KR101202575B1 - Ｅｇｒ 밸브 제어 장치 - Google Patents

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Abstract

EGR 밸브의 개폐 제어를 행하는 모터(5)와, EGR 밸브의 실 개구 위치를 검출하는 센서(6)와, EGR 밸브의 목표 개구 위치와, 센서(6)에 의해 검출되는 실 개구 위치에 의해 모터(5)의 구동 듀티의 산출을 행하는 모터 제어 장치(제어 연산부(1))를 구비하고, 제어 연산부(1)는, EGR 밸브의 목표 개구 위치가 설정된 때, EGR 밸브의 목표 개구 위치와 실 개구 위치의 편차에 의거하여 적분항을, EGR 밸브의 실 위치의 변화에 의거하여 비례항과 미분항을, 목표 위치의 변화에 의거하여 피드포워드항을 각각 연산하고, 연산된 적분항과, 비례항과, 미분항과, 피드포워드항을 가감산하여 모터(5)의 구동 듀티를 산출하고, EGR 밸브의 개폐 제어를 행하도록 구성하였다.
Figure R1020097011662
EGR 밸브

Description

ＥＧＲ 밸브 제어 장치{EGR VALVE CONTROL DEVICE}
본 발명은, 배기계로부터 배기 가스의 일부를 취출하여 흡기계에 환류시키는, 강제 밸브 밸브개방 기구를 구비한 배기 재순환 장치에 이용하기 알맞는, EGR 밸브 제어 장치에 관한 것이다.
종래, 엔진에는, 배기계로부터 배기 가스의 일부를 취출하고, 적당한 온도, 시기, 유량 등의 제어를 행하여, 흡기계에 재순환시키는 배기 재순환 장치(EGR) 장치가 탑재된 것이 있다. 연소 가스의 대부분은 불활성 가스(H2, N2, CO2 등)이고, 그것을 연소 혼합 기중에 넣으면, 불활성 가스가 갖는 열용량에 의해 최고 연소 온도가 저하되기 때문에, 배기 가스에 포함되는 NOx를 저감할 수 있다.
또한, EGR 장치는, 엔진의 흡기계와 배기계를 연결하는 배기 재순환 경로에 유량 제어 밸브(EGR 밸브)를 마련하고, 엔진의 운전 상태에 응하여 EGR 밸브를 개폐하고, 배기 가스의 재순환량(EGR 유량)를 제어하는 구성으로 되어 있다.
그런데, EGR 밸브는, 개방된 상태에서 고장나면 흑연을 내는 등, 차량으로서의 상품 가치가 저하된다. 이 때문에, 페일 세이프로서, 통상, 스프링에 의한 강제 밸브 밸브개방 기구가 탑재된다. 상기한 EGR 밸브의 개폐 제어에는 모터가 사용되 지만, 그 제어 알고리즘으로서, 비례 동작, 적분 동작 및 미분 동작의 제어의 조합으로 모터에 대한 동작 제어를 행하는 PID 제어가 빈번하게 사용된다.
PID에 의한 제어 동작은 함수 표현이 가능하고, 이 때의 제어 함수는, 제어 파라미터, 즉, 비례 게인(Kp), 적분 게인(Ki), 미분 게인(Kd) 및 피드포워드 게인(Kff)을 포함한다.
상기한 PID에 의한 밸브 제어에 관한 방법은 종래로부터 다수 제안되고 있다. 예를 들면, 목표 개방도(開度)와 실(實) 개방도의 편차가 소정치보다 큰 경우는 피드포워드 제어에 의해 응답성을 향상시키고, 편차가 소정치 이하인 경우는 통상의 PID 제어에 의해 수속시킴으로써 스로틀 밸브의 안정성을 향상시킨 스로틀 제어 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 또한, 목표 개방도의 변화에 의거하여 연산되는 피드포워드항을 목표 개방도의 변화가 작은 때에는 크게 함으로써 모터의 구동력을 증대시켜서 응답성의 향상을 꾀한 스로틀 제어 장치도 알려져 있다(특허 문헌 2 참조).
특허 문헌 1 : 특개평6-241098호 공보
특허 문헌 2 : 특개2000-73830호 공보
그렇지만, 특허 문헌 1에 개시된 기술에 의하면, 목표 개방도와 실 개방도의 편차가 작은 때는 통상의 PID 제어에 의해 스로틀 개방도를 제어하고, 제어의 응답성보다 안정성을 우선하고 있기 때문에, 응답 지연에 의한 운전 능력이 악화한다. 또한, 특허 문헌 2에 개시된 기술에 의하면, 목표 개방도가 천천히 변화하는 경우 에 있어서의 스로틀 제어의 응답 지연이 방지되고, 액셀 페달 밟을 때의 운전 능력이 향상하고, 목표 개방도의 변화에 의거하여 연산되는 피드포워드항을 목표 개방도의 변화가 큰 때에 작게 제어함으로써 오버슈트하는 일 없이 스로틀 개방도가 목표 개방도에 안정되게 수속되지만, 목표 개방도가 빈번하게 변화하는 환경하에서는 안정된 응답성을 얻을 수가 없고, 추종 성능을 얻을 수가 없다는 과제가 있다.
본 발명은 상기한 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이고, 목표 개방도가 빈번하게 변화하는 환경하에서도 안정된 응답성능을 얻을 수 있는, EGR 밸브 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명의 EGR 밸브 제어 장치는, EGR 밸브의 개폐 제어를 행하는 모터와, 상기 EGR 밸브의 실(實) 위치를 검출하는 센서와, 상기 EGR 밸브의 목표 위치와, 상기 센서에 의해 검출되는 실 위치에 의해 상기 모터의 구동 듀티의 산출을 행하는 모터 제어 장치를 구비하고, 상기 모터 제어 장치는, 상기 EGR 밸브의 목표 위치가 설정된 때, 상기 EGR 밸브의 목표 위치와 실 위치의 편차에 의거하여 적분항을, 상기 EGR 밸브의 실 위치의 변화에 의거하여 비례항과 미분항을, 상기 목표 위치의 변화에 의거하여 피드포워드항을 각각 연산하고, 상기 연산된 적분항과, 비례항과, 미분항과, 피드포워드항을 가감산(加算減)하여 상기 모터의 구동 듀티를 산출하고, 상기 EGR 밸브의 개폐 제어를 행하도록 구성한 것이다.
본 발명에 의하면, 목표 개방도가 빈번하게 변화하는 환경하에서도 안정된 응답성능을 얻을 수 있는 EGR 밸브 제어 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 발명의 실시의 형태 1에 관한 밸브 제어 장치의 내부 구성을 도시하는 블록도.
도 2는 미분선행형 PID 제어에 있어서의 조작량과 EGR 밸브의 개방도의 변화를 그래프로 도시한 도면.
도 3은 비례·미분선행형 PID 제어에 있어서의 조작량과 EGR 밸브의 개방도의 변화를 그래프로 도시한 도면.
도 4는 비례·미분선행형 PID 제어에 피드포워드 제어를 부가한 경우의 조작량과 EGR 밸브의 개방도의 변화를 그래프로 도시한 도면.
도 5는 도 1에 도시하는 제어 연산부를, 비례·미분선행형 PID 제어에 피드포워드 제어를 부가하여 설계한 경우의 내부 구성을 블록선도로 도시한 도면.
도 6은 EGR 밸브의 개방측과 폐쇄측에 있어서의 제어 정수와 구동 듀티를 시간축상에 개념적으로 도시한 도면.
도 7은 EGR 밸브 개폐시의 각 제어 정수의 한 예를 도시한 도면.
이하, 본 발명을 보다 상세히 설명하기 위해, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에 관해, 첨부한 도면에 따라 설명한다.
실시의 형태 1.
도 1은, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 밸브 제어 장치의 내부 구성을 도 시하는 블록도이다. 여기서는, 제어 대상으로서, 직류(DC) 모터에 의해 개폐 제어가 이루어지고, 스프링에 의한 강제 밸브개방 기구를 구비한 EGR 밸브가 예시되어 있다.
도 1에 도시되는 바와 같이, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 EGR 밸브 제어 장치는, 제어 연산부(1)와, 제어 정수(定數) 설정부(2)와, D/A(Digital/Anal0g) 컨버터(3)와, 모터 구동 회로(4)와, DC 모터(5)와, 인코더(6)에 의해 구성된다.
제어 연산부(1)에는, 제어 정수 설정부(2)에 의해, 비례 게인(Kp), 적분 게인(Ki), 미분 게인(Kd) 및 피드포워드 게인(Kff)으로 이루어지는 최적의 제어 정수가 설정된다. 제어 연산부(1)는, 외부로부터 공급되는 EGR 밸브의 목표 위치(목표 개방도)와, 먼저 제어 정수 설정부(2)에 의해 설정된 제어 정수를 대입하여 얻어지는 제어 함수에 의거하여 DC 모터(5)의 구동 듀티를 산출한다. 제어 연산부(1)는 또한, 산출된 구동 듀티에 의거하여, D/A 컨버터(3)를 통하여 아날로그 신호로 변환하고, 모터 구동 회로(4)에 공급하여 DC 모터(5)의 구동 제어를 행함과 함께, 인코더(6)에 의해 검출되는 DC 모터(5)의 회전각(실 개방도)를 얻어서 피드백 제어하도록 구성된다.
상기한 바와 같이, 제어 연산부(1)는, EGR 밸브의 목표 위치(목표 개방도)와, 인코더(6)에 의해 검출되는 실 위치(실 개방도)에 의해 DC 모터(5)의 구동 듀티의 산출을 행하는 모터 제어 장치로서 기능한다. 도 5에, 제어 연산부(1)의 내부 구성이 블록선도에 의해 도시되어 있지만, 그 상세는 후술한다.
또한, 여기서는, EGR 밸브의 실 위치를 검출하는 센서로서 인코더(6)를 이용한다고 하였지만, 홀 소자 등에 의해 대체하여도 좋다. 또한, 여기서는, DC 모터(5)의 회전을 제어하는 방법으로서, 일정 주기의 펄스로 DC 모터(5)를 구동하고, 펄스의 듀티비(0N의 시간 비율)를 바꿈으로써 모터의 전압을 컨트롤하는 PWM(Pulse Width Modulation) 방식을 채용하는 것으로 한다.
그런데, 상기한 EGR 밸브의 제어 방식으로서, 제어 연산부(1)를 미분선행형(微分先行型) PID 제어(이하, PI-D 제어라고 한다)에 의해 설계하는 것이 많다. 주지하는 바와 같이 PI-D 제어는, EGR 밸브의 목표 위치와 실 위치의 편차에 의해 조작량(펄스의 듀티비)를 연산한다. 따라서 기동(起動)에 있어서의 과도기 등, 편차가 큰 경우에 조작량이 단숨에 상승하여 버리고, DC 모터(5)의 회전이 빨라지고 회전 스피드의 제어가 불능이 된다. 이에 대해, 비례·미분선행형 PID 제어(이하, I-PD 제어라고 한다)는, EGR 밸브의 실 위치의 변화에 의해 조작량을 조정하면서 변화시키기 때문에, 조작량이 단숨에 상승하는 일은 없다.
본 발명의 실시의 형태 1에 관한 EGR 밸브 제어 장치에서는, 제어 연산부(1)를 I-PD 제어 방식에 따라 설계하는 것으로 하고, 그 때문에 발생하는 중간 개방도 부근에서 생기는 응답 시간의 지연을 피드포워드(FF) 제어로 보완하는 구성으로 한다. 상세는 후술한다.
도 2 내지 도 4는, 상기한 PI-D 제어, I-PD 제어, I-PD 제어에 FF 제어를 부가한 제어(이하, I-PD+FF라고 한다)에 있어서의 조작량과 EGR 밸브의 개방도(구동 듀티)의 변화를 그래프로 도시한 도면이다. 도 2 내지 도 4는 합께, (a) 시간 대 조작량, (b) 시간 대 개방도를 시간축상에 나타내고 있다.
이하, 도 2 내지 도 4를 참조하면서, PI-D 제어, I-PD 제어, I-PD+FF 제어에 의한각 제어 방식의 상세에 관해 설명한다.
도 2에서의 PI-D 제어 방식은, P(비례)항과 I(적분)항은 편차에 대하여, D(미분)항은 실 위치에 직용한다. 통상, 제어 정수는, 목표 개방도가 스텝 응답에 있어서의 0% 개방도와 100% 개방도의 사이에서 맞추어 넣는다. 이 경우의 각 항에 있어서의 연산 결과가 나타나고 있다.
이 제어 정수를 이용하여, 예를 들면, 도 2와 같이, 중간 개방도 0%→30%의 스텝 응답이 목표 개방도로서 설정된 경우, 도시하는 바와 같이 오버슈트가 발생하는 경우가 많다. 이것은, 최초에 개방도 0%→100%의 스텝 응답에서 오버슈트 없이 응답 시간도 짧게 튜닝한 제어 정수에 의한 것이다. 원래 도 2의 스텝 응답으로 응답성을 맞추어 넣은 제어 정수에서는, 편차에 작용하는 P항은 매우 큰 값이 되고 100%를 초과한 값으로 되어 있다. 그러나, 목표치의 변화에 의해 P항의 작용으로 조작량은 30%에서는 오버슈트를 발생한다.
이과 같이, PI-D 제어에 의한 문제는, 풀 스트로크 동작에서 최적으로 튜닝하고 있어도, 도 2(b)에 도시하는 바와 같이, 중간 개방도에서는 0.2sec 부근에서 오버슈트 기미가 있고, 0.3sec 부근에서 개방도 30%로 되는 것이다. 즉, P항에 의해 목표치의 변화폭에 비례한 구동 듀티의 변화가 나타나기 때문에, 변화가 작은 경우에는 구동 듀티의 변화가 너무 커져서 오버슈트한다고 생각된다.
한편, 도 3에서의 I-PD 제어 방식은, I항은 편차에 대해 작용하소, P항과 D 항은, 실 위치에 작용한다. 0%→l00% 개방도의 스텝 응답에서는 I항밖에 편차에 대해 작용지 않기 때문에, 조작량의 연산 결과인 구동 듀티가 적분되고, PI-D 제어와 같이 과도기에 있어서 단숨에 상승하는 일은 없다.
I-PD 제어 방식에 의하면, 풀 스트로크 동작에서 최적으로 튜닝하여 두면 중간 개방도에서 오버슈트가 발생하는 일은 없다. 단, I항만으로 편차를 제어하기 때문에, 도 3(b)에 도시하는 바와 같이, 30%시의 정정(整定) 시간은 0.3sec으로 늘어나기 때문에, 중간 개방도에서의 초기의 응답이 나빠지는 경향에 있다.
이에 대해, 도 4에 도시하는 I-PD+FF 제어 방식에 의하면, 특히 중간 개방도에서의 초기의 응답을 개선할 수 있다. 즉, 도 2에 도시하는 PI-D 제어에서는, 목표치에 대하고 P항을 걸어서 구동 듀티를 변화시키고 있었지만, 여기서는, 목표치의 변화에 대해 보다 자유롭게 설정할 수 있는 제어 정수(FF항)를 새롭게 추가하여, 목표 위치의 변화에 대해 직접 구동 듀티를 변화시켜, 도 4(b)에 도시하는 바와 같이, 중간 개방도에서의 응답성을 0.2sec에서 개방도 30%가 되도록 개선을 행하는 것이다.
도 3에 도시하는 I-PD 제어 방식과 대비하여 분명한 바와 같이, 목표 개방도 30%일 때의 실 개방도의 움직임의 응답성능이 향상하고 있다. 또한, 여기서, FF 제어란, 제어를 흐트리는 외란이 발생하여도 그것이 영향으로서 나타나기 전에, 사전에 그 영향을 극력 작게 하도록 필요한 수정 조작을 행하는 자동 제어를 말한다.
도 5는, 도 1에 도시하는 제어 연산부(1)를 상기한 I-PD+FF 제어 방식에 의해 설계한 경우의 내부 구성을 블록선도로 도시한 것이다.
도 5에서, Demand는 목표 위치, PS는 실 위치, Drive Duty는 조작량을 나타낸다. 또한, 부호 11 내지 14는, 제어 정수 설정부(2)에 의해 각각 설정된 제어 정수에 의거하여 적분(I항), 비례(P항), 미분(D항), 피드포워드(FF항)의 각 함수 연산을 행하는 함수 연산기, 부호 15 내지 19은, 가감산기, 부호 20 내지 23는, 지연 요소(1/Z), 부호 24은 게인 조정기를 나타낸다.
제어 연산부(1)는, 외부(프로그램)로부터 EGR 밸브의 목표 위치가 설정된 때, EGR 밸브의 목표 위치와, 인코더(5)에 의해 출력되는 회전각에 의거하여 정의되는 실 위치와의 편차에 의거하여 함수 연산기(11)에서 I항을 연산한다. 또한, EGR 밸브의 실 위치의 변화에 의거하여 함수 연산기(12, 13)에서 각각 P항과 D항을 연산한다. 더욱, 목표 위치의 변화에 의거하여 함수 연산기(14)에서 FF항을 연산한다.
그리고, 가감산기(19)에서 먼저 연산된 I항과, P항과, D항과, FF항을 가감산함에 의해 DC 모터(5)의 구동 듀티를 산출하고, 게인 조정기(24)에서 게인 조정을 행하여, 조작량으로서 DC 모터(5)(D/A 컨버터(3), 모터 구동 회로(4) 경유)에 공급한다.
또한, 함수 연산기(11 내지 14)에는, 사전에 제어 정수 설정부(2)에 의해 최적의 제어 정수(비례 게인(Kp), 적분 게인(Ki), 미분 게인(Kd) 및 피드포워드 게인(Kff)이 설정되어 있는 것으로 한다.
I-PD 제어에서, I항은 편차에, P항과 D항은, 실 위치에 작용하지만, I항은, 비교적 작게 설정되어 있기 때문에, PI-D 제어와는 달리, 이 부분에서의 구동 듀티는 올라가지 않고, 실 위치의 변화에 의해 조정하면서 구동 듀티를 변화시킨다. 이 때문에, 회전 스피드 컨트롤이 불능이 되기 전에 구동 듀티를 움직일 할 수 있다. 단, I항만 편차에 잘듣기 때문에, 다소 응답성이 떨어지지만, 그 지연되는 분을 FF항으로 보충할 수 있다. 즉, FF항은, 목표 위치의 변화에 대해, 직접 구동 듀티를 변화시킬 수 있게 되고, 극력 지연을 없앨 수 있는 제어를 실현할 수 있다.
이 때문에, 제어 연산부(1)는, EGR 밸브의 목표 위치가 설정된 때, EGR 밸브의 목표 위치와 실 위치의 편차에 의거하여 I항을, EGR 밸브의 실 위치의 변화에 의거하여 P항과 D항을, 목표 위치의 변화에 의거하여 FF항을 각각 연산하고, 해당 연산된 I항과, P항과, D항과, FF항을 가감산하여 DC 모터(5)의 구동 듀티를 산출하고, EGR 밸브의 개폐 제어를 행하는 모터 제어 장치로서 기능한다.
그런에, EGR 밸브에는, 상기한 바와 같이 스프링에 의한 강제 밸브개방 기구가 구비되어 있고, 개방측의 제어 정수와 폐쇄측의 제어 정수를 달리 하고 있다. 이것은, 개방측의 제어 정수는 스프링의 반발력에 극복하는 제어 게인으로 하여야 하며, 비교적 큰 제어 게인을 설정하기 때문에, 폐쇄측에도 같은 제어 정수를 사용하면 구동 듀티가 커져서 감속하기 어려워지기 때문이다. 따라서 EGR 밸브의 목표 위치와 실 위치에 의해 어느 제어 정수를 사용하는지 전호나하는 것이 행하여진다.
그러나, 목표 위치가 빈번하게 변화하는 경우는, 개방측 FF 제어 정수와 폐쇄측 FF 제어 정수의 선택방식에 의해, 예를 들면, 개방측 FF 제어 정수 < 폐쇄측 FF 제어 정수와 같이 설정한 경우, 폐쇄측 구동시의 구동 듀티와 개방측 구동시의 구동 듀티가 동일어 편차임에도 불구하고, 구동 듀티가 동등하게 되지 않고, 결국 추종할 수 없게 된다. 이 때문에, 여기서는, FF 제어 정수만 개방측과 폐쇄측의 제어 정수에 같은 값을 설정하는 것으로 하였다. 즉, 제어 정수 설정부(2)는, 제어 연산부(1)에 대한 제어 정수의 설정시, EGR 밸브의 개방측에 있어서의 FF 제어 정수와 폐쇄측에 있어서의 FF 제어 정수를 동등한 값으로 설정할 필요가 있다.
구체적으로, 도 6에, EGR 밸브의 개방측(개방방향)과 폐쇄측(폐쇄방향)에 있어서의 제어 정수와 구동 듀티를 시간축상에 개념적으로 도시하였다.
EGR 밸브의 목표 위치와 실 위치의 편차(Err1)가 도 6(a)에 도시하는 관계에 있다고 하고, 여기서, 개방측 FF 제어 정수(A)와 폐쇄측 FF 제어 정수(B)가 동등하지 않은 경우, 도 6(b)에 도시하는 바와 같이, 목표치의 상하 변화가 같아도 구동 듀티는 A≠B가 되고, 변화 전후에서 개방측 FF 제어 정수와 폐쇄측 FF 제어 정수가 동등한 경우, 도 6(c)에 도시하는 바와 같이, 같은 상하 동작량이면 구동 듀티는, A=B가 된다.
목표치의 변화가 심한 경우, PI-D 제어에 의하면, 목표 위치와 실 위치에 대해 같은 값의 게인을 주고 있지만, FF항의 존재에 의해, 목표 위치와 실 위치에 대해 다른 값을 제어 정수로서 선택할 수 있다. 덧붙여서, I-PD+FF 제어에 있어서의 EGR 밸브 개폐시의 각 제어 정수와, P-ID 제어에 있어서의 각 제어 정수의 한 예를, 각각 도 7(a)(b)에 대비하여 도시하였다.
이상 설명과 같이 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 EGR 밸브 제어 장치에 의하면, EGR 밸브의 개폐 제어를, 미분선행형 PID 제어로부터, 비례·미분선행형 PID 제어로 변경함에 의해 중간 개방도에서 발생하는 오버슈트를 해소하고, 그 때에 생기는 응답 시간의 지연을 피드포워드 제어에 의해 개선할 수 있다. 이 때문에, 목표 개방도가 빈번하게 변화하는 환경하에서도 안정된 응답성능을 얻을 수 있다.
또한, EGR 밸브는, 온도 변화에 의해 그리스 등이 경연(硬軟)하여 밸브 샤프트의 움직임이 변화하고, 상기한 오버슈트의 대소가 변동한다. 그렇지만, I-PD 제어에 의해, 단숨에 구동 듀티가 오라가더라도 회전 스피드 제어가 불능이 되는 일은 없고, EGR 밸브의 실 위치의 변화에 응하여 조작량을 조정하면서 회전 스피드 컨트롤이 가능해지기 때문에, 온도 변화에 의한 대책도 가능하다.
또한, 본 발명의 실시의 형태 1에 관한 EGR 밸브 제어 장치가 갖는 각 구성 블록의 기능은, 전부를 소프트웨어에 의해 실현하여도, 또는 그 적어도 일부를 하드웨어로 실현하여도 좋다. 예를 들면, 제어 연산 장치(1)에서의 처리나, 제어 정수 설정부(2)에서의 데이터 처리는, 하나 또는 복수의 프로그램에 의해 컴퓨터(마이크로컴퓨터)상에서 실현하여도 좋고, 또한, 그 적어도 일부를 하드웨어로 실현하여도 좋다.
이상과 같이, 본 발명에 관한 EGR 밸브 제어 장치는, 비례·미분선행형 PID 제어 및 피드포워드 제어에 의한 제어 방식으로 함으로써, 안정된 응답성능을 얻을 수 있는 EGR 밸브 제어 장치로 하였기 때문에, 배기 재순환 장치 등에 이용하는데 적합하다.

Claims (2)

  1. 배기계로부터 배기 가스의 일부를 취출하고 흡기계로 환류시키는 배기 재순환 장치에 있어서의 EGR 밸브 제어 장치로서,
    EGR 밸브의 개폐 제어를 행하는 모터와,
    상기 EGR 밸브의 실 위치를 검출하는 센서와,
    상기 EGR 밸브의 목표 위치와, 상기 센서에 의해 검출되는 실 위치에 의해 상기 모터의 구동 듀티의 산출을 행하는 모터 제어 장치를 구비하고,
    상기 모터 제어 장치는,
    상기 EGR 밸브의 목표 위치와 실 위치와의 편차 및 게인 정수에 의거하여 적분항을 연산하고, 상기 EGR 밸브의 실 위치의 변화 및 게인 정수에 의거하여 비례항과 미분항을 연산하고, 상기 목표 위치의 변화량 및 게인 정수에 의거하여 피드포워드항을 연산하고, 상기 연산된 적분항과, 비례항과, 미분항과, 피드포워드항을 가감산하여 상기 모터의 구동 듀티를 산출하는 제어 연산부와,
    상기 적분항, 비례항, 미분항, 및 피드포워드항의 각각에 이용하는 게인 정수를 설정하는 제어 정수 설정부와,
    상기 제어 연산부에 의해 산출된 구동 듀티에 의거하여 상기 모터의 구동을 제어하는 모터 구동 회로를 가지고,
    상기 제어 연산부는,
    상기 EGR 밸브에 대하여 설정된 목표 위치를 나타내는 데이터의 지연 처리를 행하는 지연기와,
    상기 지연기에 의해 지연 처리된 데이터가 나타내는 목표 위치와, 새롭게 설정된 목표 위치의 차를 상기 피드포워드항의 연산에 사용되는 목표 위치의 변화량으로서 출력하는 가감산기를 갖는 것을 특징으로 하는 EGR 밸브 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 모터 제어 장치의 제어 정수 설정부는,
    상기 EGR 밸브를 열 때의 상기 피드포워드항에 이용하는 게인 정수와, 상기 EGR 밸브를 닫을 때의 상기 피드포워드항에 이용하는 게인 정수를 동등한 값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 EGR 밸브 제어장치.
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