CN101573525B - Egr阀控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的EGR阀控制装置包括：进行EGR阀的开闭控制的电动机(5)；检测EGR阀的实际开口位置的传感器(6)；以及根据EGR阀的目标开口位置和由传感器(6)检测的实际开口位置、算出电动机(5)的驱动占空比的电动机控制装置(控制计算部(1))，控制计算部(1)在EGR阀的目标开口位置被设定时，分别基于EGR阀的目标开口位置与实际开口位置的偏差计算积分项，基于EGR阀的实际位置的变化计算比例项和微分项，基于目标位置的变化计算前馈项，对计算的积分项、比例项、微分项、前馈项进行加减运算，算出电动机(5)的驱动占空比，进行EGR阀的开闭控制。

Description

EGR阀控制装置
技术领域
本发明涉及适合用于从排气系统取出废气的一部分使其回流至进气系统，具有强制闭阀机构的排气再循环装置的EGR阀控制装置。
背景技术
以往，有的发动机搭载有排气再循环装置(EGR)，该装置从排气系统取出废气的一部分，进行适当的温度、期间、流量等控制，使其向进气系统再循环。燃烧气体的大部分是惰性气体(H2、N2、CO2等)，若将其混入燃烧混合气体中，则由于惰性气体具有的热容量会使最高燃烧温度下降，因此可以降低废气中所包含的NOx。
另外，EGR装置的结构为：在连接发动机的进气系统与排气系统的排气再循环路径中设置流量控制阀(EGR阀)，根据发动机的运转状态开闭EGR阀，控制废气的再循环量(EGR流量)。
然而，若EGR阀在打开的状态下出现故障，会喷出黑烟等，使车辆的商业价值下降。因此，作为失效保护(fail safe)，通常搭载有利用弹簧所构成的强制闭阀机构。在上述的EGR阀的开闭控制中使用电动机，作为其控制算法，频繁使用以比例动作、积分动作及微分动作的控制的组合对电动机进行动作控制的PID控制。
PID所涉及的控制动作可以由函数表现，此时的控制函数包含控制参数，即比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd及前馈增益Kff。
以往提出了多种关于上述的PID所涉及的阀控制的方法。例如，已知一种节流控制装置，该装置在目标开度和实际开度的偏差大于规定值时通过前馈控制使响应性提高，在偏差位于规定值以下时利用通常的PID控制使其收敛，提高节流阀的稳定性(例如参照专利文献1)。另外，还已知一种节流控制装置，该装置在目标开度的变化较小时，使基于目标开度的变化所计算的前馈项变大，从而使电动机的驱动力增大，力图提高响应性(参照专利文献2)。
专利文献1：日本专利特开平6-241098号公报
专利文献2：日本专利特开2000-73830号公报
然而，根据专利文献1所披露的技术，由于在目标开度与实际开度的偏差较小时利用通常的PID控制来控制节流开度，使控制的稳定性优先于其响应性，因此响应延迟会导致运转性能恶化。另外，根据专利文献2所披露的技术，是防止在目标开度慢慢变化时节流控制的响应延迟，提高踩踏加速踏板时的运转性能，在目标开度的变化较大时，将基于目标开度的变化而计算的前馈项控制得较小，从而不会产生过冲，节流开度会稳定收敛至目标开度。然而，存在的问题是：在目标开度频繁变化的环境下无法得到稳定的响应性，无法得到追踪性能。
本发明为解决上述的问题而作，其目的在于提供一种即使在目标开度频繁变化的环境下也能得到稳定的响应性能的EGR阀控制装置。
发明内容
为解决上述的问题，本发明的EGR阀控制装置包括：进行EGR阀的开闭控制的电动机；检测上述EGR阀的实际位置的传感器；以及根据上述EGR阀的目标位置和由上述传感器检测的实际位置、算出上述电动机的驱动占空比的电动机控制装置，上述电动机控制装置在上述EGR阀的目标位置被设定时，分别基于上述EGR阀的目标位置与实际位置的偏差计算积分项，基于上述EGR阀的实际位置的变化计算比例项和微分项，基于上述目标位置的变化计算前馈项，对上述计算的积分项、比例项、微分项、前馈项进行加减运算，算出上述电动机的驱动占空比，进行上述EGR阀的开闭控制。
根据本发明，可以提供一种即使在目标开度频繁变化的环境也能得到稳定的响应性能的EGR阀控制装置。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的阀控制装置的内部结构的方框图。
图2是将微分优先型PID控制的操作量和EGR阀的开度的变化以曲线表示的图。
图3是将比例微分优先型PID控制的操作量和EGR阀的开度的变化以曲线表示的图。
图4是将对比例微分优先型PID控制附加前馈控制时的操作量和EGR阀的开度的变化以曲线表示的图。
图5是将对比例微分优先型PID控制附加前馈控制、设计图1所示的控制计算部时的内部结构以方框图表示的图。
图6是在时间轴上示意地表示EGR阀的开侧和闭侧的控制常数与驱动占空比的图。
图7是表示EGR阀开闭时的各控制常数的一个例子的图。
具体实施方式
下面，为更详细说明本发明，参照附图说明用于实施本发明的最佳方式。
实施方式1
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的阀控制装置的内部结构的方框图。此处，作为控制对象，例举了由直流(DC)电动机进行开闭控制、具有弹簧所构成的强制闭阀机构的EGR阀。
如图1所示，本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置由：控制计算部1、控制常数设定部2、D/A(数字/模拟)转换器3、电动机驱动电路4、直流电动机5、编码器6构成。
对控制计算部1，利用控制常数设定部2设定由比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd及前馈增益Kff组成的最佳的控制常数。控制计算部1基于从外部提供的EGR阀的目标位置(目标开度)、代入之前由控制常数设定部2设定的控制常数而得到的控制函数，算出直流电动机5的驱动占空比。控制计算部1还基于算出的驱动占空比，将其通过D/A转换器3转换为模拟信号，提供至电动机驱动电路4，进行直流电动机5的驱动控制，并得到由编码器6检测的直流电动机5的旋转角(实际开度)，进行反馈控制。
如上所述，控制计算部1起到作为利用EGR阀的目标位置(目标开度)和由编码器6检测的实际位置(实际开度)、进行算出直流电动机5的驱动占空比的电动机控制装置的功能。图5中，利用方框图表示控制计算部1的内部结构，其细节后述。
另外，此处是使用编码器6作为检测EGR阀的实际位置的传感器，但也可以用霍尔元件等代替。另外，此处，作为控制直流电动机5的旋转的方法，设采用PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制)方式，该方式是通过以一定周期的脉冲来驱动直流电动机5，改变脉冲的占空比(导通的时间比率)，从而控制电动机电压。
然而，作为上述的EGR阀的控制方式，多利用微分优先型PID控制(以下称作PI-D控制)来设计控制计算部1。众所周知，PI-D控制是通过EGR阀的目标位置与实际位置的偏差来计算操作量(脉冲的占空比)。所以，在上升的过渡期等、偏差较大时，操作量迅速上升，直流电动机5的旋转变快，无法控制旋转速度。与之相反，在比例微分优先型PID控制(以下称作I-PD控制)中，由于根据EGR阀的实际位置的变化调整操作量并使其变化，因此操作量不会迅速上升。
在本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置中，根据I-PD控制方式设计控制计算部1，因此用前馈(FF)控制补偿在中间开度附近而产生的响应时间的延迟。其细节后述。
图2～图4是将上述的PI-D控制、I-PD控制、对I-PD控制附加FF控制的控制(以下称作I-PD+FF)的操作量和EGR阀的开度(驱动占空比)的变化以曲线表示的图。在图2～图4中，都是在时间轴上表示(a)时间对操作量的关系，(b)时间对开度的关系。
下面，参照图2～图4，说明PI-D控制、I-PD控制、I-PD+FF控制所涉及的各控制方式的细节。
图2的PI-D控制方式，P(比例)项和I(积分)项对偏差起作用，D(微分)项对实际位置起作用。通常，控制常数在目标开度为阶跃响应的0％开度与100％开度之间进行调整。图中表示此时各项的计算结果。
使用该控制常数，例如如图2所示，在设定中间开度0％→30％的阶跃响应作为目标开度时，如图所示多产生过冲的情况。这是由最初在开度0％→100％的阶跃响应中没有过冲、响应时间也短而调整的控制常数所引起的。若使用原来在图2的阶跃响应中按照响应性调整的控制常数，则对偏差起作用的P项会成为非常大的值，该值会超过100％。然而，由于目标值变化而因P项的动作，操作量会导致开度为30％时产生过冲。
这样，PI-D控制所引起的问题是：即使在全行程动作中进行了最佳调整，如图2(b)所示，对于中间开度在0.2sec附近有可能产生过冲，在0.3sec附近开度为30％。即，认为由于出现根据P项与目标值的变化幅度成比例的驱动占空比的变化，因此在变化较小时驱动占空比的变化过大，从而产生过冲。
另一方面，图3的I-PD控制方式，I项对偏差起作用，P项和D项对实际位置起作用。由于在0％→100％开度的阶跃响应中只有I项对偏差起作用，因此操作量的计算结果即驱动占空比被积分，操作量不会如PI-D控制那样在过渡期迅速上升。
根据I-PD控制方式，若在全行程动作中进行最佳调整，则在中间开度就不会产生过冲。但是，由于只用I项控制偏差，因此如图3(b)所示，由于30％时的稳定时间延长至0.3sec，因此在中间开度的初始响应有变差的倾向。
与之不同的是，根据图4所示的I-PD+FF控制方式，尤其可以改善在中间开度的初始响应。即，在图2所示的PI-D控制中，是通过将目标值乘以P项而使驱动占空比变化，但此处，新追加了可以对目标值的变化更自由设定的控制常数(FF项)，使驱动占空比直接相对于目标位置的变化而变化，如图4(b)所示，使中间开度的响应性改善，使得在0.2sec达到开度为30％。
与图3所示的I-PD控制方式对比可知，目标开度为30％时的实际开度的动作的响应性能提高。另外，此处，FF控制是指这样一种自动控制，即，即使产生扰乱控制的扰动，但在其影响出现前，预先进行所需的修正操作，以使其影响尽可能减小。
图5是将利用上述的I-PD+FF控制方式设计图1所示的控制计算部1时的内部结构以方框图表示的图。
图5中，要求表示目标位置，PS表示实际位置，驱动占空比表示操作量。另外，标号11～14表示基于由控制常数设定部2分别设定的控制常数进行积分(I项)、比例(P项)、微分(D项)、前馈(FF项)的各种函数计算的函数计算器，标号15～19表示加减运算器，标号20～23表示延迟元件(1/Z)，标号24表示增益调整器。
控制计算部1基于从外部(程序)设定EGR阀的目标位置时的EGR阀的目标位置、与基于由编码器5输出的旋转角定义的实际位置的偏差，用函数计算器11计算I项。另外，基于EGR阀的实际位置的变化，用函数计算器12、13分别计算P项和D项。另外，基于目标位置的变化，用函数计算器14计算FF项。
然后，通过用加减运算器19对之前计算的I项、P项、D项、FF项进行加减运算，算出直流电动机5的驱动占空比，用增益调整器24进行增益调整，作为操作量提供至直流电动机5(经由D/A转换器3、电动机驱动电路4)。
另外，设在函数计算器11～14中，有事先由控制常数设定部2设定的最佳的控制常数(比例增益Kp、积分增益Ki、微分增益Kd及前馈增益Kff)。
在I-PD控制中，I项对偏差起作用，P项和D项对实际位置起作用，但由于I项被设定得比较小，因此与PI-D控制不同，该部分的驱动占空比不会上升，而根据实际位置的变化进行调整并使驱动占空比变化。因此，在不能进行旋转速度控制之前可以使驱动占空比变动。但是，由于只有I项对偏差起作用，因此响应性会有若干下降，但其延迟量可以由FF项补偿。即，FF项可以直接使驱动占空比相对于目标位置的变化而变化，可以实现尽可能没有延迟的控制。
因此，控制计算部1起到作为电动机控制装置的功能，该电动机控制装置在设定EGR阀的目标位置时，分别基于EGR阀的目标位置与实际位置的偏差计算I项，基于EGR阀的实际位置的变化计算P项和D项，基于目标位置的变化计算FF项，对该计算的I项、P项、D项、FF项进行加减运算，算出直流电动机5的驱动占空比，进行EGR阀的开闭控制。
然而，EGR阀具有如上所述的弹簧所构成的强制闭阀机构，开侧的控制常数与闭侧的控制常数不同。这是由于，因为开侧的控制常数必须采用克服弹簧的反作用力的控制增益，需要设定比较大的控制增益，所以如果闭侧也使用相同的控制常数，则驱动占空比变大，难以减速。因而，根据EGR阀的目标位置与实际位置，切换使用哪个控制常数。
然而，在目标位置频繁变化时，根据开侧FF控制常数和闭侧FF控制常数的选择方式，例如设定为开侧FF控制常数＜闭侧FF控制常数时，尽管闭侧驱动时的驱动占空比和开侧驱动时的驱动占空比的偏差相同，但驱动占空比不相等，结果不能追踪。因此，此处，在开侧和闭侧的控制常数中仅将FF控制常数设定为相同值。即，控制常数设定部2在对控制计算部1设定控制常数时，需要将EGR阀的开侧的FF控制常数与闭侧的FF控制常数设定为相等值。
具体而言，图6是在时间轴上示意地表示EGR阀的开侧(开方向)和闭侧(闭方向)的控制常数与驱动占空比。
设EGR阀的目标位置与实际位置的偏差(Err1)处于图6(a)所示的关系，此处，如图6(b)所示，在开侧FF控制常数A与闭侧FF控制常数B不相等时，即使目标值的上下变化相同；如图6(c)所示，在变化前后的开侧FF控制常数和闭侧FF控制常数相等时，如果上下动作量相同，则驱动占空比A＝B。
在目标值的变化剧烈时，根据PI-D控制，对目标位置和实际位置提供相同值的增益，但由于FF项的存在，可以对目标位置和实际位置选择不同的值作为控制常数。顺便提及，I-PD+FF控制的EGR阀开闭时的各控制常数、与P-ID控制的各控制常数的一个例子分别在图7(a)、(b)进行了对比表示。
如以上说明所示，根据本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置，通过将EGR阀的开闭控制从微分优先型PID控制、变更为比例微分优先型PID控制，解决在中间开度产生的过冲，利用前馈控制可以改善此时产生的响应时间的延迟。因此，即使在目标开度频繁变化的环境下，也可以得到稳定的响应性能。
另外，EGR阀中，油脂等会因温度变化而变硬变软，使阀轴的运动变化，上述的过冲的大小会变动。然而，由于利用I-PD控制，即使驱动占空比迅速提高，也不会使旋转速度不能控制，可以根据EGR阀的实际位置的变化调整操作量并进行旋转速度控制，因此也可以解决温度变化产生的影响。
另外，本发明的实施方式1所涉及的EGR阀控制装置具有的各结构方框的功能，可以都通过软件实现，或者其至少一部分由硬件实现。例如，控制计算装置1的处理、控制常数设定部2的数据处理，可以由一个或者多个程序在计算机(微型计算机)上实现，另外，其至少一部分也可以由硬件实现。
工业上的实用性
如上所述，由于本发明所涉及的EGR阀控制装置是采用比例微分优先型PID控制及前馈控制所涉及的控制方式，可以得到稳定的响应性能，因此适用于排气再循环装置等。

Claims (2)

1.一种EGR阀控制装置，是用于排气再循环装置中的EGR阀控制装置，该排气再循环装置从排气系统取出废气的一部分使其回流至进气系统，所述EGR阀控制装置包括：
进行EGR阀的开闭控制的电动机；
检测所述EGR阀的实际位置的传感器；以及
根据所述EGR阀的目标位置和由所述传感器检测的实际位置来算出所述电动机的驱动占空比的电动机控制装置，
所述电动机控制装置在所述EGR阀的目标位置被设定时，基于所述EGR阀的目标位置与实际位置的偏差计算积分项，基于所述EGR阀的实际位置的变化计算比例项和微分项，基于所述目标位置的变化计算前馈项，对所述计算的积分项、比例项、微分项、前馈项进行加减运算，算出所述电动机的驱动占空比，进行所述EGR阀的开闭控制。
2.如权利要求1所述的EGR阀控制装置，其特征在于，
所述电动机控制装置将所述EGR阀的开侧的前馈常数与闭侧的前馈常数设定为相等值。
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