JP2005038322A - アクチュエータ故障診断装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 実要求位置と移動した位置のフィードバック信号との差を取る第2減算器11と、この差を制御動作信号としゲインKsで増幅する第2比例要素12と、この比例要素の出力電流を制限する第2電流リミッタ13と、この電流リミッタの出力電流を積分した積分出力を第1減算器1へ修正要求位置として入力する積分要素14と、積分要素4の出力を第2減算器11にフィードバックする第2フィードバックライン15とを備え、第2電流リミッタ13により積分要素14への積分入力をアクチュエータの最大移動速度の範囲内に制限し、更に第1減算器の出力を所定のしきい値と比較する比較器10を備え、しきい値を超えるときに故障と診断する。
【選択図】 図1
Description
なお、関連する故障診断手段として、特許文献1、2等が開示されている。
しかしながら、この手段の場合、使用状況によりアクチュエータモデルがアクチュエータを正確に再現できないことがあった。すなわちアクチュエータの変動および速度制限の変動が発生すると、これを数学的にシミュレーションできないことによりアクチュエータモデルとの間に誤差が生じるため、特に動作中のアクチュエータの精度のよいトラックチェックができない問題点があった。
かかるアクチュエータ制御において、通常アクチュエータにフェールセーフとなるようにオフセットを持たせている。しかし、このオフセットは運用中変動する。この変動を補正するために積分制御を持つ。一方、アクチュエータにはハードウェアの制限が存在し、この制限を超える要求(位置)が入力された場合、積分の飽和という事象が発生する。
(1)制御出力が「最大制限」を超え、かつ積分入力が「正」の場合、積分入力を「0」とする。
(2)制御出力が「最小制限」を超え、かつ積分入力が「負」の場合積分入力を「0」とする。
しかし、かかる従来の方法は複雑であり、積分飽和防止の定数の決定は、アクチュエータ特性と経験に頼っているのが現状だった。すなわち、積分飽和防止を行うための従来の方法は複雑であり、デジタル制御の場合、積分飽和防止の処置が遅れる問題点があった。また、判断規準の決定に経験的要素が含まれる問題があった。
実要求位置と移動した位置のフィードバック信号との差を取る第2減算器と、この差を制御動作信号としゲインKIで増幅する第2比例要素と、この比例要素の出力を制限する速度リミッタと、この速度リミッタの出力を積分した積分出力を第1減算器へ修正要求位置として入力する積分要素と、前記センサの出力を第2減算器にフィードバックする第2フィードバックラインとを備え、
前記速度リミッタにより前記積分要素への積分入力をアクチュエータの最大移動速度の範囲内に制限し、
更に前記第1減算器の出力を所定のしきい値と比較する比較器を備え、該しきい値を超えるときに故障と診断する、ことを特徴とするアクチュエータの故障診断装置が提供される。
すなわち、上述した本発明の構成によれば、速度リミッタにより、積分要素への積分入力をアクチュエータの最大移動速度の範囲内に制限する。この積分入力の制限値は、通常、アクチュエータの最大移動速度(正負方向供)が既知であるため、この最大移動速度以内の任意の値を設定する。
この構成により、アクチュエータの最大移動速度の範囲内に、積分入力を制限しているため、演算順序からわかるように、積分飽和防止の処置に遅れがない。
従って本発明により、アクチュエータの制御状態によらず、トラックチェックの精度を向上させることができるため、アクチュエータの故障が発生した場合に早期に故障を検出することが可能となる。また、アクチュエータモデルをなくすことができるため、回路またはソフトウェアを簡略化できる。
図1は、本発明によるアクチュエータ故障診断装置の制御ブロック図である。この図に示すように、本発明のアクチュエータ故障診断装置は、第1減算器1、第1比例要素2、アクチュエータ4、センサ6、及び第1フィードバックライン5を有する。
第1減算器1は、修正要求位置と移動した位置のフィードバック信号との差を取る。第1比例要素2は、第1減算器1による差を制御動作信号としゲインKpで増幅する。アクチュエータ4は、例えば油圧サーボシリンダであり、第1比例要素2の制御出力電流により作動する。センサ6はアクチュエータ4の位置を検出する。第1フィードバックライン5は、センサ6の出力を第1減算器1にフィードバックする。
以上の構成は、第1減算器1に直接要求位置(実要求位置)が入力されずに、修正要求位置が入力される点を除いて、図4に示した従来のアクチュエータ故障診断装置と同様である。
第2減算器11は、実要求位置と移動した位置のフィードバック信号との差を取る。第2比例要素12は、第2減算器11による差を制御動作信号としゲインKIで増幅する。速度リミッタ13は、第2比例要素12の出力を制限する。本発明によれば、この速度リミッタ13により積分要素14への積分入力をアクチュエータの最大移動速度の範囲内に制限するようになっている。
積分要素14は、速度リミッタ13の出力電流を積分した積分出力を第1減算器1へ修正要求位置として入力する。更に、第2フィードバックライン15は、センサ6の出力を第2減算器11にフィードバックする。
2 比例要素(第1比例要素)
3 電流リミッタ
4 アクチュエータ(積分要素)
5 フィードバックライン(第1フィードバックライン)
6 センサ
10 比較器
11 第2減算器
12 第2比例要素
13 速度リミッタ
14 積分要素
15 第2フィードバックライン
Claims (1)
- 修正要求位置と移動した位置のフィードバック信号との差を取る第1減算器と、この差を制御動作信号としゲインKpで増幅する第1比例要素と、この比例要素の出力電流により動作を行なうアクチュエータと、該アクチュエータの位置を検出するセンサと、該センサの出力を前記第1減算器にフィードバックする第1フィードバックラインと、
実要求位置と移動した位置のフィードバック信号との差を取る第2減算器と、この差を制御動作信号としゲインKIで増幅する第2比例要素と、この比例要素の出力を制限する速度リミッタと、この速度リミッタの出力を積分した積分出力を第1減算器へ修正要求位置として入力する積分要素と、前記センサの出力を第2減算器にフィードバックする第2フィードバックラインとを備え、
前記速度リミッタにより前記積分要素への積分入力をアクチュエータの最大移動速度の範囲内に制限し、
更に前記第1減算器の出力を所定のしきい値と比較する比較器を備え、該しきい値を超えるときに故障と診断する、ことを特徴とするアクチュエータ故障診断装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003276640A JP2005038322A (ja) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | アクチュエータ故障診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003276640A JP2005038322A (ja) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | アクチュエータ故障診断装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2005038322A true JP2005038322A (ja) | 2005-02-10 |
Family
ID=34212901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2003276640A Pending JP2005038322A (ja) | 2003-07-18 | 2003-07-18 | アクチュエータ故障診断装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2005038322A (ja) |
-
2003
- 2003-07-18 JP JP2003276640A patent/JP2005038322A/ja active Pending
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