLP側補正用誤差算出部61では、下式(8)により、LP側補正用誤差E_egr_LPが算出される。
Figure 0006630814
この式(8)に示すように、LP側補正用誤差E_egr_LPは、LP比率R_LPをEGR量誤差E_egrに乗算することにより算出されるので、EGR量誤差E_egrをLP−EGR量の総EGR量に対する割合に応じて分配した値として算出される。
また、LP側FBコントローラ62では、下式(9)に示すPI制御アルゴリズムにより、LP側FB補正値Dfb_LP(フィードバック補正値)が算出される。
Figure 0006630814
この式(9)において、Kp_LPは所定のP項ゲインを、Ki_LPは所定のI項ゲインをそれぞれ表している。上式(9)により、LP側FB補正値Dfb_LPは、LP側補正用誤差E_egr_LPを値0に収束させるように算出される。
さらに、前述したLP側学習値算出部63では、以下に述べる手法によって、LP側学習値CorMAP_LP(学習値)が算出される。
まず、下式(10)により、LP側流量パラメータSf_LP(流量パラメータ)を算出する。
Figure 0006630814
次いで、下式(11)により、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijを算出する。
Figure 0006630814
上式(11)において、Kln_LPは0<Kln_LP<1が成立するように設定される所定の学習値ゲインである。また、Wp_LP_i(i=1〜3)は、LP開度重み関数であり、これらのLP開度重み関数Wp_LP_iは、目標LP開度の前回値θ_LP_dmd(k−1)に応じて、図9に示すマップを検索することにより算出される。同図に示すように、LP開度重み関数Wp_LP_iは、目標LP開度の前回値θ_LP_dmd(k−1)の任意の値に対して、LP開度重み関数Wp_LP_iの総和が値1になるように設定されている。一方、この目標LP開度θ_LP_dmdは、後述するように、目標開度算出部70で算出される。
さらに、上式(11)のWf_LP_j(j=1〜3)は、LP側流量重み関数であり、これらのLP側流量重み関数Wf_LP_jは、LP側流量パラメータSf_LPに応じて、図10に示すマップを検索することにより算出される。同図に示すように、LP側流量重み関数Wf_LP_jは、LP側流量パラメータSf_LPの任意の値に対して、LP側流量重み関数Wf_LP_jの総和が値1になるように設定されている。なお、本実施形態では、図9,10が相関関係モデルに相当し、LP開度重み関数Wp_LP_i及びLP側流量重み関数Wf_LP_jがモデル値に相当する。
また、式(11)のEln_LPは、LP側補正用誤差信号であり、下式(12),(13)により算出される。
Figure 0006630814
Figure 0006630814
そして、下式(14)により、LP側学習値CorMAP_LPが最終的に算出される。
Figure 0006630814
以上のように、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijは、LP比率R_LP=1.0(第2所定値)のとき、すなわちLP−EGR装置11のみによる排ガスの還流が実行されているときには、式(11),(12)により算出される。この場合、所定の学習値ゲインKln_LPが0<Kln_LP<1が成立するように設定されているので、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijは、その演算が進行するほど(すなわち学習が進むほど)、LP側補正用誤差信号Eln_LPすなわちLP側FB補正値Dfb_LPの絶対値が減少するように算出されることになる。その結果、LP側学習値CorMAP_LPも、LP側FB補正値Dfb_LPの絶対値を減少させるように算出されることになる。
また、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijは、LP比率R_LP≠1.0のとき、すなわちLP−EGR装置11及びHP−EGR装置12の双方による排ガスの還流が実行されているとき、又はHP−EGR装置12のみによる排ガスの還流が実行されているときには、式(11),(13)により算出されるので、更新されることなく、その前回値に保持されることになる。
さらに、前述したLP側補正係数算出部64では、下式(15)により、LP側補正係数Kcor_LPが算出される。
Figure 0006630814
一方、前述したHP側補正用誤差算出部65では、下式(16)により、HP側補正用誤差E_egr_HPが算出される。
Figure 0006630814
この式(16)に示すように、HP側補正用誤差E_egr_HPは、値1からLP比率R_LPを減算した値[1−R_LP]をEGR量誤差E_egrに乗算することにより算出されるので、EGR量誤差E_egrをHP−EGR量の総EGR量に対する割合に応じて分配した値として算出される。
また、HP側FBコントローラ66では、下式(17)に示すPI制御アルゴリズムにより、HP側FB補正値Dfb_HP(フィードバック補正値)が算出される。
Figure 0006630814
この式(17)において、Kp_HPは所定のP項ゲインを、Ki_HPは所定のI項ゲインをそれぞれ表している。上式(17)により、HP側FB補正値Dfb_HPは、HP側補正用誤差E_egr_HPを値0に収束させるように算出される。
さらに、前述したHP側学習値算出部67では、以下に述べる手法によって、HP側学習値CorMAP_HP(学習値)が算出される。
まず、下式(18)により、HP側流量パラメータSf_HP(流量パラメータ)を算出する。
Figure 0006630814
次いで、下式(19)により、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijを算出する。
Figure 0006630814
上式(19)において、Kln_HPは、0<Kln_HP<1が成立するように設定される所定の学習値ゲインである。また、Wp_HP_i(i=1〜3)は、HP開度重み関数であり、これらのHP開度重み関数Wp_HP_iは、これらと目標HP開度の前回値θ_HP_dmd(k−1)との関係を定義したマップを検索することにより算出される。この場合、マップとしては、前述した図9の縦軸のLP開度重み関数Wp_LP_iをHP開度重み関数Wp_HP_iに、横軸の目標LP開度の前回値θ_LP_dmd(k−1)を目標HP開度の前回値θ_HP_dmd(k−1)にそれぞれ置き換えたものが用いられる。また、目標HP開度θ_HP_dmdは、後述するように、目標開度算出部70で算出される。
さらに、上式(19)のWf_HP_j(j=1〜3)は、HP側流量重み関数であり、これらのHP側流量重み関数Wf_HP_jは、これらとHP側流量パラメータSf_HPの関係を定義したマップを検索することにより算出される。この場合、マップとしては、前述した図10の縦軸のLP側流量重み関数Wf_LP_jをHP側流量重み関数Wf_HP_jに、横軸のLP側流量パラメータSf_LPをHP側流量パラメータSf_HPにそれぞれ置き換えたものが用いられる。なお、本実施形態では、HP開度重み関数Wp_HP_i及びHP側流量重み関数Wf_HP_jがモデル値に相当する。
また、式(19)のEln_HPは、HP側補正用誤差信号であり、下式(20),(21)により算出される。
Figure 0006630814
Figure 0006630814
そして、下式(22)により、HP側学習値CorMAP_HPが最終的に算出される。
Figure 0006630814
以上のように、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijは、LP比率R_LP=0のとき、すなわち1−R_LP=1(第1所定値)が成立し、HP−EGR装置12のみによる排ガスの還流が実行されているときには、式(19),(20)により算出される。この場合、所定の学習値ゲインKln_HPが0<Kln_HP<1が成立するように設定されているので、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijは、その演算が進行するほど(すなわち学習が進むほど)、HP側FB補正値Dfb_HPの絶対値が減少するように算出されることになる。その結果、HP側学習値CorMAP_HPは、HP側FB補正値Dfb_HPの絶対値を減少させるように算出されることになる。
また、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijは、LP比率R_LP≠0のとき、すなわちLP−EGR装置11及びHP−EGR装置12の双方による排ガスの還流が実行されているとき、又はLP−EGR装置11のみによる排ガスの還流が実行されているときには、式(19),(21)により算出されるので、更新されることなく、その前回値に保持されることになる。
さらに、前述したHP側補正係数算出部68では、下式(23)により、HP側補正係数Kcor_HPが算出される。
Figure 0006630814
次いで、前述した目標開度算出部70(目標開度算出手段)について説明する。この目標開度算出部70では、以下に述べる手法によって、LP開度θ_LPの目標となる目標LP開度θ_LP_dmdと、HP開度θ_HPの目標となる目標HP開度θ_HP_dmdが算出される。なお、本実施形態では、目標LP開度θ_LP_dmdが目標低圧EGR開度及び相関性パラメータに相当し、目標HP開度θ_HP_dmdが目標高圧EGR開度及び相関性パラメータに相当する。
図11に示すように、目標開度算出部70は、要求LP−EGR量算出部71、目標LP開度算出部72、要求HP−EGR量算出部73及び目標HP開度算出部74を備えている。
この要求LP−EGR量算出部71では、下式(24)により、要求LP−EGR量Gegr_LP_dmdが算出される。
Figure 0006630814
また、目標LP開度算出部72では、まず、下式(25)により、目標LP有効開口面積A_LP_dmdが算出される。
Figure 0006630814
次に、目標LP有効開口面積A_LP_dmdに応じて、図12に示すマップを検索することにより、目標LP開度θ_LP_dmdが算出される。
一方、要求HP−EGR量算出部73では、下式(26)により、要求HP−EGR量Gegr_HP_dmdが算出される。
Figure 0006630814
また、目標HP開度算出部74では、まず、下式(27)により、目標HP有効開口面積A_HP_dmdが算出される。
Figure 0006630814
次に、目標HP開度θ_HP_dmdが、これと目標HP有効開口面積A_HP_dmdとの関係を定義したマップを検索することにより算出される。この場合、マップとしては、前述した図12の縦軸の目標LP開度θ_LP_dmdを目標HP開度θ_HP_dmdに、横軸の目標LP有効開口面積A_LP_dmdを目標HP有効開口面積A_HP_dmdにそれぞれ置き換えるとともに、両者の関係が図12と同じ傾向に設定されたものが用いられる。
一方、前述した開度コントローラ80(EGR制御手段)では、LP開度θ_LPが目標LP開度θ_LP_dmdになるように、所定の制御アルゴリズムにより、LP制御入力U_LPが算出されるとともに、HP開度θ_HPが目標HP開度θ_HP_dmdになるように、所定の制御アルゴリズムにより、HP制御入力U_HPが算出される。
このEGR制御装置1の場合、以上のように制御入力U_LP,U_HPが算出されると、これらの制御入力U_LP,U_HPに対応する制御入力信号がECU2からLP−EGR弁11c及びHP−EGR弁12cにそれぞれ供給される。その結果、LP開度θ_LPが目標LP開度θ_LP_dmdになるように制御されるとともに、HP開度θ_HPが目標HP開度θ_HP_dmdになるように制御される。
次に、図13及び14を参照しながら、以上のように構成された本実施形態のEGR制御装置1によるEGR制御の原理及び効果について説明する。図13は、EGR制御装置1によるEGR制御の実行中、EGR量誤差E_egrがLP−EGR装置11のみの不具合(例えばスラッジなどの付着)に起因して発生したときの制御シミュレーション結果(以下「本制御結果」という)の一例を示している。
また、図14は、比較のために、前述したLP側補正係数Kcor_LP及びHP側補正係数Kcor_HPの算出式(15),(23)において、LP側学習値CorMAP_LP及びHP側学習値CorMAP_HPを省略した場合(すなわちKcor_LP=1+Dfb_LP,Kcor_HP=1+Dfb_HPとした場合)において、EGR量誤差E_egrがLP−EGR装置11のみの不具合に起因して発生したときの制御シミュレーション結果(以下「比較制御結果」という)の一例を示している。
まず、図14の比較制御結果を参照すると、例えば、期間t11〜t12と期間t13〜t14において、LP比率R_LPが同じように上昇し、LP−EGR量が増大することで、EGR量誤差E_egrの絶対値が同じように増大した場合、LP側補正係数Kcor_LPの変動のみでなく、HP側補正係数Kcor_HPの変動も発生しており、2つの期間において、HP−EGR装置12が正常であるにもかかわらず、HP−EGR量側の誤補正が繰り返し発生していることが判る。
これに対して、図13の本制御結果を参照すると、時間が経過し、LP側学習値CorMAP_LPの学習が進行するのに伴って、EGR量誤差E_egr及びLP側FB補正値Dfb_LPの絶対値が減少しているとともに、HP側補正係数Kcor_HPの変動度合いも減少しており、HP−EGR量側の誤補正を抑制できていることが判る。例えば、期間t1〜t2と期間t3〜t4を比較した場合、LP比率R_LPが2つの期間において同じように上昇しているものの、期間t3〜t4では、期間t1〜t2と比べて、EGR量誤差E_egr及びLP側FB補正値Dfb_LPの絶対値が減少しているとともに、HP側補正係数Kcor_HPの変動度合いも減少していることが判る。
これは以下の理由による。すなわち、比較制御結果のように、LP側補正係数Kcor_LPを値1とLP側FB補正値Dfb_LPの和として算出し、HP側補正係数Kcor_HPを値1とHP側FB補正値Dfb_HPの和として算出する制御手法の場合、エンジン3が定常運転状態にあるときには、LP−EGR装置11及び/又はHP−EGR装置12の不具合が発生している条件下でも、2つのFB補正値Dfb_LP,Dfb_HPによるフィードバック制御効果により、総EGR量を精度よく制御でき、EGR量誤差E_egr≒0を実現することが可能である。
しかしながら、この制御手法の場合、エンジン3の過渡運転状態があるときには、2つのFB補正値Dfb_LP,Dfb_HPによるフィードバック制御が互いに干渉することで、EGR量誤差E_egrが増大してしまい、EGR制御精度が低下してしまうことになる。これに加えて、LP−EGR量とHP−EGR量の割合が最適値(エンジン3の運転状態から要求される最適な値)からずれてしまうことになり、空燃比の制御精度も低下してしまう。
これに対して、本実施形態の制御手法の場合、LP側補正係数Kcor_LPの算出式(15)に含まれているLP側学習値CorMAP_LPは、前述した式(11)〜(14)から明らかなように、LP比率R_LP=1.0のときすなわちLP−EGR装置11のみによって排ガスが還流されているときに更新されるので、高い学習精度を確保できることになる。
これに加えて、前述した式(11)に示すように、LP側学習値CorMAP_LPのLP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijは、その前回値CorMAP_LP_local_ij(k−1)に、所定の学習値ゲインKln_LPとLP開度重み関数Wp_LP_iとLP側流量重み関数Wf_LP_jとLP側補正用誤差信号Eln_LPとの積の総和を加算することにより算出される。
そのため、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijは、LP側学習値CorMAP_LPが更新される際、その制御タイミングでのEGR量誤差E_egrを補正するためのLP側FB補正値Dfb_LPを、その制御タイミングでの目標LP開度θ_LP_dmdとLP側流量パラメータSf_LPの値との相関性を反映した状態で算出されるとともに、学習値ゲインKln_LPが0<Kln_LP<1に設定されていることで、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijは、LP側FB補正値Dfb_LPの絶対値を減少させるような、フィードフォワード制御機能を有する値として算出されることになる。
さらに、LP側学習値CorMAP_LPは、そのように算出されたLP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijと2つの重み関数Wp_LP_i,Wf_LP_jとの積の総和として算出されるので、LP側FB補正値Dfb_LPと互いに干渉しないように算出されることになるとともに、LP側学習値CorMAP_LPは、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijが更新されないときには、LP側学習値CorMAP_LPを算出するためのマップを、目標LP開度θ_LP_dmd及びLP側流量パラメータSf_LPに応じて検索しながら算出されるのと同じ原理になる。
一方、HP側補正係数Kcor_HPは、前述した式(19)〜(23)から明らかなように、LP比率R_LP=0のときすなわちHP−EGR装置12のみによって排ガスが還流されているときに更新されるので、高い学習精度を確保できることになる。
また、HP側学習値CorMAP_HPのHP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijは、その前回値CorMAP_HP_local_ij(k−1)に、所定の学習値ゲインKln_HPとHP開度重み関数Wp_HP_iとHP側流量重み関数Wf_HP_jとHP側補正用誤差信号Eln_HPとの積の総和を加算することにより算出される。
そのため、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijは、HP側学習値CorMAP_HPが更新される際、その制御タイミングでのEGR量誤差E_egrを補正するためのHP側FB補正値Dfb_HPを、その制御タイミングでの目標HP開度θ_HP_dmdとHP側流量パラメータSf_HPの値との相関性を反映した状態で算出されるとともに、学習値ゲインKln_HPが0<Kln_HP<1に設定されていることで、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijは、HP側FB補正値Dfb_HPの絶対値を減少させるような、フィードフォワード制御機能を有する値として算出されることになる。
さらに、HP側学習値CorMAP_HPは、そのように算出されたHP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijと2つの重み関数Wp_HP_i,Wf_HP_jとの積の総和として算出されるので、HP側FB補正値Dfb_HPと互いに干渉しないように算出されることになるとともに、HP側学習値CorMAP_HPは、HP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijが更新されないときには、HP側学習値CorMAP_HPを算出するためのマップを、目標HP開度θ_HP_dmd及びHP側流量パラメータSf_HPに応じて検索しながら算出されるのと同じ原理になる。
したがって、以上のように算出されたLP側補正係数Kcor_LP及びHP側補正係数Kcor_HPを用いることによって、前述した特許文献1の制御装置と異なり、エンジン3が定常運転状態にある場合や過渡運転状態にある場合でも、LP−EGR量とHP−EGR量の割合を最適値に制御することができ、空燃比を最適な値に制御できることなる。その結果、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能がいずれも向上することになる。
特に、LP側補正係数Kcor_LPに含まれるLP側学習値CorMAP_LPが、LP側FB補正値Dfb_LPと互いに干渉しないように算出され、HP側補正係数Kcor_HPに含まれるHP側学習値CorMAP_HPが、HP側FB補正値Dfb_HPと互いに干渉しないように算出されるので、エンジン3が過渡運転状態にあるときでも、上記の作用効果が確実に得られることになる。
以上の原理により、本実施形態のEGR制御装置1及びEGR制御方法によれば、EGR量誤差E_egrがLP−EGR装置11及びHP−EGR装置12の双方の不具合に起因して発生したときでも、図15に示すような制御結果を得ることができる。この制御結果を参照すると明らかなように、時間が経過し、LP側学習値CorMAP_LP及びHP側学習値CorMAP_HPの学習が進行するのに伴って、EGR量誤差E_egrの絶対値が徐々に減少すると同時に、2つのFB補正値Dfb_LP,Dfb_HPの絶対値も減少していることが判る。すなわち、LP側補正係数Kcor_LP及びHP側補正係数Kcor_HPを用いることによって、LP−EGR量及びHP−EGR量を精度よく制御できていることが判る。
以上のように、本実施形態のEGR制御装置1及びEGR制御方法によれば、LP側補正係数Kcor_LP及びHP側補正係数Kcor_HPが前述した制御手法によって算出されるので、LP−EGR装置11及びHP−EGR装置12によるEGR量を精度よく制御することができ、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能をいずれも向上させることができる。
また、LP側FB補正値Dfb_LPがLP側補正用誤差E_egr_LPの絶対値が減少するように算出されるのに対して、LP側学習値CorMAP_LPが、目標LP開度θ_LP_dmdとLP側流量パラメータSf_LPとの相関性を反映しながら、LP側FB補正値Dfb_LPの絶対値を減少させるように算出されるので、エンジン3が過渡運転状態にあるときでも、LP側学習値CorMAP_LPを、LP側FB補正値Dfb_LPと互いに干渉するのを回避しながら、LP側補正用誤差E_egr_LPの絶対値が減少するように算出することができる。
これと同様に、HP側FB補正値Dfb_HPがHP側補正用誤差E_egr_HPの絶対値が減少するように算出されるのに対して、HP側学習値CorMAP_HPが、目標HP開度θ_HP_dmdとHP側流量パラメータSf_HPとの相関性を反映しながら、HP側FB補正値Dfb_HPの絶対値を減少させるように算出されるので、エンジン3が過渡運転状態にあるときでも、HP側学習値CorMAP_HPを、HP側FB補正値Dfb_HPと互いに干渉するのを回避しながら、HP側補正用誤差E_egr_HPの絶対値が減少するように算出することができる。
さらに、LP側学習値CorMAP_LPは、総EGR量に対して相関性を有する目標LP開度θ_LP_dmd及びLP側流量パラメータSf_LPとの関係がそれぞれ定義された2つの重み関数Wp_LP_i,Wf_LP_jを、LP側・局所補正学習値CorMAP_LP_local_ijに乗算することにより算出され、HP側学習値CorMAP_HPは、総EGR量に対して相関性を有する目標HP開度θ_HP_dmd及びHP側流量パラメータSf_HPとの関係がそれぞれ定義された2つの重み関数Wp_HP_i,Wf_HP_jをHP側・局所補正学習値CorMAP_HP_local_ijに乗算することにより算出される。
その結果、LP−EGR装置11及びHP−EGR装置12の双方による排ガスの還流が実行されている場合において、エンジン3が過渡運転状態にあることで、必要な総EGR量が変化する状態にあるにもかかわらず、2つの局所補正学習値CorMAP_LP_local_ij,CorMAP_HP_local_ijを更新できないときでも、2つの学習値CorMAP_LP,CorMAP_HPを、実質的にマップ検索と同様の手法で、2つの目標開度θ_LP_dmd,θ_HP_dmdと2つの流量パラメータSf_LP,Sf_HPとの相関性を反映した値として精度よく算出することができる。以上により、エンジン3の過渡運転状態においても、LP−EGR装置11及びHP−EGR装置12によるEGR量を高精度で制御することができ、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能をいずれも高いレベルで確保することができる。
なお、実施形態は、低圧側補正値としてのLP側補正係数Kcor_LPと、高圧側補正値としてのHP側補正係数Kcor_HPがいずれも、FB補正値(Dfb_LP,Dfb_HP)と学習値(CorMAP_LP,CorMAP_HP)とを含むように構成した例であるが、低圧側補正値及び高圧側補正値の一方がFB補正値と学習値とを含むように構成してもよい。
また、実施形態は、誤差パラメータとして、EGR量誤差E_egrを用いた例であるが、本発明の誤差パラメータはこれに限らず、低圧EGR弁及び高圧EGR弁による還流ガス量の誤差を表すものであればよい。例えば、誤差パラメータとして、前述した筒内新気量Gair_cyl_actと推定筒内新気量Gair_cyl_hatとの比を用いてもよく、その場合には、その比が値1になるように、低圧側補正値及び高圧側補正値を算出すれば、誤差の絶対値を減少させることができる。
さらに、実施形態は、低圧EGR量の総EGR量に対する割合として、LP比率R_LPを用いた例であるが、本発明の低圧EGR量の総EGR量に対する割合はこれに限らず、低圧EGR量の総EGR量に対する割合を表すものであればよい。例えば、LP比率R_LPを百分率に変換した値を用いてもよい。
一方、実施形態は、高圧EGR量の総EGR量に対する割合として、値1からLP比率R_LPを減算した値1−R_LPを用いた例であるが、本発明の高圧EGR量の総EGR量に対する割合はこれに限らず、高圧EGR量の総EGR量に対する割合を表すものであればよい。例えば、値1−R_LPを百分率に変換した値を用いてもよい。
また、実施形態は、第1所定値として値1.0を用いた例であるが、本発明の第1所定値は、これに限らず適切な値であればよい。例えば、第1所定値として、値1近傍の所定値(例えば値0.8)を用い、式(20),(21)において、HP側補正用誤差信号Eln_HP(k)を、LP比率の前回値R_LP(k−1)が値1からこの第1所定値を減算した値(例えば値0.2)以下のとき、すなわちHP−EGR量の総EGR量における割合が所定割合(例えば80%)以上のときには値Dfb_HP(k−1)として算出し、それ以外のときには値0として算出してもよい。
さらに、実施形態は、第2所定値として値1.0を用いた例であるが、本発明の第2所定値は、これに限らず適切な値であればよい。例えば、第2所定値として、値1.0近傍の所定値(例えば値0.9)を用い、式(12),(13)において、LP側補正用誤差信号Eln_LP(k)を、LP比率の前回値R_LP(k−1)がこの第2所定値以上のときには値Dfb_LP(k−1)として算出し、それ以外のときには値0として算出してもよい。
一方、実施形態は、相関関係モデルとして、図9,10を用いた例であるが、本発明の相関関係モデルはこれらに限らず、相関性パラメータ及び流量パラメータの少なくとも一方とモデル値との関係を定義した相関関係モデルであればよい。例えば、相関関係モデルとして数式を用いてもよい。
また、実施形態は、式(3)に示すように、吸気圧Pinと排気圧Pexとの比を圧力比Rp_LPとして用いた例であるが、LP−EGR弁11cの下流側と上流側の圧力を推定し、これらの推定圧力の比を圧力比Rp_LPとして用いてもよい。
さらに、実施形態は、式(5)に示すように、吸気チャンバ圧Pchと排気マニホールド圧Pemとの比を圧力比Rp_HPとして用いた例であるが、HP−EGR弁12cの下流側と上流側の圧力を推定し、これらの推定圧力の比を圧力比Rp_HPとして用いてもよい。
また、実施形態は、本発明のEGR制御装置及びEGR制御方法をディーゼルエンジンに適用した例であるが、本発明のEGR制御装置及びEGR制御方法はこれに限らず、ガソリンなどを燃料とする内燃機関にも適用可能である。例えば、本発明のEGR制御装置及びEGR制御方法をガソリンエンジンに適用した場合には、前述した作用効果、すなわち排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能の向上に加えて、ノッキングの抑制能力を向上させることができる。
一方、実施形態は、本発明のEGR制御装置及びEGR制御方法を車両用の内燃機関に適用した例であるが、本発明のEGR制御装置及びEGR制御方法は、これに限らず、船舶用の内燃機関や、他の産業機器用の内燃機関にも適用可能である。
以上のように、本発明の内燃機関のEGR制御装置及びEGR制御方法は、低圧EGR装置及び高圧EGR装置によってEGR量を制御する場合において、排ガス中の有害成分(窒素酸化物)の低減性能及び燃費性能の向上を図る上で有効である。
1 EGR制御装置
2 ECU(誤差パラメータ算出手段、補正値算出手段、目標開度算
出手段、EGR制御手段)
3 内燃機関
3a 気筒
5 吸気通路
10 排気通路
11 LP−EGR装置(低圧EGR装置)
11c LP−EGR弁(低圧EGR弁)
12 HP−EGR装置(高圧EGR装置)
12c HP−EGR弁(高圧EGR弁)
50 EGR量誤差算出部(誤差パラメータ算出手段)
60 補正係数算出部(補正値算出手段)
70 目標開度算出部(目標開度算出手段)
80 開度コントローラ(EGR制御手段)
θ_LP LP開度(低圧EGR弁の開度)
θ_HP HP開度(高圧EGR弁の開度)
R_LP LP比率(低圧EGR量の総EGR量に対する割合)
E_egr EGR量誤差(誤差パラメータ)
Dfb_LP LP側FB補正値(フィードバック補正値)
Sf_LP LP側流量パラメータ(流量パラメータ)
Wf_LP_i LP側流量重み関数(モデル値)
θ_LP_dmd 目標LP開度(目標低圧EGR開度、
相関性パラメータ)
Wp_LP_i LP開度重み関数(モデル値)
CorMAP_LP LP側学習値(学習値)
Kcor_LP LP側補正係数(低圧側補正値)
Dfb_HP HP側FB補正値(フィードバック補正値)
Sf_HP HP側流量パラメータ(流量パラメータ)
Wf_HP_i HP側流量重み関数(モデル値)
θ_HP_dmd 目標HP開度(目標高圧EGR開度、
相関性パラメータ)
Wp_HP_i HP開度重み関数(モデル値)
CorMAP_HP HP側学習値(学習値)
Kcor_HP HP側補正係数(高圧側補正値)

Claims (10)

  1. 低圧EGR装置の低圧EGR弁を介して、排ガスの一部が吸気通路内に還流されるとともに、高圧EGR装置の高圧EGR弁を介して、排ガスの一部が気筒内に還流される内燃機関のEGR制御装置であって、
    前記低圧EGR装置による還流ガス量としての低圧EGR量と前記高圧EGR装置による還流ガス量としての高圧EGR量との総和である総EGR量の真値と推定値との間の誤差に相当する総EGR量の誤差を表す誤差パラメータを算出する誤差パラメータ算出手段と、
    当該誤差パラメータが表す前記総EGR量の誤差の絶対値が減少するように、低圧側補正値及び高圧側補正値を算出する補正値算出手段と、
    当該低圧側補正値及び当該高圧側補正値を用いて、前記低圧EGR弁の開度の目標となる目標低圧EGR開度及び前記高圧EGR弁の開度の目標となる目標高圧EGR開度をそれぞれ算出する目標開度算出手段と、
    前記目標低圧EGR開度及び前記目標高圧EGR開度になるように、前記低圧EGR弁の開度及び前記高圧EGR弁の開度をそれぞれ制御するEGR制御手段と、
    を備え、
    前記低圧側補正値及び前記高圧側補正値の少なくとも一方は、前記誤差の絶対値が減少するように所定のフィードバック制御アルゴリズムを用いて算出されるフィードバック補正値と、前記総EGR量における前記低圧EGR量と前記高圧EGR量との割合が所定状態にあるときに学習される、前記フィードバック補正値の学習値とを含むように構成されていることを特徴とする内燃機関のEGR制御装置。
  2. 前記高圧側補正値は、前記フィードバック補正値及び前記学習値を含むように構成されており、
    前記所定状態は、前記高圧EGR量の前記総EGR量に対する割合が第1所定値以上の状態であることを特徴とする請求項1に記載の内燃機関のEGR制御装置。
  3. 前記低圧側補正値は、前記フィードバック補正値及び前記学習値を含むように構成されており、
    前記所定状態は、前記低圧EGR量の前記総EGR量に対する割合が第2所定値以上の状態であることを特徴とする請求項1又は2に記載の内燃機関のEGR制御装置。
  4. 前記学習値は、前記フィードバック補正値の絶対値が減少するように算出されることを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の内燃機関のEGR制御装置。
  5. 前記学習値は、前記高圧EGR量及び前記低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの相関性パラメータ、及び前記高圧EGR量及び前記低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの流量パラメータの少なくとも一方とモデル値との関係を定義した相関関係モデルから算出された当該モデル値を用いて算出されることを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の内燃機関のEGR制御装置。
  6. 低圧EGR装置の低圧EGR弁を介して、排ガスの一部が吸気通路内に還流されるとともに、高圧EGR装置の高圧EGR弁を介して、排ガスの一部が気筒内に還流される内燃機関のEGR制御手法であって、
    前記低圧EGR装置による還流ガス量としての低圧EGR量と前記高圧EGR装置による還流ガス量としての高圧EGR量との総和である総EGR量の真値と推定値との間の誤差に相当する総EGR量の誤差を表す誤差パラメータを算出し、
    当該誤差パラメータが表す前記総EGR量の誤差の絶対値が減少するように、低圧側補正値及び高圧側補正値を算出し、
    当該低圧側補正値及び当該高圧側補正値を用いて、前記低圧EGR弁の開度の目標となる目標低圧EGR開度及び前記高圧EGR弁の開度の目標となる目標高圧EGR開度をそれぞれ算出し、
    前記目標低圧EGR開度及び前記目標高圧EGR開度になるように、前記低圧EGR弁の開度及び前記高圧EGR弁の開度をそれぞれ制御し、
    前記低圧側補正値及び前記高圧側補正値の少なくとも一方は、前記誤差の絶対値が減少するように所定のフィードバック制御アルゴリズムを用いて算出されるフィードバック補正値と、前記総EGR量における前記低圧EGR量と前記高圧EGR量との割合が所定状態にあるときに学習される、前記フィードバック補正値の学習値とを含むように構成されていることを特徴とする内燃機関のEGR制御手法。
  7. 前記高圧側補正値は、前記フィードバック補正値及び前記学習値を含むように構成されており、
    前記所定状態は、前記高圧EGR量の前記総EGR量に対する割合が第1所定値以上の状態であることを特徴とする請求項6に記載の内燃機関のEGR制御手法。
  8. 前記低圧側補正値は、前記フィードバック補正値及び前記学習値を含むように構成されており、
    前記所定状態は、前記低圧EGR量の前記総EGR量に対する割合が第2所定値以上の状態であることを特徴とする請求項6又は7に記載の内燃機関のEGR制御手法。
  9. 前記学習値は、前記フィードバック補正値の絶対値が減少するように算出されることを特徴とする請求項6ないし8のいずれかに記載の内燃機関のEGR制御手法。
  10. 前記学習値は、前記高圧EGR量及び前記低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの相関性パラメータ、及び前記高圧EGR量及び前記低圧EGR量に対してそれぞれ相関性を有する2つの流量パラメータの少なくとも一方とモデル値との関係を定義した相関関係モデルから算出された当該モデル値を用いて算出されることを特徴とする請求項6ないし9のいずれかに記載の内燃機関のEGR制御手法。
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