JP2021002194A - 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム - Google Patents
数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021002194A JP2021002194A JP2019115322A JP2019115322A JP2021002194A JP 2021002194 A JP2021002194 A JP 2021002194A JP 2019115322 A JP2019115322 A JP 2019115322A JP 2019115322 A JP2019115322 A JP 2019115322A JP 2021002194 A JP2021002194 A JP 2021002194A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining
- control device
- numerical control
- program
- servo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 25
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 160
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 58
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4166—Controlling feed or in-feed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35408—Calculate new position data from actual data to compensate for contour error
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43156—Feed rate
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
【課題】加工プログラムに含まれる特徴形状の情報を読み取り、当該特徴形状の加工処理に適した制御指令を生成する。【解決手段】数値制御装置が、工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する特徴検出部と、工具又はワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する計算部と、関係式によって最適化した加工速度を決める決定部と、を備える。【選択図】図１
Description
本発明は、数値制御装置、ＣＮＣ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラムに関する。
加工プログラムに基づいて工具とワーク（被加工物）とを相対的に移動させ、ワークの加工を行なうように工作機械を制御する数値制御装置が知られている。
例えば、特許文献１には、数値制御装置が、ＮＣ加工プログラムを、２ブロックずつ先読みを行うプログラム読取手段と、ＮＣ加工プログラムを解析し、実行形式のデータに変換するプログラム解析手段と、２ブロックのうち、第１ブロックの単位ベクトルと第２ブロックの単位ベクトルによるコーナー角度αを算出し、このコーナー角度αに基づき、サーボ制御遅れによるコーナー誤差が許容範囲を超えるかどうかを判定し、超えると判定した場合、第１ブロックのデータにインポジションチェックを指示し、許容範囲内になるようにする形状判定手段と、実行形式のデータに基づきサーボ制御するとともに、第１ブロックのデータの処理が終了した時点でインポジションチェックを行うサーボ制御手段とを有することが記載されている。
また、特許文献２には、数値制御装置が、複数のブロックからなる加工プログラムを解析し、補間前加減速処理および補間後加減速処理を行って速度制御を行うことが記載されている。数値制御装置は、ブロック間に生じるコーナ部の加工時に補間後加減速の溜り量によって発生する内回り量の許容値を設定する許容内回り量設定部と、設定された許容内回り量と、予め設定された補間前加減速の加速度および補間後加減速の加減速時定数と、加工プログラムで指令されたコーナ前ブロックの指令経路の方向とコーナ後ブロックの指令経路の方向のなす方向転向角から、補間後加減速の溜り量によって発生する内回り量が許容内回り量以下になるようにコーナ部速度を算出するコーナ部速度計算部と、コーナ部の合成速度がコーナ部速度計算部により算出された速度となるように補間前加減速処理を行って補間データを作成する補間前加減速処理部と、補間データを加減速処理する補間後加減速処理部と、を有している。
数値制御装置が工作機械を制御する場合に、角又は円弧等の加工形状で、工具により加工される加工軌跡と、加工プログラムにより設定されるプログラム軌跡との間に誤差（内回り量と呼ばれる）が生ずる場合がある。この内回り量が増えると加工精度が低下する。一方、内回り量を低減させるために加工速度を低下させると加工サイクルタイムが増えるために効率が低下する。
また、加工速度を設定する場合には許容加速度等の加工要求を満たすことが求められる。
許容される内回り量以下で、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定し、加工精度と効率とを両立させることが望まれる。
また、加工速度を設定する場合には許容加速度等の加工要求を満たすことが求められる。
許容される内回り量以下で、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定し、加工精度と効率とを両立させることが望まれる。
（１） 本開示の第１の態様は、工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する特徴検出部と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する計算部と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める決定部と、
を備えた数値制御装置である。
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する計算部と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める決定部と、
を備えた数値制御装置である。
（２） 本開示の第２の態様は、上記数値制御装置と、この数値制御装置から制御指令を受けて前記工具又は前記ワークを駆動する前記サーボ制御装置とを備えるＣＮＣ工作機械である。
（３） 本開示の第３の態様は、工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出し、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出し、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める、
数値制御装置の数値制御方法である。
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出し、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める、
数値制御装置の数値制御方法である。
（４） 本開示の第４の態様は、数値制御装置としてのコンピュータに、
工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する処理と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する処理と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める処理と、
を実行させる数値制御用プログラムである。
工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する処理と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する処理と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める処理と、
を実行させる数値制御用プログラムである。
上記各態様によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工が可能となる。
以下、本開示の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１は、本開示の一実施形態の数値制御装置を含むＣＮＣ工作機械の構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ＣＮＣ工作機械１０は、ＣＮＣ（Computerized Numerical Control）装置等の数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００を備えている。ＣＡＤ装置１００はＣＡＭ装置２００に接続され、ＣＡＭ装置２００は数値制御装置３００に接続されている。サーボ制御装置４００はモータ５０１、及びモータ５０２を制御する。
図１に示すように、ＣＮＣ工作機械１０は、ＣＮＣ（Computerized Numerical Control）装置等の数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００を備えている。ＣＡＤ装置１００はＣＡＭ装置２００に接続され、ＣＡＭ装置２００は数値制御装置３００に接続されている。サーボ制御装置４００はモータ５０１、及びモータ５０２を制御する。
ＣＡＤ装置１００は、コンピュータの画面上に製図を行うＣＡＤソフトウェアを、ＣＰＵを用いて動作させる。被加工物（ワーク）は２次元ＣＡＤ又は３次元ＣＡＤで製図が行われる。２次元ＣＡＤを用いる場合には、Ｘ、Ｙの平面上に、加工物の正面図、上面図、側面図等を作製する。３次元ＣＡＤを用いる場合には、Ｘ、Ｙ及びＺの立体空間上に、加工物の立体像を作成する。
ＣＡＭ装置２００は、ＣＡＤ装置１００で作成した非加工物の形状に基づいて加工プログラム（ＮＣデータ）を作成するＣＡＭソフトウェアを、コンピュータのＣＰＵを用いて動作させる。ＣＡＭソフトウェアは、ＣＡＤデータに基づき、加工形状が得られるように工具や工作機械の動きを設定し、その動きをＣＬ（カッターロケーション）データに変換し、このＣＬデータに基づいて加工プログラム（ＮＣデータ）を生成する。
ＣＡＤ装置１００、ＣＡＭ装置２００は一体化して一つのコンピュータで構成されてもよい。また、ＣＡＭ装置２００、又はＣＡＤ装置１００とＣＡＭ装置２００は数値制御装置３００内に設けられてもよい。ＣＡＤ装置１００及びＣＡＭ装置２００の構成は当業者によく知られているので詳細な説明を省略する。
数値制御装置３００は、メモリ等の記憶部３０１、特徴検出部３０２、内回り量計算部３０３、加工速度決定部３０４、指令出力部３０５、指令解析部３０６、補間部３０７、及び加減速制御部３０８を備えている。数値制御装置３００は、工具又はワークの移動を指令する加工プログラムに基づいてサーボ制御装置４００に位置指令等の制御指令を出力する。数値制御装置３００の構成及び動作の詳細な説明は後述する。
サーボ制御装置４００は、Ｘ軸サーボ制御部４０１及びＹ軸サーボ制御部４０２を備えている。Ｘ軸サーボ制御部４０１及びＹ軸サーボ制御部４０２は数値制御装置３００の指令出力部３０５からの位置指令等の制御指令に基づいて、それぞれＸ軸及びＹ軸のモータ５０１、５０２を制御する。サーボ制御装置４００はＸ軸サーボ制御部４０１及びＹ軸サーボ制御部４０２の他にＺ軸サーボ制御部及び主軸モータ制御部を備えているが図１においては省略されている。サーボ制御装置４００の構成及び動作の詳細な説明は後述する。
モータ５０１、５０２は、工作機械の一部として設けられる。しかし、サーボ制御装置４００の一部として設けられてもよい。モータ５０１、５０２は、以下の説明では回転運動をするモータとして説明するが、直線運動をするリニアモータであってもよい。
モータ５０１、５０２は、例えば、３軸加工機等の工作機械に含まれ、Ｘ軸及びＹ軸の送り軸モータとなる。ＣＮＣ工作機械１０が３軸加工機に用いられる場合、送り軸モータとしては他にＺ軸のモータが設けられており、また３軸加工機はボールエンドミル等の工具を回転させる主軸モータも備えているが図１においては省略されている。
モータ５０１、５０２が、３軸加工機に用いられる回転運動をするモータである場合、モータ５０１、５０２は、ボールねじ等を介して、ワークが載せられたテーブルをＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ直線移動させる。Ｚ軸のモータは工具又はテーブルをＺ軸方向に直線移動させる。なお、３軸加工機の構成は係る構成に限定されず、例えば、工具を固定し、テーブルをＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直線移動させたり、テーブルを固定し、工具をＸ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に直線移動させたりしてもよい。工作機械は３軸加工機に限定されず、例えば５軸加工機でもよい。
以上説明したＣＮＣ工作機械１０はＣＡＭ装置２００、又はＣＡＤ装置１００とＣＡＭ装置２００を含んでもよい。また、数値制御装置３００はサーボ制御装置４００を含んでもよい。
次にサーボ制御装置４００及び数値制御装置３００の一構成例について説明する。
＜サーボ制御装置＞
サーボ制御装置４００は、Ｘ軸サーボ制御部４０１及びＹ軸サーボ制御部４０２を備えているが、ここでは、Ｘ軸サーボ制御部４０１を取り上げて説明する。Ｙ軸サーボ制御部４０２はＸ軸サーボ制御部４０１と同様な構成を有する。
＜サーボ制御装置＞
サーボ制御装置４００は、Ｘ軸サーボ制御部４０１及びＹ軸サーボ制御部４０２を備えているが、ここでは、Ｘ軸サーボ制御部４０１を取り上げて説明する。Ｙ軸サーボ制御部４０２はＸ軸サーボ制御部４０１と同様な構成を有する。
図２は、Ｘ軸サーボ制御装置の一構成例を示すブロック図である。
図２に示すように、Ｘ軸サーボ制御部４０１は、減算器４０１１、位置制御部４０１２、加算器４０１３、減算器４０１４、速度制御部４０１５、積分器４０１６、フィードフォワード部４０１７及びパラメータ出力部４０１８を備えている。
図２に示すように、Ｘ軸サーボ制御部４０１は、減算器４０１１、位置制御部４０１２、加算器４０１３、減算器４０１４、速度制御部４０１５、積分器４０１６、フィードフォワード部４０１７及びパラメータ出力部４０１８を備えている。
減算器４０１１は、数値制御装置３００から出力される位置指令と位置フィードバックされた検出位置との差を求め、その差を位置偏差として位置制御部４０１２に出力する。
位置制御部４０１２は、位置偏差にポジションゲインＰＧを乗じた値を、速度指令値として加算器４０１３に出力する。
位置制御部４０１２は、位置偏差にポジションゲインＰＧを乗じた値を、速度指令値として加算器４０１３に出力する。
加算器４０１３は、速度指令値とフィードフォワード部４０１７の出力値（フィードフォワード項）とを加算して、フィードフォワード制御された速度指令として減算器４０１４に出力する。
減算器４０１４は、加算器４０１３から出力される速度指令と速度フィードバックされた速度検出値との差を求め、その差を速度偏差として速度制御部４０１５に出力する。
減算器４０１４は、加算器４０１３から出力される速度指令と速度フィードバックされた速度検出値との差を求め、その差を速度偏差として速度制御部４０１５に出力する。
速度制御部４０１５は、速度偏差に積分ゲインＫ１ｖを乗じて積分した値と、速度偏差に比例ゲインＫ２ｖを乗じた値とを加算して、トルク指令値としてモータ５０１に出力する。
積分器４０１６はモータ５０１に取り付けられたロータリーエンコーダ６０１から出力される速度検出値を積分して位置検出値を出力する。
積分器４０１６はモータ５０１に取り付けられたロータリーエンコーダ６０１から出力される速度検出値を積分して位置検出値を出力する。
モータ５０１の回転角度位置は、ロータリーエンコーダ６０１によって検出され、速度検出値は速度フィードバック情報（速度ＦＢ情報）として減算器４０１４に入力される。速度検出値は積分器４０１６で積分されて位置検出値となり、位置検出値は位置フィードバック情報（位置ＦＢ情報）として減算器４０１１に入力される。
フィードフォワード部４０１７は、数値制御装置３００から出力される位置指令を微分してフィードフォワード係数αを掛けた値を、フィードフォワード項として、加算器４０１３に出力する。
パラメータ出力部４０１８は、位置制御部４０１２のポジションゲインＰＧと、フィードフォワード部４０１７のフィードフォワード係数αとをＸ軸サーボ制御部４０１のサーボパラメータとして数値制御装置３００に出力する。パラメータ出力部４０１８は、フィードフォワードが無効（フィードフォワードを行わない）の場合はフィードフォワード係数α＝０（フィードフォワード無効）をサーボパラメータとして数値制御装置３００に出力する。
＜数値制御装置＞
以下、数値制御装置３００の構成について図１を参照して説明する。以下の説明では、一例として加工形状が円弧の場合について説明する。
以下、数値制御装置３００の構成について図１を参照して説明する。以下の説明では、一例として加工形状が円弧の場合について説明する。
記憶部３０１には、ＣＡＭ装置２００で作成された加工プログラムが記憶される。
特徴検出部３０２は、記憶部３０１から読みだした加工プログラムから円弧の加工形状の特徴となる加工情報、例えば曲率半径Ｒを計算して、内回り量計算部３０３に出力する。
特徴検出部３０２は、記憶部３０１から読みだした加工プログラムから円弧の加工形状の特徴となる加工情報、例えば曲率半径Ｒを計算して、内回り量計算部３０３に出力する。
内回り量計算部３０３は、特徴検出部３０２から出力される曲率半径Ｒ、Ｘ軸サーボ制御部４０１のパラメータ出力部４０１８から出力されるポジションゲインＰＧとフィードフォワード係数α、加工速度Ｖ及び加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量の関係式を求める。
加工要求は、内回り量計算部３０３のメモリ等の記憶部に外部から入力されて記憶されている。加工要求は、補間後加減速方式が直線形とベル形とのうちのいずれであるか、補間後時定数Ｔ１、円弧許容加速度ａｍａｘ、及び微小線分許容加速度ａ等の加工条件を含んでいる。
加工要求は、内回り量計算部３０３のメモリ等の記憶部に外部から入力されて記憶されている。加工要求は、補間後加減速方式が直線形とベル形とのうちのいずれであるか、補間後時定数Ｔ１、円弧許容加速度ａｍａｘ、及び微小線分許容加速度ａ等の加工条件を含んでいる。
加工軌跡の内回り量は、サーボ系の遅れによる誤差Δ１と、補間後加減速による生ずる誤差Δ２との和である形状誤差Δ（＝Δ１＋Δ２）となる。
図３はサーボ系の遅れによる誤差Δ１、補間後加減速による生ずる誤差Δ２及び形状誤差Δを説明するための図である。
図３に示すように、補間後加減速による生ずる誤差Δ２は、加工プログラムに基づくプログラム軌跡と、数値制御装置３００から出力される位置指令に基づく指令軌跡との差を示す。サーボ系の遅れによる誤差Δ１は、指令軌跡と、サーボ制御装置４００により制御されるモータの駆動による加工軌跡との差を示す。形状誤差Δは加工プログラムに基づくプログラム軌跡と、加工軌跡との差を示す。
図３はサーボ系の遅れによる誤差Δ１、補間後加減速による生ずる誤差Δ２及び形状誤差Δを説明するための図である。
図３に示すように、補間後加減速による生ずる誤差Δ２は、加工プログラムに基づくプログラム軌跡と、数値制御装置３００から出力される位置指令に基づく指令軌跡との差を示す。サーボ系の遅れによる誤差Δ１は、指令軌跡と、サーボ制御装置４００により制御されるモータの駆動による加工軌跡との差を示す。形状誤差Δは加工プログラムに基づくプログラム軌跡と、加工軌跡との差を示す。
サーボ系の遅れによる誤差Δ１は数式１（以下の数１）で示される。数式１において、Ｖは加工速度、Ｒは曲率半径、Ｔ２はポジションゲインＰＧの逆数（＝１／ＰＧ）、αはフィードフォワード係数を示す。
補間後加減速による生ずる誤差Δ２は、補間後加減速方式が直線形である場合は、数式２（以下の数２）で示され、補間後加減速方式がベル形である場合は、数式３（以下の数３）で示される。
数式２において、Ｖは加工速度、Ｒは曲率半径、Ｔ1は補間後時定数を示す。なお、数式２は誤差Δ２が数式２の右項とほぼ等しいことを示している。
数式３において、数式２と同様に、Ｖは加工速度、Ｒは曲率半径、Ｔ1は補間後時定数を示す。なお、数式３は誤差Δ２が数式３の右項とほぼ等しいことを示している。
数式２において、Ｖは加工速度、Ｒは曲率半径、Ｔ1は補間後時定数を示す。なお、数式２は誤差Δ２が数式２の右項とほぼ等しいことを示している。
内回り量計算部３０３は、形状誤差Δ（＝Δ１＋Δ２）である加工軌跡の内回り量の関係式を求めて、加工速度決定部３０４に出力する。
加工速度決定部３０４は、形状誤差Δ（＝Δ１＋Δ２）を許容形状誤差Ｓで割ることで形状誤差係数λ（＝Δ／Ｓ）を求める。
そして、加工速度決定部３０４は、形状誤差係数λ、加工速度の時間微分の絶対値、及び加工速度の絶対値が、それぞれ以下の数式４（以下の数４）で示される条件１、条件２及び条件３を満たす加工速度の最大値Ｖｍａｘを求めて、指令出力部３０５に出力する。加工速度の最大値Ｖｍａｘは最適化した加工速度となる。
条件１は加工精度の要求に基づく条件であり、条件２は許容加速度の要求に基づく条件であり、条件３は微小線分による速度の要求に基づく条件である。
数式４において、ａｍａｘは円弧許容加速度（円弧補間の加減速による許容加速度）、ａは微小線分許容加速度、Ｒは曲率半径を示す。
条件３は、数式５（以下の数５）で示す、ＣＡＭ装置２００で設定されるプログラム指令点間の微小線分の長さＬが、ブロック長さのパラメータより小さい場合に有効となる。条件３の右項は送り速度（加工速度）の最大値となる。
数式５において、Ｒは曲率半径、Ｈはトレランスを示す。数式５の長さＬは加工形状の特徴となる。
図４は、ＣＡＭ装置２００で設定されるプログラム指令点、プログラム指令点間の微小線分の長さＬ、トレランスＨを示す説明図である。
そして、加工速度決定部３０４は、形状誤差係数λ、加工速度の時間微分の絶対値、及び加工速度の絶対値が、それぞれ以下の数式４（以下の数４）で示される条件１、条件２及び条件３を満たす加工速度の最大値Ｖｍａｘを求めて、指令出力部３０５に出力する。加工速度の最大値Ｖｍａｘは最適化した加工速度となる。
条件１は加工精度の要求に基づく条件であり、条件２は許容加速度の要求に基づく条件であり、条件３は微小線分による速度の要求に基づく条件である。
数式４において、ａｍａｘは円弧許容加速度（円弧補間の加減速による許容加速度）、ａは微小線分許容加速度、Ｒは曲率半径を示す。
図４は、ＣＡＭ装置２００で設定されるプログラム指令点、プログラム指令点間の微小線分の長さＬ、トレランスＨを示す説明図である。
数式４の条件１は、加工速度ＶのＸ軸方向の速度成分及びＹ軸方向の速度成分のそれぞれについて判断される。加工速度ＶのＸ軸方向の速度成分について判断される場合は、形状誤差係数λは、Ｘ軸サーボ制御部４０１から出力されるサーボパラメータに基づいて算出されるＸ軸方向の形状誤差係数が用いられる。加工速度ＶのＹ軸方向の速度成分について判断される場合は、形状誤差係数λは、Ｙ軸サーボ制御部４０２から出力されるサーボパラメータに基づいて算出されるＹ軸方向の形状誤差係数が用いられる。
数式１〜数式３に示すように誤差Δ１と誤差Δ２は加工速度Ｖの二乗に比例するため、形状誤差Δ（＝Δ１＋Δ２）も加工速度Ｖの二乗に比例する。曲率半径Ｒ、係数Ｔ１、係数Ｔ２、フィードフォワード係数αを一定とすると、条件１を用いて、加工速度が最大となる位置で、形状誤差Δが許容形状誤差Ｓ以下となる加工速度の最大値Ｖｍａｘが求められる。例えば図３において、点ＡにおいてＹ軸方向の加工速度は最大となるが、このＡ点で形状誤差Δが許容形状誤差Ｓ以下となるようにＹ軸方向の加工速度の最大値Ｖｍａｘが求められる。
数式４の条件２及び条件３は、Ｘ軸方向の成分及びＹ軸方向の成分を合成した加工速度Ｖについて判断される。
以上説明した内回り量計算部３０３及び加工速度決定部３０４の動作は、Ｘ軸サーボ制御部４０１に関するＸ軸の加工速度決定に関する動作であったが、内回り量計算部３０３及び加工速度決定部３０４はＹ軸サーボ制御部４０２に関するＹ軸の加工速度決定も同様に行う。
指令解析部３０６は、加工プログラムからＸ軸及びＹ軸の移動の指令を含むブロックを逐次読みだして解析し、解析結果に基づいて各軸の移動を指令する移動指令データを作成する。
補間部３０７は、指令解析部３０６から出力される移動指令データにより指令される移動指令に基づいて、指令経路上の点を補間周期で補間計算した補間データを生成する。
補間部３０７は、指令解析部３０６から出力される移動指令データにより指令される移動指令に基づいて、指令経路上の点を補間周期で補間計算した補間データを生成する。
加減速制御部３０８は、補間部３０７から出力される補間データに基づいて、加減速処理を行い補間周期ごとの各軸の加工速度を計算して後述する指令出力部３０５に出力する。
指令出力部３０５は、加減速制御部３０８から出力される各軸の加工速度及び加工速度決定部３０４から出力される加工速度の最大値Ｖｍａｘに基づいて位置指令を生成し、サーボ制御装置４００に出力する。指令出力部３０５は円弧において各軸の加工速度が最大値Ｖｍａｘの加工速度となるように位置指令を生成する。各軸の加工速度は速度の変動を考慮して最大値Ｖｍａｘの加工速度より小さい速度としてもよい。
指令出力部３０５は、加減速制御部３０８から出力される各軸の加工速度及び加工速度決定部３０４から出力される加工速度の最大値Ｖｍａｘに基づいて位置指令を生成し、サーボ制御装置４００に出力する。指令出力部３０５は円弧において各軸の加工速度が最大値Ｖｍａｘの加工速度となるように位置指令を生成する。各軸の加工速度は速度の変動を考慮して最大値Ｖｍａｘの加工速度より小さい速度としてもよい。
以上説明した本実施形態の数値制御装置によれば、数式４に示す条件１において、形状誤差係数λを決める形状誤差Δは、補間後加減速により生ずる誤差の他にサーボ系の遅れにより生ずる誤差を考慮して決められる。そして加工速度の最大値を決める場合、条件２で円弧許容加速度を考慮するとともに、条件３で微小線分による送り速度を考慮して決められる。このようにして、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができる。その結果、加工精度の向上と加工サイクルタイムの低下による効率の向上とを両立させた加工が可能となる。
以上、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００に含まれる機能ブロックについて説明した。
これらの機能ブロックを実現するために、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００は、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備える。また、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００は、アプリケーションソフトウェアやＯＳ（Operating System）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶装置も備える。
これらの機能ブロックを実現するために、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００は、それぞれＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を備える。また、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００は、アプリケーションソフトウェアやＯＳ（Operating System）等の各種の制御用プログラムを格納したＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置や、演算処理装置がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random Access Memory）といった主記憶装置も備える。
そして、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００において、それぞれの演算処理装置が補助記憶装置からアプリケーションソフトウェアやＯＳを読み込み、読み込んだアプリケーションソフトウェアやＯＳを主記憶装置に展開させながら、これらのアプリケーションソフトウェアやＯＳに基づいた演算処理を行なう。また、この演算結果に基づいて、各装置が備える各種のハードウェアを制御する。これにより、本実施形態の機能ブロックは実現される。つまり、本実施形態は、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより実現することができる。
なお、数値制御装置３００はサーボ制御装置４００を含んでもよく、この場合、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置、補助記憶装置及び主記憶装置は共用され、数値制御装置３００及びサーボ制御装置４００に対してそれぞれ設ける必要はなくなる。
数値制御装置３００又はサーボ制御装置４００について演算量が多い場合には、例えば、パーソナルコンピュータにＧＰＵ（Graphics Processing Units）を搭載し、ＧＰＧＰＵ（General-Purpose computing on Graphics Processing Units）と呼ばれる技術により、ＧＰＵを機械学習に伴う演算処理に利用するようにすると高速処理できるようになるのでよい。更には、より高速な処理を行うために、このようなＧＰＵを搭載したコンピュータを複数台用いてコンピュータ・クラスターを構築し、このコンピュータ・クラスターに含まれる複数のコンピュータにて並列処理を行うようにしてもよい。
次に、図５のフローチャートを参照して本実施形態における数値制御装置３００の動作について説明をする。図５は本実施形態における数値制御装置３００の動作を示すフローチャートである。
まず、図５のステップＳ１１において、特徴検出部３０２は記憶部３０１から加工プログラムを読みだす。
そして、ステップＳ１２において、特徴検出部３０２は、曲率半径Ｒを計算して、内回り量計算部３０３に出力する。
そして、ステップＳ１２において、特徴検出部３０２は、曲率半径Ｒを計算して、内回り量計算部３０３に出力する。
ステップＳ１３において、内回り量計算部３０３は、特徴検出部３０２から出力される曲率半径Ｒ、Ｘ軸サーボ制御部４０１のパラメータ出力部４０１８から出力されるサーボパラメータ（ポジションゲインＰＧとフィードフォワード係数α）、加工速度Ｖ及び加工要求に基づいて加工軌跡の内回り量の関係式を求める。
ステップＳ１４において、加工速度決定部３０４は、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量の関係式を用いて、数式４に示した条件１、条件２及び条件３を満たす加工速度の最大値Ｖｍａｘを求める。
ステップＳ１５において、指令出力部３０５は、加減速制御部３０８から出力される各軸の速度及び加工速度決定部３０４から出力される加工速度の最大値Ｖｍａｘを用いて位置指令を生成して、サーボ制御装置４００に出力する。
ステップＳ１６において、数値制御処理を継続するかどうかを判断し、数値制御処理を継続する場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）にはステップＳ１１に戻る。一方、数値制御処理を継続しない場合（ステップＳ１６のＮｏ）には数値制御処理を終了する。
上記の数値制御装置に含まれる各構成部は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のモータ制御装置に含まれる各構成部のそれぞれの協働により行なわれるサーボ制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体(non-transitory computer readable medium)を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体(tangible storage medium)を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ(Programmable ROM)、ＥＰＲＯＭ(Erasable PROM)、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ(random access memory）)を含む。
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。
例えば、上述した実施形態は、数値制御装置は工作機械用に限定されず、ロボット、産業機械等の機械用として設けられてもよい。また、数値制御装置及びサーボ制御装置は、工作機械、ロボット、産業機械等の一部として設けられてもよい。
また、上述した実施形態は、加工形状が円弧で加工形状の特徴が曲率半径であったがこの場合に限定されず、例えば、加工形状が角で、加工形状の特徴が角の角度の場合も本発明は適用可能である。
またサーボパラメータは、フィードフォワード無効、フィードフォワード係数、フィードフォワードタイミングのいずれかを含むようにしてもよい。
また、加工要求の加工条件（加工要求パラメータ）は、補間部３０７の前に切削送り補間前加減速を行う場合には切削送り補間前加減速の許容最大加速度を含んでもよい。加工形状が角の場合は、加工要求の加工条件は角部（コーナ部）の許容速度差を含んでもよい。また、加工要求の加工条件は、円弧補間の加減速による下限速度、加速度変化による速度制御の許容加速度変化量、スムージングのトレランス要求のうちの１つ又は複数を含んでもよい。
また、上述した実施形態は、加工形状が円弧で加工形状の特徴が曲率半径であったがこの場合に限定されず、例えば、加工形状が角で、加工形状の特徴が角の角度の場合も本発明は適用可能である。
またサーボパラメータは、フィードフォワード無効、フィードフォワード係数、フィードフォワードタイミングのいずれかを含むようにしてもよい。
また、加工要求の加工条件（加工要求パラメータ）は、補間部３０７の前に切削送り補間前加減速を行う場合には切削送り補間前加減速の許容最大加速度を含んでもよい。加工形状が角の場合は、加工要求の加工条件は角部（コーナ部）の許容速度差を含んでもよい。また、加工要求の加工条件は、円弧補間の加減速による下限速度、加速度変化による速度制御の許容加速度変化量、スムージングのトレランス要求のうちの１つ又は複数を含んでもよい。
本開示による数値制御装置、ＣＮＣ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラムは、上述した実施形態を含め、次のような構成を有する各種各様の実施形態を取ることができる。
（１）本開示の一態様は、工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する特徴検出部（例えば、特徴検出部３０２）と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置（例えば、サーボ制御装置４００）のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する計算部（例えば、内回り量計算部３０３）と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める決定部（例えば、加工速度決定部３０４）と、
を備えた数値制御装置（例えば、数値制御装置３００）である。
この数値制御装置によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置（例えば、サーボ制御装置４００）のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する計算部（例えば、内回り量計算部３０３）と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める決定部（例えば、加工速度決定部３０４）と、
を備えた数値制御装置（例えば、数値制御装置３００）である。
この数値制御装置によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
（２） 前記加工形状の特徴は、曲率と微小線分の長さとの少なくとも一方を含む上記（１）に記載の数値制御装置。
この数値制御装置によれば、加工形状が円弧の場合に、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
この数値制御装置によれば、加工形状が円弧の場合に、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
（３） 前記サーボパラメータは、フィードフォワードの無効又はフィードフォワード係数を含む請求項１又は２に記載の数値制御装置。
この数値制御装置によれば、サーボ制御装置がフィードフォワード処理を行う場合に、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
この数値制御装置によれば、サーボ制御装置がフィードフォワード処理を行う場合に、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
（４） 前記加工条件は、補間後加減速方式、補間後加減速時定数、円弧補間の加減速による許容加速度、及び微小線分許容加速度の少なくとも１つを含む、
上記（１）から（３）のいずれかに記載の数値制御装置。
この数値制御装置によれば、加工形状が円弧の場合に、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
上記（１）から（３）のいずれかに記載の数値制御装置。
この数値制御装置によれば、加工形状が円弧の場合に、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
（５） 上記（１）から（４）のいずれかに記載の数値制御装置において、前記サーボ制御装置を備える数値制御装置。
この数値制御装置によれば、数値制御装置とサーボ制御装置を含むシステムの小型化を実現することができる。
この数値制御装置によれば、数値制御装置とサーボ制御装置を含むシステムの小型化を実現することができる。
（６） 本開示の他の一態様は、上記（１）から（４）のいずれかに記載の数値制御装置と、前記数値制御装置から制御指令を受けて前記工具又は前記ワークを駆動する前記サーボ制御装置とを備えるＣＮＣ工作機械（例えば、ＣＮＣ工作機械１０）である。
このＣＮＣ工作機械によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
このＣＮＣ工作機械によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
（７） 本開示の他の一態様は、工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出し、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出し、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める、
数値制御装置の数値制御方法である。
この数値制御方法によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出し、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める、
数値制御装置の数値制御方法である。
この数値制御方法によれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
（８） 本開示の他の一態様は、数値制御装置としてのコンピュータに、
工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する処理と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する処理と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める処理と、
を実行させる数値制御用プログラムである。
この数値制御用プログラムによれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する処理と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する処理と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める処理と、
を実行させる数値制御用プログラムである。
この数値制御用プログラムによれば、許容される内回り量以下としつつ、許容加速度等の加工要求を満たす最適化された加工速度を設定することができ、加工精度と効率とを両立させた加工ができる。
１０ ＣＮＣ工作機械
１００ ＣＡＤ装置
２００ ＣＡＭ装置
３００ 数値制御装置
３０１ 記憶部
３０２ 特徴検出部
３０３ 内回り量計算部
３０４ 加工速度決定部
３０５ 指令出力部
３０６ 指令解析部
３０７ 補間部
３０８ 加減速制御部
４００ サーボ制御装置
５０１、５０２ モータ
１００ ＣＡＤ装置
２００ ＣＡＭ装置
３００ 数値制御装置
３０１ 記憶部
３０２ 特徴検出部
３０３ 内回り量計算部
３０４ 加工速度決定部
３０５ 指令出力部
３０６ 指令解析部
３０７ 補間部
３０８ 加減速制御部
４００ サーボ制御装置
５０１、５０２ モータ
Claims (8)
- 工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する特徴検出部と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する計算部と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める決定部と、
を備えた数値制御装置。 - 前記加工形状の特徴は、曲率と微小線分の長さとの少なくとも一方を含む請求項１に記載の数値制御装置。
- 前記サーボパラメータは、フィードフォワードの無効又はフィードフォワード係数を含む請求項１又は２に記載の数値制御装置。
- 前記加工条件は、補間後加減速方式、補間後加減速時定数、円弧補間の加減速による許容加速度、及び微小線分許容加速度の少なくとも１つを含む、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の数値制御装置。 - 請求項１〜４のいずれか１項に記載の数値制御装置において、前記サーボ制御装置を備える数値制御装置。
- 請求項１〜４のいずれか１項に記載の数値制御装置と、前記数値制御装置から制御指令を受けて前記工具又は前記ワークを駆動する前記サーボ制御装置とを備えるＣＮＣ工作機械。
- 工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出し、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出し、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める、
数値制御装置の数値制御方法。 - 数値制御装置としてのコンピュータに、
工具又はワークの移動を指令する加工プログラムから加工形状の特徴を検出する処理と、
前記工具又は前記ワークを駆動するサーボ制御装置のサーボパラメータ、前記加工プログラムから検出した前記加工形状の特徴、及び加工条件を規定する加工要求に基づいて、プログラム軌跡に対する加工軌跡の内回り量を求める関係式を算出する処理と、
前記関係式によって最適化した加工速度を決める処理と、
を実行させる数値制御用プログラム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019115322A JP2021002194A (ja) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム |
| DE102020206538.1A DE102020206538A1 (de) | 2019-06-21 | 2020-05-26 | Numerische steuerung, cnc-werkzeugmaschine, numerisches steuerverfahren und numerisches steuerprogramm |
| US16/897,787 US11513501B2 (en) | 2019-06-21 | 2020-06-10 | Numerical controller, CNC machine tool, numerical control method and non-transitory computer readable medium recording a numerical control program |
| CN202010542064.XA CN112114558A (zh) | 2019-06-21 | 2020-06-15 | 数值控制装置、cnc机床、数值控制方法以及记录有数值控制用程序的计算机可读介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019115322A JP2021002194A (ja) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2021002194A true JP2021002194A (ja) | 2021-01-07 |
Family
ID=73654409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019115322A Pending JP2021002194A (ja) | 2019-06-21 | 2019-06-21 | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11513501B2 (ja) |
| JP (1) | JP2021002194A (ja) |
| CN (1) | CN112114558A (ja) |
| DE (1) | DE102020206538A1 (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110711A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Niigata Eng Co Ltd | Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 |
| JPH07152417A (ja) * | 1993-11-29 | 1995-06-16 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の工具径路および送り速度制御方式 |
| JPH11194813A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-21 | Yaskawa Electric Corp | 産業用機械の動作指令作成方法 |
| JP5850996B1 (ja) * | 2014-08-05 | 2016-02-03 | ファナック株式会社 | 補間後加減速を考慮したコーナ経路生成機能を有する数値制御装置 |
| JP2016152019A (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-22 | ファナック株式会社 | 位置偏差過大を抑制する速度制御を行う数値制御装置 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05313729A (ja) | 1992-05-08 | 1993-11-26 | Hitachi Seiki Co Ltd | 数値制御装置 |
| JP3511583B2 (ja) * | 1999-08-04 | 2004-03-29 | 三菱電機株式会社 | 数値制御方法 |
| US7450127B2 (en) * | 2005-03-23 | 2008-11-11 | Hurco Companies Inc. | Method of tolerance-based trajectory planning |
| JP2011134169A (ja) * | 2009-12-25 | 2011-07-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制御パラメータ調整方法及び調整装置 |
| JP5149421B2 (ja) * | 2011-05-20 | 2013-02-20 | ファナック株式会社 | 加工時間予測部および加工誤差予測部を有する数値制御装置 |
| JP2013069123A (ja) | 2011-09-22 | 2013-04-18 | Fanuc Ltd | コーナ部の許容内回り量による速度制御を行う数値制御装置 |
| CN102419570B (zh) * | 2011-09-29 | 2013-10-16 | 上海大学 | 数控机床高速加工的加减速前瞻控制方法 |
| JP6490127B2 (ja) * | 2017-03-15 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、サーボ制御装置、サーボ制御システム、及び機械学習方法 |
| JP6538766B2 (ja) * | 2017-07-18 | 2019-07-03 | ファナック株式会社 | 機械学習装置、サーボモータ制御装置、サーボモータ制御システム、及び機械学習方法 |
-
2019
- 2019-06-21 JP JP2019115322A patent/JP2021002194A/ja active Pending
-
2020
- 2020-05-26 DE DE102020206538.1A patent/DE102020206538A1/de active Pending
- 2020-06-10 US US16/897,787 patent/US11513501B2/en active Active
- 2020-06-15 CN CN202010542064.XA patent/CN112114558A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02110711A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Niigata Eng Co Ltd | Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 |
| JPH07152417A (ja) * | 1993-11-29 | 1995-06-16 | Fanuc Ltd | 数値制御装置の工具径路および送り速度制御方式 |
| JPH11194813A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-21 | Yaskawa Electric Corp | 産業用機械の動作指令作成方法 |
| JP5850996B1 (ja) * | 2014-08-05 | 2016-02-03 | ファナック株式会社 | 補間後加減速を考慮したコーナ経路生成機能を有する数値制御装置 |
| JP2016152019A (ja) * | 2015-02-19 | 2016-08-22 | ファナック株式会社 | 位置偏差過大を抑制する速度制御を行う数値制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US20200401115A1 (en) | 2020-12-24 |
| US11513501B2 (en) | 2022-11-29 |
| DE102020206538A1 (de) | 2020-12-24 |
| CN112114558A (zh) | 2020-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6140130B2 (ja) | 工具及び被加工物を保護する数値制御装置 | |
| JP5566469B2 (ja) | 数値制御方法 | |
| CN109725600B (zh) | 后处理器装置、加工程序生成方法、cnc加工系统及计算机可读信息记录介质 | |
| JP6644630B2 (ja) | 加工プログラム処理装置およびこれを備えた多軸加工機 | |
| JP6450732B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP5762625B2 (ja) | 軌跡制御装置 | |
| JP2010511919A (ja) | 許容差ベースの経路設計と制御の方法 | |
| JP5737970B2 (ja) | 工作機械の制御システム | |
| JP6740199B2 (ja) | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム | |
| JP4796936B2 (ja) | 加工制御装置 | |
| JP6684962B2 (ja) | 工具経路生成方法および装置 | |
| US20190086898A1 (en) | Software module, precision machine, method and component | |
| WO2014196066A1 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2019070953A (ja) | 加工プログラム処理装置およびこれを備えた多軸加工機 | |
| JP2935713B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP2021002194A (ja) | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム | |
| JP6836540B2 (ja) | 情報処理装置及び情報処理方法 | |
| JP6804479B2 (ja) | モータ駆動制御装置およびこれを備えてなる工作機械 | |
| JP4982170B2 (ja) | 加工制御装置および加工制御プログラム | |
| JP3520142B2 (ja) | 象限突起補正パラメータ決定装置 | |
| WO2022138843A1 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP5890275B2 (ja) | 高速同期軸位置制御装置 | |
| JP6110250B2 (ja) | Ｎｃプログラムにおける回転送り軸指令の変化度合いの算出及び表示方法並びに装置 | |
| JP6923736B2 (ja) | 数値制御装置 | |
| JP6985563B1 (ja) | 数値制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220317 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221228 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230110 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230217 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230613 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230808 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20231024 |