KR101380055B1 - 제어 파라미터 조정 방법 및 조정 장치 - Google Patents

제어 파라미터 조정 방법 및 조정 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 기구의 경년 변화에 대해, 제어 파라미터를 적정한 값으로 자동 조정하는 제어 파라미터 조정 방법 및 조정 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이 때문에, 조정용 NC 프로그램을 수치 제어 장치에 통지하여 등록하는 제 1 처리(스텝 S1)와, 수치 제어 장치가 조정용 NC 프로그램을 실행하여 조정용 위치 지령을 출력하는 제 2 처리(스텝 S2)와, 상기 위치 지령과, 이동체의 실제로의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하는 제 3 처리(스텝 S3~S6)와, 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하여, 최대 오차가 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 가감속 시정수를 큰 값으로 변경하고, 이 변경 후의 가감속 시정수를 수치 제어 장치에 출력하는 제 4 처리(스텝 S7~S9)를 실시하고, 또한 상기 제 4 처리에 있어서, 최대 오차가 허용 오차 이하라고 판정할 때까지, 제 2~제 4 처리를 반복한다(스텝 S2~S9).

Description

제어 파라미터 조정 방법 및 조정 장치{CONTROL PARAMETER ADJUSTMENT METHOD AND ADJUSTMENT DEVICE}
본 발명은 공작 기계의 반송 기구 등의 이동 기구에 의한 이동체의 이동을 수치 제어할 때의 제어 파라미터의 조정 방법 및 조정 장치에 관한 것이다.
공작 기계에서 사용되고 있는 서보 모터에 의한 위치 제어로서는, 고전 제어 이론인 피드백 제어가 일반적으로 사용되고 있다. 도 12에 피드백 제어를 행하는 서보 제어 장치의 구성을 나타낸다.
도 12에 도시된 바와 같이, 공작 기계에서의 수치 제어의 대상(1)은, 제어계의 서보 제어 장치(2)와, 기계계의 반송 기구(3) 등으로 구성되어 있다.
상세한 설명은 생략하지만, 반송 기구(3)는 서보 모터(4), 감속 기어(5), 지지 베어링(6), 브래킷(7), 볼스크류(8)(나사부(8a), 너트부(8b)) 등으로 구성되어 있고, 테이블이나 칼럼 등의 이동체(9)(부하 이너셔)를, 화살표 A와 같이 직선적으로 이동시킨다.
서보 제어 장치(2)는, 수치 제어 장치로부터의 위치 지령과, 이동체(9)의 위치를 검출하는 위치 검출기(10)로부터의 위치 피드백과, 서보 모터(4)의 회전 속도를 검출하는 회전 속도 검출기(11)로부터의 속도 피드백에 기초해서 서보 모터(4)의 회전을 제어함으로써, 이동체(9)의 이동 위치가 상기 위치 지령에 추종하도록 제어한다. 이 서보 제어 장치(2)에 있어서의 파라미터로서는, (a) 위치 루프 게인(Kp)이나, (b) 속도 루프 게인(비례 게인 Kv, 적분 게인 Kvi) 등이 있지만, 이들 서보 제어계의 파라미터는 위치 제어에 있어서 중요한 인자이다.
또한, 도 12의 서보 제어 장치(2)에 의한 피드백 제어에서는 위치 지령에 대해 실제 이동체(9)의 위치는 늦게 추종하지만, 이 지연을 보상하는 서보 제어계의 기능으로서는 (c) 피드 포워드 제어 기능이나, (d) 상한(象限) 돌기 보정 기능 등이 있다. 예컨대, 도 13에 나타내는 서보 제어 장치(2)는 도 12와 같은 서보 제어계에 대해 피드 포워드 제어부(13)가 추가된 것이고, 도 14에 나타내는 서보 제어 장치(2)는 도 12와 같은 서보 제어계에 대해 상한 돌기 보정부(16)가 추가된 것이다.
또한, 공작 기계의 고속 가공에 있어서의 형상 붕괴를 억제하는 총칭적인 기능으로서 고속 가공 기능이 있고, 이 고속 가공 기능을 실현하기 위해서는, (c)의 피드 포워드 제어 기능이나 (d)의 상한 돌기 보정 기능 등의 서보 제어계의 기능에 더해서, 수치 제어 장치측의 기능으로서 (e) 스무딩 처리 기능, (f) 코너 감속 처리 기능, (g) 보간전 가감속 처리 기능, (h) 보간후 가감속 처리 기능 등을 구비하는 것이 일반적이다. 도 15에 예시하는 종래의 수치 제어 장치(17)에서는, NC 프로그램 해석 처리부(18)와, 스무딩 처리부(19)와, 코너 감속 처리부(20)와, 보간전 가감속 처리부(21)와, 각 축으로의 지령 분배 처리부(보간 처리부)(22)와, 보간후 가감속 처리부(23)를 구비하고 있다.
상기 (a)~(d), (f)~(h)의 기능에 관한 제어 파라미터는 제어 대상에 따라 조정해야 하며, 종래 이들 제어 파라미터의 조정은 측정기를 이용해서, 그 측정 결과에 기초해서, 오퍼레이터의 경험이나 감에 의지하여 행해지고 있다. 즉, 오퍼레이터 스스로가, 측정 결과에 따라 각 제어 파라미터의 적절한 설정값을 구하고, 수동으로 각 기기(수치 제어 장치(17), 서보 제어 장치(2))로의 제어 파라미터를 설정했다.
이 문제를 해결하기 위해서, 서보 제어계의 파라미터((a) 위치 루프 게인, (b) 속도 루프 게인, (c) 피드 포워드 제어 기능, (d) 상한 돌기 보정 기능)의 자동 조정을 행하는 것을 목적으로서, 하기의 특허문헌 1~5의 발명이 제안되어 있다. 또한, 고속 가공 기능에 있어서의 수치 제어측에 관련된 파라미터((c) 피드 포워드 제어 기능, (f) 코너 감속 처리 기능, (g) 보간후 가감속 처리 기능)의 자동 조정을 행하는 것을 목적으로서, 하기의 특허문헌 6의 발명이 제안되어 있다.
특허문헌 1 : 일본 특허 공개 평 2-261083호 공보 특허문헌 2 : 일본 특허 공개 평 3-84603호 공보 특허문헌 3 : 일본 특허 공개 평 8-221132호 공보 특허문헌 4 : 일본 특허 제 4327880호 공보 특허문헌 5 : 일본 특허 공개 평 11-102211호 공보 특허문헌 6 : 일본 특허 공개 제 2004-188541호 공보 특허문헌 7 : 일본 특허 평 4-30945호 공보
그런데, 도 12에 도시된 바와 같이, 공작 기계에 있어서의 수치 제어 대상(1)의 기계계는, 반송 기구(3)의 구성 부품인 감속 기어(5), 지지 베어링(6), 브래킷(7), 볼스크류(8) 등이나, 이동체(9)로 구성되어 있지만, 반송 기구(3)의 감속 기어(5), 지지 베어링(6), 볼스크류(8)의 제어 특성은, 이들 구성 부품의 마모에 의해 경년 변화를 일으키고, 반송 기구(3)의 특성을 나타내는 지표의 하나인 로스트 모션의 수치 등도 경년 변화에 의해 증대하는 것이 일반적이다. 이 반송 기구에 있어서의 로스트 모션의 경년 변화를 검지하는 것을 목적으로 해서, 상기 특허문헌 7의 발명이 제안되어 있다.
반송 기구(3)의 구성 부품의 제어 특성이 경년 변화되면, 상기 (a)~(d), (f)~(h)의 기능에 관한 파라미터의 적정값도 변화되기 때문에, 공작 기계의 가공 정밀도가 악화되는 상황에 이른다. 종래, 이러한 상황에 이른 경우에는, 반송 기구(3)가 기계적인 조정 등을 행함으로써 제작시 당초의 제어 특성으로 되돌리는 시도는 하고 있지만, 구성 부품의 교환을 행하지 않는 한, 구성 부품의 마모에 의해 경년 변화된 제어 특성을 제작시 레벨로까지 되돌리는 것은 현실 문제로서 불가능하다. 그 결과, 상기 (a)~(d), (f)~(h)의 기능에 관한 파라미터는, 상기 경년 변화에 의해서, 반드시 적정한 값이 아니게 되는 문제가 발생한다.
따라서 본 발명은 상기 사정을 감안해서, 수치 제어되는 이동 기구(공작 기계의 반송 기구 등)의 구성 부품의 제어 특성이 경년 변화되었을 때, 제어 파라미터를 적정한 값으로 자동 조정할 수 있는 제어 파라미터 조정 방법 및 조정 장치를 제공하는 것을 과제로 한다.
상기 과제를 해결하는 제 1 발명의 제어 파라미터 조정 방법은, 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 가감속 시정수를 조정하는 방법으로서,
조정용 NC 프로그램을 상기 수치 제어 장치에 통지하여 상기 수치 제어 장치에 등록하는 제 1 처리와,
상기 수치 제어 장치가 상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써, 조정용 위치 지령을 출력하는 제 2 처리와,
상기 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하는 제 3 처리와,
상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하여, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 가감속 시정수를 큰 값으로 변경하고, 이 변경 후의 가감속 시정수를 상기 수치 제어 장치로 출력하는 제 4 처리
를 실시하고,
또한, 상기 제 4 처리에 있어서, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차 이하라고 판정할 때까지, 상기 제 2 처리와 상기 제 3 처리와 상기 제 4 처리를 반복하는 것
을 특징으로 한다.
또한, 제 2 발명의 제어 파라미터 조정 방법은, 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 코너 클램프 가속도를 조정하는 방법으로서,
조정용 NC 프로그램을 상기 수치 제어 장치에 통지하여 상기 수치 제어 장치에 등록하는 제 1 처리와,
상기 수치 제어 장치가 상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써, 조정용 위치 지령을 출력하는 제 2 처리와,
상기 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하는 제 3 처리와,
상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하여, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 코너 클램프 가속도를 작은 값으로 변경하고, 이 변경 후의 코너 클램프 가속도를 상기 수치 제어 장치에 출력하는 제 4 처리를 실시하고,
또한, 상기 제 4 처리에 있어서, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차 이하라고 판정할 때까지, 상기 제 2 처리와 상기 제 3 처리와 상기 제 4 처리를 반복하는 것
을 특징으로 한다.
또한, 제 3 발명의 제어 파라미터 조정 방법은, 제 1 발명의 제어 파라미터 조정 방법에 있어서,
상기 제 4 처리에서 큰 값으로 변경된 가감속 시정수와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 가감속 시정수가 상기 허용 설정값 이상으로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것
을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 방법.
또한, 제 4 발명의 제어 파라미터 조정 방법은, 제 2 발명의 제어 파라미터 조정 방법에 있어서,
상기 제 4 처리에서 작은 값으로 변경된 코너 클램프 가속도와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 코너 클램프 가속도가 상기 허용 설정값 이하로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것
을 특징으로 한다.
또한, 제 5 발명의 제어 파라미터 조정 장치는, 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 가감속 시정수를 조정하는 장치로서,
조정용 NC 프로그램을 저장하는 조정용 NC 프로그램 저장부와,
상기 조정용 NC 프로그램을 상기 조정용 NC 프로그램 저장부로부터 판독해서 상기 수치 제어 장치에 통지하는 NC 프로그램 통지 처리부와,
상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 상기 수치 제어 장치로부터 출력되는 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하여, 상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하는 정밀도 해석 처리부와,
상기 정밀도 해석 처리부에서 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 가감속 시정수를 큰 값으로 변경하는 파라미터 조정 처리부와,
상기 파라미터 조정 처리부에서 변경된 가감속 시정수를, 상기 수치 제어 장치에 출력하는 파라미터 설정 출력 처리부
를 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 6 발명의 제어 파라미터 조정 장치는, 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 코너 클램프 가속도를 조정하는 장치로서,
조정용 NC 프로그램을 저장하는 조정용 NC 프로그램 저장부와,
상기 조정용 NC 프로그램을 상기 조정용 NC 프로그램 저장부로부터 판독해서 상기 수치 제어 장치에 통지하는 NC 프로그램 통지 처리부와,
상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 상기 수치 제어 장치로부터 출력되는 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하여, 상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하는 정밀도 해석 처리부와,
상기 정밀도 해석 처리부에서 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 코너 클램프 가속도를 작은 값으로 변경하는 파라미터 조정 처리부와,
상기 파라미터 조정 처리부에서 변경된 코너 클램프 가속도를, 상기 수치 제어 장치에 출력하는 파라미터 설정 출력 처리부
를 갖는 것을 특징으로 한다.
또한, 제 7 발명의 제어 파라미터 조정 장치는, 제 5 발명의 제어 파라미터 조정 장치에 있어서,
상기 파라미터 설정 출력 처리부에서는, 상기 파라미터 조정 처리부에서 큰 값으로 변경된 가감속 시정수와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 가감속 시정수가 상기 허용 설정값 이상으로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것
을 특징으로 한다.
또한, 제 8 발명의 제어 파라미터 조정 장치는, 제 6 발명의 제어 파라미터 조정 장치에 있어서,
상기 파라미터 설정 출력 처리부에서는, 상기 파라미터 조정 처리부에서 작은 값으로 변경된 코너 클램프 가속도와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 코너 클램프 가속도가 상기 허용 설정값 이하로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것
을 특징으로 한다.
제 1 또는 제 2 발명의 제어 파라미터 조정 방법, 혹은 제 5 또는 제 6 발명의 제어 파라미터 조정 장치에 의하면, 하기의 (1)~(4)의 효과가 얻어진다. 또한, 제 3 또는 제 4 발명의 제어 파라미터 조정 방법, 혹은 제 7 또는 제 8 발명의 제어 파라미터 조정 장치에 의하면, 하기의 (5)의 효과가 얻어진다.
(1) 경년 변화가 발생한 이동 기구의 위치 정밀도(예컨대, 공작 기계에서는 가공 정밀도)를 파악할 수 있게 된다.
(2) 경년 변화가 발생한 이동 기구에서도, 원하는 위치 정밀도를 자동적으로 실현할 수 있다.
(3) 장기간에 걸쳐서, 이동 기구의 복구 작업(보수) 등을 행하지 않아도, 제작시와 같은 레벨의 위치 정밀도를 유지하는 것이 가능하다.
(4) 보수없이 장기간에 걸쳐서 이동 기구의 위치 정밀도를 유지 가능하게 되기 때문에, 보수 서비스 비용을 삭감할 수 있다.
(5) 이동 기구의 위치 정밀도의 자동 파악에 의해, 이동 기구의 경년 변화의 정도(열화 정도)의 자동 검지가 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제어 파라미터 조정 방법을 행하는 고속 가공 기능의 자동 조정 장치 등을 포함한 공작 기계의 수치 제어에 관한 전체적인 제어 시스템 구성을 나타내는 블록도,
도 2는 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능 및 보간전 가감속 처리 기능의 개요를 설명하는 도면,
도 3은 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능 및 보간전 가감속 처리 기능의 개요를 설명하는 도면,
도 4는, 도 1에 상당하는 도면으로, 서보 제어 장치의 구체적인 구성예를 나타내는 블록도,
도 5는, 도 1에 상당하는 도면으로, 서보 제어 장치의 다른 구체적인 구성예를 나타내는 블록도,
도 6은 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터(가감속 시정수)의 조정 처리 순서를 나타내는 흐름도,
도 7은 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 조정용 지령 형상의 설명도,
도 8은 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 가공 오차(가공 정밀도)의 판정예를 나타내는 설명도,
도 9는 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터(코너 클램프 가속도)의 조정 처리 순서를 나타내는 흐름도,
도 10은 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 조정용 지령 형상의 설명도,
도 11은 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 가공 오차(가공 정밀도)의 판정예를 나타내는 설명도,
도 12는 종래의 서보 제어 장치의 구성예를 나타내는 블록도,
도 13은 종래의 피드 포워드 제어 기능을 구비한 서보 제어 장치의 구성예를 나타내는 블록도,
도 14는 종래의 상한 돌기 보정 기능을 구비한 서보 제어 장치의 구성예를 나타내는 블록도,
도 15는 종래의 고속 가공 기능에 있어서의 처리의 흐름을 나타내는 블록도이다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면에 기초해서 상세하게 설명한다.
우선, 도 1~5에 기초해서, 본 발명의 실시예에 따른 제어 파라미터 조정 방법을 실시하는 고속 가공 기능의 자동 조정 장치 등을 포함한 공작 기계의 수치 제어에 관한 전체적인 제어 시스템의 구성에 대해서 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 공작 기계의 수치 제어에 관한 전체적인 제어 시스템의 구성은, 수치 제어 장치(31), 수치 제어 장치(31)의 수치 제어의 대상(32), 고속 가공 기능의 자동 조정 장치(33) 등을 갖고 이루어지는 것이다. 또한, 제어 대상(32)은, 제어계의 서보 제어 장치(34)와, 기계계의 반송 기구(35)등으로 구성되어 있다.
수치 제어 장치(31)는 종래와 같은 것으로, NC(수치 제어) 프로그램 해석 처리부(41)와, 스무딩 처리부(42)와, 코너 감속 처리부(43)와, 보간전 가감속 처리부(44)와, 각 축에의 지령 분배 처리부(보간 처리부)(45)와, 보간후 가감속 처리부(46)를 갖고 있다.
NC 프로그램 해석 처리부(41)에서는, 수치 제어 장치(31)에 등록되어 있는 NC 프로그램(40)을 판독하고, 이 판독한 NC 프로그램(40)에 기술되어 있는 NC 프로그램 지령을 해석한다. 수치 제어 장치(31)에 등록되는 NC 프로그램(40)으로서는, 공작 기계에서 가공을 행하기 위한 통상의 NC 프로그램뿐만 아니라, 제어 파라미터 조정을 행하기 위한 조정용 NC 프로그램(상세한 것은 후술)도 있다.
스무딩 처리부(42)에서는, NC 프로그램 해석 처리부(41)에서 해석된 NC 프로그램 지령의 수정/보간 처리를 행하여, 매끄러운 이동 지령을 창성(創成)한다.
코너 감속 처리부(43)에서는, NC 프로그램(40)의 선판독 처리에 의해 지령 형상을 파악하고, 상기 지령 형상의 코너부에서의 최적 속도를 산출하여 감속 처리를 행한다.
보간전 가감속 처리부(44)에서는, 각 축으로의 지령 분배 처리부(45)에서 처리를 실행하기 전에, NC 프로그램(40)의 이동 지령에 대해 가감속 처리를 행한다.
지령 분배 처리부(45)에서는, X축, Y축 등의 각 축에 이동 지령의 분배를 행한다(보간 처리). 보간후 가감속 처리부(46)에서는, 지령 분배 처리부(45)에 있어서 각 축으로 분배된 이동 지령에 대해 가감속 처리를 행한다.
그리고, 이들 처리 결과에 따른 위치 지령이, 수치 제어 장치(31)로부터 서보 제어 장치(34)로 출력된다.
도 2 및 도 3에 기초해서, 코너 감속 처리부(43) 및 보간전 가감속 처리부(44)에 있어서의 처리의 개요에 대해서 더 설명한다. 예컨대, 도 2에 도시된 바와 같이 이동체를, X축 방향 및 Y축 방향으로 이동시켜서 P1점으로부터 P2점으로 이동시키는 경우의 NC 프로그램(40)의 이동 지령을 도시하면, 도 3(a)에 도시된 바와 같은 형상이 된다. 이 직사각형의 이동 지령(X100, Y100)에 대해, 보간전 가감속 처리부(44)에서는 가감속 시정수를 설정하고, 가감속 처리를 행함으로써 도 3(b)에 도시된 바와 같은 매끄럽게 가감속하는 이동 지령을 생성한다.
또한, 이 때, 도 3(c)에 도시된 바와 같이 X축 방향으로의 이동이 종료되고 나서 Y축 방향으로의 이동을 개시하는 이동 지령으로 하면, 코너부(50)의 이동 궤적은 도 2에 실선으로 도시된 바와 같은 갈고리 형상이 되어서, 가공 시간이 길어진다. 이에 반해서, X축 방향으로 이동이 종료하기 전에 Y축 방향으로의 이동을 개시함으로써 코너부(50)의 이동 궤적을 도 2에 점선으로 도시된 바와 같은 곡선 형상으로 하면, 고속 가공을 행할 수 있다. 그러나, 이 코너부(50)의 이동 속도가 지나치게 빠르면, 이동체에 미치는 충격이 커져서, 가공 오차가 과도하게 커져 버린다(가공 정밀도가 낮아져 버린다)(워크의 가공 형상이 무너진다). 이 때문에, 코너 감속 처리부(43)에서는 코너부(50)에서의 최적 속도 Vo를 산출하고, 이 산출된 최적 속도 Vo에 기초해서 보간전 가감속 처리부(44)에서는 도 3(b)에 도시된 바와 같은 이동 지령을 작성한다.
서보 제어 장치(34) 및 반송 기구(35)는, 도 4 또는 도 5에 도시된 바와 같은 구성이다. 반송 기구(35)에 대해서는 두 도면 모두 같은 것이지만, 서보 제어 장치(34)에 대해서는, 도 4가 피드 포워드 제어부(71)를 추가한 것이고, 도 5가 상한 돌기 보정부(72)를 추가한 것이다. 한편, 도 4 및 도 5에 있어서 s는 라플라스 연산자이다.
도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 반송 기구(35)는 서보 모터(61), 감속 기어(62), 지지 베어링(63), 브래킷(64), 볼스크류(65)(나사부(65a), 너트부(65b)) 등으로 구성되어 있다. 브래킷(64)는 받침대(67) 상에 고정되고, 지지 베어링(63)은 브래킷(64) 내에 마련되어 있다. 볼스크류(65)의 나사부(65a)는 지지 베어링(63)에 회전 가능하게 지지되어, 테이블이나 칼럼 등의 이동체(66)에 부착된 볼스크류(65)의 너트부(65b)에 나사 끼워맞춤되어 있다. 서보 모터(61)는 감속 기어(62)를 통해서 나사부(65a)에 연결되어 있다. 또한, 이동체(66)에는 위치 검출기(도시예는 인덕토신 방식의 리니어 스케일)(68)가 부착되고, 서보 모터(61)에는 회전 속도 검출기(도시예는 펄스 코더)(69)가 부착되어 있다.
따라서, 서보 모터(61)의 회전력이 감속 기어(62)를 통해서 볼스크류(65)의 나사부(65a)로 전달되고, 나사부(65a)가 화살표 B와 같이 회전하면, 너트부(65b)와 함께 이동체(66)(부하 이너셔)가 화살표 A와 같이 직선적으로 이동한다. 이 때 이동체(66)의 이동 위치가 위치 검출기(68)에 의해서 검출되고, 이 위치 검출 신호가 위치 검출기(68)로부터 서보 제어 장치(34)로 보내어진다(위치 피드백). 또한, 서보 모터(61)의 회전 속도가 회전 속도 검출기(69)에 의해 검출되고, 이 속도 검출 신호가 회전 속도 검출기(69)로부터 서보 제어 장치(34)로 보내어진다(속도 피드백).
도 4의 서보 제어 장치(34)에 대해서 설명하면, 편차 연산부(73)에서는, 수치 제어 장치(31)로부터 보내져 온 위치 지령과, 위치 검출기(68)로부터의 피드백 신호인 이동체(66)의 위치의 차이를 연산함으로써 위치 편차(a)를 구한다. 승산부(74)에서는, 위치 편차(a)에 대해 위치 루프 게인 Kp을 승산함으로써 속도 지령(b)를 구한다. 한편, 피드 포워드 제어부(71)에서는, 상기 위치 지령을 미분 연산부(75)에서 미분하고, 이 미분값에 대해서 승산부(76)에서 위치 제어 루프 지연 보상 계수(α)를 승산함으로써 지연 보상값(c)을 구한다. 가산부(77)에서는, 속도 지령(b)에 지연 보상값(c)을 가산함으로써 보상후의 속도 지령(d)을 구한다. 편차 연산부(78)에서는, 속도 지령(d)과, 회전 속도 검출기(69)로부터의 피드백 신호인 서보 모터(61)의 회전 속도의 차이를 연산함으로써 속도 편차(e)를 구한다.
비례 연산부(79)에서는 속도 편차(e)에 대해 속도 루프 비례 게인 Kv를 승산함으로써 비례값(f)을 구하고, 적분 연산부(80)에서는 속도 편차(e)에 대해 속도 루프 적분 게인 Kvi를 승산하며, 또한 이 승산값을 적분함으로써 적분값(g)을 구한다. 가산부(81)에서는, 비례값(f)과 적분값(g)를 가산하여 토크 지령(h)을 구한다. 한편, 피드 포워드 제어부(71)에서는, 지연 보상값(c)을 미분 연산부(82)에서 미분하고, 이 미분값에 대해 승산부(83)에서 속도 제어 루프 지연 보상 계수(β)를 승산함으로써 지연 보상값(i)을 구한다. 가산부(84)에서는, 토크 지령(h)에 지연 보상값(i)을 가산함으로써 보상후의 토크 지령(j)을 구한다. 전류 제어부(85)에서는, 서보 모터(61)의 토크가 토크 지령(j)에 추종하도록 서보 모터(61)에 공급하는 전류를 제어한다.
따라서, 도 4의 서보 제어 장치(34)에서는, 서보 모터(61)의 회전 속도가 속도 지령(d)에 추종하고, 이동체(66)의 이동 위치가 상기 위치 지령에 추종하도록 제어되며, 또한 이 때의 추종의 지연이 피드 포워드 제어 기능에 의해 보상된다.
도 5의 서보 제어 장치(34)에 대해서 설명하면, 상한 돌기 보정부(72)에서는, 위치 지령 반전 판별부(86)에서 상기 위치 지령이 반전했다고 판정했을 때, 보정 지령 작성부(87)에서 보정 지령(k)을 작성한다. 한편, 편차 연산부(78)에서는, 승산부(74)에서 구한 속도 지령(b)과, 회전 속도 검출기(69)로부터의 피드백 신호인 서보 모터(61)의 회전 속도의 차이를 연산함으로써 속도 편차(e)를 구한다. 가산부(84)에서는, 토크 지령(h)에 보정 지령(k)을 가산함으로써 보정후의 토크 지령(j)을 구한다. 그 외에 대해서는 도 5의 서보 제어 장치(34)와 마찬가지이다.
따라서, 도 5의 서보 제어 장치(34)에서는, 서보 모터(61)의 회전 속도가 속도 지령(b)에 추종하고, 이동체(66)의 이동 위치가 상기 위치 지령에 추종하도록 제어되며, 또한 이 때의 추종의 지연(상한 돌기)이 상한 돌기 보정 기능에 의해서 보상된다.
그리고, 본 실시예의 제어 시스템에서는, 마모 등에 의해서 생기는 반송 기구(35)의 구성 부품(감속 기어(61), 지지 베어링(63), 볼스크류(65))의 제어 특성의 경년 변화에 대처하기 위해서, 고속 가공 기능의 자동 조정 장치(33)(제어 파라미터 조정 장치)가 마련되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자동 조정 장치(33)는, 가공 정밀도 해석 처리부(91)와, 파라미터 조정 처리부(92)와, 파라미터 설정 출력 처리부(93)와, 조정용 NC 프로그램 저장부(94)와, NC 프로그램 통지 처리부(95)를 갖고 있다.
조정용 NC 프로그램 저장부(91)에는, 제어 파라미터 조정을 실시하기 위한 지령이 기술된 제어 파라미터 조정용 NC 프로그램(이하, 조정용 NC 프로그램이라 함)이 저장(기억)되어 있다. 구체예에 대해서는 후술하지만, 조정용 NC 프로그램으로서는, 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터(가감속 시정수)의 조정을 행하기 위한 것이나, 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터(코너 클램프 가속도)의 조정을 행하기 위한 것 등이 있다.
NC 프로그램 통지 처리부(95)에서는, 도시하지 않은 조작부의 조작 등에 의해서 오퍼레이터가 요구한 조정용 NC 프로그램을, 조정용 NC 프로그램 저장부(94)에 저장되어 있는 조정용 NC 프로그램 내에서 선택하여 판독해서, 수치 제어 장치(31)에 통지한다. 수치 제어 장치(31)에서는, NC 프로그램 통지 처리부(94)로부터 통지된 조정용 NC 프로그램을 등록(기억)한다. 즉, 조정용 NC 프로그램이, 전술한 NC 프로그램(40)으로서 등록된다.
수치 제어 장치(31)에서는, 등록한 조정용 NC 프로그램(40)에 기초해서 전술한 각 처리부(41~46)의 기능을 실행함으로써 조정용 위치 지령을 생성하여 서보 제어 장치(32)에 출력하고, 동시에 자동 조정 장치(33)의 가공 정밀도 해석 처리부(91)에도 상기 조정용 위치 지령을 출력한다. 서보 제어 장치(34)에서는, 상기 조정용 위치 지령에 대해 이동체(66)의 이동 위치를 추종시키도록 피드백 제어를 행한다. 이 때, 위치 검출기(68)로부터의 피드백 신호인 이동체(66)의 위치가, 서보 제어 장치(34)에 피드백되는 것과 동시에 자동 조정 장치(33)의 가공 정밀도 해석 처리부(91)에도 출력된다.
그리고, 자동 조정 장치(33)에서는, 상기 조정용 NC 프로그램에 기초해서 생성된 상기 조정용 위치 지령과, 위치 검출기(68)에 의해서 검출된 이동체(66)의 위치에 기초해서, 제어 파라미터의 조정을 행한다(조정 방법의 세부 사항에 대해서는 후술한다).
즉, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는 상기 조정용 위치 지령과 상기 이동체(66)의 위치에 기초해서 가공 정밀도의 해석 처리를 실시하고, 파라미터 조정 처리부(92)에서는 가공 정밀도 해석 처리부(91)의 해석 결과에 기초해서 제어 파라미터를 조정하고, 파라미터 설정 출력 처리부(93)에서는 파라미터 조정 처리부(92)에서 조정된 제어 파라미터를 수치 제어 장치(31)와 서보 제어 장치(34)에 출력한다.
자동 조정 장치(33)에서 조정하는 제어 파라미터는, 보간전 가감속 처리 기능에 관한 가감속 시정수 T(i)와, 코너 감속 처리 기능에 관한 코너 클램프 가속도 α(i)이다. 이들 가감속 시정수 T(i) 및 코너 클램프 가속도 α(i)는, 자동 조정 장치(33)로부터 수치 제어 장치(31)로 출력된다. 또한, 필요에 따라서, 피드 포워드 제어 기능에 관한 제어 파라미터와, 상한 돌기 보정 기능에 관한 제어 파라미터와, 보간후 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터의 조정을, 자동 조정 장치(33)에서 실시하도록 해도 된다. 이 경우, 피드 포워드 제어 기능이나 상한 돌기 보정 기능에 관한 제어 파라미터는 자동 조정 장치(33)로부터 서보 제어 장치(34)로 출력되고, 보간후 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터는 자동 조정 장치(33)로부터 수치 제어 장치(31)로 출력된다.
(가감속 시정수의 조정 방법)
여기서, 도 1 및 도 6~도 8에 기초해서, 가감속 시정수 T(i)의 조정 처리에 대해서 상세하게 설명한다. 한편, 도 6의 흐름도의 각 처리부에는 스텝 S1~S10의 부호를 붙였다.
먼저, 스텝 S1에 있어서, 조정용 NC 프로그램의 수치 제어 장치(31)에의 등록을 행한다.
즉, NC 프로그램 통지 처리부(95)에서는, 조정용 NC 프로그램 저장부(94)에 저장되어 있는 조정용 NC 프로그램으로부터, 보간전 가감속 처리 기능에 있어서의 가감속 시정수 T(i)의 조정을 행하기 위한 조정용 NC 프로그램을 판독하고, 이 판독한 조정용 NC 프로그램을 수치 제어 장치(31)에 통지한다. 수치 제어 장치(31)에서는, NC 프로그램 통지 처리부(95)로부터 통지된 조정용 NC 프로그램을 등록한다.
한편, 여기서는 보간전 가감속 처리 기능의 제어 파라미터 조정의 대상이 되는 반송 기구(35)가 X축의 반송 기구인 경우를 예로 들어 설명한다. 이 경우, 보간전 가감속 처리 기능의 조정용 NC 프로그램에는, 도 7(a)에 도시된 바와 같은 이동체(66)를 X축 방향으로 직선적으로 이동(직선 운동)시키는 이동 지령이 기술된다.
다음으로 스텝 S2에서는 조정용 NC 프로그램을 실행한다.
즉, 수치 제어 장치(31)에서는, 등록한 보간전 가감속 처리 기능의 조정용 NC 프로그램에 기초해서, 각 처리부(41~46)의 기능을 실행함으로써 조정용 위치 지령을 생성하여 서보 제어 장치(32)에 출력한다. 이 때의 보간전 가감속 처리 기능의 조정용 지령 형상의 예를, 도 7(b)~도 7(d)에 나타낸다. 도 7(b)~도 7(d)에는, 소정의 가감속 시정수 T(i)에 대응하여, X축 가속도(X축 방향으로의 이동체(66)의 이동 가속도)와, X축 속도(X축 방향으로의 이동체(66)의 이동 속도)와, X축 위치(X축 방향으로의 이동체(66)의 이동 위치)를, 각각 나타내고 있다. 수치 제어 장치(31)로부터 서보 제어 장치(34)로 출력하는 상기 조정용 위치 지령은, 도 7(d)의 X축 위치에 따른 것이다.
다음으로, 스텝 S3에서는 위치 지령으로부터 지령 궤적을 작성하고, 스텝 S4에서는 이동체의 위치 피드백 정보로부터 이동체의 이동 궤적을 작성한다.
즉, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 수치 제어 장치(31)로부터 입력하는 상기 조정용 위치 지령에 기초해서, 도 8(a)에 일점 쇄선으로 도시된 바와 같은 지령 궤적을 생성한다. 또한, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 위치 검출기(68)로부터 입력하는 이동체(66)의 위치에 기초해서, 도 8(a)에 실선으로 도시된 바와 같은 이동체(66)의 이동 궤적을 작성한다. 가공 정밀도 판정 개소는 도 7(c)의 SA부, 도 7(d)의 SB부이며, 도 8(a)에 나타내는 지령 궤적은 도 7(d)의 SB부에서의 궤적이다.
다음으로, 스텝 S5에서는 지령 궤적과 이동체(66)의 이동 궤적의 오차 연산을 행하고, 스텝 S6에서는 최대 오차(최저 가공 정밀도) |δAc|를 산출한다. 또한, 스텝 S7에서는 최대 오차 |δAc|(㎛)와 허용 오차(허용 가공 정밀도) δAw(㎛)를 비교하여, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)인지 여부를 판정한다.
즉, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 스텝 S3에서 작성한 지령 궤적과, 스텝 S4에서 작성한 이동 궤적의 차이(궤적 오차)를 연산함으로써 도 8(b)에 도시된 바와 같은 궤적 오차를 구하고, 또한 이 궤적 오차에 있어서의 최대 오차 |δAc|를 구한다. 여기서 최대 오차를 절대값으로 나타내는 것은, 지령 궤적과 이동 궤적의 차이에는, 양(正)인 경우와 음(負)인 경우가 있기 때문이다. 그리고, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 스텝 S5에서 구한 최대 오차 |δAc|가, 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)인지 여부를 판정한다.
또한, 반드시 지령 궤적이나 이동 궤적을 작성하는 경우로 한정하는 것은 아니며, 이들의 작성을 생략하고, 수치 제어 장치(31)로부터 입력하는 조정용 위치 지령과, 위치 검출기(68)로부터 입력하는 이동체(66)의 위치를 직접 비교하여 양자의 차이를 구하고, 그 차이의 최대값을 최대 오차 |δAc|로 해도 된다.
스텝 S7에 있어서, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)라고 판정했을 때에는(예인 경우), 가공 정밀도가 좋고, 가감속 시정수 T(i)의 조정이 불필요하기 때문에(또한 조정할 필요가 없기 때문에), 조정 처리를 종료한다. 한편, 스텝 S7에 있어서, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw보다 크다(|δAc|>δAw)고 판정했을 때에는(아니오인 경우), 가공 정밀도가 나쁘고, 가감속 시정수 T(i)의 조정이 필요하기 때문에, 스텝 S8로 진행한다.
스텝 S8에서는, 파라미터 조정 처리부(92)에 있어서, 하기의 (1) 식의 연산을 행함으로써, 가감속 시정수 T(i)(msec)를 변경한다. (1) 식에 있어서, T(i-1)는 가감속 시정수 T(i)의 전회의 값(초기값 또는 전회의 변경값)이다. Mag[T]는 파라미터 변경율로, 1.0보다 큰 값으로 설정되어 있다(Mag[T]> 1.0). 가공 정밀도를 좋게 하기 위해서는, 가감속 시정수 T(i)를 크게 하고, 이동체(66)의 가감속(가속 및 감속)을 완만하게 할 필요가 있다. 이 때문에, 파라미터 변경율 Mag[T]은 1보다 큰 값으로 설정되어 있다. 한편, Mag[T]의 구체적인 값에 대해서는, 시험이나 해석에 의해서 적절하게 설정하면 된다.
Figure 112012043252913-pct00001
스텝 S9에서는, 파라미터 설정 출력 처리부(93)에 있어서, 가감속 시정수 T(i)(msec)와 허용 설정값(허용하는 최대의 시정수) Tmax(msec)를 비교하여, 가감속 시정수 T(i)가 허용 설정값 Tmax 이상(T(i)≥Tmax)인지 여부를 판정한다.
스텝 S9에 있어서, 스텝 S8에서 변경 후의 가감속 시정수 T(i)가, 허용 설정값 Tmax보다 작다(T(i)<Tmax)고 판정했을 때에는, 상기 변경 후의 가감속 시정수 T(i)를, 파라미터 설정 출력 처리부(93)로부터 수치 제어 장치(31)로 출력하고, 스텝 S2로 돌아간다.
이후, 스텝 S2~스텝 S9의 처리가, 스텝 S7에서 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)라고 판정될 때까지(즉, 제어 파라미터 T(i)의 조정이 완료될 때까지) 반복된다. 이 때, 스텝 S2에서 조정용 NC 프로그램을 실행할 때, 보간전 가감속 처리부(44)에서는 스텝 S8에서 변경된 가감속 시정수 T(i)에 기초해서 가감속 처리를 실행한다. 스텝 S8에서는 가감속 시정수 T(i)가 전회의 값보다 큰 값으로 변경되기 때문에, 보간전 가감속 처리 기능의 조정용 지령 형상은, 예컨대 도 7(b)~도 7(d)에 실선으로 나타내는 상태로부터 일점 쇄선으로 도시된 바와 같은 상태로 변경된다. 이 때문에, 이동체(66)의 가감속이 완만하게 되어 충격이 저감됨으로써, 가공 정밀도는 양호하게 된다.
한편, 스텝 S9에 있어서, 상기 변경 후의 가감속 시정수 T(i)가, 허용 설정값 Tmax 이상(T(i)≥Tmax)이라고 판정했을 때에는, 스텝 S10로 진행한다. 스텝 S10에서는 반송계의 경년 변화에 의한 열화 이상을 이상 경보 수단(도시 생략)으로 출력하고, 그 후 조정 처리를 종료한다.
즉, 파라미터 설정 출력 처리부(93)에서는, 상기 변경 후의 가감속 시정수 T(i)가, 허용 설정값 Tmax 이상(T(i)≥Tmax)이라고 판정했을 때, 즉 반송 기구(35)의 경년 변화가 허용 레벨 이상으로 되었을 때에는, 반송 기구(66)의 경년 변화에 의한 열화가 이상이라는 것을 알리는 이상 검지 신호를, 도시하지 않은 이상 경보 수단(예컨대, 경보 램프, 경보 버저, 표시기 등)에 출력한다. 이상 경보 수단에서는, 상기 이상 검지 신호를 입력하면, 반송 기구(66)의 열화 이상을 오퍼레이터에 통지한다(예컨대, 경보 램프의 점등, 경보 버저의 작동, 표시기에의 표시 등을 실시한다). 허용 설정값 Tmax의 구체적인 값에 대해서는, 시험이나 해석에 의해서 적절하게 설정하면 된다.
한편, 상기에서는 X축의 반송 기구의 수치 제어에 관한 제어 파라미터 T(i)의 조정 방법에 대해서 설명했지만, 물론, 이것으로 한정하는 것이 아니고, 상기의 조정 방법은, 그 이외의 이동축(Y축, Z축 등)의 반송 기구의 수치 제어에 관한 제어 파라미터 T(i)의 조정에도 적용할 수 있다.
또한, 직선적인 이동축으로 한정하지 않고, 테이블의 회전축(C 축) 둘레의 위치(회전 각도)를, 수치 제어 장치로부터의 위치 지령(회전 지령)에 추종하도록 서보 제어 장치에 의해서 피드백 제어하는 경우에도, 적용할 수 있다. 이 경우, 회전 지령은 회전축 둘레의 회전 각도이고, 도 7(b)의 세로축은 회전축 둘레 회전의 가속도(각(角)가속도), 도 7(c)의 세로축은 회전축 둘레 회전 속도(각속도), 도 7(d)의 세로축은 회전축 둘레의 회전 각도가 된다.
(코너 클램프 가속도의 조정 방법)
다음으로, 도 1 및 도 9~도 11에 기초해서, 코너 클램프 가속도 α(i)의 조정 방법에 대해서 상세하게 설명한다. 한편, 도 9의 흐름도의 각 처리부에는 스텝 S11~S20의 부호를 붙였다.
우선, 스텝 S11에 있어서, 조정용 NC 프로그램의 수치 제어 장치(31)에의 등록을 행한다.
즉, NC 프로그램 통지 처리부(95)에서는, 조정용 NC 프로그램 저장부(94)에 저장되어 있는 조정용 NC 프로그램으로부터, 코너 감속 처리 기능에 있어서의 코너 클램프 가속도 α(i)의 조정을 행하기 위한 조정용 NC 프로그램을 판독하고, 이 판독한 조정용 NC 프로그램을 수치 제어 장치(31)에 통지한다. 수치 제어 장치(31)에서는, NC 프로그램 통지 처리부(95)로부터 통지된 조정용 NC 프로그램을 등록한다.
한편, 여기서는 코너 감속 처리 기능의 제어 파라미터 조정의 대상이 되는 반송 기구(35)가 X축의 반송 기구와 Y축의 반송 기구인 경우를 예로 들어 설명한다. 이 경우, 코너 감속 처리 기능의 조정용 NC 프로그램에는, 예컨대 도 10(a)~도 10(d)에 도시된 바와 같은 코너부를 포함하는 이동 지령이 기술된다.
도 10(a)의 조정용 지령 형상은 직사각형이고, SE부가 X축의 정밀도 판정 개소, SD부가 Y축의 정밀도 판정 개소이다. 도 10(b)의 조정용 지령 형상은 직사각형 형상이고, 또한 코너부가 원호 형상인 것으로, SF부가 X축의 정밀도 판정 개소, SG부가 Y축의 정밀도 판정 개소이다. 도 10(c)의 조정용 지령 형상은 8각형 형상으로, SH부가 X축의 정밀도 판정 개소, SI부가 Y축의 정밀도 판정 개소이다. 도 10(d)의 조정용 지령 형상은 지그재그 형상으로, SJ부가 X축의 정밀도 판정 개소이다(Y축의 정밀도 판정의 경우에는, 도 10(d)을 90도 회전시킨 것이 된다).
다음으로 스텝 S12에서는 조정용 NC 프로그램을 실행한다.
즉, 수치 제어 장치(31)에서는, 등록한 코너 감속 처리 기능의 조정용 NC 프로그램에 기초해서, 각 처리부(41~46)의 기능을 실행함으로써 조정용 위치 지령을 생성하여 서보 제어 장치(32)에 출력한다.
다음으로 스텝 S13에서는 위치 지령으로부터 지령 궤적을 작성하고, 스텝 S14에서는 이동체의 위치 피드백 정보로부터 이동체의 이동 궤적을 작성한다.
즉, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 수치 제어 장치(31)로부터 입력하는 상기 조정용 위치 지령(X축의 위치 지령 및 Y축의 위치 지령)에 기초해서, 도 11(a)에 일점쇄선으로 도시된 바와 같은 지령 궤적을 생성한다. 또한, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 위치 검출기(68)로부터 입력하는 이동체(66)의 위치(X축의 위치 및 Y축의 위치)에 기초해서, 도 11(a)에 실선으로 도시된 바와 같은 이동체(66)의 이동 궤적을 작성한다. 한편, 도 11(a)에는, 도 10(b)의 조정용 지령 형상의 SF부(X축의 정밀도 판정 개소)에 있어서의 궤적에 대해서 예시하고 있다.
다음으로, 스텝 S15에서는 지령 궤적과 이동체(66)의 이동 궤적의 오차 연산을 행하고, 스텝 S16에서는 최대 오차(최저 가공 정밀도) |δAc|를 산출한다. 또한, 스텝 S17에서는 최대 오차 |δAc|(㎛)과 허용 오차(허용 가공 정밀도) δAw(㎛)를 비교하여, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)인지 여부를 판정한다.
즉, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 스텝 S13에서 작성한 지령 궤적과, 스텝 S14에서 작성한 이동 궤적의 차이(궤적 오차)를 연산함으로써, 예컨대 도 11(b)에 도시된 바와 같은 X축 방향의 궤적 오차를 구하고, 또한 이 궤적 오차에 있어서의 최대 오차 |δAc|를 구한다. 여기서 최대 오차를 절대값으로 나타내고 있는 것은, 지령 궤적과 이동 궤적 차이에는 양인 경우와 음인 경우가 있기 때문이다. 그리고, 가공 정밀도 해석 처리부(91)에서는, 스텝 S15에서 구한 최대 오차 |δAc|가, 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)인지 여부를 판정한다.
또한, 반드시 지령 궤적이나 이동 궤적을 작성하는 경우로 한정하는 것이 아니며, 이들의 작성을 생략하고, 수치 제어 장치(31)로부터 입력하는 조정용 위치 지령과, 위치 검출기(68)로부터 입력하는 이동체(66)의 위치를 직접 비교하여 양자의 차이를 구하고, 이 차이의 최대값을 최대 오차 |δAc|로 해도 된다.
스텝 S17에 있어서, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)라고 판정했을 때에는(예인 경우), 가공 정밀도가 좋고, 코너 클램프 가속도 α(i)의 조정이 불필요하기 때문에(또한 조정할 필요가 없기 때문에), 조정 처리를 종료한다. 한편, 스텝 S17에 있어서, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw보다 크다고(|δAc|>δAw) 판정했을 때에는(아니오인 경우), 가공 정밀도가 나쁘고, 코너 클램프 가속도 α(i)의 조정이 필요하기 때문에, 스텝 S18로 진행한다.
스텝 S18에서는, 파라미터 조정 처리부(92)에 있어서, 하기의 (2) 식의 연산을 행함으로써, 코너 클램프 가속도 α(i)(m/sec2)를 변경한다. (2) 식에 있어서, α(i-1)는 코너 클램프 가속도 α(i)의 전회의 값(초기값 또는 전회의 변경값)이다. Mag[α]는 파라미터 변경율로, 1.0보다 작은 값으로 설정되어 있다(Mag[α]<1.0).
코너부(예컨대 도 10(b)의 SF부 등)의 이동 궤적의 곡율 반경을 R(일정값), 코너부의 이동 속도를 V라고 하면, 코너부를 속도 V로 이동할 때에 생기는 코너 클램프 가속도 α(i)는, α(i)=V2/R로 나타낼 수 있다. 그리고, 가공 정밀도를 좋게 하기 위해서는, 곡율 반경 R은 일정하기 때문에, 코너 클램프 가속도 α(i)를 작게 하고, 코너부에서의 이동체(66)의 이동 속도 V를 작게 해야 한다. 이 때문에, 파라미터 변경율 Mag[α]은 1보다 작은 값으로 설정되어 있다. 한편, Mag[α]의 구체적인 값에 대해서는, 시험이나 해석에 의해서 적절하게 설정하면 된다.
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스텝 S19에서는, 파라미터 설정 출력 처리부(93)에서, 코너 클램프 가속도 α(i)(m/sec2)와 허용 설정값(허용하는 최소의 가속도) αmin(m/sec2)을 비교하여, 코너 클램프 가속도 α(i)가 허용 설정값 αmin 이하(α(i)≤αmin)인지 여부를 판정한다.
스텝 S19에서, 스텝 S18에서 변경한 후의 코너 클램프 가속도 α(i)가, 허용 설정값 αmin보다 크다(α(i)>αmin)고 판정했을 때에는, 상기 변경 후의 가감속 시정수 α(i)를, 파라미터 설정 출력 처리부(93)로부터 수치 제어 장치(31)로 출력하고, 스텝 S12로 돌아간다.
이후, 스텝 S12~스텝 S19의 처리가, 스텝 S17에서 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하(|δAc|≤δAw)라고 판정될 때까지(즉, 제어 파라미터α(i)의 조정이 완료될 때까지), 반복된다. 이 때, 스텝 S12에서 조정용 NC 프로그램을 실행할 때, 코너 감속 처리부(43)에서는 스텝 S18에서 변경된 코너 클램프 가속도 α(i)에 기초해서 코너 감속 처리를 실행한다. 이 때문에, 코너부에서의 이동체(66)의 이동 속도 V가 작아져서, X축 방향의 가공 정밀도는 양호하게 된다.
한편, 스텝 S19에 있어서, 상기 변경 후의 코너 클램프 가속도 α(i)가, 허용 설정값 αmin 이하(α(i)≤αmin)라고 판정했을 때에는, 스텝 S20로 진행한다. 스텝 S20에서는 반송계의 경년 변화에 의한 열화 이상을 이상 경보 수단(도시 생략)에 출력하고, 그 후 조정 처리를 종료한다.
즉, 파라미터 설정 출력 처리부(93)에서는, 상기 변경 후의 코너 클램프 가속도 α(i)가, 허용 설정값 αmin 이하(α(i)≤αmin)라고 판정했을 때, 즉 반송 기구(35)의 경년 변화가 허용 레벨 이상으로 되었을 때에는, 반송 기구(66)의 경년 변화에 의한 열화가 이상이라는 것을 알리는 이상 검지 신호를, 도시하지 않은 이상 경보 수단(예컨대, 경보 램프, 경보 버저, 표시기 등)에 출력한다. 이상 경보 수단에서는, 상기 이상 검지 신호를 입력하면, 반송 기구(66)의 열화 이상을 오퍼레이터에 통지한다(예컨대, 경보 램프의 점등, 경보 버저의 작동, 표시기에의 표시 등을 행한다). 허용 설정값 αmin의 구체적인 값에 대해서는, 시험이나 해석에 의해서 적절하게 설정하면 된다.
한편, 상기는 X축 방향의 경우이지만, Y축 방향의 가공 정밀도에 관한 제어 파라미터(코너 클램프 가속도 α(i))의 조정 방법에 대해서도, X축 방향의 경우와 마찬가지이다.
또한, 상기에서는 코너 감속 처리 기능의 제어 파라미터 조정의 대상이 되는 반송 기구(35)가 X축의 반송 기구와 Y축의 반송 기구인 경우를 예로 들어 설명했지만, 물론, 이것으로 한정하는 것이 아니고, 상기 조정 방법은, 그 외의 이동축(직교하는 X, Z축, 직교하는 Y, Z축, 서로 직교하는 X, Y, Z축)의 반송 기구의 수치 제어에 관한 제어 파라미터 α(i)의 조정에도 적용할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시예에 있어서의 제어 파라미터(가감속 시정수)의 조정 방법은, 수치 제어 장치(31)로부터 출력되는 위치 지령(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치의 지령, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도)의 지령)에 대해 반송 기구(35)에 의해 이동하는 이동체(66)의 위치(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도))를 추종시키도록, 반송 기구(35)를 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 수치 제어 장치(31)의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 가감속 시정수 T(i)를 조정하는 방법으로서, 조정용 NC 프로그램을 수치 제어 장치(31)에 통지하여 수치 제어 장치(31)에 등록하는 제 1 처리(스텝 S1)과, 수치 제어 장치(31)가, 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 조정용 위치 지령(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치의 지령, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도)의 지령)을 출력하는 제 2 처리(스텝 S2)과, 상기 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 이동체(66)의 위치(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도))를 추종시키도록 반송 기구(35)를, 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어할 때에 이동체(66)의 위치 검출기(68)(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치의 검출기, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도)의 검출기)로부터 피드백되는 이동체(66)의 위치(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도))와의 차이의 최대값인 최대 오차 |δAc|를 구하는 제 3 처리(스텝 S3~S6)와, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하인지 여부를 판정하여, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw보다 크다고 판정했을 때, 가감속 시정수 T(i)를 큰 값으로 변경하고, 이 변경 후의 가감속 시정수 T(i)를 수치 제어 장치(31)에 출력하는 제 4 처리(스텝 S7~S9)를 실시하며, 또한 상기 제 4 처리에 있어서, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하라고 판정할 때까지, 상기 제 2 처리와 상기 제 3 처리와 상기 제 4 처리를 반복하는 것(스텝 S2~S9)을 특징이라고 하고 있다.
또한, 본 실시예에 있어서의 제어 파라미터(코너 클램프 가속도)의 조정 방법은, 수치 제어 장치(31)로부터 출력되는 위치 지령에 대해 반송 기구(35)에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 반송 기구(35)를 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 수치 제어 장치(31)의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 코너 클램프 가속도 α(i)를 조정하는 방법으로서, 조정용 NC 프로그램을 수치 제어 장치(31)에 통지하여 수치 제어 장치(31)에 등록하는 제 1 처리(스텝 S11)와, 수치 제어 장치(31)가, 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 조정용 위치 지령을 출력하는 제 2 처리(스텝 S12)와, 상기 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 이동체(66)의 위치를 추종시키도록 이동 기구(66)를, 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어할 때에 이동체(66)의 위치 검출기(68)로부터 피드백되는 이동체(66)의 위치의 차이의 최대값인 최대 오차 |δAc|를 구하는 제 3 처리(스텝 S13~S16)와, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하인지 여부를 판정하여, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw보다 크다고 판정했을 때, 코너 클램프 가속도 α(i)를 작은 값으로 변경하고, 이 변경 후의 코너 클램프 가속도 α(i)를 수치 제어 장치(31)에 출력하는 제 4 처리(스텝 S17~S19)를 실시하며, 또한 상기 제 4 처리에 있어서, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하라고 판정할 때까지, 상기 제 2 처리와 상기 제 3 처리와 상기 제 4 처리를 반복하는 것(스텝 S12~S19)을 특징으로 하고 있다.
또한, 본 실시예의 자동 조정 장치(33)(제어 파라미터(가감속 시정수)의 조정 장치)는, 수치 제어 장치(31)로부터 출력되는 위치 지령(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치의 지령, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도)의 지령)에 대해 반송 기구(35)에 의해 이동하는 이동체(66)의 위치(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도))를 추종시키도록, 반송 기구(35)를 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 수치 제어 장치(31)의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 가감속 시정수 T(i)를 조정하는 장치로서, 조정용 NC 프로그램을 저장하는 조정용 NC 프로그램 저장부(94)와, 조정용 NC 프로그램을 조정용 NC 프로그램 저장부(94)로부터 판독하여 수치 제어 장치(31)에 통지하는 NC 프로그램 통지 처리부(95)와, 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 수치 제어 장치(31)로부터 출력되는 조정용 위치 지령(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치의 지령, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도)의 지령)과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 이동체(66)의 위치(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도))를 추종시키도록 반송 기구(35)를 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어할 때에 이동체(66)의 위치 검출기(68)로부터 피드백되는 이동체(66)의 위치(X축 방향 등으로의 직선 이동의 경우에는 상기 이동 위치, 회전축 둘레의 회전의 경우에는 회전 위치(회전 각도))와의 차이의 최대값인 최대 오차 |δAc|를 구하고, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하인지 여부를 판정하는 가공 정밀도 해석 처리부(91)와, 가공 정밀도 해석 처리부(91)로 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw보다 크다고 판정했을 때, 가감속 시정수 T(i)를 큰 값으로 변경하는 파라미터 조정 처리부(92)와, 파라미터 조정 처리부(92)로 변경된 가감속 시정수 T(i)를, 수치 제어 장치(31)로(에) 출력하는 파라미터 설정 출력 처리부(93)를 갖는 것을 특징으로 하고 있다.
또한, 본 실시예의 자동 조정 장치(33)(제어 파라미터(코너 클램프 가속도)의 조정 장치)는, 수치 제어 장치(31)로부터 출력되는 위치 지령에 대해 반송 기구(35)에 의해 이동하는 이동체(66)의 위치를 추종시키도록 반송 기구(35)를, 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 수치 제어 장치(31)의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 코너 클램프 가속도 α(i)를 조정하는 장치로서, 조정용 NC 프로그램을 저장하는 조정용 NC 프로그램 저장부(94)와, 조정용 NC 프로그램을 조정용 NC 프로그램 저장부(94)로부터 판독하여 수치 제어 장치(31)에 통지하는 NC 프로그램 통지 처리부(95)와, 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 수치 제어 장치(31)로부터 출력되는 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 이동체(66)의 위치를 추종시키도록 반송 기구(35)를 서보 제어 장치(34)에 의해 피드백 제어할 때에 이동체(66)의 위치 검출기(68)로부터 피드백되는 이동체(66)의 위치의 차이의 최대값인 최대 오차 |δAc|를 구하여, 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw 이하인지 여부를 판정하는 가공 정밀도 해석 처리부(91)와, 가공 정밀도 해석 처리부(91)로 최대 오차 |δAc|가 허용 오차 δAw보다 크다고 판정했을 때, 코너 클램프 가속도 α(i)를 작은 값으로 변경하는 파라미터 조정 처리부(92)와, 파라미터 조정 처리부(92)로 변경된 코너 클램프 가속도 α(i)를, 수치 제어 장치(31)에 출력하는 파라미터 설정 출력 처리부(93)를 갖는 것을 특징으로 하고 있다.
따라서, 본 실시예의 제어 파라미터 조정 방법 또는 자동 조정 장치(33)(제어 파라미터 조정 장치)에 의하면, 하기의 (1)~(4)의 효과를 얻을 수 있다. 또한, 본 실시예의 제어 파라미터 조정 방법 또는 자동 조정 장치(33)(제어 파라미터 조정 장치)에 의하면, 변경 후의 가감속 시정수 T(i)가 허용 설정값 Tmax 이상으로 되었다고 판정했을 때에 반송 기구(35)의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것, 또는 변경 후의 코너 클램프 가속도 α(i)가 허용 설정값 αmin 이하가 되었다고 판정했을 때, 반송 기구(35)의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것을 특징이라고 하고 있기 때문에, 하기의 (5)의 효과가 얻어진다.
(1) 경년 변화가 발생한 반송 기구(35)의 위치 정밀도(공작 기계의 가공 정밀도)를 파악할 수 있게 된다.
(2) 경년 변화가 발생한 반송 기구(35)에서도, 원하는 위치 정밀도(가공 정밀도)를 자동적으로 실현할 수 있다.
(3) 장기간에 걸쳐서, 반송 기구(35)의 복구 작업(보수) 등을 행하지 않아도, 제작시와 같은 레벨의 위치 정밀도(가공 정밀도)를 유지하는 것이 가능하다.
(4) 보수없이 장기간에 걸쳐서 반송 기구(35)의 위치 정밀도(가공 정밀도)를 유지할 수 있게 되기 때문에, 보수 서비스 비용을 삭감할 수 있다.
(5) 반송 기구(35)의 위치 정밀도(가공 정밀도)의 자동 파악에 의해, 반송 기구(35)의 경년 변화의 정도(열화 정도)의 자동 검지가 가능하다.
한편, 상기에서는 공작 기계의 반송 기구의 수치 제어에 관한 제어 파라미터의 조정을 행하는 경우에 대하여 설명했지만, 이것으로 한정하는 것이 아니라, 본 발명의 제어 파라미터 조정 방법은, 공작 기계 이외의 산업 기계의 이동 기구의 수치 제어에 관한 제어 파라미터의 조정을 행하는 경우에도 적용할 수 있다.
(산업상의 이용 가능성)
본 발명은 제어 파라미터 조정 방법 및 조정 장치에 관한 것으로, 공작 기계 등의 산업 기계에 있어서, 반송 기구 등의 이동 기구에 의한 이동체의 이동을 수치 제어하는 경우에 적용할 수 있다.
31 : 수치 제어 장치 32 : 제어 대상
33 : 고속 가공 기능의 자동 조정 장치 34 : 서보 제어 장치
35 : 반송 기구
40 : NC 프로그램(조정용 NC 프로그램) 41 : NC 프로그램 해석 처리부
42 : 스무딩 처리부 43 : 코너 감속 처리부
44 : 보간전 가감속 처리부
45 : 각 축에의 지령 분배 처리부 46 : 보간후 가감속 처리부
61 : 서보 모터 62 : 감속 기어
63 : 지지 베어링 64 : 브래킷
65 : 볼스크류 65a : 나사부
65b : 너트부 66 : 이동체
67 : 받침대 68 : 위치 검출기
69 : 회전 속도 검출기 71 : 피드 포워드 제어부
72 : 상한 돌기 보정부 73 : 편차 연산부
74 : 승산부 75 : 미분 연산부
76 : 승산부 77 : 가산부
78 : 편차 연산부 79 : 비례 연산부
80 : 적분 연산부 81 : 가산부
82 : 미분 연산부 83 : 승산부
84 : 가산부 85 : 전류 제어부
86 : 위치 지령 반전 판별부 87 : 보정 지령 작성부
91 : 가공 정밀도 해석 처리부 92 : 파라미터 조정 처리부
93 : 파라미터 설정 출력 처리부
94 : 조정용 NC 프로그램 저장부 95 : NC 프로그램 통지 처리부

Claims (8)

  1. 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 가감속 시정수를 조정하는 방법으로서,
    조정용 NC 프로그램을 상기 수치 제어 장치에 통지하여 상기 수치 제어 장치에 등록하는 제 1 처리와,
    상기 수치 제어 장치가 상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써, 조정용 위치 지령을 출력하는 제 2 처리와,
    상기 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하는 제 3 처리와,
    상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하여, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 가감속 시정수를 큰 값으로 변경하고, 이 변경 후의 가감속 시정수를 상기 수치 제어 장치에 출력하는 제 4 처리
    를 실시하며,
    상기 제 4 처리에 있어서, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차 이하라고 판정할 때까지, 상기 제 2 처리와 상기 제 3 처리와 상기 제 4 처리를 반복하되,
    상기 가감속 시정수의 변경은,
    T(i)=T(i-1)×Mag[T](여기서, T(i)은 가감속 시정수, T(i-1)는 가감속 시정수 T(i)의 전회의 값, Mag[T]는 파라미터 변경율로, 1.0보다 큰 값)의 연산에 의하여 행해지는 것
    을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 방법.
  2. 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 코너 클램프 가속도를 조정하는 방법으로서,
    조정용 NC 프로그램을 상기 수치 제어 장치에 통지하여 상기 수치 제어 장치에 등록하는 제 1 처리와,
    상기 수치 제어 장치가 상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써, 조정용 위치 지령을 출력하는 제 2 처리와,
    상기 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하는 제 3 처리와,
    상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하여, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 코너 클램프 가속도를 작은 값으로 변경하고, 이 변경 후의 코너 클램프 가속도를 상기 수치 제어 장치에 출력하는 제 4 처리
    를 실시하고,
    상기 제 4 처리에 있어서, 상기 최대 오차가 상기 허용 오차 이하라고 판정할 때까지, 상기 제 2 처리와 상기 제 3 처리와 상기 제 4 처리를 반복하되,
    상기 코너 클램프 가속도의 변경은,
    α(i)=α(i-1)×Mag[α](여기서, α(i)는 코너 클램프 가속도, α(i-1)는 코너 클램프 가속도 α(i)의 전회의 값, Mag[α]는 파라미터 변경율로, 1.0보다 작은 값)의 연산에 의하여 행해지는 것
    을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 4 처리에서 큰 값으로 변경된 가감속 시정수와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 가감속 시정수가 상기 허용 설정값 이상으로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상(異常)을 이상 경보 수단에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 4 처리에서 작은 값으로 변경된 코너 클램프 가속도와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 코너 클램프 가속도가 상기 허용 설정값 이하로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 방법.
  5. 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 보간전 가감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 가감속 시정수를 조정하는 장치로서,
    조정용 NC 프로그램을 저장하는 조정용 NC 프로그램 저장부와,
    상기 조정용 NC 프로그램을 상기 조정용 NC 프로그램 저장부로부터 판독해서 상기 수치 제어 장치에 통지하는 NC 프로그램 통지 처리부와,
    상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 상기 수치 제어 장치로부터 출력되는 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하여, 상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하는 정밀도 해석 처리부와,
    상기 정밀도 해석 처리부에서 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 가감속 시정수를 큰 값으로 변경하는 파라미터 조정 처리부와,
    상기 파라미터 조정 처리부에서 변경된 가감속 시정수를, 상기 수치 제어 장치에 출력하는 파라미터 설정 출력 처리부
    를 갖되,
    상기 가감속 시정수의 변경은,
    T(i)=T(i-1)×Mag[T](여기서, T(i)은 가감속 시정수, T(i-1)는 가감속 시정수 T(i)의 전회의 값, Mag[T]는 파라미터 변경율로, 1.0보다 큰 값)의 연산에 의하여 행해지는 것
    을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 장치.
  6. 수치 제어 장치로부터 출력되는 위치 지령에 대해 이동 기구에 의해 이동하는 이동체의 위치를 추종시키도록, 상기 이동 기구를 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어하는 제어 시스템에 있어서, 상기 수치 제어 장치의 코너 감속 처리 기능에 관한 제어 파라미터인 코너 클램프 가속도를 조정하는 장치로서,
    조정용 NC 프로그램을 저장하는 조정용 NC 프로그램 저장부와,
    상기 조정용 NC 프로그램을 상기 조정용 NC 프로그램 저장부로부터 판독해서 상기 수치 제어 장치에 통지하는 NC 프로그램 통지 처리부와,
    상기 조정용 NC 프로그램을 실행함으로써 상기 수치 제어 장치로부터 출력되는 조정용 위치 지령과, 상기 조정용 위치 지령에 대해 상기 이동체의 위치를 추종시키도록 상기 이동 기구를 상기 서보 제어 장치에 의해 피드백 제어할 때에 상기 이동체의 위치 검출기로부터 피드백되는 상기 이동체의 위치와의 차이의 최대값인 최대 오차를 구하여, 상기 최대 오차가 허용 오차 이하인지 여부를 판정하는 정밀도 해석 처리부와,
    상기 정밀도 해석 처리부에서 상기 최대 오차가 상기 허용 오차보다 크다고 판정했을 때, 상기 코너 클램프 가속도를 작은 값으로 변경하는 파라미터 조정 처리부와,
    상기 파라미터 조정 처리부에서 변경된 코너 클램프 가속도를, 상기 수치 제어 장치에 출력하는 파라미터 설정 출력 처리부
    를 갖되,
    상기 코너 클램프 가속도의 변경은,
    α(i)=α(i-1)×Mag[α](여기서, α(i)는 코너 클램프 가속도, α(i-1)는 코너 클램프 가속도 α(i)의 전회의 값, Mag[α]는 파라미터 변경율로, 1.0보다 작은 값)의 연산에 의하여 행해지는 것
    을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 장치.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 파라미터 설정 출력 처리부에서는, 상기 파라미터 조정 처리부에서 큰 값으로 변경된 가감속 시정수와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 가감속 시정수가 상기 허용 설정값 이상으로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 장치.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 파라미터 설정 출력 처리부에서는, 상기 파라미터 조정 처리부에서 작은 값으로 변경된 코너 클램프 가속도와 허용 설정값을 비교하여, 상기 변경 후의 코너 클램프 가속도가 상기 허용 설정값 이하로 되었다고 판정했을 때, 상기 이동 기구의 열화 이상을 이상 경보 수단에 출력하는 것을 특징으로 하는 제어 파라미터 조정 장치.
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