JP2008309605A - シャシダイナモメータの制御装置及びエンジンダイナモメータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】応答遅延を抑制する。
【解決手段】目標トルク算出部３１は、ダイナモメータ２から入力する回転速度信号Vが表すモータ２３の角速度や角加速度より自動車の車速や加速度を検出し、検出した車速や加速度に応じた負荷を車輪に作用させるための、モータ２３の発生トルクの目標値を算定する。補正値加算部３５は、目標値に補正値算出部３２が出力する補正値を加算し、補正後目標値をフィードバック制御部３６に出力する。フィードバック制御部３６は、補正後目標値が検出トルクに一致するように制御信号FBCNTを生成し、モータ２３の発生トルクを制御するフィードバック制御を行う。補正値算出部３２は、エンジン振動Segが増加している場合には、試験車両４が加速しているものと推定し、正の補正値を算出する。
【選択図】図２

Description

本発明は、主として、自動車の各種試験に用いられるシャシダイナモメータを制御する技術に関するものである。

車両の走行状態を再現するために車両に対して走行中の路面を模擬するローラと、前記ローラのトルクを制御するモータと、ローラと車輪間に作用する力を計測する測定装置とを備えた自動四輪車用のシャシダイナモメータが知られている。
また、このような自動四輪車用のシャシダイナモメータを制御する技術としては、ローラの回転速度より自動車の車速や加速度を検出し、検出した車速や加速度に応じた負荷が車輪に対して作用するように、前記測定装置の測定値に応じて前記モータを駆動制御する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特開平05-005676号公報

シャシダイナモメータの制御では、実際の自動車の車速や加速度の変化に対するモータの駆動制御の応答の遅延が大きくなると、精度良い自動車の試験を行うことができなくなる。
しかしながら、ローラの回転速度より検出した自動車の車速や加速度にのみ応じてモータを駆動制御したのでは、自動車の状態が変化してから自動車の車速や加速度の変化が検出されるまでに要する時間のために、応答に遅延が生じることが避けられない。また、自動車の状態を停止状態から走行状態に変化させる試験を行う場合には、モータの回転速度と発生トルクを共に０とするためにモータの駆動制御を行わずにモータを停止させた状態で試験を開始することが一般的であるが、このようにすると、自動車の発進時に、モータの駆動制御を行うまでに、ローラの回転速度からの自動車の発進の検出、モータの駆動制御の開始、モータの駆動制御という段階を経る必要がある。そして、このために、自動車の発進時には、モータの駆動制御の応答に大きな遅延が生じてしまう。

そこで、本発明は、シャシダイナモメータにおいて実際の自動車の車速や加速度の変化に対するモータの制御の応答の遅延を抑制することを課題とする。

前記課題達成のために、本発明は、自動車の駆動輪が載置されるローラと、当該ローラと連結したモータと、前記ローラと前記駆動輪間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するシャシダイナモメータの制御装置を、前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、前記自動車のエンジンの入力の状態量を検出するセンサと、前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを含めて構成するようにしてもよい。ここで、より具体的には、前記センサは、前記自動車のエンジンの吸入空気量、前記自動車のエンジンの吸入空気圧、前記自動車のエンジンのスロットル開度、または、前記自動車のアクセルペダルの踏力もしくは踏み込み量を前記状態量として検出するものとしてよい。また、前記センサは、エンジンの入力の状態量に代えて、前記自動車のエンジンまたはトランスミッションの振動量、前記自動車のエンジンの回転数、もしくは、前記自動車のブレーキペダルの踏力または踏み込み量を前記状態量として検出するものとしてもよい。

このようなシャシダイナモメータの制御装置によれば、自動車の加速や減速時に前記ローラの回転速度の変化に先だって変化が表れる状態量を前記センサで検出し、検出した状態量に応じて制御量の補正を行うので、検出した状態量と補正量との関係を、制御量算出手段が算出した制御量の、前記ローラの回転速度のみから自動車の加減速を検知する場合のモータ制御の遅延による過不足分が補充されるように設定することにより、自動車の実際の加減速に対するモータの制御の遅延を抑制することができるようになる。

また、前記課題達成のために、本発明は、自動車の駆動輪が載置されるローラと、当該ローラと連結したモータと、前記ローラと前記駆動輪間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するシャシダイナモメータの制御装置に、前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じた駆動電力を、前記モータに供給するモータ駆動手段と、前記駆動輪の回転状態を除く、前記自動車の発進時に変化する当該自動車の状態の状態量を検出するセンサと、前記センサの検出した状態量から前記自動車の発進を検知したときに、前記モータ駆動手段にモータへの駆動電力の供給を開始させるモータ起動手段とを備えたものである。ここで、より具体的には、前記センサは、前記自動車のエンジンの吸入空気量、前記自動車のエンジンの吸入空気圧、前記自動車のエンジンのスロットル開度、前記自動車のアクセルペダルの踏力もしくは踏み込み量、前記自動車のエンジンまたはトランスミッションの振動量、前記自動車のエンジンの回転数、もしくは、前記自動車のブレーキペダルの踏力または踏み込み量を前記状態量として検出するものとして構成することができる。

このようなシャシダイナモメータの制御装置によれば、前記センサにおいて、前記ローラの回転速度に基づくよりも自動車の発進を速やかに検知できる状態の状態量を検出することにより、自動車の発進直後に、遅延少なく速やかにモータの駆動制御を行うことができるようになる。

また、前記課題達成のために、本発明は、エンジンと連結したモータと、前記エンジンと前記モータ間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するエンジンダイナモメータの制御装置を、前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、前記エンジンの入力の状態量を検出するセンサと、前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを含めて構成したものである。ここで、より具体的には、前記センサは、前記エンジンの吸入空気量、前記エンジンの吸入空気圧、または、ス前記エンジンのロットル開度を前記状態量として検出するものとして構成することができる。また、前記センサは、エンジンの入力の状態に代えて、前記エンジンの振動量を前記状態量として検出するものとしてもよい。また、前記モータがトランスミッションを介して前記エンジンに連結している場合には、前記センサは、前記トランスミッションの振動量を前記状態量として検出するものとしてもよい。

このようなエンジンダイナモメータの制御装置においても、前記センサにおいて、前記エンジンの回転速度に基づくよりもエンジンの加減速を速やかに検知できる状態の状態量を検出し、制御量を検出した状態量に応じて補正するので、検出した状態量と補正量との関係を、制御量算出手段が算出した制御量の、前記エンジンの回転速度のみからエンジンの加減速を検知する場合のモータ制御の遅延による過不足分が補充されるように設定することにより、エンジンの実際の加減速に対するモータの制御の遅延を抑制することができるようになる。

また、本発明は、前記エンジンと前記モータ間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するエンジンダイナモメータの制御装置として、前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じた駆動電力を、前記モータに供給するモータ駆動手段と、前記エンジンの回転状態を除く、前記エンジンの回転開始時に状態量が変化する当該エンジンの状態の状態量を検出するセンサと、前記センサの検出した状態量から前記エンジンの回転開始を検知したときに、前記モータ駆動手段にモータへの駆動電力の供給を開始させるモータ起動手段とを備えたエンジンダイナモメータを提供する。ここで、より具体的には、前記センサは、前記エンジンの吸入空気量、前記エンジンの吸入空気圧、前記エンジンのスロットル開度、または、前記エンジンの振動量を前記状態量として検出するように構成してもよい。また、前記モータがトランスミッションを介して前記エンジンに連結されるものである場合には、前記センサは、前記トランスミッションの振動量を前記状態量として検出するものとしてもよい。

このようなエンジンダイナモメータの制御装置によれば、前記センサにおいて、前記エンジンの回転速度に基づくよりもエンジンの回転開始を速やかに検知できる状態の状態量を検出することにより、エンジンの回転開始直後に、遅延少なく速やかにモータ駆動制御を行うことができるようになる。

以上のように、本発明によれば、シャシダイナモメータにおいて実際の自動車の車速や加速度の変化に対するモータの制御の応答の遅延を抑制することができる。

以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るシャシダイナモメータの構成を模式的に示す。
ここで、図１ａはシャシダイナモメータの上面模式図を、図１ｂはシャシダイナモメータの側面模式図を示している。
図示するように、このシャシダイナモメータは、自動四輪車用のシャシダイナモメータであり、ピット１と、ピット１内に配置されたダイナモメータ２と、制御装置３とを備えている。
ここで、ダイナモメータ２は、図２に示すようにベース２１、左右一対の円筒形状のローラ２２、ベース２１に固定されたモータ２３を有している。そして、各ローラ２２の中心軸２４は、ベース２１に固定された二つの支柱２５によって回動可能に支持されている。また、左側のローラ２２の中心軸２４の右端は、左軸トルク計２６を介在して、モータ２３のモータ軸２７の左端に連結し、右側のローラ２２の中心軸２４の左端は、右軸トルク計２８を介在して、モータ２３のモータ軸２７の右端に連結している。また、モータ２３には、モータ軸２７の回転速度を検出し、検出した回転速度を表す回転速度信号Vを制御装置３に出力する回転速度計２９が設けられている。

このような構成において、モータ２３は、制御装置３から出力される駆動電力CNTに従ったトルクを発生し各ローラ２２の回転の動力を供給または吸収する。また、左軸トルク計２６は、たとえば歪みゲージであり、モータ２３のモータ軸２７と左側のローラ２２の中心軸２４との間に働く軸トルクをねじれ方向の歪み量より検出し、検出した軸トルクを表す軸トルク信号DTLを制御装置３に出力する。また、同様に、右軸トルク計２８は、たとえば歪みゲージであり、モータ２３のモータ軸２７と右側のローラ２２の中心軸２４との間に働く軸トルクを、たとえば、ねじれ方向の歪み量より検出し、検出した軸トルクを表す軸トルク信号DTRを制御装置３に出力する。

さて、図１に戻り、ダイナモメータ２はローラ２２の頂部がピット１上面に設けられた開口から露出するように配置されている。
そして、自動車の試験は、図示するように、ピット１上に試験する自動四輪車である試験車両４を進行させ、左右の駆動輪をダイナモメータ２の左右のローラ２２の頂上にそれぞれ位置決めした上で、試験車両４をピット１に対して固定して行う。
次に、図２に示すように、試験車両４には、エンジンの振動量を検出し、検出した振動量をエンジン振動Segとして制御装置３に出力する振動センサ４１と、試験車両４のアクセルペダルに試験車両４の運転者によって加えられる踏力を検出し、検出したアクセルペダル踏力Facを制御装置３に出力するアクセルペダル踏力センサ４２と、試験車両４のブレーキペダルに試験車両４の運転者によって加えられる踏力を検出し、検出したブレーキペダル踏力Fbrを制御装置３に出力するブレーキペダル踏力センサ４３とが設けられている。

次に、図３ａに、制御装置３の構成を示す。
図示するように、制御装置３は、目標トルク算出部３１、補正値算出部３２、起動制御部３３、トルク加算部３４、補正値加算部３５、フィードバック制御部３６、電力変換部３７を有している。
このような構成において、起動制御部３３は、試験車両４の試験の開始時に制御信号SWによって、モータへの電力供給を制御する。すなわち、ダイナモメータ２のモータ２への電力変換部３７からの駆動電力CNTの供給を停止している状態において、オペレータから試験車両４の試験開始を指示された起動制御部３３は、エンジン振動Segを監視し、エンジン振動Segが表す振動量がアイドリング状態のエンジンの振動量を超えて増加したときに、制御信号SWによって、電力変換部３７に駆動電力CNTの供給を開始させる。または、オペレータから試験車両４の試験開始を指示された起動制御部３３は、アクセルペダル踏力Facを監視し、所定レベル以上のアクセルペダル踏力Facが検出されたときに、制御信号SWによって、電力変換部３７に駆動電力CNTの供給を開始させる。

これにより、運転者が試験車両４を発進させた直後に、速やかにモータ２３を稼働させることができるようになる。
次に、目標トルク算出部３１は、ダイナモメータ２から入力する回転速度信号Vが表すモータ２３の角速度や角加速度より自動車の車速や加速度を検出し、検出した車速や加速度に応じた負荷を車輪に作用させるための、モータ２３の発生トルクの目標値を算定する。そして、補正値加算部３５は、目標トルク算出部３１が算出した目標値に補正値算出部３２が出力する補正値を加算し、補正後目標値をフィードバック制御部３６に出力する。また、トルク加算部３４は、ダイナモメータ２から入力する二つの軸トルク信号DTL、DTRを加算し、検出トルクとしてフィードバック制御部３６に出力する。そして、フィードバック制御部３６は、補正後目標値が検出トルクに一致するように制御信号FBCNTを生成するフィードバック制御を行い、電力変換部３７はフィードバック制御部３６が出力する制御信号FBCNTに応じた電力を駆動電力CNTとしてモータ２３に供給する。但し、試験車両４の試験の開始時、電力変換部３７は、制御信号FBCNTの如何に関わらず、起動制御部３３から制御信号SWによって駆動電力CNTの供給開始が指示されるまで、モータ２４に駆動電力CNTによる電力供給を行わない。

ここで、補正値算出部３２は、以上のように目標トルク算出部３１が算出した目標値に加算する補正値を次のように算出する。
すなわち、補正値算出部３２は、エンジン振動Segが増加している場合には、試験車両４が加速しているものと推定し、正の補正値（モータ２３の発生トルクを増加させる方向の補正値）を算出する。または、補正値算出部３２は、アクセルペダル踏力Facが増加している場合には、試験車両４が加速しているものと推定し、正の補正値を算出する。または、補正値算出部３２は、ブレーキペダル踏力Fbrが増加している場合には、試験車両４が減速しているものと推定し、負の補正値（モータ２３の発生トルクを減少させる方向の補正値）を算出する。

ここで、補正値の大きさは、たとえば、エンジン振動Segについて図３ｂに示すように、車速と、エンジン振動Segの変化の大きさ（Seg/dt）との組み合わせ毎に補正値を登録したマップを予め設けておき、回転速度vから推定される車速とエンジン信号Segの変化の大きさから求めるようにする。

ここで、エンジン振動Segやアクセルペダル踏力Facやブレーキペダル踏力Fbrによれば、ダイナモメータ２から出力される回転速度vから試験車両４の加速や減速の発生が検出されるよりも早く、試験車両４の加速や減速の発生を検出することができる。したがって、これらエンジン振動Segやアクセルペダル踏力Facやブレーキペダル踏力Fbrに従って以上のように算出した補正値を、モータ２３の発生トルクの目標値に加算することにより、モータ２３の発生トルクの試験車両４の加速度の変化に対する応答の遅延を小さくすることができるようになる。

以上、本発明の実施形態について説明した。
なお、以上では、エンジン振動Seg、アクセルペダル踏力Fac、ブレーキペダル踏力Fbrなどの試験車両４の状態に応じて試験車両４の発進や加速/減速の発生を検出し、モータ２３の起動や発生トルクを制御したが、この制御における試験車両４の発進や加速/減速の発生の検出に用いる試験車両４の状態としては、この他、スロットル開度やエンジンの吸入空気量やエンジンの吸入空気圧やエンジンのスロットル開度や、アクセルペダルの踏み込み量などのアクセルペダル踏力以外のエンジンの各種入力の状態量や、ブレーキペダルの踏み込み量や、エンジンの傾きや、トランスミッションの振動や、エンジンの回転数などの、試験車両４の発進や加速/減速に応じて状態量が変化する任意の状態を用いることができる。また、この場合において、各状態量は、当該状態量を直接検出するセンサを設けて検出するようにしてもよいし、自動車においてエンジン等各部の制御と監視を行うECUの入出力信号から検出するようにしてもよい。また、エンジンの回転数は、点火プラグへの電力供給系の電圧変動や、エンジンから補機類への動力伝達用のベルトの速度などからも検出することができる。

また、以上で示したシャシダイナモメータの制御技術は、四輪駆動車や自動二輪車用のシャシダイナモメータや、エンジンの試験を行うエンジンダイナモメータにも同様に適用することができる。
すなわち、エンジンダイナモメータに適用する場合には、図４に示すように、試験対象のトランスミッションが組み込まれたエンジン４０１の出力軸にトルクを作用させると共に出力軸に加わるトルクDTを検出するダイナモメータ４０２、エンジン４０１の回転数Vを検出する回転センサ４０３、ダイナモメータ４０３の運転を制御する制御装置４０４からなるエンジンダイナモメータにおいて、エンジンの振動量を検出し、検出した振動量をエンジン振動Segとして制御装置３に出力する振動センサ４１を設け、制御装置３において、エンジン振動Segに応じて上述のようにダイナモメータ２の起動や発生トルクを、駆動電力CNTによって制御すようにすればよい。なお、エンジンダイナモメータにおいても、エンジンの振動量に代えて、スロットル開度やエンジンの吸入空気量やエンジンの吸入空気圧やエンジンのスロットル開度などのエンジンの各種入力の状態量や、エンジンの傾きや、トランスミッションの振動などの、エンジン始動や加速/減速に応じて状態量が変化する任意の状態を用いることができる。

以上のシャシダイナモメータやエンジンダイナモメータでは、ダイナモメータとして軸トルク計でトルクを測定するタイプのダイナモメータを用いたが、ダイナモメータとしては、軸周りに揺動可能に設けたモータと、モータの揺動に伴いモータに固定したアームから加わる荷重をトルクとして計測するロードセルとを備えた、揺動式のダイナモメータを用いるようにしてもよい。

本発明の実施形態に係るシャシダイナモメータの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るダイナモメータと試験車両に設けるセンサの構成を示す図である。 本発明の実施形態に係るシャシダイナモメータの制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るエンジンダイナモメータの構成を示す図である。

符号の説明

１…ピット、２…ダイナモメータ、３…制御装置、４…試験車両、２１…ベース、２２…ローラ、２３…モータ、２４…中心軸、２５…支柱、２６…左軸トルク計、２７…モータ軸、２８…右軸トルク計、２９…回転速度計、３１…目標トルク算出部、３２…補正値算出部、３３…起動制御部、３４…トルク加算部、３５…補正値加算部、３６…フィードバック制御部、４１…振動センサ、４２…アクセルペダル踏力センサ、４３…ブレーキペダル踏力センサ。

Claims (12)

1. 自動車の駆動輪が載置されるローラと、当該ローラと連結したモータと、前記ローラと前記駆動輪間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するシャシダイナモメータの制御装置であって、
   前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、
   前記自動車のエンジンの入力の状態量を検出するセンサと、
   前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、
   前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを有することを特徴とするシャシダイナモメータの制御装置。
2. 請求項１記載のシャシダイナモメータの制御装置であって、
   前記センサは、前記自動車のエンジンの吸入空気量、前記自動車のエンジンの吸入空気圧、前記自動車のエンジンのスロットル開度、または、前記自動車のアクセルペダルの踏力もしくは踏み込み量を前記状態量として検出することを特徴とするシャシダイナモメータの制御装置。
   
3. 自動車の駆動輪が載置されるローラと、当該ローラと連結したモータと、前記ローラと前記駆動輪間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するシャシダイナモメータの制御装置であって、
   前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、
   前記自動車の状態量を検出するセンサと、
   前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、
   前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを有し、
   前記センサは、前記自動車のエンジンまたはトランスミッションの振動量、前記エンジンの回転数、もしくは、前記自動車のブレーキペダルの踏力または踏み込み量を前記状態量として検出することを特徴とするシャシダイナモメータの制御装置。
   
4. 自動車の駆動輪が載置されるローラと、当該ローラと連結したモータと、前記ローラと前記駆動輪間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するシャシダイナモメータの制御装置であって、
   前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じた駆動電力を、前記モータに供給するモータ駆動手段と、
   前記駆動輪の回転状態を除く、前記自動車の発進時に変化する当該自動車の状態の状態量を検出するセンサと、
   前記センサの検出した状態量から前記自動車の発進を検知したときに、前記モータ駆動手段にモータへの駆動電力の供給を開始させるモータ起動手段とを有することを特徴とするシャシダイナモメータの制御装置。
   
5. 請求項４記載のシャシダイナモメータの制御装置であって、
   前記センサは、前記自動車のエンジンの吸入空気量、前記自動車のエンジンの吸入空気圧、前記自動車のエンジンのスロットル開度、前記自動車のアクセルペダルの踏力もしくは踏み込み量、前記自動車のエンジンまたはトランスミッションの振動量、前記エンジンの回転数、もしくは、前記自動車のブレーキペダルの踏力または踏み込み量を前記状態量として検出することを特徴とするシャシダイナモメータの制御装置。
   
6. エンジンと連結したモータと、前記エンジンと前記モータ間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するエンジンダイナモメータの制御装置であって、
   前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、
   前記エンジンの入力の状態量を検出するセンサと、
   前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、
   前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを有することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。
   
7. 請求項６記載のエンジンダイナモメータの制御装置であって、
   前記センサは、前記エンジンの吸入空気量、吸入空気圧、または、スロットル開度を前記状態量として検出することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。
   
8. エンジンと連結したモータと、前記エンジンと前記モータ間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するエンジンダイナモメータの制御装置であって、
   前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、
   の状態量を検出するセンサと、
   前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、
   前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを有し、
   前記センサは、前記エンジンの振動量を前記状態量として検出することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。
   
9. エンジンとトランスミッションを介して連結したモータと、前記エンジンと前記モータ間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するエンジンダイナモメータの制御装置であって、
   前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じて、前記モータの制御量を算出する制御量算出手段と、
   の状態量を検出するセンサと、
   前記制御量算出手段が算出する制御量を、前記センサの検出した状態量に応じた補正量分補正する補正手段と、
   前記制御量算出手段が算出した、前記補正手段による前記補正後の制御量で、前記モータを制御するモータ制御手段とを有し、
   前記センサは、前記トランスミッションの振動量を検出することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。
   
10. エンジンと連結したモータと、前記エンジンと前記モータ間に作用する力を計測する測定装置と、前記モータの回転速度を計測する回転速度計とを有するエンジンダイナモメータの制御装置であって、
    前記測定装置の計測した力と前記回転速度計が計測した前記回転速度とに応じた駆動電力を、前記モータに供給するモータ駆動手段と、
    前記エンジンの回転状態を除く、前記エンジンの回転開始時に状態量が変化する当該エンジンの状態の状態量を検出するセンサと、
    前記センサの検出した状態量から前記エンジンの回転開始を検知したときに、前記モータ駆動手段にモータへの駆動電力の供給を開始させるモータ起動手段とを有することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。
    
11. 請求項１０記載のエンジンダイナモメータの制御装置であって、
    前記センサは、前記エンジンの吸入空気量、前記エンジンの吸入空気圧、前記エンジンのスロットル開度、または、前記エンジンの振動量を前記状態量として検出することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。
    
12. 請求項１０記載のエンジンダイナモメータの制御装置であって、
    前記モータはトランスミッションを介して前記エンジンに連結しており、
    前記センサは、前記トランスミッションの振動量を前記状態量として検出することを特徴とするエンジンダイナモメータの制御装置。