JP2003214990A - 車両速度制御装置 - Google Patents
車両速度制御装置Info
- Publication number
- JP2003214990A JP2003214990A JP2002009525A JP2002009525A JP2003214990A JP 2003214990 A JP2003214990 A JP 2003214990A JP 2002009525 A JP2002009525 A JP 2002009525A JP 2002009525 A JP2002009525 A JP 2002009525A JP 2003214990 A JP2003214990 A JP 2003214990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- vehicle
- circuit
- command
- control circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 フィードフォワード制御回路の誤差分を補償
するフィードバック制御回路の構成を簡単にし、そのゲ
イン調整も簡単にする。 【解決手段】 構成要素１２，２２〜２５，４からな
り、車両の伝達関数の逆関数をフィードフォワードの伝
達関数に用いて車速指令から直接アクセル開度θを演算
し、そのアクセル操作により車速を車速指令に一致させ
るフィードフォワード制御回路を設け、該回路の誤差分
を補償するフィードバック回路においては、車速指令Ｖ
Sと車速Ｖとの偏差を比例演算部１３により比例演算す
るとともに、走行抵抗設定器１４からの走行抵抗を加算
し、かつ加算器１５からの駆動力指令をフィードバック
制御する。
するフィードバック制御回路の構成を簡単にし、そのゲ
イン調整も簡単にする。 【解決手段】 構成要素１２，２２〜２５，４からな
り、車両の伝達関数の逆関数をフィードフォワードの伝
達関数に用いて車速指令から直接アクセル開度θを演算
し、そのアクセル操作により車速を車速指令に一致させ
るフィードフォワード制御回路を設け、該回路の誤差分
を補償するフィードバック回路においては、車速指令Ｖ
Sと車速Ｖとの偏差を比例演算部１３により比例演算す
るとともに、走行抵抗設定器１４からの走行抵抗を加算
し、かつ加算器１５からの駆動力指令をフィードバック
制御する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、シャシーダイナ
モメータ等の車両試験装置上で車両を運転するときの車
両速度制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、シャシーダイナモメータ上で車両
を運転するときの速度制御方法には、図２に示すような
加速度マイナ付速度制御方式がある（特公昭６１−１８
４３３号）。この方式においては、車速指令信号ＶSと
車両４の車速検出信号Ｖとの偏差信号を速度制御器１で
比例演算して加減速度指令信号を得、また車速検出信号
Ｖを微分演算器５で演算して加減速度検出信号を得、こ
の両加速度信号の偏差を加減速度演算器２に入力して比
例積分演算してアクセルペダルストローク信号θ Sと
し、さらにストローク制御器３によりアクセルペダルス
トローク制御信号θとし、アクセルペダルを操作して車
両４の車速Ｖを車速指令ＶSと一致するように制御して
いる。なお、構成要素のブロック内の記号は、各構成要
素の伝達関数を示す。 【０００３】上記した従来の加速度マイナ付速度制御装
置は、フィードバック制御であるので、速度制御器１等
のゲイン調整を行う必要があり、また車両４の伝達関数
ＭＧ（Ｓ）は多数の変化要素があり、これらの変化要素
が変化する毎にやはり速度制御器１等のゲイン調整が必
要となった。さらに、フィードバック制御ループは閉ル
ープ伝達関数として表わされ、速度制御器１等のゲイン
によって決まる制御応答の遅れが存在する。 【０００４】これらの点を改善するため、本出願人は車
両の伝達関数の逆関数ＭＧ-1（Ｓ）を用いたフィードフ
ォワード制御方式を提案した（特願平６−７５５３２
号）。この制御方法は、車両の伝達関数ＭＧ（Ｓ）の逆
関数ＭＧ（Ｓ）-1を用いて車速指令ＶSに車速Ｖを一致
させるために必要なアクセルペダルストロークＱAを直
接演算により算出し、このＱAをアクセルアクチュエー
タ操作信号ＱSとして出力する。これによりアクセルア
クチュエータは作動し、アクセルアクチュエータストロ
ークθを得てθ＝θAとし、車両のアクセルペダルを動
かし、車速指令ＶSに車両Ｖを一致させるものである。 【０００５】しかしながら、車両の伝達関数の逆関数を
用いたフィードフォワード制御は、フィードバック制御
の欠点を理論上除去できるものではあるが、実際には車
両の伝達関数の逆関数には必ず誤差が生じ、車速指令と
車速との間に誤差が生じた。 【０００６】そこで、本出願人はこの誤差を解消するた
めに図３に示す速度制御装置を提案した（特開平７−３
２５０１９号）。Ａは加算器Ａ3部分を除いて、前述し
たフィードフォワード制御回路であり、６は逆関数ＭＧ
（Ｓ）-1を有する逆関数回路である。Ｂは車速指令ＶS
と車速Ｖに偏差が生じたときに逆関数回路６からのアク
セルペダルストローク指令を補正するアクセルペダルス
トローク補正指令を出力する車両モデル補償制御回路で
ある。 【０００７】補償制御回路Ｂにおいて、７は制御回路Ａ
と同じ伝達関数を有する車両制御モデル伝達関数回路、
８は回路７からの車速指令ＶS′を微分するＤ演算器、
Ａ1は回路７からの車速指令ＶS′と車速Ｖの偏差を検出
する加算器、９はこの偏差に比例した信号を出力するＰ
演算器、１０は車速Ｖを微分するＤ演算器、Ａ2は演算
器８〜１０の出力を加算する加算器、１１は加算器Ａ2
からの信号を比例積分し、加算器Ａ3にアクセルペダル
ストローク補正指令θCを出力するＰＩ演算器である。 【０００８】車速指令ＶSで車両４を加速した時、指令
に対する車速の遅れ分を補償するアクセルペダルのスト
ローク指令がＰＩ演算器１１の積分項に蓄積され、車速
指令ＶSが加速から定常に移った時この積分項に蓄積さ
れた値をＰＩの時定数で放出する間、余分なアクセル指
令を出すことになり、車速のオーバーシュートが発生す
る。回路７はこの車速の遅れ分による積分項への蓄積を
防ぎ、車速のオーバーシュートを防止する。 【０００９】演算器８〜１１からなるフィードバック回
路は、加速度指令フォーシングを持つ加速度マイナ付速
度制御回路となっていて、Ｄ演算器８からの加減速度指
令とＰ演算器９からの車速偏差信号との合計を新たな加
減速指令とし、Ｄ演算器１０からの加減速検出信号との
偏差信号を加算器Ａ2から出力させ、ＰＩ演算器１１か
らの補正指令θCを加算器Ａ3に入力し、ストローク指令
θAをθSに補正する。この結果、車両の伝達関数の逆関
数ＭＧ（Ｓ）-1に誤差があった場合、その誤差分のアク
セルストローク指令のみＰＩ演算器１１に蓄積され、補
償される。又、Ｄ演算器８，１０の相殺効果により速度
指令ＶS′と車速Ｖの偏差が相殺され、オーバーシュー
トが防止される。 【００１０】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図３に
示した従来装置は、フィードフォワード制御による誤差
分を補償するフィードバック制御回路の構成が複雑であ
り、比例、微分、積分の各演算が行われるためにそのゲ
イン調整も容易でなかった。又、車両４においては、実
際にはダイナモメータ等による走行抵抗があり、この走
行抵抗分が車両４の駆動力にフィードバックされている
ので、その後の積分項がキャンセルされ、制御誤差を生
じ、この制御誤差を補償するために、フィードバック制
御回路の構成が複雑となった。 【００１１】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、フィードフォワード制御回路
の誤差分を補償するフィードバック制御回路の構成を簡
単にするとともに、そのゲイン調整を簡単にすることが
できる車両速度制御装置を得ることを目的とする。 【００１２】 【課題を解決するための手段】この発明による車両速度
制御装置は、車両の伝達関数の逆関数をフィードフォワ
ードの伝達関数に用いて車速指令から直接アクセル開度
を演算出力し、そのアクセル操作により車速を車速指令
に一致させるフィードフォワード制御回路と、車速指令
に応じて比例制御するとともに車両の走行抵抗分を加算
して、前記フィードフォワード制御による誤差分を補償
するフィードバック制御回路と、車両の出力をフィード
バック制御する出力オブザーバ補正回路を設けたもので
ある。 【００１３】 【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面とともに説明する。図１はこの実施形態による車両速
度制御装置のブロック図を示す。図において、１２は車
速指令ＶSを入力され、加速力Ｆαを演算する加速力演
算部、１３は車速指令θSと車速Ｖとの偏差を比例演算
する比例演算部、１４は車速Ｖを入力され、走行抵抗Ｆ
RLを設定する走行抵抗設定器、１５は各演算部１２，１
３及び走行抵抗設定器１４の各出力を加算して駆動力Ｆ
Rを出力する加算器、１６は機械慣性の慣性モーメント
ＪO（車重Ｗに対応）と検出加速度を乗算して機械慣性
ＦM＝Ｗ４Ｖ／４ｔを得る乗算器、１７は機械慣性Ｆ
Mと、走行抵抗ＦRLと電気慣性ＦEを加算したものに対応
する検出ダイナモメータトルクを入力され、検出駆動力
を出力する加算器である。 【００１４】又、加算器１８には駆動力ＦRと一次遅れ
要素１９の出力が入力され、その偏差が駆動力指令とし
て出力される。この駆動力指令と加算器１７からの検出
駆動力が加算器２０に入力され、その偏差は切換スイッ
チ２１を介して一次遅れ要素１９に入力される。加算器
１８からの駆動力指令は乗算器２２でタイヤ半径ｒが乗
算されてアクスル軸トルクｔaが算出され、アクスル軸
トルクｔａは除算器２３に入力され、トランスミッショ
ン比ｉMとデフ比ｉDとを乗算したものにより除算されて
エンジン出力トルクｔeが算出される。 【００１５】２４は収録エンジン特性部であり、エンジ
ン出力トルクｔe、エンジン回転数Ｎe、車速指令変化
率、冷却水温、吸気温度、大気圧などを入力され、シー
マック学習機能によりこれらの各変化要素間の荷重テー
ブルを作成して記憶する。そして、入力された各変化要
素に応じてアクセルアクチュエータ操作信号θSを荷重
テーブルから読み出し、出力する。開度制御部２５は操
作信号θSを入力されてアクセル開度θを出力する。 【００１６】アクセル開度θは車両４に入力される。車
両４においては、まずエンジン特性部２６があり、入力
されたアクセル開度θ及びエンジン回転数Ｎeに応じた
エンジン出力トルクｔeが出力される。出力トルクｔeは
乗算器２７に入力され、ｉM×ｉDを乗算されてアクセル
軸トルクｔaが演算され、この軸トルクｔaは除算器２８
に入力され、タイヤ半径ｒで除算して駆動力ＦRを算出
し、加算器２９では駆動力ＦRからダイナモメータ等に
よる実際の走行抵抗分３０が減算され、加速力Ｆαが得
られる。加速力Ｆαは除算器３１に入力され、車重Ｗで
除算されて加速度αが算出され、加速度αは積分器３２
に入力されて車速Ｖが得られる。 【００１７】上記構成において、加速力演算部１２、乗
算器２２、除算器２３、収録エンジン特性部２４により
車両４の伝達関数ＭＧ（Ｓ）の逆関数ＭＧ（Ｓ）-1を有
する逆関数回路を形成し、この逆関数回路に開度制御部
２５及び車両４を加えてフィードフォワード制御回路を
形成する。このフィードフォワード制御回路の誤差分を
補償するフィードバック回路としては、従来のような複
雑な回路構成とせず、基本的には比例演算部１３のみで
ある。これは、車両４において、実際には走行抵抗３０
が存在するために積分項がキャンセルされるために、そ
の補償が必要となるが、走行抵抗設定器１４からの走行
抵抗をフィードバック系に加算することにより車両４に
おける走行抵抗３０が相殺されるため、補償の必要がな
くなるためである。従って、フィードバック制御回路は
基本的には比例演算器１３のみで構成され、構成簡単で
ゲイン調整も容易となる。ただし、フィードバック系に
走行抵抗分を加算したことによる誤差も生じる。このた
め、構成要素１６〜２０による駆動力オブザーバ補正回
路を設け、車両の駆動力をフィードバック制御するよう
にした。 【００１８】なお、変速中に駆動力オブザーバ補正回路
が作動すると、却って誤差が生じるので、切換スイッチ
２１を設け、変速中は駆動力オブザーバ補正回路が作動
しないようにした。 【００１９】 【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、走行抵
抗設定器からの走行抵抗をフィードバック系に加算した
ので、車両における走行抵抗分が相殺され、フィードフ
ォワード制御による誤差分を補償するフィードバック制
御回路の構成を基本的には比例演算器のみとすることが
でき、構成簡単でゲイン調整も簡単にすることができ
る。
モメータ等の車両試験装置上で車両を運転するときの車
両速度制御装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】従来、シャシーダイナモメータ上で車両
を運転するときの速度制御方法には、図２に示すような
加速度マイナ付速度制御方式がある（特公昭６１−１８
４３３号）。この方式においては、車速指令信号ＶSと
車両４の車速検出信号Ｖとの偏差信号を速度制御器１で
比例演算して加減速度指令信号を得、また車速検出信号
Ｖを微分演算器５で演算して加減速度検出信号を得、こ
の両加速度信号の偏差を加減速度演算器２に入力して比
例積分演算してアクセルペダルストローク信号θ Sと
し、さらにストローク制御器３によりアクセルペダルス
トローク制御信号θとし、アクセルペダルを操作して車
両４の車速Ｖを車速指令ＶSと一致するように制御して
いる。なお、構成要素のブロック内の記号は、各構成要
素の伝達関数を示す。 【０００３】上記した従来の加速度マイナ付速度制御装
置は、フィードバック制御であるので、速度制御器１等
のゲイン調整を行う必要があり、また車両４の伝達関数
ＭＧ（Ｓ）は多数の変化要素があり、これらの変化要素
が変化する毎にやはり速度制御器１等のゲイン調整が必
要となった。さらに、フィードバック制御ループは閉ル
ープ伝達関数として表わされ、速度制御器１等のゲイン
によって決まる制御応答の遅れが存在する。 【０００４】これらの点を改善するため、本出願人は車
両の伝達関数の逆関数ＭＧ-1（Ｓ）を用いたフィードフ
ォワード制御方式を提案した（特願平６−７５５３２
号）。この制御方法は、車両の伝達関数ＭＧ（Ｓ）の逆
関数ＭＧ（Ｓ）-1を用いて車速指令ＶSに車速Ｖを一致
させるために必要なアクセルペダルストロークＱAを直
接演算により算出し、このＱAをアクセルアクチュエー
タ操作信号ＱSとして出力する。これによりアクセルア
クチュエータは作動し、アクセルアクチュエータストロ
ークθを得てθ＝θAとし、車両のアクセルペダルを動
かし、車速指令ＶSに車両Ｖを一致させるものである。 【０００５】しかしながら、車両の伝達関数の逆関数を
用いたフィードフォワード制御は、フィードバック制御
の欠点を理論上除去できるものではあるが、実際には車
両の伝達関数の逆関数には必ず誤差が生じ、車速指令と
車速との間に誤差が生じた。 【０００６】そこで、本出願人はこの誤差を解消するた
めに図３に示す速度制御装置を提案した（特開平７−３
２５０１９号）。Ａは加算器Ａ3部分を除いて、前述し
たフィードフォワード制御回路であり、６は逆関数ＭＧ
（Ｓ）-1を有する逆関数回路である。Ｂは車速指令ＶS
と車速Ｖに偏差が生じたときに逆関数回路６からのアク
セルペダルストローク指令を補正するアクセルペダルス
トローク補正指令を出力する車両モデル補償制御回路で
ある。 【０００７】補償制御回路Ｂにおいて、７は制御回路Ａ
と同じ伝達関数を有する車両制御モデル伝達関数回路、
８は回路７からの車速指令ＶS′を微分するＤ演算器、
Ａ1は回路７からの車速指令ＶS′と車速Ｖの偏差を検出
する加算器、９はこの偏差に比例した信号を出力するＰ
演算器、１０は車速Ｖを微分するＤ演算器、Ａ2は演算
器８〜１０の出力を加算する加算器、１１は加算器Ａ2
からの信号を比例積分し、加算器Ａ3にアクセルペダル
ストローク補正指令θCを出力するＰＩ演算器である。 【０００８】車速指令ＶSで車両４を加速した時、指令
に対する車速の遅れ分を補償するアクセルペダルのスト
ローク指令がＰＩ演算器１１の積分項に蓄積され、車速
指令ＶSが加速から定常に移った時この積分項に蓄積さ
れた値をＰＩの時定数で放出する間、余分なアクセル指
令を出すことになり、車速のオーバーシュートが発生す
る。回路７はこの車速の遅れ分による積分項への蓄積を
防ぎ、車速のオーバーシュートを防止する。 【０００９】演算器８〜１１からなるフィードバック回
路は、加速度指令フォーシングを持つ加速度マイナ付速
度制御回路となっていて、Ｄ演算器８からの加減速度指
令とＰ演算器９からの車速偏差信号との合計を新たな加
減速指令とし、Ｄ演算器１０からの加減速検出信号との
偏差信号を加算器Ａ2から出力させ、ＰＩ演算器１１か
らの補正指令θCを加算器Ａ3に入力し、ストローク指令
θAをθSに補正する。この結果、車両の伝達関数の逆関
数ＭＧ（Ｓ）-1に誤差があった場合、その誤差分のアク
セルストローク指令のみＰＩ演算器１１に蓄積され、補
償される。又、Ｄ演算器８，１０の相殺効果により速度
指令ＶS′と車速Ｖの偏差が相殺され、オーバーシュー
トが防止される。 【００１０】 【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図３に
示した従来装置は、フィードフォワード制御による誤差
分を補償するフィードバック制御回路の構成が複雑であ
り、比例、微分、積分の各演算が行われるためにそのゲ
イン調整も容易でなかった。又、車両４においては、実
際にはダイナモメータ等による走行抵抗があり、この走
行抵抗分が車両４の駆動力にフィードバックされている
ので、その後の積分項がキャンセルされ、制御誤差を生
じ、この制御誤差を補償するために、フィードバック制
御回路の構成が複雑となった。 【００１１】この発明は上記のような課題を解決するた
めに成されたものであり、フィードフォワード制御回路
の誤差分を補償するフィードバック制御回路の構成を簡
単にするとともに、そのゲイン調整を簡単にすることが
できる車両速度制御装置を得ることを目的とする。 【００１２】 【課題を解決するための手段】この発明による車両速度
制御装置は、車両の伝達関数の逆関数をフィードフォワ
ードの伝達関数に用いて車速指令から直接アクセル開度
を演算出力し、そのアクセル操作により車速を車速指令
に一致させるフィードフォワード制御回路と、車速指令
に応じて比例制御するとともに車両の走行抵抗分を加算
して、前記フィードフォワード制御による誤差分を補償
するフィードバック制御回路と、車両の出力をフィード
バック制御する出力オブザーバ補正回路を設けたもので
ある。 【００１３】 【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面とともに説明する。図１はこの実施形態による車両速
度制御装置のブロック図を示す。図において、１２は車
速指令ＶSを入力され、加速力Ｆαを演算する加速力演
算部、１３は車速指令θSと車速Ｖとの偏差を比例演算
する比例演算部、１４は車速Ｖを入力され、走行抵抗Ｆ
RLを設定する走行抵抗設定器、１５は各演算部１２，１
３及び走行抵抗設定器１４の各出力を加算して駆動力Ｆ
Rを出力する加算器、１６は機械慣性の慣性モーメント
ＪO（車重Ｗに対応）と検出加速度を乗算して機械慣性
ＦM＝Ｗ４Ｖ／４ｔを得る乗算器、１７は機械慣性Ｆ
Mと、走行抵抗ＦRLと電気慣性ＦEを加算したものに対応
する検出ダイナモメータトルクを入力され、検出駆動力
を出力する加算器である。 【００１４】又、加算器１８には駆動力ＦRと一次遅れ
要素１９の出力が入力され、その偏差が駆動力指令とし
て出力される。この駆動力指令と加算器１７からの検出
駆動力が加算器２０に入力され、その偏差は切換スイッ
チ２１を介して一次遅れ要素１９に入力される。加算器
１８からの駆動力指令は乗算器２２でタイヤ半径ｒが乗
算されてアクスル軸トルクｔaが算出され、アクスル軸
トルクｔａは除算器２３に入力され、トランスミッショ
ン比ｉMとデフ比ｉDとを乗算したものにより除算されて
エンジン出力トルクｔeが算出される。 【００１５】２４は収録エンジン特性部であり、エンジ
ン出力トルクｔe、エンジン回転数Ｎe、車速指令変化
率、冷却水温、吸気温度、大気圧などを入力され、シー
マック学習機能によりこれらの各変化要素間の荷重テー
ブルを作成して記憶する。そして、入力された各変化要
素に応じてアクセルアクチュエータ操作信号θSを荷重
テーブルから読み出し、出力する。開度制御部２５は操
作信号θSを入力されてアクセル開度θを出力する。 【００１６】アクセル開度θは車両４に入力される。車
両４においては、まずエンジン特性部２６があり、入力
されたアクセル開度θ及びエンジン回転数Ｎeに応じた
エンジン出力トルクｔeが出力される。出力トルクｔeは
乗算器２７に入力され、ｉM×ｉDを乗算されてアクセル
軸トルクｔaが演算され、この軸トルクｔaは除算器２８
に入力され、タイヤ半径ｒで除算して駆動力ＦRを算出
し、加算器２９では駆動力ＦRからダイナモメータ等に
よる実際の走行抵抗分３０が減算され、加速力Ｆαが得
られる。加速力Ｆαは除算器３１に入力され、車重Ｗで
除算されて加速度αが算出され、加速度αは積分器３２
に入力されて車速Ｖが得られる。 【００１７】上記構成において、加速力演算部１２、乗
算器２２、除算器２３、収録エンジン特性部２４により
車両４の伝達関数ＭＧ（Ｓ）の逆関数ＭＧ（Ｓ）-1を有
する逆関数回路を形成し、この逆関数回路に開度制御部
２５及び車両４を加えてフィードフォワード制御回路を
形成する。このフィードフォワード制御回路の誤差分を
補償するフィードバック回路としては、従来のような複
雑な回路構成とせず、基本的には比例演算部１３のみで
ある。これは、車両４において、実際には走行抵抗３０
が存在するために積分項がキャンセルされるために、そ
の補償が必要となるが、走行抵抗設定器１４からの走行
抵抗をフィードバック系に加算することにより車両４に
おける走行抵抗３０が相殺されるため、補償の必要がな
くなるためである。従って、フィードバック制御回路は
基本的には比例演算器１３のみで構成され、構成簡単で
ゲイン調整も容易となる。ただし、フィードバック系に
走行抵抗分を加算したことによる誤差も生じる。このた
め、構成要素１６〜２０による駆動力オブザーバ補正回
路を設け、車両の駆動力をフィードバック制御するよう
にした。 【００１８】なお、変速中に駆動力オブザーバ補正回路
が作動すると、却って誤差が生じるので、切換スイッチ
２１を設け、変速中は駆動力オブザーバ補正回路が作動
しないようにした。 【００１９】 【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、走行抵
抗設定器からの走行抵抗をフィードバック系に加算した
ので、車両における走行抵抗分が相殺され、フィードフ
ォワード制御による誤差分を補償するフィードバック制
御回路の構成を基本的には比例演算器のみとすることが
でき、構成簡単でゲイン調整も簡単にすることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明による車両速度制御装置のブロック図
である。 【図２】従来装置のブロック図である。 【図３】他の従来装置のブロック図である。 【符号の説明】 ４…車両 １３…比例演算部 １４…走行抵抗設定器
である。 【図２】従来装置のブロック図である。 【図３】他の従来装置のブロック図である。 【符号の説明】 ４…車両 １３…比例演算部 １４…走行抵抗設定器
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 車両の伝達関数の逆関数をフィードフォ
ワードの伝達関数に用いて車速指令から直接アクセル開
度を演算出力し、そのアクセル操作により車速を車速指
令に一致させるフィードフォワード制御回路と、車速指
令に応じて比例制御するとともに車両の走行抵抗分を加
算して、前記フィードフォワード制御による誤差分を補
償するフィードバック制御回路と、車両の出力をフィー
ドバック制御する出力オブザーバ補正回路を備えたこと
を特徴とする車両速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002009525A JP4061908B2 (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 車両速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002009525A JP4061908B2 (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 車両速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003214990A true JP2003214990A (ja) | 2003-07-30 |
| JP4061908B2 JP4061908B2 (ja) | 2008-03-19 |
Family
ID=27647516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002009525A Expired - Fee Related JP4061908B2 (ja) | 2002-01-18 | 2002-01-18 | 車両速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4061908B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006317372A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Ono Sokki Co Ltd | シャシーダイナモメータ |
| JP2009025064A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Meidensha Corp | 車両速度制御における駆動力特性収録方法 |
| JP2009068929A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Meidensha Corp | 車速制御の駆動力特性収録方法 |
| JP2010019712A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Meidensha Corp | 電気慣性制御装置 |
| US7693641B2 (en) | 2004-04-15 | 2010-04-06 | Kabushiki Kaisha Meidensha | Vehicle speed control system |
| CN101936227A (zh) * | 2009-06-30 | 2011-01-05 | 雅马哈株式会社 | 加速器开度估计设备和方法以及引擎声音产生设备 |
| WO2013144974A3 (en) * | 2012-03-29 | 2013-12-05 | Tvs Motor Company Limited | System for predicting the throttle position based on a speed signal of the|internal combustion engine of a vehicle |
-
2002
- 2002-01-18 JP JP2002009525A patent/JP4061908B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7693641B2 (en) | 2004-04-15 | 2010-04-06 | Kabushiki Kaisha Meidensha | Vehicle speed control system |
| JP2006317372A (ja) * | 2005-05-16 | 2006-11-24 | Ono Sokki Co Ltd | シャシーダイナモメータ |
| JP4606246B2 (ja) * | 2005-05-16 | 2011-01-05 | 株式会社小野測器 | シャシーダイナモメータ |
| JP2009025064A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Meidensha Corp | 車両速度制御における駆動力特性収録方法 |
| JP2009068929A (ja) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Meidensha Corp | 車速制御の駆動力特性収録方法 |
| JP2010019712A (ja) * | 2008-07-11 | 2010-01-28 | Meidensha Corp | 電気慣性制御装置 |
| CN101936227A (zh) * | 2009-06-30 | 2011-01-05 | 雅马哈株式会社 | 加速器开度估计设备和方法以及引擎声音产生设备 |
| EP2282033A1 (en) * | 2009-06-30 | 2011-02-09 | Yamaha Corporation | Accelerator opening degree estimation and engine sound generation |
| US8499744B2 (en) | 2009-06-30 | 2013-08-06 | Yamaha Corporation | Accelerator opening degree estimation and engine sound generation |
| WO2013144974A3 (en) * | 2012-03-29 | 2013-12-05 | Tvs Motor Company Limited | System for predicting the throttle position based on a speed signal of the|internal combustion engine of a vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4061908B2 (ja) | 2008-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4349187B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
| JP2611239B2 (ja) | 車速制御装置 | |
| US7099762B2 (en) | Powertrain of a motor vehicle and method for controlling said powertrain | |
| US8364368B2 (en) | Acceleration control apparatus for vehicle | |
| CN110550017A (zh) | 环境友好型车辆的驱动扭矩命令生成设备及方法 | |
| JP2005180344A (ja) | 車両の統合制御システムにおける駆動系制御装置 | |
| JP2003214990A (ja) | 車両速度制御装置 | |
| JP2012218718A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP2007210606A (ja) | 車両のパラレルハイブリッド動力伝達系の運転方法 | |
| JP3503187B2 (ja) | 車両速度制御装置 | |
| JP2011130628A (ja) | 車両用左右駆動力調整装置の制御装置 | |
| US11745743B2 (en) | Method for operating a motor vehicle, control device, and motor vehicle | |
| JP2007190942A (ja) | 車両の駆動力配分装置 | |
| JP2001073817A (ja) | スロットル制御装置 | |
| JP2004276669A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3812445B2 (ja) | ハイブリッド車両用走行速度制御装置 | |
| CN112673158B (zh) | 能够停用惯性转矩补偿的控制动力总成的发动机转矩的方法 | |
| JP3783661B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
| JP3092444B2 (ja) | 車両用定速走行制御装置 | |
| JP4613163B2 (ja) | 少なくともパートタイム的に四輪駆動される自動車両のための制御装置 | |
| JP2005225354A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2020152342A (ja) | 車両統合制御装置 | |
| JP2005337053A (ja) | 車両用駆動トルク制御装置 | |
| JP2004204832A (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
| JP3988468B2 (ja) | 車両速度制御装置のコールドスタート時補正方法及び補正装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041208 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060112 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070911 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071107 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071204 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071217 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4061908 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110111 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120111 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130111 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140111 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |