KR100868232B1 - 형강 절단 시스템의 마킹장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 복수열의 잉크젯헤드를 구비한 마킹헤드조립체를 형강에 종류에 대응하게 이송장치로 밀착 위치시켜 여러 번의 마킹 절차 없이 한 번의 이송만으로 마킹을 수행할 수 있는 형강 절단 시스템의 마킹장치를 제공하고자 한다.

본 발명의 형강 절단 시스템의 마킹장치는 적어도 로봇 제어기와 측정 로봇(80) 및 컨베이어 장치(90)를 구비한 형강 절단 시스템과 연동하되, 컨베이어 장치(90)에 세팅될 형강(A)의 형상에 대응하게 상기 로봇 제어기에 의해 작동되어서 수평 이동 또는 회동을 수행하는 이송장치(100); 이런 이송장치(100)의 종단 연결 블록(162)에 설치되고, 상기 형강(A)에 밀착되게 이동 또는 회동한 후, 복수열의 잉크젯헤드(210, 220, 230)로 복수 인쇄를 수행하거나, 또는 복수개의 도트(dot)를 구비한 잉크젯헤드(220) 1개로 인쇄를 수행하는 마킹헤드조립체(200)를 포함한다.

형강, 마킹, 액추에이터부, 링크절

Description

형강 절단 시스템의 마킹장치{Marking Apparatus of Steel Cutting System}

도 1은 종래 기술의 인쇄장치부에 의해 마킹된 형강을 도시한 사시도이다.

도 2는 종래 기술의 인쇄장치부를 구비한 형강절단장치의 구성도이다.

도 3은 본 발명에 따른 형강 절단 시스템의 마킹장치의 일 실시예를 도시한 정면도이다.

도 4는 도 3에 도시된 실시예의 결합관계를 설명하기 위한 분리도이다.

도 5는 도 4에 도시된 마킹헤드조립체의 평면도이다.

도 6은 도 5에 도시된 마킹헤드조립체의 정면도이다.

도 7은 도 6에 도시된 선 B-B의 측단면도이다.

도 8은 도 6에 도시된 선 C-C의 평단면도이다.

도 9a 내지 도 9c는 도 4에 도시된 실시예의 작동관계를 설명하기 위한 정면도들이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

100 : 이송장치 110 : 베이스프레임

113 : 제1액추에이터부 120 : 이동프레임

125 : 제2액추에이터부 130 : 링크절

140 : 제3액추에이터부 150 : 지지프레임

154 : 제4액추에이터부 160 : 행거프레임

200 : 마킹헤드조립체 210, 220, 230 : 잉크젯헤드

본 발명은 형강 절단 시스템의 마킹장치에 관한 것이다.

일반적으로 형강 또는 형강재는 선박의 종, 횡방향의 구조 보강 및 해양 플랜트 탑 사이드(Top-side)에 사용되는 보강재를 의미한다.

이런 보강재를 선박 구조물 상에 원하는 형태로 배열 및 고정시키기 위해서는 다양한 규격 또는 종류를 갖는 다수의 형강을 평판의 절단 및 용접 공정을 통해 제작한 후 지정된 형상과 개선각도로 다시 절단시키고 설치 위치 및 용도에 따라 구분하여 이송 및 저장시키는 공정을 거쳐야 한다.

형강 절단 공정에서는 선박에 사용되는 형강을 곡외판에 부착시켜야 하므로, 형강의 표면에 비선형 곡선을 마킹하고, 그 다음 공정에서 곡선의 마킹선이 직선이 되도록 밴딩 머신(Bending Machine)을 이용하여 형강을 구부리거나, 설계치에 맞게 절단을 수행한다. 이러한 형강 절단 공정이 요구되는 비선형 형상의 형강은 전체 물량의 약 20%를 차지한다.

이와 같이 많은 물량을 처리하기 위해서 도 1에 도시된 바와 같이, 형강 절 단 공정에서는 일반적인 잉크젯을 사용하는 종래 기술의 인쇄장치부를 이용하여 형강(A)의 표면에 밴딩 라인(A1), 각종 라벨(A2), 프레임 라인(A3) 등을 마킹한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 종래 기술의 인쇄장치부(20)는 형강절단장치에 구비되어 사용된 바 있다. 예컨대, 종래의 형강절단장치는 앞서 언급한 형강(A)을 위한 것으로서, 본 출원인에 의해 등록 받은 대한민국 등록특허 제10-0633566호에 개시되어 있고, 인쇄장치부(20) 외에 크로스 컨베이어(1), 피딩롤러(2), 이송장치부(10), 절단장치부(30), 제어회로부(40)가 설치된 컨트롤 룸(50)을 더 포함한다.

여기서, 크로스 컨베이어(1)는 형강(A)을 작업위치로 이송하여 피딩롤러(2) 상에 위치시키도록 구성되며, 이송장치부(10)는 이송된 형강(A)을 절단작업위치로 이송하기 위해 형강(A)의 길이방향으로 이동하도록 구성된다.

상기 인쇄장치부(20)는 형강(A) 상에 밴딩 라인을 포함하는 각종 인쇄표시를 각각 형성하도록, 여러 번의 마킹 절차를 통해 마킹과정을 수행한다.

이를 위한 인쇄장치부(20)는 다축 로봇과 같은 다축 이동을 구현하도록 되어 있어서, 여기서, 다축 이동의 방향을 정의하면, 형강(A)이 피딩롤러(2)에 의해 이동하는 형강 피딩 방향을 X축 방향이라 하고, X축 방향과 수직하여 형강(A)의 폭 방향과 일치하는 방향을 Y축 방향이라 하고, X-Y 평면에 수직하여 장치 높이 방향과 일치하는 방향을 Z축 방향이라 한다.

그러나, 종래 기술의 형강절단장치의 인쇄장치부는 각종 라인(예 : 밴딩 라인, 프레임 라인 등)을 프린팅하기 위한 작동과, 라벨을 프린팅하기 위한 작동과 같이, 상대적으로 많은 마킹 절차를 수행하기 때문에 작업 속도가 매우 느리고, 효 율이 떨어지는 단점을 갖는다.

또한, 종래 기술의 형강절단장치는 형강의 형상 또는 종류에 따라 삼각형과 같이 꺾어진 부위가 위를 향하도록 적치 및 이송되고 있는 현실을 감안할 때, 형강의 경사진 표면 상에 인쇄를 수행하여야 하나, 형강을 수직으로 세우는 별도의 복잡한 이송 기구를 이용하여 인쇄장치부의 프린터헤드와 대응되도록 구성해야 하므로, 작업 효율이 나쁘고 또한 인쇄장치부의 프린팅헤드를 밀착시킬 수 없도록 구성되어 있어서, 결국 마킹 정확도 및 인쇄 품질이 매우 떨어지는 단점을 갖는다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 복수열의 잉크젯헤드를 구비한 마킹헤드조립체를 형강의 종류에 대응하게 이송장치로 밀착 위치시켜 여러 번의 마킹 절차 없이 한 번의 이송만으로 마킹을 수행할 수 있는 형강 절단 시스템의 마킹장치를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼는다.

본 발명의 기술적 과제는 적어도 로봇 제어기와 측정 로봇 및 컨베이어 장치를 구비한 형강 절단 시스템과 연동하는 마킹장치에 있어서, 상기 컨베이어 장치에 세팅될 형강의 형상에 대응하게 상기 로봇 제어기에 의해 작동되어서 수평 이동 또는 회동을 수행하는 이송장치; 상기 이송장치의 종단 연결 블록에 설치되고, 상기 형강에 밀착되게 이동 또는 회동한 후, 복수열의 잉크젯헤드로 복수 인쇄를 수행하 거나, 또는 복수개의 도트(dot)를 구비한 잉크젯헤드 1개로 인쇄를 수행하는 마킹헤드조립체를 포함하는 것을 특징으로 하는 형강 절단 시스템의 마킹장치에 의해 달성 가능하다.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 형강 절단 시스템의 마킹장치의 일 실시예를 도시한 정면도이고, 도 4는 도 3에 도시된 실시예의 결합관계를 설명하기 위한 분리도이다. 또한, 도 5는 도 4에 도시된 마킹헤드조립체의 평면도이고, 도 6은 도 5에 도시된 마킹헤드조립체의 정면도이다. 또한, 도 7은 도 6에 도시된 선 B-B의 측단면도이고, 도 8은 도 6에 도시된 선 C-C의 평단면도이며, 그리고, 도 9a 내지 도 9c는 도 4에 도시된 실시예의 작동관계를 설명하기 위한 정면도들이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 형강 절단 시스템의 마킹장치는 기존의 형강 절단 시스템의 모듈 또는 구성 장치로서, 형강 절단 시스템의 절단 장치 전방 위치에 설치되는 본 실시예(P)로서 이해 될 수 있다.

형강 절단 시스템에 대한 예를 들면, 본 출원인에 의해 출원된 대한민국 특허출원번호 제10-2007-0008683호의 기술 내용은 설계 시스템, OLP 시스템(OLP : Off-Line Programming system), 모니터링 시스템, 형강 입력 장치, 로봇 제어기 및 리포팅 시스템을 제시하고 있다.

여기서, 로봇 제어기는 로봇 암(81)을 구비한 측정 로봇(80)과, 적어도 인피더 컨베이어를 포함한 컨베이어 장치(90) 및, 프린팅장치를 유기적으로 연동 및 제어하도록 구성되어 있다.

본 실시예(P)는 상기 프린팅장치로서 사용 가능하며, 이하 구체적이고도 상세한 설명에 앞서, 제반 기술과 연관된 부분에 대해서 설명하고자 한다.

측정 로봇(80)은 작업 순서대로 인피더 컨베이어의 작동에 대응하게 형강(A)을 전달 받는다.

형강(A)은 그의 상대적으로 짧은 부분을 컨베이어 장치(90)의 수직 컨베이어롤러(91)에 향하게 배치시키고 있고, 형강(A)의 상대적으로 긴 부분(예 : 인쇄 표면)을 수평 컨베이어롤러(92) 위에서 경사지게 배치시키고 있으므로, 결국 삼각형과 같이 꺾여진 부위가 위를 향하도록 하여 컨베이어 장치(90)에서 이동된다.

이런 형강(A)은 사용처, 용도 등에 따라 수십 가지 종류의 규격을 갖는다.

한편, 측정 로봇(80)은 앞서 언급한 로봇 제어기의 명령을 받아 작동된다.

측정 로봇(80)은 로봇 암(81)을 이용하여 상기 전달받은 형강(A)의 규격을 확인하고, 형강(A)의 위치를 확인하며, 본 실시예(P)의 작업 위치로 형강(A)을 이송하고, 인쇄를 위한 세팅을 수행한 후, 본 실시예(P)와 연동하여 인쇄 도중에 형강(A)을 X축 방향으로 이동시키는 역할을 담당한다.

본 실시예(P)는 로봇 제어기에 의해 명령을 받아 작동되어 상기 측정 로봇(80)과 연동하면서, 밴딩 라인, 프레임 라인 및 라벨을 형강(A)의 표면에 동시에 마킹하는 역할을 담당한다.

이런 역할을 실현하도록, 본 실시예(P)는 형강(A)의 형상 또는 종류에 대응하게 수평 이동 또는 회동을 수행하는 이송장치(100)와; 상기 이송장치(100)의 종단 연결 블록에 설치되어 상기 형강(A)에 밀착되게 이동 또는 회동한 후 인쇄를 수 행하여 여러 번의 마킹 절차 없이 복수개의 라인과 라벨을 인쇄하도록, 하기에 상세히 설명할 제1, 제2, 제3잉크젯헤드와 같은 복수열의 잉크젯헤드를 구비한 마킹헤드조립체(200)를 포함한다.

각각의 잉크젯헤드는 대형 형강(A)의 대부분의 면적에 대하여 면접촉할 수 있는 정도의 대형 사이즈를 갖는다.

먼저, 이송장치(100)는 복수개의 축부재를 지면에서 병렬로 세우고, 그 상부에서 외팔보를 결합시킨 베이스프레임(110)을 갖는다.

여기서, 베이스프레임(110)은 형강 절단 시스템의 절단 장치 전방 위치를 기준으로 측정 로봇(80) 주변의 지면에 설치되며, 하중을 감당하기 위해 지면에 고정되는 것이 바람직하다.

잉크젯 프린팅의 특성상, 유지 보수, 클리닝 등의 작업시에 방출되는 잉크를 회수하도록, 콕(cock)과 같은 개폐밸브를 갖는 호퍼(hopper)형의 폐 잉크 회수부(111)가 마킹헤드조립체(200)의 아래를 기준으로 베이스프레임(110)에 설치되어 있는 것이 바람직하다.

도 4를 통해서 본 실시예(P)의 결합관계를 설명하고자 한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 베이스프레임(110)의 외팔보(112)에는 마킹헤드조립체(200)를 비롯하여 각종 이동 또는 회동을 위한 구성품을 마킹하려는 형강(A)(도 3 참조)의 상부 위치까지 수평 이동시키기 위한 제1액추에이터부(113)가 외팔보(112)의 연장 방향을 따라 설치되어 있다.

제1액추에이터부(113)를 비롯하여 하기에 언급될 모든 액추에이터부는 앞서 언급한 로봇 제어기에 의해 작동 제어되도록 되어 있고, 공장자동화 기술의 특성상, 주지의 왕복이송장치[예 : 전기모터, 볼스크루, 선형(linear) 가이드, 체인, 벨트, 풀리, 영구자석형 샤프트 및 이동 코일에 의한 샤프트모터, 케이블 캐리어, 호스 등을 조합하여 왕복이송이 가능하게 구성한 주지의 장치]로서 설계될 수 있음은 물론이다.

예컨대, 제1액추에이터부(113)는 외팔보(112)에 고정한 실린더; 실린더에서 왕복이송되게 결합된 작동암(114); 상기 외팔보(112)의 상부 표면에 설치된 선형 레일(115); 상기 선형 레일을 따라 슬라이딩되는 복수개의 선형 블록(116)을 구비한다.

이동프레임(120)은 선형 블록(116)을 기준으로 탑재된다.

이동프레임(120)은 선형 블록(116)에 의해 지지되는 수평빔(121); 상기 수평빔(121)의 좌측 단부 상면에서 상향으로 연장 설치된 상부빔(122); 상기 수평빔(121)의 좌측 단부 하면에서 하향으로 연장 설치된 하부빔(123)을 구비한다.

하부빔(123)의 측면은 제1액추에이터부(113)의 작동암(114)의 끝단에 체결되어, 제1액추에이터부(113)의 왕복이송력을 이동프레임(120)에게 전달한다.

이런 경우, 이동프레임(120)은 베이스프레임(110)의 외팔보(112) 위에서 선형 블록(116)과 선형 레일(115)에 의해 이송 가능하게 된다.

이런 점을 감안 할 때, 제1액추에이터부(113)는 마킹헤드조립체(200)를 형강의 상부 위치까지 수평 이동시키는 역할을 담당한다.

한편, 상부빔(122)의 측면에는 힌지 조인트(124)가 구비되어 있다.

힌지 조인트(124)에는 제2액추에이터부(125)의 실린더의 중간부위가 힌지 결합되어 있다.

제2액추에이터부(125)의 역할은 형강의 상부 위치까지 수평 이동된 마킹헤드조립체(200)를 1차적으로 회동시켜, 형강의 형상에 대응하게 1차 틸트되도록 하는 것이다.

이를 위해 제2액추에이터부(125)의 작동암(126)은 하향의 한글 시옷자 형상의 링크절(130)을 향하도록 배치되고, 링크절(130)의 상부 조인트(131)에 체결된다.

링크절(130)은 회전중심 조인트(132)를 좌측부에 형성하고 있고, 연결 조인트(133)를 우측부에 형성하고 있다.

링크절(130)의 회전중심 조인트(132)는 이동프레임(120)의 하부빔(123)의 끝단에 형성된 베어링 블록(127)에서 회전 가능하게 결합된다.

제2액추에이터부(125)의 작동암(126)의 왕복이송은 상기 회전중심 조인트(132)와 상기 베어링 블록(127)을 기준으로 링크절(130)의 연결 조인트(133)를 회동시킬 수 있게 해준다.

또한, 링크절(130)의 상부 조인트(131)의 근처에는 제3액추에이터부(140)의 실린더의 끝단이 힌지 결합되어 있다.

제3액추에이터부(140)의 역할은 상기 1차 틸트된 마킹헤드조립체(200)를 2차적으로 회동시켜, 형강의 형상에 더욱 기밀하게 2차 틸트 및 밀착되도록 하는 것이다.

이를 위해 제3액추에이터부(140)의 작동암(141)은 문짝 형상의 지지프레임(150, support frame)을 향하도록 배치되고, 지지프레임(150)의 상부를 기준으로 지지프레임(150)의 연결 조인트 설치구멍(151)에서 우측 상향으로 편심된 위치의 너클 조인트(152)에 체결된다.

지지프레임(150)은 그의 연결 조인트 설치구멍(151)에 체결될 연결 조인트(133)를 기준으로 하기의 행거프레임(160) 및 마킹헤드조립체(200)와 함께 회동 가능하다.

이런 지지프레임(150)의 상부에는 복수개의 선형 블록(153)이 설치된다.

지지프레임(150)의 상부 좌측면에는 제4액추에이터부(154)의 실린더가 설치되어 있다.

제4액추에이터부(154)의 작동암(155)은 행거프레임(160)에 연결된다.

여기서, 지지프레임(150)의 선형 블록(153)은 행거프레임(160)의 선형 레일(161)에 결합되어, 제4액추에이터부(154)의 작동암(155)의 작동에 따라 행거프레임(160)이 이동 가능하다.

행거프레임(160)의 상부에는 상기 언급한 바와 같은 종단 연결 블록(162)이 고정되어 있다.

또한, 행거프레임(160)의 하부, 또는 더욱 바람직하게 좌측 하부에는 형강의 상대적으로 짧은 부분을 따라 구름 작동을 하는 적어도 하나의 수직 가이드롤러(163)가 더 설치되어 있다.

또한, 지지프레임(150)의 하부에는 형강의 상대적으로 긴 부분을 따라 구름 작동을 하는 수평 가이드롤러(158) 및 커버(159)가 설치된다.

또한, 지지프레임(150) 또는 행거프레임(160)에는 작동 제어 상태를 감지하기 위한 복수개의 근접 센서(157, 169)들이 더 부착되어 있는 것이 바람직하다.

예컨대, 행거프레임(160)에 설치된 근접 센서(169)는 수직 가이드롤러(163)와 형강 간의 근접 상태를 감지하는 역할을 담당한다.

도 5와 도 6을 참조하면, 마킹헤드조립체(200)는 앞서 설명한 도 4의 종단 연결 블록(162)에 연결되는 행거브래킷(201)을 갖는다.

행거브래킷(201)는 역 T자 단면형상을 갖는 구조물로서, 마킹헤드조립체(200)의 기본 프레임에 해당한다.

마킹헤드조립체(200)는 상기 행거브래킷(201)의 양측 하부에서 한 쌍을 이루면서 배치된 1도트(dot) 타입의 제1, 제3잉크젯헤드(210, 230)와; 상기 제1, 제3잉크젯헤드(210, 230) 사이에 개재된 80도트 타입의 제2잉크젯헤드(220)를 갖는다.

여기서, 제1, 제2, 제3잉크젯헤드(210, 220, 230)는 각각의 선형모듈에 의해 상기 행거브래킷(201)을 기반으로 개별 이송되면서 마킹을 수행하도록 되어 있다.

선형모듈의 예를 들면, 제1, 제3잉크젯헤드(210, 230)는 도 5에 보이는 해당 구동모터(211, 231)에 의해 작동하는 주지의 볼스크루 어셈블리 및 선형 가이드를 이용하되, 볼스크루 어셈블리의 이동블록에 탑재된 도 7의 해당 지지부재(212, 232)에 탑재되어 이동 하면서 각종 라인을 마킹하는 역할을 수행한다.

제2잉크젯헤드(220)도 역시 도 7 또는 도 8에 보이는 해당 구동모터(221)에 직결된 주지의 볼스크루 어셈블리 및 선형 가이드를 이용하되, 볼스크루 어셈블리 의 이동블록에 탑재된 도 7의 해당 지지부재(222)에 탑재되어 이동 하면서 라벨 등을 마킹하는 역할을 수행한다.

이하, 도 3, 도 4와 도 9a 내지 도 9c를 통해 본 발명의 작동 관계에 대해서 설명하고자 한다.

먼저, 도 3에 보이듯이, 측정 로봇(80)은 컨베이어 장치(90)와 병행 작동하여 마킹이 수행되는 시작 위치에 해당 형강(A)을 세팅한다.

이후, 이송장치(100)는 마킹헤드조립체(200)를 수평 이송 및 회동시켜 형강(A)의 상대적으로 긴 부분에 밀착시키도록 로봇 제어기에 의해 작동한다.

이를 더욱 상세하게 설명하면, 도 4에 도시된 바와 같은 제1액추에이터부(113)는 그의 작동암을 전진시켜서, 이동프레임(120) 및 그곳에 탑재된 모든 구성품을 수평 이동시키고, 특히 마킹헤드조립체(200)가 형강(A)의 상부에 오도록 하며, 이는 도 9a에 도시된 바와 같다.

도 9a를 참조하면, 이후, 제2액추에이터부(125)는 역시 그의 작동암을 하향으로 전진시킨다.

이럴 경우, 제2액추에이터부(125)의 작동암에 연결된 링크절(130)이 회전중심 조인트(132)를 기준으로 1차 회동(T1)하여 도 9b와 같이 된다.

도 9b를 참조하면, 수평 가이드롤러(158)는 형강(A)의 상대적으로 긴 부분에 밀착하나, 수직 가이드롤러(163)는 형강(A)의 상대적으로 짧은 부분에 밀착하지 않을 수 있다.

이 경우, 제4액추에이터부(154)가 작동(F) 후 해당 근접 센서(169)를 이용하 여 정지함에 따라, 결국 지지프레임(150)을 지지기반으로 행거프레임(160) 전체가 이동하여, 수직 가이드롤러(163)도 형강(A)의 상대적으로 짧은 부분에 밀착되고, 이는 도 9c와 같다.

또한, 형강(A)의 종류에 따라 제3액추에이터부(140)를 더 작동시켜 2차 회동(T2)이 이루어지게 할 수 있음은 물론이다.

이런 상태에서, 측정 로봇은 마킹이 수행되는 시작 위치에 끝나는 위치까지 형강(A)을 컨베이어 장치(90)상에서 밀어 이동시키고, 그 밀어 이동시키는 한번의 과정 가운데 수평 가이드롤러(158)과 수직 가이드롤러(163)가 형강(A)에 밀착되어 구동함과 함께, 마킹헤드조립체(200)의 제1, 제2, 제3잉크젯헤드가 동시에 작동되어서, 각종 라인 및 라벨과 같은 마킹 작업을 한 번에 수행하고, 이후 마킹헤드조립체(200)를 비롯한 링크절(130)은 역 회동 하여 대기 위치로 복귀한다.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

본 발명에 의하면, 형강의 형상에 대응하게 이동 및 회동한 후 각종 라인 및 라벨 등의 마킹 작동을 수행하는 이송장치와 마킹헤드조립체를 구비함에 따라서, 복수개의 잉크젯헤드로 동시에 처리하여 작업 속도가 매우 빠르고, 작업 효율이 높은 형강 절단 시스템의 마킹장치가 제공되는 이점이 있다.

또한, 본 발명의 형강 절단 시스템의 마킹장치는 형강의 적치 및 이송하는 형상의 인쇄 표면에 대응되도록, 제2액추에이터부에 의한 1차 회동 또는 제3액추에이터부에 의한 2차 회동을 통해 본 발명 하나만으로도 다양한 종류의 형강 형상에 대응하게 마킹 작업을 수행할 수 있고, 특히 수직 가이드롤러와 수평 가이드롤러의 밀착 및 구동 상태에서 마킹을 수행함에 따라 마킹 정확도 및 인쇄 품질이 매우 높은 장점을 갖는다.

Claims (6)

1. 적어도 로봇 제어기와 측정 로봇 및 컨베이어 장치를 구비한 형강 절단 시스템과 연동하는 마킹장치에 있어서,

   상기 컨베이어 장치에 세팅될 형강의 형상에 대응하게 상기 로봇 제어기에 의해 작동되어서 수평 이동 또는 회동을 수행하는 이송장치;

   상기 이송장치의 종단 연결 블록에 설치되고, 상기 형강에 밀착되게 이동 또는 회동한 후, 복수열의 잉크젯헤드로 복수 인쇄를 수행하거나, 또는 복수개의 도트(dot)를 구비한 잉크젯헤드 1개로 인쇄를 수행하는 마킹헤드조립체;를

   포함하되,

   상기 마킹헤드조립체는 상기 종단 연결 블록에 연결되는 행거브래킷;

   상기 행거브래킷의 양측 하부에서 한 쌍을 이루면서 배치된 제1, 제3잉크젯헤드;

   상기 제1, 제3잉크젯헤드 사이에 개재된 제2잉크젯헤드;

   상기 행거브래킷을 기반으로 상기 제1, 제2, 제3잉크젯헤드를 개별 이송시키도록 결합된 복수개의 선형모듈;을

   포함하는 것을 특징으로 하는 형강 절단 시스템의 마킹장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 이송장치는

   상기 측정 로봇 주변의 지면에 설치된 베이스프레임;

   상기 베이스프레임을 기반으로 제1액추에이터부에 의해 수평 이동 가능하게 결합된 이동프레임;

   상기 이동프레임의 상부에서 힌지 결합된 제2액추에이터부;

   상기 제2액추에이터부의 작동암에 체결되어, 상기 이동프레임의 하부에 힌지 결합된 회전중심 조인트를 기준으로 회동하도록 결합된 링크절;

   상기 링크절에 형성된 연결 조인트를 통해 결합된 지지프레임;

   상기 지지프레임의 상부 좌측면에 설치된 제4액추에이터부;

   상기 제4액추에이터부의 작동암에 체결되고, 상기 지지프레임을 기반으로 수평 이동하도록 결합되고, 상기 마킹헤드조립체의 설치를 위한 상기 종단 연결 블록이 형성된 행거프레임;을

   포함하는 것을 특징으로 하는 형강 절단 시스템의 마킹장치.
3. 제2항에 있어서,

   상기 링크절과 상기 지지프레임의 사이에는 제3액추에이터부가 지지프레임의 너클 조인트를 이용하여 더 체결되어 있는 것을 특징으로 하는 형강 절단 시스템의 마킹장치.
4. 제2항에 있어서,

   상기 지지프레임의 하부에는 형강의 상대적으로 긴 부분을 따라 구름 작동을 하는 수평 가이드롤러가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 형강 절단 시스템의 마킹장치.
5. 제2항에 있어서,

   상기 행거프레임의 하부에는 형강의 상대적으로 짧은 부분을 따라 구름 작동을 하는 적어도 하나의 수직 가이드롤러가 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 형강 절단 시스템의 마킹장치.
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