JP4606246B2 - シャシーダイナモメータ - Google Patents
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Description
図1aに、本実施形態に係るシャシーダイナモメータの構成を示す。
図示するようにシャシーダイナモメータは、ベース1、円筒形状のローラ2、ベース1に固定されたモータ3を有している。そして、ローラ2の中心軸4は、ベース1に固定された二つの支柱5によって回動可能に支持されており、このローラ2の中心軸4の一端は、軸トルク計6を介在して、モータ3のモータ軸7に連結している。また、モータ3のモータ軸7に対して、モータ3の回転速度を検出し、検出した回転速度を表す回転速度信号SPを出力する回転速度計8が設けられている。
図示するように、このトルク制御部9は、走行抵抗トルク算出部91、第1加算器92、第2加算器93、フィードバック制御部94、第3加算器95、ベクトル制御部96、モータ3の駆動電力を供給するインバータモータ97、車両慣性トルク算出部98、フィードフォワード制御部99とを備えている。
一方、第2加算器93では、目標トルクから、軸トルク計6が出力する軸トルク信号TQが表す軸トルクを減算し、誤差信号としてフィードバック制御部94に出力する。そして、フィードバック制御部94は、誤差信号が0に近づくようにモータ3の発生トルクを調整するための、モータ3の制御電流の調整量(現在のモータ3の制御電流を変化させる量)を表すフィードバック制御信号を生成する。
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のように、本実施形態によれば、フィードフォワード制御部99によるフィードフォワード制御(マップ制御)によって軸トルクを目標トルクとするためのモータ3の制御電流量を設定した上で、この制御電流量を、フィードバック制御部94によるフィードバック制御によって、目標トルクと軸トルク計6が計測した軸トルクとの差分に応じて調整するので、目標トルクの過度的な変化にも、制御対象トルクである軸トルクを充分に応答性よく追従させることができる。
すなわち、フィードバック制御部94は、第2加算器93から出力された目標トルクと軸トルク信号TQが表す軸トルクの誤差信号に基づいて、誤差信号が0に近づくようにモータ3の発生トルクを調整するための、モータ3の制御電流の調整量を求め、求めた調整量を、第3加算器95が出力している制御信号が表す現在の制御量に加算して得られる制御量を表すフィードバック制御信号を出力する。
図5aはシャシーダイナモメータの正面を、図5bはシャシーダイナモメータの上面を、図5cはシャシーダイナモメータの右側面を表している。
そして、トルク制御部9において、このトルク信号TQを、図1や図4で示した軸トルク信号TQに代えて用いて、前述したトルク制御を行う。
なお、各々車両駆動輪がひとつずつ載置される二つのローラとこの二つのローラを回転駆動する揺動可能に設けた一つのモータを用いるシャシーダイナモメータについても、同様にして本実施形態で示したトルク制御部9のフィードフォワード制御部99によるフィードフォワード制御とフィードバック制御部94のフィードバック制御を組み合わせたトルク制御は適用可能である。
Claims (3)
- 車両の車輪が上部に載置され、前記車輪と共に回転するローラと、前記ローラに連結したモータと、前記車輪とローラとの間に作用する力によって発生するトルクを計測トルクとして計測するトルク計と、前記モータの発生トルクを制御するトルク制御部とを備えたシャシーダイナモメータであって、
前記トルク制御部は、
設定した目標トルクと、前記トルク計が計測した計測トルクの差分に応じて、前記計測トルクが目標トルクに追従するように、前記モータの制御量を調整するフィードバック制御手段と、
前記目標トルクの変化量に応じて、前記フィードバック制御手段が調整した制御量によって前記モータの制御を行った場合における前記計測トルクの前記目標トルクに対する追従遅れが軽減されるように、前記モータの制御量の補正量を算出するフィードフォワード制御手段と、
前記フィードバック制御手段が調整した制御量と前記フィードフォワード制御手段が算出した補正量を加算した制御量による、前記モータの制御を行うモータ制御手段とを有することを特徴とするシャシーダイナモメータ。 - 請求項1記載のシャシーダイナモメータであって、
前記モータの回転速度を計測する回転速度計を有し、
前記フィードフォワード制御手段は、前記回転速度計が計測したモータの回転速度における前記モータの被制御特性に応じて、前記モータの制御量の補正量を算出することを特徴とするシャシーダイナモメータ。 - 請求項1または2記載のシャシーダイナモメータであって、
前記モータは、固定設置され、前記ローラの回転中心部に連結されたシャフトを回転駆動し、
前記トルク計は、前記シャフトに加わる当該シャフトの回転方向のトルクを計測することを特徴とするシャシーダイナモメータ。
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