JPH02110711A - Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 - Google Patents
Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置Info
- Publication number
- JPH02110711A JPH02110711A JP26458988A JP26458988A JPH02110711A JP H02110711 A JPH02110711 A JP H02110711A JP 26458988 A JP26458988 A JP 26458988A JP 26458988 A JP26458988 A JP 26458988A JP H02110711 A JPH02110711 A JP H02110711A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining
- radius
- speed
- working
- position data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims description 117
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 31
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、２軸以上の軸で構成されるＮＣ工作機械の曲
面の加工速度制御装置に関するものである。
面の加工速度制御装置に関するものである。
［従来の技術］
一般に、ＮＣ工作機械で同時２軸送り制御によって円筒
面の加工を行うと、その際の加工誤差ΔＥは次の第１式
で表される。
面の加工を行うと、その際の加工誤差ΔＥは次の第１式
で表される。
ΔＦ−（１／２）Ｘ（Ｖ２／ｒ）Ｘ［（１／Ｉ ２）Ｘ
ｒ”＋ Ｉ／Ｋｐ２コ ・・・・ （１）ただし、■
加工速度 ｒ・円筒面の半径 τ、直線加減速時定数 Ｋｐ２位置ループゲイン ずなイつち、加工誤差へＥは加工速度Ｖの２乗に比例し
、また円筒面の半径ｒに反比例して変化する。したがっ
て、加減速時定数τおよび位置ループゲインＫｐを実験
等で得ておけば、円筒面の半径ｒから加工誤差へＥを所
定の値にするための加工速度Ｖを算出する二七ができる
。したがって、上記第１式を利用するれば、円筒面を加
工する場合には、加工誤差へＥに見合った最高の速度で
加工することができる。
ｒ”＋ Ｉ／Ｋｐ２コ ・・・・ （１）ただし、■
加工速度 ｒ・円筒面の半径 τ、直線加減速時定数 Ｋｐ２位置ループゲイン ずなイつち、加工誤差へＥは加工速度Ｖの２乗に比例し
、また円筒面の半径ｒに反比例して変化する。したがっ
て、加減速時定数τおよび位置ループゲインＫｐを実験
等で得ておけば、円筒面の半径ｒから加工誤差へＥを所
定の値にするための加工速度Ｖを算出する二七ができる
。したがって、上記第１式を利用するれば、円筒面を加
工する場合には、加工誤差へＥに見合った最高の速度で
加工することができる。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、ＮＣ工作機械においては、曲率半径が常
に変化するような曲面も加工しなければならず、この場
合には、（１）式から明らかなように、曲率半径の小さ
な部分の加工誤差が大きくなるので、曲率半径の一番小
さな部分の加工誤差へＥが所定の値に収まるように加工
速度を低く抑えて加工している。
に変化するような曲面も加工しなければならず、この場
合には、（１）式から明らかなように、曲率半径の小さ
な部分の加工誤差が大きくなるので、曲率半径の一番小
さな部分の加工誤差へＥが所定の値に収まるように加工
速度を低く抑えて加工している。
このため、曲率半径が常に変化するような曲面を加工す
る場合には、加工能率が落ちてしまうという問題があっ
た。
る場合には、加工能率が落ちてしまうという問題があっ
た。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、曲率
半径が常に変化する曲面を加工する場合において加工能
率の向上を図ることのできるＮＣ工作機械の曲面の加工
速度制御装置を提供することを目的としている。
半径が常に変化する曲面を加工する場合において加工能
率の向上を図ることのできるＮＣ工作機械の曲面の加工
速度制御装置を提供することを目的としている。
［課題を解決するだめの手段］
本発明は、上記目的を達成するため、加工位置データ群
の連続する３点から、該３点を通る円の半径を演算する
曲率半径演算回路と、円筒面を加工する際の該円筒面の
半径および加工速度によって変化する加工誤差を一定の
値にするという条件で、前記用の半径から加工速度を演
算する加工速度演算回路とを備えたものである。
の連続する３点から、該３点を通る円の半径を演算する
曲率半径演算回路と、円筒面を加工する際の該円筒面の
半径および加工速度によって変化する加工誤差を一定の
値にするという条件で、前記用の半径から加工速度を演
算する加工速度演算回路とを備えたものである。
［作用］
本発明においては、加工の進行によって変化する加工位
置の連続する３つのデータから、該データを通る円の半
径を算出し、この円の半径から加工寸法の誤差を一定に
するという条件で加工速度を算出する。このため、加工
誤差が一定になるように、加工面の曲率半径に応じて加
工速度が変化する。
置の連続する３つのデータから、該データを通る円の半
径を算出し、この円の半径から加工寸法の誤差を一定に
するという条件で加工速度を算出する。このため、加工
誤差が一定になるように、加工面の曲率半径に応じて加
工速度が変化する。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第５図を参照し
て説明する。
て説明する。
第１図において、１はＮＣ工作機械の中核となる制御装
置であり、２は加工位置データ記憶メモリである。
置であり、２は加工位置データ記憶メモリである。
加工位置データ記憶メモリー２は、第２図に示す加工位
置データＰ、 Ｐ２、・・・を記憶するものであり、各
加工位置データＰは、ｘｙｚの三次元の座標で指定され
ている。
置データＰ、 Ｐ２、・・・を記憶するものであり、各
加工位置データＰは、ｘｙｚの三次元の座標で指定され
ている。
また、上記制御装置Ｉは、ＮＣ工作機械の各種動作の制
御を行うとともに、０演算回路３、Ｌ演算回路４、曲率
半径演算回路５および加工速度演算回路６が備えられて
いる。
御を行うとともに、０演算回路３、Ｌ演算回路４、曲率
半径演算回路５および加工速度演算回路６が備えられて
いる。
θ演算回路３は、加工位置データ記憶メモリー２から出
力される加工位置データ情報７によって、隣接する加工
位置データＰを結ぶ直線の交差する角度θを演算するも
のであり、たとえば、加工位置データＰ１、Ｐ２を結ぶ
直線の傾きと加工位置データＰ９、Ｐ３を結ぶ直線の傾
きとから角度θ、を、加工位置データＰ２、Ｐ３を結ぶ
直線の傾きと加工位置データＰ３、Ｐ４を結ぶ直線の傾
きとから０２を演算するようになっている。また、この
θ演算回路３は、角度θを演算するごとに、該角度θを
境界値記憶メモリー８に記憶されたθＬ境界値９と比較
して、角度θの方がθを境界値９より大きい場合には、
加工面を平面とみなして最大の加工速度情報ＩＯをパル
ス分配器ＩＩに出力し、角度θの方がθを境界値９より
小さい場合には、前記加工位置データ情報７をＬ演算回
路４に出力するようになっている。
力される加工位置データ情報７によって、隣接する加工
位置データＰを結ぶ直線の交差する角度θを演算するも
のであり、たとえば、加工位置データＰ１、Ｐ２を結ぶ
直線の傾きと加工位置データＰ９、Ｐ３を結ぶ直線の傾
きとから角度θ、を、加工位置データＰ２、Ｐ３を結ぶ
直線の傾きと加工位置データＰ３、Ｐ４を結ぶ直線の傾
きとから０２を演算するようになっている。また、この
θ演算回路３は、角度θを演算するごとに、該角度θを
境界値記憶メモリー８に記憶されたθＬ境界値９と比較
して、角度θの方がθを境界値９より大きい場合には、
加工面を平面とみなして最大の加工速度情報ＩＯをパル
ス分配器ＩＩに出力し、角度θの方がθを境界値９より
小さい場合には、前記加工位置データ情報７をＬ演算回
路４に出力するようになっている。
Ｉ７演算回路４は、加工位置データ情報７によって、隣
接する加工位置データＰ間の距離りを演算するものであ
り、たとえば、加工位置データＰＰ２からデータ間の距
離り、を、加工位置データＰ２、Ｐ３からデータ間の距
離Ｌ２を演算するようになっている。また、このＬ演算
回路４は、データ間の距離りを演算ずろごとに、該デー
タ間の距離りを境界値記憶メモリー８に記憶されたＬｔ
境界値Ｉ１と比較して、データ間の距離りの方がＩ、Ｌ
境界値Ｉ２より大きい場合には、加工面を平面とみなし
て最大の加工速度情報ＩＯをパルス分配器１１に出力し
、データ間の距離■７の方がＬｔ境界値Ｉ１より小さい
場合には、前記加工位置データ情報７を曲率半径演算回
路５に出力するようになっている。 曲率半径演算回路
５は、隣接する３つの加工位置データＰから、これら３
つの加工位置を通る円の半径１１を演算するものであり
、たとえば、加工位置データＰ５、Ｐ２、Ｐ３からこれ
らの加工位置を通る円の半径Ｒ，を演算する。そして、
ここで演算された円の半径Ｒが加工速度演算回路６に出
力される。
接する加工位置データＰ間の距離りを演算するものであ
り、たとえば、加工位置データＰＰ２からデータ間の距
離り、を、加工位置データＰ２、Ｐ３からデータ間の距
離Ｌ２を演算するようになっている。また、このＬ演算
回路４は、データ間の距離りを演算ずろごとに、該デー
タ間の距離りを境界値記憶メモリー８に記憶されたＬｔ
境界値Ｉ１と比較して、データ間の距離りの方がＩ、Ｌ
境界値Ｉ２より大きい場合には、加工面を平面とみなし
て最大の加工速度情報ＩＯをパルス分配器１１に出力し
、データ間の距離■７の方がＬｔ境界値Ｉ１より小さい
場合には、前記加工位置データ情報７を曲率半径演算回
路５に出力するようになっている。 曲率半径演算回路
５は、隣接する３つの加工位置データＰから、これら３
つの加工位置を通る円の半径１１を演算するものであり
、たとえば、加工位置データＰ５、Ｐ２、Ｐ３からこれ
らの加工位置を通る円の半径Ｒ，を演算する。そして、
ここで演算された円の半径Ｒが加工速度演算回路６に出
力される。
加工速度演算回路６は、前記曲率半径演算回路５て演算
された円の半径Ｒと、サーボ特性記憶メモリー１３に記
憶されたＮＣ工作機械のサーボ特性１４とから、加工誤
差を一定にする条件での加工速度を算出して、この加工
速度の情報１５をパルス分配器１１に出力するようにな
っている。そして、サーボ特性１４としては、ＮＣ工作
機械で円筒面を実際に加工した際の、円筒面の半径と加
工速度との関係を、加工誤差別に整理したものである。
された円の半径Ｒと、サーボ特性記憶メモリー１３に記
憶されたＮＣ工作機械のサーボ特性１４とから、加工誤
差を一定にする条件での加工速度を算出して、この加工
速度の情報１５をパルス分配器１１に出力するようにな
っている。そして、サーボ特性１４としては、ＮＣ工作
機械で円筒面を実際に加工した際の、円筒面の半径と加
工速度との関係を、加工誤差別に整理したものである。
したがって、加工速度演算回路６ては、加工誤差を指定
しておけば、円の半径Ｒから、該加工誤差にみあった加
工速度が算出される。
しておけば、円の半径Ｒから、該加工誤差にみあった加
工速度が算出される。
また、パルス分配器１１は、制御装置Ｉから加工位置デ
ータ情報７、および最大加工速度情報１０または加工速
度情報１５を受は取り、指令パルス列信号２Ｉを発生さ
せ、該指令パルス列信号２１を直線加減速回路１７に与
える。直線加減速回路１７は、刻々変化ｆる速度を、速
度の切り換わり点で機械がショックなく目標速度に到達
するように加速または減速させる回路であり、滑らかな
パルス列Ｉ８を偏差カウンタ２２に与えるものである。
ータ情報７、および最大加工速度情報１０または加工速
度情報１５を受は取り、指令パルス列信号２Ｉを発生さ
せ、該指令パルス列信号２１を直線加減速回路１７に与
える。直線加減速回路１７は、刻々変化ｆる速度を、速
度の切り換わり点で機械がショックなく目標速度に到達
するように加速または減速させる回路であり、滑らかな
パルス列Ｉ８を偏差カウンタ２２に与えるものである。
偏差カウンタ２２は前記指令パルス列と位置フィードバ
ックパルス列をアップあるいはダウンカウントし、位置
偏差量２３をＤ／Ａ変換器２４に渡すものである。Ｄ／
Ａ変換器２４は、前記位置偏差量２３をアナログ量に変
換するものであり、アナログ量に変換された位置偏差量
すなわち速度指令信号２５をサーボアンプ２６に与える
ようになっている。サーボアンプ２６は、前記速度指令
信号・２５を増幅して、モータ信壮２７として駆動用モ
ータ２８に与え、該駆動用モータ２８を動作させるもの
である。駆動用モータ２８には、その回転速度を検出す
る速度検出器２９および回転角度を検出する位置検出器
３０が設けられている。そして、速度検出器２９によっ
て、速度フィードバック信号３１がサーボアンプ２６に
与えられ、また位置検出器３０によって、位置フィード
バック信号３２が偏差カウンタ２２に与えられるように
なっている。
ックパルス列をアップあるいはダウンカウントし、位置
偏差量２３をＤ／Ａ変換器２４に渡すものである。Ｄ／
Ａ変換器２４は、前記位置偏差量２３をアナログ量に変
換するものであり、アナログ量に変換された位置偏差量
すなわち速度指令信号２５をサーボアンプ２６に与える
ようになっている。サーボアンプ２６は、前記速度指令
信号・２５を増幅して、モータ信壮２７として駆動用モ
ータ２８に与え、該駆動用モータ２８を動作させるもの
である。駆動用モータ２８には、その回転速度を検出す
る速度検出器２９および回転角度を検出する位置検出器
３０が設けられている。そして、速度検出器２９によっ
て、速度フィードバック信号３１がサーボアンプ２６に
与えられ、また位置検出器３０によって、位置フィード
バック信号３２が偏差カウンタ２２に与えられるように
なっている。
なお、第１図ては、ザーポ系の一軸分を例示しているが
、実際にはパルス分配器１１から駆動用モータ２８側の
部分がＮＣ工作機械の軸数分だけ存在している。
、実際にはパルス分配器１１から駆動用モータ２８側の
部分がＮＣ工作機械の軸数分だけ存在している。
次に、上記のように構成された装置の作用を第３図を参
照して説明する。
照して説明する。
加工が開始されると、まず、θ演算回路３により演算さ
れた角度θとＯＬ境界値とがステップＳＰＩで比較され
、角度θがθを境界値より大きい場合には、ステップＳ
Ｐ３に移行する。そして、ステップＳＰ３ては、加工面
を平面とみなし、最大の加工速度が設定される。また、
ステップＳＰｌにおいて、角度θがθを境界値より小さ
い場合は、ステップＳＰ２に移り、Ｌ演算回路４でデー
タ間の距離りとＬｔ境界値との比較が行なイつれる。
れた角度θとＯＬ境界値とがステップＳＰＩで比較され
、角度θがθを境界値より大きい場合には、ステップＳ
Ｐ３に移行する。そして、ステップＳＰ３ては、加工面
を平面とみなし、最大の加工速度が設定される。また、
ステップＳＰｌにおいて、角度θがθを境界値より小さ
い場合は、ステップＳＰ２に移り、Ｌ演算回路４でデー
タ間の距離りとＬｔ境界値との比較が行なイつれる。
そして、データ間の距離りがＬＬ境界値より大きい場合
には、ステップＳＰ３に移行し、該データ間の距離りが
Ｌｔ境界値より小さい場合には、ステップＳＰ４に移行
し、さらにステップＳＰ５に移行する。ステップＳＰ４
では、曲率半径演算回路５によって、連続する３つの加
工位置データＰを通る円の半径Ｒが演算され、ステップ
ＳＰ５では、加工速度演算回路６によって、ステップＳ
Ｐ４で求められた円の半径Ｒから、加工誤差を所定の値
にするための加工速度が演算される。そして、ステップ
ＳＰ６に移行して、上記ステップＳＰ３またはステップ
ＳＰ５で設定された加工速度で加工が行なわれ、これに
より加工位置が！データ分移動する。そして、再びステ
ップＳＰＩにもどり、上記と同様にして、加工速度の制
御が行なわれる。
には、ステップＳＰ３に移行し、該データ間の距離りが
Ｌｔ境界値より小さい場合には、ステップＳＰ４に移行
し、さらにステップＳＰ５に移行する。ステップＳＰ４
では、曲率半径演算回路５によって、連続する３つの加
工位置データＰを通る円の半径Ｒが演算され、ステップ
ＳＰ５では、加工速度演算回路６によって、ステップＳ
Ｐ４で求められた円の半径Ｒから、加工誤差を所定の値
にするための加工速度が演算される。そして、ステップ
ＳＰ６に移行して、上記ステップＳＰ３またはステップ
ＳＰ５で設定された加工速度で加工が行なわれ、これに
より加工位置が！データ分移動する。そして、再びステ
ップＳＰＩにもどり、上記と同様にして、加工速度の制
御が行なわれる。
上記のように構成された装置においては、曲率半径が常
に変化するような曲面を加工する場合、連続する３つの
加工位置データＰを通る円の半径Ｒを算出し、この半径
Ｒから誤差を所定の値にするための加工速度を算出する
ことができるから、たとえば、第４図に示すような曲面
Ｃを加工すると、第５図に示すように、曲率半径の大き
な部分では加工速度が連なり、曲率半径の小さな部分で
は加工速度が遅くなる。したがって、従来のように、曲
率半径の小さな曲面部を所定の加工誤差に収めるべく低
い加工速度で余裕をもって加工する場合に比べて、加工
速度の平均値を上昇させることができ、従来に比べて加
工能率の向」二を図ることができる。
に変化するような曲面を加工する場合、連続する３つの
加工位置データＰを通る円の半径Ｒを算出し、この半径
Ｒから誤差を所定の値にするための加工速度を算出する
ことができるから、たとえば、第４図に示すような曲面
Ｃを加工すると、第５図に示すように、曲率半径の大き
な部分では加工速度が連なり、曲率半径の小さな部分で
は加工速度が遅くなる。したがって、従来のように、曲
率半径の小さな曲面部を所定の加工誤差に収めるべく低
い加工速度で余裕をもって加工する場合に比べて、加工
速度の平均値を上昇させることができ、従来に比べて加
工能率の向」二を図ることができる。
また、円の半径Ｒを計算する前に、角度θおよびデータ
間の距離りの計算をすることによって、加工面が平面で
あるか否かの判断をしているので、加工面が平面の場合
には、円の半径Ｒを計算するような無駄な計算をするこ
となく、即座に、高速で加工することができる。
間の距離りの計算をすることによって、加工面が平面で
あるか否かの判断をしているので、加工面が平面の場合
には、円の半径Ｒを計算するような無駄な計算をするこ
となく、即座に、高速で加工することができる。
なお、上記実施例の加工速度演算回路６においては、実
際に測定されて、加工誤差別に整理された円筒面の半径
と加工速度とのデータを用いて、加工速度を計算するよ
うに構成したが、従来例で示した（１）式の加減速時定
数τおよび位置ループゲインＫｐを実験等で求めておい
て、該（１）式に円筒面の半径ｒを代入して、所定の加
工誤差へＥに収まるように、加工速度Ｖを演算するよう
にしてもよい。
際に測定されて、加工誤差別に整理された円筒面の半径
と加工速度とのデータを用いて、加工速度を計算するよ
うに構成したが、従来例で示した（１）式の加減速時定
数τおよび位置ループゲインＫｐを実験等で求めておい
て、該（１）式に円筒面の半径ｒを代入して、所定の加
工誤差へＥに収まるように、加工速度Ｖを演算するよう
にしてもよい。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明によれば、加工位置データ
群の連続する３点から、該３点を通る円の半径を演算す
る曲率半径演算回路と、円筒面を加工する際の該円筒面
の半径および加工速度によって変化する加工誤差を一定
の値にするという条件で、前記内の半径から加工速度を
演算する加工速度演算回路とを備えているから、加工面
の曲率半径に応じて、加工誤差が一定になるように加工
速度を変化させることができる。そして、ＮＣ工作機械
のサーボ系の特性」二、曲率半径の大きな曲面部では加
工速度大きくなるので、従来のように、曲率半径の小さ
な曲面部を所定の加工誤差に収めるへく低い加工速度で
余裕をもって加工する場合に比へて、加工速度の平均値
を上昇させることができる。したがって、従来に比べて
加工能率の向上を図ることができる。
群の連続する３点から、該３点を通る円の半径を演算す
る曲率半径演算回路と、円筒面を加工する際の該円筒面
の半径および加工速度によって変化する加工誤差を一定
の値にするという条件で、前記内の半径から加工速度を
演算する加工速度演算回路とを備えているから、加工面
の曲率半径に応じて、加工誤差が一定になるように加工
速度を変化させることができる。そして、ＮＣ工作機械
のサーボ系の特性」二、曲率半径の大きな曲面部では加
工速度大きくなるので、従来のように、曲率半径の小さ
な曲面部を所定の加工誤差に収めるへく低い加工速度で
余裕をもって加工する場合に比へて、加工速度の平均値
を上昇させることができる。したがって、従来に比べて
加工能率の向上を図ることができる。
第１図ないし第５図は本発明の一実施例を示す図であっ
て、第１図は曲面加工速度制御装置を示すブロック図、
第２図は加工位置データの説明図、第３図は曲面加工速
度制御装置の流れ図、第４図は曲率半径が連続して変化
する加工面の一例を示す斜視図、第５図は加工面を加工
した際の加工位置に対する加工速度の関係を示す図であ
る。 ５・・・・・・曲率半径演算回路、 ６ ・・・・加工速度演算回路、 Ｐ・・・・・・加工位置データ、 Ｒ・・ 円の半径、
て、第１図は曲面加工速度制御装置を示すブロック図、
第２図は加工位置データの説明図、第３図は曲面加工速
度制御装置の流れ図、第４図は曲率半径が連続して変化
する加工面の一例を示す斜視図、第５図は加工面を加工
した際の加工位置に対する加工速度の関係を示す図であ
る。 ５・・・・・・曲率半径演算回路、 ６ ・・・・加工速度演算回路、 Ｐ・・・・・・加工位置データ、 Ｒ・・ 円の半径、
Claims (1)
- 加工位置データ群の連続する３点から、該３点を通る円
の半径を演算する曲率半径演算回路と、円筒面を加工す
る際の該円筒面の半径および加工速度によって変化する
加工誤差を一定の値にするという条件で、前記円の半径
から加工速度を演算する加工速度演算回路とを備えてな
ることを特徴とするＮＣ工作機械の曲面の加工速度制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264589A JPH07104707B2 (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63264589A JPH07104707B2 (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02110711A true JPH02110711A (ja) | 1990-04-23 |
| JPH07104707B2 JPH07104707B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17405398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63264589A Expired - Lifetime JPH07104707B2 (ja) | 1988-10-20 | 1988-10-20 | Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07104707B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020038555A (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | オークマ株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP2021002194A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61201105U (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-17 | ||
| JPS62154112A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-09 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御自動プログラミング装置 |
-
1988
- 1988-10-20 JP JP63264589A patent/JPH07104707B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61201105U (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-17 | ||
| JPS62154112A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-09 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御自動プログラミング装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020038555A (ja) * | 2018-09-05 | 2020-03-12 | オークマ株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP2021002194A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | 数値制御装置、ｃｎｃ工作機械、数値制御方法及び数値制御用プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07104707B2 (ja) | 1995-11-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7450127B2 (en) | Method of tolerance-based trajectory planning | |
| US5020001A (en) | Robot controller | |
| EP0103351A2 (en) | Numerical control method and apparatus therefor | |
| JPS61173311A (ja) | マニピユレ−タを制御する方法および装置 | |
| US5261768A (en) | Automated edge finishing using an active XY table | |
| JPH0384604A (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
| US4570386A (en) | Regulating wheel dressing system in centerless grinder | |
| US5218281A (en) | Acceleration/deceleration control method for a numerical control device | |
| US5027680A (en) | Machine tool with two spindles | |
| CN1326005C (zh) | 控制机床的方法和设备 | |
| US5510996A (en) | Method for determining auxiliary position-control parameters | |
| JPH02110711A (ja) | Ｎｃ工作機械の曲面の加工速度制御装置 | |
| JPS62100813A (ja) | コ−ナ点のオ−バライド方法 | |
| JPH07210225A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH07152417A (ja) | 数値制御装置の工具径路および送り速度制御方式 | |
| JPH11194813A (ja) | 産業用機械の動作指令作成方法 | |
| JPH044405A (ja) | 数値制御装置 | |
| JP3232252B2 (ja) | 位置決め制御装置及び位置決め制御方法 | |
| JPS63265306A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPS59158403A (ja) | 数値制御装置 | |
| JPH03152604A (ja) | 数値制御装置の送り速度制御方法 | |
| JPS61138310A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPH0236404A (ja) | Ｎｃ指令方式 | |
| JPS63126008A (ja) | 多軸サーボ機構の定速度円弧軌跡制御装置 | |
| JPH01199210A (ja) | 加工プログラムの高速処理方式 |