JP2009025064A - 車両速度制御における駆動力特性収録方法 - Google Patents
車両速度制御における駆動力特性収録方法 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】駆動力マップへの駆動力特性収録時に、駆動力特性収録のための条件設定手段とギヤ位置算出手段を設け、条件設定手段による条件に基づきギヤ位置算出手段によりギヤ比を算出し、求められたギヤ比で駆動力特性収録を行う。
また、条件設定に、最大設定回転数に対応する車速信号と、最小設定回転数に対応する車速信号を入力し、演算された車速信号が設定条件を満たすギヤ比を駆動力特性収録時のギヤ比としたものである。
【選択図】 図1
Description
前記駆動力マップへの駆動力特性収録時に、駆動力特性収録のための条件設定手段とギヤ位置算出手段を設け、条件設定手段による条件に基づきギヤ位置算出手段によりギヤ比を算出し、求められたギヤ比で駆動力特性収録を行うことを特徴としたものである。
θv=θdet(1+(Fset−Fdet)/Fset)
ただし、θdet:車速Vkm/hの時の検出開度、Fdet:車速Vkm/hの時の駆動力検出、Fset:駆動力設定。
(2)駆動力特性マップ作成時のデータ処理方法を変更することで、駆動力設定に対して駆動力検出の偏差が出ても、駆動力マップの作成が可能となり、駆動力マップの精度が向上する。
(3)上記(1)と(2)の両方を組み合わせることにより、駆動力特性収録が収録点数の多い範囲まで収録できるようになり、駆動力マップの精度が向上した結果、車両速度制御におけるフィードフォワード制御の操作量が改善され、車両速度制御の追従性、安定性が向上してアクセルワークが向上する。
(1)式で求めた計算結果が、図で示された計算車速である。ここで、設定条件が最大設定回転数3000rpmで車速30km/h以上、最小設定回転数1000rpmで車速10km/h以上であるので、低速ギア(1速)より条件を判別し、この条件を満たすものとしては、大型車両の場合ではギヤ比3速であり、一般車両の場合には2速が選択される。当然のことながら、設定条件が変わることにより駆動力特性マップに設定されるギヤ比が変わり、これらは適宜設定される。
ただし、θv:車速Vkm/hの求めるアクセル(スロットル)開度(遊び開度を除く)、θdet:車速Vkm/hの時の検出開度(遊び開度を除く)、 Fdet:車速Vkm/hの時の駆動力検出、Fset:駆動力設定、
(2)式で求めた値によって、駆動力設定と駆動力検出の差が大きくなったとき、偏差補正として求める開度が大きくならないようにし、フィードフォワード制御に使用する操作量を適切な値とする。
データ処理変更後は、S21で当該ファイルの保存が必要な場合にはS23で保存処理を実行した後に駆動力特性収録を終了し、また、保存の必要性が無い場合にはS22で終了する。
(1)駆動力特性収録運転時の最適なシフト位置を自動的に算出したことにより、一般車両からバス・トラックのような大型車両までの駆動力特性収録が、収録点数の多い範囲で可能となった。
(2)駆動力特性マップ作成時のデータ処理方法を変更することで、駆動力設定に対して駆動力検出の偏差が出ても、駆動力マップの作成が可能となり、駆動力マップの精度が向上した。
(3)上記(1)と(2)の両方を組み合わせることにより、駆動力特性収録が収録点数の多い範囲まで収録できるようになり、駆動力マップの精度が向上した結果、車両速度制御におけるフィードフォワード制御の操作量が改善され、車両速度制御の追従性、安定性が向上してアクセルワークが向上した。
2… 第1の駆動力演算部
3… 走行抵抗演算部
4… 車速偏差補正演算部
5… 第2の駆動力演算部
6… フィードバックコントローラ
10… 仮想車両
Claims (4)
- 駆動力演算部に車速指令を入力し、この駆動力演算部で制御系の遅れ要素を見込んだ先読みされた駆動力指令を演算し、この駆動力指令と前記車速指令を駆動力マップに入力してアクセル操作指令を生成し、このアクセル操作指令と検出された車速に基づきフィードバックされたアクセル操作指令の和からなるアクセル開度信号によって仮想車両を制御するものにおいて、
前記駆動力マップへの駆動力特性収録時に、駆動力特性収録のための条件設定手段とギヤ位置算出手段を設け、条件設定手段による条件に基づきギヤ位置算出手段によりギヤ比を算出し、求められたギヤ比で駆動力特性収録を行うことを特徴とした車両速度制御における駆動力特性収録方法。 - 前記条件設定に、最大設定回転数に対応する車速信号と、最小設定回転数に対応する車速信号を入力し、演算された車速信号が設定条件を満たすギヤ比を駆動力特性収録時のギヤ比とすることを特徴とした請求項1記載の車両速度制御における駆動力特性収録方法。
- データ処理変更手段を設け、このデータ処理変更手段により前記ギヤ位置算出手段によって求められたデータを駆動力特性マップ作成時のデータに変更することを特徴とした請求項1又は2記載の車両速度制御における駆動力特性収録方法。
- 前記データ変更処理は、駆動力設定毎の車速信号と開度信号を取り込み、設定に対する検出信号の偏差補正として車速の開度θvを次式で求めることを特徴とした請求項3記載の車両速度制御における駆動力特性収録方法。
θv=θdet(1+(Fset−Fdet)/Fset)
ただし、θdet:車速Vkm/hの時の検出開度、Fdet:車速Vkm/hの時の駆動力検出、Fset:駆動力設定、
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