CN101573525B - Egr阀控制装置 - Google Patents

Egr阀控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101573525B
CN101573525B CN2007800487716A CN200780048771A CN101573525B CN 101573525 B CN101573525 B CN 101573525B CN 2007800487716 A CN2007800487716 A CN 2007800487716A CN 200780048771 A CN200780048771 A CN 200780048771A CN 101573525 B CN101573525 B CN 101573525B
Authority
CN
China
Prior art keywords
control
egr valve
egr
motor
valve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN2007800487716A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101573525A (zh
Inventor
川村敏
新家一彰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN101573525A publication Critical patent/CN101573525A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101573525B publication Critical patent/CN101573525B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D21/00—Controlling engines characterised by their being supplied with non-airborne oxygen or other non-fuel gas
    • F02D21/06—Controlling engines characterised by their being supplied with non-airborne oxygen or other non-fuel gas peculiar to engines having other non-fuel gas added to combustion air
    • F02D21/08—Controlling engines characterised by their being supplied with non-airborne oxygen or other non-fuel gas peculiar to engines having other non-fuel gas added to combustion air the other gas being the exhaust gas of engine
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/0025—Controlling engines characterised by use of non-liquid fuels, pluralities of fuels, or non-fuel substances added to the combustible mixtures
    • F02D41/0047—Controlling exhaust gas recirculation [EGR]
    • F02D41/0077—Control of the EGR valve or actuator, e.g. duty cycle, closed loop control of position
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02M—SUPPLYING COMBUSTION ENGINES IN GENERAL WITH COMBUSTIBLE MIXTURES OR CONSTITUENTS THEREOF
    • F02M26/00—Engine-pertinent apparatus for adding exhaust gases to combustion-air, main fuel or fuel-air mixture, e.g. by exhaust gas recirculation [EGR] systems
    • F02M26/45—Sensors specially adapted for EGR systems
    • F02M26/48—EGR valve position sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/04—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a motor
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B11/00—Automatic controllers
    • G05B11/01—Automatic controllers electric
    • G05B11/32—Automatic controllers electric with inputs from more than one sensing element; with outputs to more than one correcting element
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1409—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using at least a proportional, integral or derivative controller
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/141—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method using a feed-forward control element
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/20—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils
    • F02D2041/202—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit
    • F02D2041/2024—Output circuits, e.g. for controlling currents in command coils characterised by the control of the circuit the control switching a load after time-on and time-off pulses
    • F02D2041/2027—Control of the current by pulse width modulation or duty cycle control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02M—SUPPLYING COMBUSTION ENGINES IN GENERAL WITH COMBUSTIBLE MIXTURES OR CONSTITUENTS THEREOF
    • F02M26/00—Engine-pertinent apparatus for adding exhaust gases to combustion-air, main fuel or fuel-air mixture, e.g. by exhaust gas recirculation [EGR] systems
    • F02M26/52—Systems for actuating EGR valves
    • F02M26/53—Systems for actuating EGR valves using electric actuators, e.g. solenoids
    • F02M26/54—Rotary actuators, e.g. step motors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Exhaust-Gas Circulating Devices (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)

Abstract

本发明的EGR阀控制装置包括：进行EGR阀的开闭控制的电动机(5)；检测EGR阀的实际开口位置的传感器(6)；以及根据EGR阀的目标开口位置和由传感器(6)检测的实际开口位置、算出电动机(5)的驱动占空比的电动机控制装置(控制计算部(1))，控制计算部(1)在EGR阀的目标开口位置被设定时，分别基于EGR阀的目标开口位置与实际开口位置的偏差计算积分项，基于EGR阀的实际位置的变化计算比例项和微分项，基于目标位置的变化计算前馈项，对计算的积分项、比例项、微分项、前馈项进行加减运算，算出电动机(5)的驱动占空比，进行EGR阀的开闭控制。

Description

EGR阀控制装置
技术领域
本发明涉及适合用于从排气系统取出废气的一部分使其回流至进气系统，具有强制闭阀机构的排气再循环装置的EGR阀控制装置。
背景技术
以往，有的发动机搭载有排气再循环装置(EGR)，该装置从排气系统取出废气的一部分，进行适当的温度、期间、流量等控制，使其向进气系统再循环。燃烧气体的大部分是惰性气体(H2、N2、CO2等)，若将其混入燃烧混合气体中，则由于惰性气体具有的热容量会使最高燃烧温度下降，因此可以降低废气中所包含的NOx。
另外，EGR装置的结构为：在连接发动机的进气系统与排气系统的排气再循环路径中设置流量控制阀(EGR阀)，根据发动机的运转状态开闭EGR阀，控制废气的再循环量(EGR流量)。
然而，若EGR阀在打开的状态下出现故障，会喷出黑烟等，使车辆的商业价值下降。因此，作为失效保护(fail safe)，通常搭载有利用弹簧所构成的强制闭阀机构。在上述的EGR阀的开闭控制中使用电动机，作为其控制算法，频繁使用以比例动作、积分动作及微分动作的控制的组合对电动机进行动作控制的PID控制。
PID所涉及的控制动作可以由函数表现，此时的控制函数包含控制参数，即比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd及前馈增益Kff。
以往提出了多种关于上述的PID所涉及的阀控制的方法。例如，已知一种节流控制装置，该装置在目标开度和实际开度的偏差大于规定值时通过前馈控制使响应性提高，在偏差位于规定值以下时利用通常的PID控制使其收敛，提高节流阀的稳定性(例如参照专利文献1)。另外，还已知一种节流控制装置，该装置在目标开度的变化较小时，使基于目标开度的变化所计算的前馈项变大，从而使电动机的驱动力增大，力图提高响应性(参照专利文献2)。
专利文献1：日本专利特开平6-241098号公报
专利文献2：日本专利特开2000-73830号公报
然而，根据专利文献1所披露的技术，由于在目标开度与实际开度的偏差较小时利用通常的PID控制来控制节流开度，使控制的稳定性优先于其响应性，因此响应延迟会导致运转性能恶化。另外，根据专利文献2所披露的技术，是防止在目标开度慢慢变化时节流控制的响应延迟，提高踩踏加速踏板时的运转性能，在目标开度的变化较大时，将基于目标开度的变化而计算的前馈项控制得较小，从而不会产生过冲，节流开度会稳定收敛至目标开度。然而，存在的问题是：在目标开度频繁变化的环境下无法得到稳定的响应性，无法得到追踪性能。
本发明为解决上述的问题而作，其目的在于提供一种即使在目标开度频繁变化的环境下也能得到稳定的响应性能的EGR阀控制装置。
发明内容
为解决上述的问题，本发明的EGR阀控制装置包括：进行EGR阀的开闭控制的电动机；检测上述EGR阀的实际位置的传感器；以及根据上述EGR阀的目标位置和由上述传感器检测的实际位置、算出上述电动机的驱动占空比的电动机控制装置，上述电动机控制装置在上述EGR阀的目标位置被设定时，分别基于上述EGR阀的目标位置与实际位置的偏差计算积分项，基于上述EGR阀的实际位置的变化计算比例项和微分项，基于上述目标位置的变化计算前馈项，对上述计算的积分项、比例项、微分项、前馈项进行加减运算，算出上述电动机的驱动占空比，进行上述EGR阀的开闭控制。
根据本发明，可以提供一种即使在目标开度频繁变化的环境也能得到稳定的响应性能的EGR阀控制装置。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的阀控制装置的内部结构的方框图。
图2是将微分优先型PID控制的操作量和EGR阀的开度的变化以曲线表示的图。
图3是将比例微分优先型PID控制的操作量和EGR阀的开度的变化以曲线表示的图。
图4是将对比例微分优先型PID控制附加前馈控制时的操作量和EGR阀的开度的变化以曲线表示的图。
图5是将对比例微分优先型PID控制附加前馈控制、设计图1所示的控制计算部时的内部结构以方框图表示的图。
图6是在时间轴上示意地表示EGR阀的开侧和闭侧的控制常数与驱动占空比的图。
图7是表示EGR阀开闭时的各控制常数的一个例子的图。
具体实施方式
下面，为更详细说明本发明，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式。
实施方式1
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的阀控制装置的内部结构的方框图。此处，作为控制对象，例举了由直流(DC)电动机进行开闭控制、具有弹簧所构成的强制闭阀机构的EGR阀。
如图1所示，本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置由：控制计算部1、控制常数设定部2、D/A(数字/模拟)转换器3、电动机驱动电路4、直流电动机5、编码器6构成。
对控制计算部1，利用控制常数设定部2设定由比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd及前馈增益Kff组成的最佳的控制常数。控制计算部1基于从外部提供的EGR阀的目标位置(目标开度)、代入之前由控制常数设定部2设定的控制常数而得到的控制函数，算出直流电动机5的驱动占空比。控制计算部1还基于算出的驱动占空比，将其通过D/A转换器3转换为模拟信号，提供至电动机驱动电路4，进行直流电动机5的驱动控制，并得到由编码器6检测的直流电动机5的旋转角(实际开度)，进行反馈控制。
如上所述，控制计算部1起到作为利用EGR阀的目标位置(目标开度)和由编码器6检测的实际位置(实际开度)、进行算出直流电动机5的驱动占空比的电动机控制装置的功能。图5中，利用方框图表示控制计算部1的内部结构，其细节后述。
另外，此处是使用编码器6作为检测EGR阀的实际位置的传感器，但也可以用霍尔元件等代替。另外，此处，作为控制直流电动机5的旋转的方法，设采用PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制)方式，该方式是通过以一定周期的脉冲来驱动直流电动机5，改变脉冲的占空比(导通的时间比率)，从而控制电动机电压。
然而，作为上述的EGR阀的控制方式，多利用微分优先型PID控制(以下称作PI-D控制)来设计控制计算部1。众所周知，PI-D控制是通过EGR阀的目标位置与实际位置的偏差来计算操作量(脉冲的占空比)。所以，在上升的过渡期等、偏差较大时，操作量迅速上升，直流电动机5的旋转变快，无法控制旋转速度。与之相反，在比例微分优先型PID控制(以下称作I-PD控制)中，由于根据EGR阀的实际位置的变化调整操作量并使其变化，因此操作量不会迅速上升。
在本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置中，根据I-PD控制方式设计控制计算部1，因此用前馈(FF)控制补偿在中间开度附近而产生的响应时间的延迟。其细节后述。
图2～图4是将上述的PI-D控制、I-PD控制、对I-PD控制附加FF控制的控制(以下称作I-PD+FF)的操作量和EGR阀的开度(驱动占空比)的变化以曲线表示的图。在图2～图4中，都是在时间轴上表示(a)时间对操作量的关系，(b)时间对开度的关系。
下面，参照图2～图4，说明PI-D控制、I-PD控制、I-PD+FF控制所涉及的各控制方式的细节。
图2的PI-D控制方式，P(比例)项和I(积分)项对偏差起作用，D(微分)项对实际位置起作用。通常，控制常数在目标开度为阶跃响应的0％开度与100％开度之间进行调整。图中表示此时各项的计算结果。
使用该控制常数，例如如图2所示，在设定中间开度0％→30％的阶跃响应作为目标开度时，如图所示多产生过冲的情况。这是由最初在开度0％→100％的阶跃响应中没有过冲、响应时间也短而调整的控制常数所引起的。若使用原来在图2的阶跃响应中按照响应性调整的控制常数，则对偏差起作用的P项会成为非常大的值，该值会超过100％。然而，由于目标值变化而因P项的动作，操作量会导致开度为30％时产生过冲。
这样，PI-D控制所引起的问题是：即使在全行程动作中进行了最佳调整，如图2(b)所示，对于中间开度在0.2sec附近有可能产生过冲，在0.3sec附近开度为30％。即，认为由于出现根据P项与目标值的变化幅度成比例的驱动占空比的变化，因此在变化较小时驱动占空比的变化过大，从而产生过冲。
另一方面，图3的I-PD控制方式，I项对偏差起作用，P项和D项对实际位置起作用。由于在0％→100％开度的阶跃响应中只有I项对偏差起作用，因此操作量的计算结果即驱动占空比被积分，操作量不会如PI-D控制那样在过渡期迅速上升。
根据I-PD控制方式，若在全行程动作中进行最佳调整，则在中间开度就不会产生过冲。但是，由于只用I项控制偏差，因此如图3(b)所示，由于30％时的稳定时间延长至0.3sec，因此在中间开度的初始响应有变差的倾向。
与之不同的是，根据图4所示的I-PD+FF控制方式，尤其可以改善在中间开度的初始响应。即，在图2所示的PI-D控制中，是通过将目标值乘以P项而使驱动占空比变化，但此处，新追加了可以对目标值的变化更自由设定的控制常数(FF项)，使驱动占空比直接相对于目标位置的变化而变化，如图4(b)所示，使中间开度的响应性改善，使得在0.2sec达到开度为30％。
与图3所示的I-PD控制方式对比可知，目标开度为30％时的实际开度的动作的响应性能提高。另外，此处，FF控制是指这样一种自动控制，即，即使产生扰乱控制的扰动，但在其影响出现前，预先进行所需的修正操作，以使其影响尽可能减小。
图5是将利用上述的I-PD+FF控制方式设计图1所示的控制计算部1时的内部结构以方框图表示的图。
图5中，要求表示目标位置，PS表示实际位置，驱动占空比表示操作量。另外，标号11～14表示基于由控制常数设定部2分别设定的控制常数进行积分(I项)、比例(P项)、微分(D项)、前馈(FF项)的各种函数计算的函数计算器，标号15～19表示加减运算器，标号20～23表示延迟元件(1/Z)，标号24表示增益调整器。
控制计算部1基于从外部(程序)设定EGR阀的目标位置时的EGR阀的目标位置、与基于由编码器5输出的旋转角定义的实际位置的偏差，用函数计算器11计算I项。另外，基于EGR阀的实际位置的变化，用函数计算器12、13分别计算P项和D项。另外，基于目标位置的变化，用函数计算器14计算FF项。
然后，通过用加减运算器19对之前计算的I项、P项、D项、FF项进行加减运算，算出直流电动机5的驱动占空比，用增益调整器24进行增益调整，作为操作量提供至直流电动机5(经由D/A转换器3、电动机驱动电路4)。
另外，设在函数计算器11～14中，有事先由控制常数设定部2设定的最佳的控制常数(比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd及前馈增益Kff)。
在I-PD控制中，I项对偏差起作用，P项和D项对实际位置起作用，但由于I项被设定得比较小，因此与PI-D控制不同，该部分的驱动占空比不会上升，而根据实际位置的变化进行调整并使驱动占空比变化。因此，在不能进行旋转速度控制之前可以使驱动占空比变动。但是，由于只有I项对偏差起作用，因此响应性会有若干下降，但其延迟量可以由FF项补偿。即，FF项可以直接使驱动占空比相对于目标位置的变化而变化，可以实现尽可能没有延迟的控制。
因此，控制计算部1起到作为电动机控制装置的功能，该电动机控制装置在设定EGR阀的目标位置时，分别基于EGR阀的目标位置与实际位置的偏差计算I项，基于EGR阀的实际位置的变化计算P项和D项，基于目标位置的变化计算FF项，对该计算的I项、P项、D项、FF项进行加减运算，算出直流电动机5的驱动占空比，进行EGR阀的开闭控制。
然而，EGR阀具有如上所述的弹簧所构成的强制闭阀机构，开侧的控制常数与闭侧的控制常数不同。这是由于，因为开侧的控制常数必须采用克服弹簧的反作用力的控制增益，需要设定比较大的控制增益，所以如果闭侧也使用相同的控制常数，则驱动占空比变大，难以减速。因而，根据EGR阀的目标位置与实际位置，切换使用哪个控制常数。
然而，在目标位置频繁变化时，根据开侧FF控制常数和闭侧FF控制常数的选择方式，例如设定为开侧FF控制常数＜闭侧FF控制常数时，尽管闭侧驱动时的驱动占空比和开侧驱动时的驱动占空比的偏差相同，但驱动占空比不相等，结果不能追踪。因此，此处，在开侧和闭侧的控制常数中仅将FF控制常数设定为相同值。即，控制常数设定部2在对控制计算部1设定控制常数时，需要将EGR阀的开侧的FF控制常数与闭侧的FF控制常数设定为相等值。
具体而言，图6是在时间轴上示意地表示EGR阀的开侧(开方向)和闭侧(闭方向)的控制常数与驱动占空比。
设EGR阀的目标位置与实际位置的偏差(Err1)处于图6(a)所示的关系，此处，如图6(b)所示，在开侧FF控制常数A与闭侧FF控制常数B不相等时，即使目标值的上下变化相同；如图6(c)所示，在变化前后的开侧FF控制常数和闭侧FF控制常数相等时，如果上下动作量相同，则驱动占空比A＝B。
在目标值的变化剧烈时，根据PI-D控制，对目标位置和实际位置提供相同值的增益，但由于FF项的存在，可以对目标位置和实际位置选择不同的值作为控制常数。顺便提及，I-PD+FF控制的EGR阀开闭时的各控制常数、与P-ID控制的各控制常数的一个例子分别在图7(a)、(b)进行了对比表示。
如以上说明所示，根据本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置，通过将EGR阀的开闭控制从微分优先型PID控制、变更为比例微分优先型PID控制，解决在中间开度产生的过冲，利用前馈控制可以改善此时产生的响应时间的延迟。因此，即使在目标开度频繁变化的环境下，也可以得到稳定的响应性能。
另外，EGR阀中，油脂等会因温度变化而变硬变软，使阀轴的运动变化，上述的过冲的大小会变动。然而，由于利用I-PD控制，即使驱动占空比迅速提高，也不会使旋转速度不能控制，可以根据EGR阀的实际位置的变化调整操作量并进行旋转速度控制，因此也可以解决温度变化产生的影响。
另外，本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置具有的各结构方框的功能，可以都通过软件实现，或者其至少一部分由硬件实现。例如，控制计算装置1的处理、控制常数设定部2的数据处理，可以由一个或者多个程序在计算机(微型计算机)上实现，另外，其至少一部分也可以由硬件实现。
工业上的实用性
如上所述，由于本发明所涉及的EGR阀控制装置是采用比例微分优先型PID控制及前馈控制所涉及的控制方式，可以得到稳定的响应性能，因此适用于排气再循环装置等。

Claims (2)

1.一种EGR阀控制装置，是用于排气再循环装置中的EGR阀控制装置，该排气再循环装置从排气系统取出废气的一部分使其回流至进气系统，所述EGR阀控制装置包括：
进行EGR阀的开闭控制的电动机；
检测所述EGR阀的实际位置的传感器；以及
根据所述EGR阀的目标位置和由所述传感器检测的实际位置来算出所述电动机的驱动占空比的电动机控制装置，
所述电动机控制装置在所述EGR阀的目标位置被设定时，基于所述EGR阀的目标位置与实际位置的偏差计算积分项，基于所述EGR阀的实际位置的变化计算比例项和微分项，基于所述目标位置的变化计算前馈项，对所述计算的积分项、比例项、微分项、前馈项进行加减运算，算出所述电动机的驱动占空比，进行所述EGR阀的开闭控制。
2.如权利要求1所述的EGR阀控制装置，其特征在于，
所述电动机控制装置将所述EGR阀的开侧的前馈常数与闭侧的前馈常数设定为相等值。
CN2007800487716A 2006-12-28 2007-10-25 Egr阀控制装置 Active CN101573525B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP355896/2006 2006-12-28
JP2006355896 2006-12-28
PCT/JP2007/070825 WO2008081643A1 (ja) 2006-12-28 2007-10-25 Ｅｇｒバルブ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101573525A CN101573525A (zh) 2009-11-04
CN101573525B true CN101573525B (zh) 2011-06-15

Family

ID=39588328

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2007800487716A Active CN101573525B (zh) 2006-12-28 2007-10-25 Egr阀控制装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8150601B2 (zh)
EP (1) EP2098715A4 (zh)
JP (1) JPWO2008081643A1 (zh)
KR (1) KR101202575B1 (zh)
CN (1) CN101573525B (zh)
WO (1) WO2008081643A1 (zh)

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009032681A1 (de) * 2008-07-10 2010-01-28 Hirschmann Automotive Gmbh AGR-Ventil-System
JP5364610B2 (ja) * 2010-02-09 2013-12-11 三菱重工業株式会社 内燃機関の排ガス再循環制御装置
JP5287918B2 (ja) * 2011-03-28 2013-09-11 株式会社デンソー 弁装置
US9422878B2 (en) * 2014-04-14 2016-08-23 Ford Global Technologies, Llc EGR operation method and system for increased drivability
US10570835B2 (en) 2014-09-04 2020-02-25 Transportation Ip Holdings, Llc Substitution rate control system for an engine and an associated method thereof
KR101567244B1 (ko) 2014-10-16 2015-11-06 현대자동차주식회사 가변차지모션 시스템의 모터 응답성제어방법
KR102216860B1 (ko) 2015-01-08 2021-02-18 두산인프라코어 주식회사 Egr 밸브 제어 장치 및 제어 방법
KR102393588B1 (ko) 2015-05-08 2022-05-03 현대두산인프라코어(주) Egr 밸브의 개도량을 조절하는 제어부를 포함하는 엔진 및 엔진의 egr 밸브 제어 방법
JP6804874B2 (ja) * 2016-05-31 2020-12-23 株式会社堀場エステック 流量制御装置、流量制御装置に用いられるプログラム、及び、流量制御方法
CN109838315B (zh) * 2017-11-29 2021-09-10 长城汽车股份有限公司 开度调节方法、开度调节装置及车辆
CN109083755B (zh) * 2018-09-30 2021-06-22 潍柴动力股份有限公司 一种发动机用阀门控制方法及装置
DE102019209091A1 (de) * 2019-06-24 2020-12-24 Festo Se & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Fluidsystems, Fluidsystem und Computerprogrammprodukt
CN112523878B (zh) * 2020-11-10 2021-11-09 东风汽车集团有限公司 一种基于egr率的egr阀闭环控制方法
CN114233486B (zh) * 2021-11-12 2023-08-18 潍柴动力股份有限公司 一种egr阀的控制方法、装置及ecu
CN114962023B (zh) * 2022-06-29 2023-04-14 东风汽车集团股份有限公司 一种低压egr系统的egr阀控制方法
CN115680908B (zh) * 2022-10-31 2024-04-19 东风汽车集团股份有限公司 一种vvt相位闭环控制方法、设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0750103A2 (en) * 1995-06-21 1996-12-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Exhaust gas recirculation system for an internal combustion engine
JP2000054917A (ja) * 1998-08-07 2000-02-22 Fuji Heavy Ind Ltd Ｅｇｒバルブの制御装置
JP2000234564A (ja) * 1999-02-10 2000-08-29 Unisia Jecs Corp Ｅｇｒバルブの制御装置
JP2002235606A (ja) * 2001-02-09 2002-08-23 Honda Motor Co Ltd 内燃機関のｅｇｒ制御装置

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63126002A (ja) 1986-11-14 1988-05-30 Toshiba Corp 制御装置
JPH0280801A (ja) * 1988-09-16 1990-03-20 Daikin Ind Ltd 油圧アクチュエータの速度制御装置および射出成形機
JPH0280801U (zh) 1988-12-08 1990-06-21
JP3189996B2 (ja) 1992-12-21 2001-07-16 本田技研工業株式会社 制御部材位置制御装置
JPH11194825A (ja) * 1997-12-26 1999-07-21 Unisia Jecs Corp アクチュエータの位置制御装置
JP2000073830A (ja) 1998-08-28 2000-03-07 Aisin Seiki Co Ltd スロットル制御装置
US6378515B1 (en) * 2000-06-09 2002-04-30 Mack Trucks, Inc. Exhaust gas recirculation apparatus and method
US6467469B2 (en) * 2001-01-31 2002-10-22 Cummins, Inc. EGR valve position control system
JP4089594B2 (ja) 2003-11-11 2008-05-28 トヨタ自動車株式会社 可変動弁システムの制御装置
JP4211732B2 (ja) 2004-12-06 2009-01-21 株式会社デンソー 内燃機関の燃料供給装置
US7124751B2 (en) * 2005-03-18 2006-10-24 Daimlerchrysler Corporation Electronic exhaust gas recirculation valve control
JP4606246B2 (ja) 2005-05-16 2011-01-05 株式会社小野測器 シャシーダイナモメータ

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0750103A2 (en) * 1995-06-21 1996-12-27 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Exhaust gas recirculation system for an internal combustion engine
JP2000054917A (ja) * 1998-08-07 2000-02-22 Fuji Heavy Ind Ltd Ｅｇｒバルブの制御装置
JP2000234564A (ja) * 1999-02-10 2000-08-29 Unisia Jecs Corp Ｅｇｒバルブの制御装置
JP2002235606A (ja) * 2001-02-09 2002-08-23 Honda Motor Co Ltd 内燃機関のｅｇｒ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2098715A4 (en) 2018-01-03
US8150601B2 (en) 2012-04-03
US20100319664A1 (en) 2010-12-23
JPWO2008081643A1 (ja) 2010-04-30
KR20090082462A (ko) 2009-07-30
EP2098715A1 (en) 2009-09-09
KR101202575B1 (ko) 2012-11-19
WO2008081643A1 (ja) 2008-07-10
CN101573525A (zh) 2009-11-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101573525B (zh) Egr阀控制装置
US6094602A (en) Method and apparatus for estimating and controlling non-linear disturbances in a feedback control system
US7150263B2 (en) Engine speed control apparatus; engine system, vehicle and engine generator each having the engine speed control apparatus; and engine speed control method
JP3826014B2 (ja) 電子スロットル制御装置
KR100509145B1 (ko) 배기가스 재순환 밸브의 제어장치
US6155231A (en) Throttle valve controller
US7637245B2 (en) Method and system for controlling an actuator to rotate a valve
US20110006233A1 (en) Control device and control method for control valve
US6523522B1 (en) Method and apparatus for operating a throttle plate motor driving a throttle plate having opposing return springs
US6662790B1 (en) Method for controlling exhaust gas recirculation valve
JP4225916B2 (ja) 内燃機関の制御方法および制御装置、殊に内燃機関の回転数の調整方法および調整装置
EP1081358B1 (en) Throttle controlling device
JP3805611B2 (ja) 制御装置
US9436175B2 (en) Method for controlling the movement of a component or machine element inhibited by friction
JPH04246262A (ja) 自己着火式内燃機関の制御装置
JP6018464B2 (ja) 電子制御装置
JPH04227508A (ja) 自動車の摩擦を有するアクチュエータの制御装置
CN110611470B (zh) 一种速度伺服系统的控制方法
Huang et al. Analysis and Optimization of Servo Motor Control Strategy for Minimally Invasive Surgical Robot
JP4600304B2 (ja) Ｅｇｒバルブの制御装置
JPS61200353A (ja) 内燃機関用電子制御ガバナ
JP5350508B2 (ja) 制御弁の制御装置
JPH0312704A (ja) フィードバック制御装置
JPH04116304A (ja) ボイラ蒸気温度制御装置
JP2006059132A (ja) バルブポジショナ，バルブ駆動装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant