JPS6389352A - 印字方法及び装置 - Google Patents
印字方法及び装置Info
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- JPS6389352A JPS6389352A JP23382786A JP23382786A JPS6389352A JP S6389352 A JPS6389352 A JP S6389352A JP 23382786 A JP23382786 A JP 23382786A JP 23382786 A JP23382786 A JP 23382786A JP S6389352 A JPS6389352 A JP S6389352A
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
- B41J—TYPEWRITERS; SELECTIVE PRINTING MECHANISMS, i.e. MECHANISMS PRINTING OTHERWISE THAN FROM A FORME; CORRECTION OF TYPOGRAPHICAL ERRORS
- B41J2/00—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed
- B41J2/005—Typewriters or selective printing mechanisms characterised by the printing or marking process for which they are designed characterised by bringing liquid or particles selectively into contact with a printing material
- B41J2/01—Ink jet
- B41J2/07—Ink jet characterised by jet control
- B41J2/13—Ink jet characterised by jet control for inclination of printed pattern
Landscapes
- Particle Formation And Scattering Control In Inkjet Printers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
本発明は、印字方法及び装置に係り、特に、産業用ロボ
ットの手首先端部にドツトマトリックス方式のマーキン
グヘッドを取付けて被印字物に任意の文字や記号等を印
字する除用いるのに好適な、印字方法及び装置の改良に
関する。
ットの手首先端部にドツトマトリックス方式のマーキン
グヘッドを取付けて被印字物に任意の文字や記号等を印
字する除用いるのに好適な、印字方法及び装置の改良に
関する。
文字や記号類を印字対象物（以下被印字物という）に印
字してマーキングする方式には、従来がら、ステンシル
方式、スタンプ方式やドツトマトリックス方式等が知ら
れている。 又、このような被印字物にマーキングする技術に関し、
出願人は既に特開昭６１−１３４２５７で管内面印字装
置を開示している。この装置は、環状物への内面印字装
置であって、多関節アームロボットのアーム先端部に任
意の文字及び記号等の印字を行う印字機本体を取付けて
、前記アーム先端部と被印字対象物との相対移動速度を
定速度に保ちながら印字マーキングする装置である。 上記種々の従来技術のうち、産業用ロボットを使用しな
いステンシル方式、スタンプ方式やドツトマトリックス
方式等においては、被印字物の形状や寸法が変わると設
備改造あるいは段取り替え作業のうちのいずれかを行う
必要が発生し、印字作業能率の低下を招く面で問題があ
った。 そこで、前記特開昭６１−１３４２５７の管内面印字装
置の如く、産業用ロボットの手首先端部に印字機を取付
けてマーキングする方式が有効となる。前記管内面印字
装置では、産業用ロボットの手首先端部の等速度運動を
利用してドツトマトリックスを構成する各ドツトの噴射
タイミング（時期）をタイマ制御する方法を採用して印
字していた。
字してマーキングする方式には、従来がら、ステンシル
方式、スタンプ方式やドツトマトリックス方式等が知ら
れている。 又、このような被印字物にマーキングする技術に関し、
出願人は既に特開昭６１−１３４２５７で管内面印字装
置を開示している。この装置は、環状物への内面印字装
置であって、多関節アームロボットのアーム先端部に任
意の文字及び記号等の印字を行う印字機本体を取付けて
、前記アーム先端部と被印字対象物との相対移動速度を
定速度に保ちながら印字マーキングする装置である。 上記種々の従来技術のうち、産業用ロボットを使用しな
いステンシル方式、スタンプ方式やドツトマトリックス
方式等においては、被印字物の形状や寸法が変わると設
備改造あるいは段取り替え作業のうちのいずれかを行う
必要が発生し、印字作業能率の低下を招く面で問題があ
った。 そこで、前記特開昭６１−１３４２５７の管内面印字装
置の如く、産業用ロボットの手首先端部に印字機を取付
けてマーキングする方式が有効となる。前記管内面印字
装置では、産業用ロボットの手首先端部の等速度運動を
利用してドツトマトリックスを構成する各ドツトの噴射
タイミング（時期）をタイマ制御する方法を採用して印
字していた。
しかしながら、前記管内面印字装置においては、ロボッ
ト手首先端部の速度が変化する加減速時間の間に、以下
の理由から鮮明なマーキングをすることができない場合
があり、印字可能面積の小さな被印字物に高速度でマー
キングする場合に特に問題となっていた。 即ち、前記管内面印字装置においては、ロボット手首先
端部の移動信号を規則的なりロック信号によって与えて
いたため、ロボット手首先端部の移動速度が一定でない
場合、被印字物にマーキングされた文字や記号等が歪む
場合がある。特に、ロボットの移動開始時及び移動終了
時等においては、手首先端部の速度変化が大きく前記歪
みが拡大してしまう場合がある。
ト手首先端部の速度が変化する加減速時間の間に、以下
の理由から鮮明なマーキングをすることができない場合
があり、印字可能面積の小さな被印字物に高速度でマー
キングする場合に特に問題となっていた。 即ち、前記管内面印字装置においては、ロボット手首先
端部の移動信号を規則的なりロック信号によって与えて
いたため、ロボット手首先端部の移動速度が一定でない
場合、被印字物にマーキングされた文字や記号等が歪む
場合がある。特に、ロボットの移動開始時及び移動終了
時等においては、手首先端部の速度変化が大きく前記歪
みが拡大してしまう場合がある。
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであ
って、印字手段を所定の空間位置に移動させる際に、該
印字手段の速度変化があっても良好に被印字物に任意の
文字及び記号を印字することができる印字方法及び装置
を提供することを目的とする。
って、印字手段を所定の空間位置に移動させる際に、該
印字手段の速度変化があっても良好に被印字物に任意の
文字及び記号を印字することができる印字方法及び装置
を提供することを目的とする。
本発明は、印字手段を所定の空間位置に移動させ、印字
指令信号に応じて該印字手段で被印字物に印字液を射出
することにより、任意の文字及び記号を被印字物に印字
する印字方法において、前記印字手段と被印字物との相
対速度を検出して速度パルス信号を作成し、作成された
速度パルス信号の所定パルス数毎に印字時期信号を作成
し、作成された印字時期信号に応じて前記印字指令信号
を作成することにより、前記目的を達成したものである
。 又本発明は、被印字物に対する印字液の射出をアクチュ
エータへの作動信号でｆｔ、ｌＪ御するマーキングガン
と、該マーキングガンな複数組合せて保持するためのマ
ーキングヘッドと、該マーキングヘッドがその先端に取
付けられ、該マーキングヘッドを所定の空間位置に移動
させるための移動手段とを有する印字装置において、前
記マーキングヘッドの被印字物に対する相対空間移動量
を連続したパルス信号として出力する移動量検出手段と
、出力されたパルス信号の所定数のパルス信号毎に印字
時期信号を出力するためのプリセットカウンタと、出力
された印字時期信号に基づき、印字すべき所定の文字及
び記号のキャラクタ信号を出力するキャラクタジェネレ
ータとを備え、出力されたキャラクタ信号に応じて前記
被印字物に前記マーキングガンで印字することにより、
同じく、前記目的を達成したものである。
指令信号に応じて該印字手段で被印字物に印字液を射出
することにより、任意の文字及び記号を被印字物に印字
する印字方法において、前記印字手段と被印字物との相
対速度を検出して速度パルス信号を作成し、作成された
速度パルス信号の所定パルス数毎に印字時期信号を作成
し、作成された印字時期信号に応じて前記印字指令信号
を作成することにより、前記目的を達成したものである
。 又本発明は、被印字物に対する印字液の射出をアクチュ
エータへの作動信号でｆｔ、ｌＪ御するマーキングガン
と、該マーキングガンな複数組合せて保持するためのマ
ーキングヘッドと、該マーキングヘッドがその先端に取
付けられ、該マーキングヘッドを所定の空間位置に移動
させるための移動手段とを有する印字装置において、前
記マーキングヘッドの被印字物に対する相対空間移動量
を連続したパルス信号として出力する移動量検出手段と
、出力されたパルス信号の所定数のパルス信号毎に印字
時期信号を出力するためのプリセットカウンタと、出力
された印字時期信号に基づき、印字すべき所定の文字及
び記号のキャラクタ信号を出力するキャラクタジェネレ
ータとを備え、出力されたキャラクタ信号に応じて前記
被印字物に前記マーキングガンで印字することにより、
同じく、前記目的を達成したものである。
本発明においては、被印字物上に印字指令信号に応じて
印字手段から印字液を射出して任意の文字及び信号を印
字する際に、該印字手段と被印字物との相対速度から速
度パルス信号を作成し、この速度パルス信号の所定パル
ス数毎に作成された印字時期信号に応じて印字指令信号
を作成することにより被印字物に印字する。従って、印
字手段を所定の空間位置に移動させる際に、印字手段の
速度変化があっても良好に被印字物に印字することがで
きる。なお、任意の文字及び信号の中には、例えば所定
のマーク、標章、商標を含むことができる。
印字手段から印字液を射出して任意の文字及び信号を印
字する際に、該印字手段と被印字物との相対速度から速
度パルス信号を作成し、この速度パルス信号の所定パル
ス数毎に作成された印字時期信号に応じて印字指令信号
を作成することにより被印字物に印字する。従って、印
字手段を所定の空間位置に移動させる際に、印字手段の
速度変化があっても良好に被印字物に印字することがで
きる。なお、任意の文字及び信号の中には、例えば所定
のマーク、標章、商標を含むことができる。
以下、図面を参照して本発明に係る印字方法の実施例に
ついて詳細に説明する。 第１図は、マーキングガン１０のソレノイド１２を励磁
するためのｉｖＩ御信号を出力し、被印字物に印字され
る文字又は記号を制御するための印字装置の全体構成を
示すブロック図である。 前記マーキングガン１０は、被印字物１６にマーキング
するための印字液（以下ペイントという）の射出を０Ｎ
−ＯＦＦするための電磁弁であり、第３図に示されるよ
うに、外周がバルブケース１８で覆われ、その内部に前
記ソレノイド１２が設けられている。そして、前記マー
キングガン１０においては、該ソレノイド１２への励磁
信号によって固定鉄心２０が磁化されると可動鉄心２２
がスプリング３２の弾性力に抗して吸引され、シート２
４と球形プラグ２６の間に間隙が生じ、該間隙を通って
ペイント２８がチューブ３０内に圧送されるようになっ
ている。なお、このマーキングガン１０には、ペイント
２８の供給口（図示省略）があり、該供給口を介して常
に一定圧のペイント２８が供給されるｔＲＭとなってい
る。 一方、前記ソレノイド１２への励磁が切られると、前記
固定鉄心２０の磁気による吸引力がなくなるため、スプ
リング３２の力によって前記球形プラグ２６は前記シー
ト２４に押付けられ、ペイント２８の吐出が遮断される
。 従って、このマーキングガン１０は、前記ソレノイド１
２に通電されている間だけペイント２８をチューブ３０
の先端部（ノズル）から射出するので、ソレノイド１２
への通電時間と通電時期（タイミング）を制御すること
により、射出されるペイント２８の分量と射出時期を調
整することが可能である０通常、前記通電時間は１ミリ
秒乃至３ミリ秒程度の時間を採用すれば良く、これによ
り、被印字物１６表面にドツト状のペイント２８を噴射
して付着させることができる。 前記の如きマーキングガン１０を複数個組合せて複数の
チューブ３０の先端部を１列に並べた渭遺を有するマー
キングヘッド１４を形成し、このマーキングヘッド１４
を、空間を移動させる手段例えば産業用ロボットの手錠
先端部に取付けて、該手首先端部を被印字物１６の表面
に対して平行に移動させながら、各マーキングガン１０
のソレノイド１２への通電時期、通電時間を適当に制御
すれば、前記被印字物１６表面に適宜の文字や記号をマ
ーキングすることができる。 第４図に上記の如きマーキングヘッド１４の例を示す０
図のマーキングヘット１４には７個のマーキングガンＩ
ＯＡ〜ＩＯＣが配置され、チューブ３０の先端部が１列
に並んだ椹造を有している。 このマーキングヘッド１４を前記被印字物１６表面と平
行方向となるように、例えば前記先端部の吹出し方向に
垂直な方向に移動させつつ、各々のマーキングガン１０
のソレノイド１２の励磁時期を個別に制御することによ
り、所定のドツトマトリックスを有する文字あるいは記
号を被印字物１６上にマーキングする。 上記のように被印字物１６上にマーキングする際に、第
１図に示す印字装置で、各々のソレノイド１２の励磁時
期をマーキングヘッド１４の移動速度に応じて制御し、
該マーキングヘッド１４の移動速度が過渡的に変化して
も常に安定した文字や記号のマーキングを保証すること
ができる。このマーキングヘッド１４に設けられるマー
キングガン１０は、第４図に示したものに限らず適宜の
個数でよく、図の印字装置にはＮ個のマーキングガン１
０Ａ〜ＩＯＮが備えられる。これらマーキングガンＩＯ
Ａ〜ＩＯＮを備えるマーキングヘッド１４は、例えば第
５図に示す如き産業用ロボツト３４に取付けられて被印
字物１６にマーキングするようにされている。 又、前記印字装置には、ロボット移動量検出器３６が設
けられており、このロボット移ｉｉ量検出器３６は前記
産業用ロボットの手首先端部に取付けられたマーキング
ヘッド１４の空間内における移動量に応じた所定量のパ
ルスを出力するものである。出力されたパルスはパルス
列のパルス信号ＰＡとしてプリセットカウンタ３８に入
力される。 該プリセットカウンタ３８は予め決められた所定量のパ
ルスに前記パルス信号ＰＡのパルス値が所定数計数（カ
ウントアツプ）された時に、パルス信号ＰＢをキャラク
タジェネレータ４０に入力するものである。該キャラク
タジェネレータ４０は、事前に文字や記号のドツトマト
リックスの文字情報を記憶して、そのドツトマトリック
ス及び入力されるパルス信号ＰＢに応じて、各々のマー
キングガンＩＯＡ〜ＩＯＮの各ソレノイド１２を駆動さ
せるためのドライバ４２Ａ〜４２Ｎへドライブ信号ＤＣ
を供給するための装置である。そして、このドライバ４
２Ａ〜４２Ｎは、入力されたドライブ信号ＤＣに基づき
各ソレノイド１２へ駆動信号Ｃ′を入力するものである
。なお、前記印字装置各信号ＰＡ、ＰＢ、ＤＣ，Ｃ’は
、例えば第２図に示す如き関係を有している。 ここで、前記印字装置において、例えばロボット移動量
検出器３６からの出力パルスＰＡが、マーキングヘッド
１４のＯ，Ｈｔｉ移動毎に、パルスがプリセットカウン
タ３８へ出力され、該プリセットカウンタ３８からのパ
ルス信号ＰＢが、マーキングヘッド１４の０．５ｉｎ移
動毎に１パルスがキャラクタジェネレータ４０へ出力さ
れる場合について考える。この場合、前記パルス信号Ｐ
Ａの１パルス重みをマーキングヘッド１４の０．１ｎｎ
移動相当量とし、パルス信号ＰＢの１パルス重みをマー
キングヘッドの０．５ｉｎ移動相当量とするのであるか
ら、プリセットカウンタ３８にプリセットする値は５
（０，５ｎＩ１１０．１＋ｔｍ）であればよいことにな
る、従って、この場合にはプリセットカウンタ３８のプ
リセット値は５である。なお、前記プリセット値を変え
ることによりパルス信号ＰＢの１パルス重み量を自由に
変更することが可能となる。又、プリセットカウンタ３
８のプリセット値は、印字文字や記号の細身の横幅に応
じて調整することができる。更に、前記パルス信号ＰＡ
の１パルス当りの重み（１パルス当りのマーキングヘッ
ド移動量）も適宜のものを用いて構成することができる
。 ここで、例えば具体的に「４」なる数字をマーキングす
る場合のパルス信号ＰＢとドライブ信号ＤＣの例を第６
図に示す、この場合、第４図に示すような７個のノズル
（従って、７個のマーキングガン１０を備える）を１列
に並べたマーキングヘッド１４を用いている。従って、
前記ドライブ信号ＤＣは７つの信号Ｄ Ｃ１、Ｄ Ｃ２
、・・・、ＤＣフから構成され、キャラクタジェネレー
タ４０は、プリセットカウンタからの信号ＰＢに基づき
上記ドライブ信号Ｄ Ｃｔ 、Ｄ Ｃ２、・・・、Ｄ
Ｃ７を作成する。なお、このキャラクタジェネレータ４
０に文字や記号とドライブ信号ＤＣの対応関係を事前に
組込んでおけば、前記パルス信号ＰＢと文字情報を入力
するだけで該文字情報に応じたドライブ信号ＤＣを得る
ことができる。 ところで、従来、前記キャラクタジェネレータ４０への
パルス信号ＰＢは規則的なタロツク信号によって与えて
いたことから、マーキングされた文字や記号が歪む問題
があった０本発明はこのような問題を解消するためなさ
れたものであり、本実施例において番よ、ロボット手首
先端部に取付けられたマーキングヘッド１４の被印字物
１６との相対速度をロボット移動址検出器３６でマーキ
ングヘッド１４の空間移動量を検出し、その相対速度の
信号例えばパルス信号ＰＡに基づき印字するようにして
いる。前記ロボット手首先端部に取付けられたマーキン
グヘッド１４の移動速度を検出するロボット移動量検出
器３６の方式には、各種の方式が考えられるが、鼓も容
易な方式はロボットの駆動モータに取付けられたパルス
ジェネレータによって検出する方式である。これは、ロ
ボットが直行座標系の場合で、且つ、マーキング方向が
いずれかの軸と平行である場合に有効である。 なお、多関節アームの産業用ロボットを使用した場合に
は、各駆動軸に取付けられた各種センサ（エンコーダ、
ブラスコーダ若しくはパルスジェネレータ等）によって
各軸の位置を検出し、検出結果を演算して前記ロボット
を手首先端部の座標位置を検出した後、その手灯先端部
のマーキング方向への移動距離に応じてパルス信号ＰＡ
若しくはプリセット信号ＰＢを出力する等してもよい。 ここで、前記産業用ロボットの例を第５図に示す０図の
産業用ロボット３４は直交座標ロボットであり、被印字
！１Ｉｆｆ１６へのマーキング方向（文字や記号の並び
方向）は、第５図の紙面に垂直な方向とされている。又
、前記産業用ロボット３４は、Ｘ軸３４Ａ、Ｙ軸３４Ｂ
、Ｚ軸３４Ｃの３軸で構成され、該Ｚ軸３４Ｃは前記マ
ーキング方向と平行な向きとされている。そして、前記
Ｘ軸３４Ａ、Ｙ軸３４Ｂは図示されないサーボモータで
駆動され、Ｚ軸３４Ｃは図中のサーボモータ４４で駆動
される。該サーボモータ４４の駆動軸にはパルスジェネ
レータ４６が直結されており、前記２軸３４Ｃの移動距
離に応じて所定壁のパルス信号を発生するようにされて
いる。即ち、このパルスジェネレータ４６は前出第１図
に示したロボット移動量検出器３６に相当し、発生され
たパルス信号が図中のパルス信号ＰＡに相当する。 従って、前記パルスジェネレータ４６から出力されたパ
ルス信号を用いてマーキングヘッド１４に格納された各
ペイントガン１０へ、第１図に示したような印字装置で
制御信号を出力することにより、任意の文字や記号のド
ツトマトリックスパターンを被印字物１６にマーキング
することが可能となる。 第５図に示した直行座標系の産業川口ボット３４におい
ては、被印字物１６を固定しておき、該産業用ロボット
３４側でマーキングヘッド１４を移動させながらマーキ
ングする方式を採用していたが、被印字物１６と前記マ
ーキングヘッド１４の双方を移動させながらマーキング
することも可能である。この場合、被印字物１６の移動
速度を該被印字物１６の搬送装置等に取付けなセンサ等
によって検出して前記マーキングロボット３４の移！１
８１Ｉｎ信号（パルス信号ＰＡ）と組合せることにより
、前記被印字物１６とマーキングヘッド１４との相対速
度を演算してパルス信号ＰＢを作り出すようにすればよ
い。 なお、前記実施例においては、第３図に示した如き構成
のマーキングガンを第４図に示したように７個備えたマ
ーキングヘッドを例示したが、マーキングガンのｒｇ造
及びマーキングヘッド内のマーキングガンの個数はこれ
ら構造及び個数に限定されるものではなく、他の構造及
び個数のマーキングガン、マーキングヘッドを用いるこ
ともできる。 又、前記実施例においてはマーキングヘッドを空間内に
移動させる装置として第５図に示されるような直行座標
系の産業用ロボットを例示したが、該マーキングヘッド
を移動させる手段はこのような構成の産業用ロボットに
限定されるものではなく、他の、例えば多関節型産業用
ロボットを用いて本発明を適用できることはあきらかで
ある。 更に、前記実施例においては、８１図に示されるような
構成の印字装置で第２図及び第６図に示されるような各
パルス信号を作成して印字するものについて例示したが
、本発明に係る印字装置の構成及び各部信号はこれらの
ものに限定されるものではなく、他の構成の印字装置及
び信号に適用することができる。
ついて詳細に説明する。 第１図は、マーキングガン１０のソレノイド１２を励磁
するためのｉｖＩ御信号を出力し、被印字物に印字され
る文字又は記号を制御するための印字装置の全体構成を
示すブロック図である。 前記マーキングガン１０は、被印字物１６にマーキング
するための印字液（以下ペイントという）の射出を０Ｎ
−ＯＦＦするための電磁弁であり、第３図に示されるよ
うに、外周がバルブケース１８で覆われ、その内部に前
記ソレノイド１２が設けられている。そして、前記マー
キングガン１０においては、該ソレノイド１２への励磁
信号によって固定鉄心２０が磁化されると可動鉄心２２
がスプリング３２の弾性力に抗して吸引され、シート２
４と球形プラグ２６の間に間隙が生じ、該間隙を通って
ペイント２８がチューブ３０内に圧送されるようになっ
ている。なお、このマーキングガン１０には、ペイント
２８の供給口（図示省略）があり、該供給口を介して常
に一定圧のペイント２８が供給されるｔＲＭとなってい
る。 一方、前記ソレノイド１２への励磁が切られると、前記
固定鉄心２０の磁気による吸引力がなくなるため、スプ
リング３２の力によって前記球形プラグ２６は前記シー
ト２４に押付けられ、ペイント２８の吐出が遮断される
。 従って、このマーキングガン１０は、前記ソレノイド１
２に通電されている間だけペイント２８をチューブ３０
の先端部（ノズル）から射出するので、ソレノイド１２
への通電時間と通電時期（タイミング）を制御すること
により、射出されるペイント２８の分量と射出時期を調
整することが可能である０通常、前記通電時間は１ミリ
秒乃至３ミリ秒程度の時間を採用すれば良く、これによ
り、被印字物１６表面にドツト状のペイント２８を噴射
して付着させることができる。 前記の如きマーキングガン１０を複数個組合せて複数の
チューブ３０の先端部を１列に並べた渭遺を有するマー
キングヘッド１４を形成し、このマーキングヘッド１４
を、空間を移動させる手段例えば産業用ロボットの手錠
先端部に取付けて、該手首先端部を被印字物１６の表面
に対して平行に移動させながら、各マーキングガン１０
のソレノイド１２への通電時期、通電時間を適当に制御
すれば、前記被印字物１６表面に適宜の文字や記号をマ
ーキングすることができる。 第４図に上記の如きマーキングヘッド１４の例を示す０
図のマーキングヘット１４には７個のマーキングガンＩ
ＯＡ〜ＩＯＣが配置され、チューブ３０の先端部が１列
に並んだ椹造を有している。 このマーキングヘッド１４を前記被印字物１６表面と平
行方向となるように、例えば前記先端部の吹出し方向に
垂直な方向に移動させつつ、各々のマーキングガン１０
のソレノイド１２の励磁時期を個別に制御することによ
り、所定のドツトマトリックスを有する文字あるいは記
号を被印字物１６上にマーキングする。 上記のように被印字物１６上にマーキングする際に、第
１図に示す印字装置で、各々のソレノイド１２の励磁時
期をマーキングヘッド１４の移動速度に応じて制御し、
該マーキングヘッド１４の移動速度が過渡的に変化して
も常に安定した文字や記号のマーキングを保証すること
ができる。このマーキングヘッド１４に設けられるマー
キングガン１０は、第４図に示したものに限らず適宜の
個数でよく、図の印字装置にはＮ個のマーキングガン１
０Ａ〜ＩＯＮが備えられる。これらマーキングガンＩＯ
Ａ〜ＩＯＮを備えるマーキングヘッド１４は、例えば第
５図に示す如き産業用ロボツト３４に取付けられて被印
字物１６にマーキングするようにされている。 又、前記印字装置には、ロボット移動量検出器３６が設
けられており、このロボット移ｉｉ量検出器３６は前記
産業用ロボットの手首先端部に取付けられたマーキング
ヘッド１４の空間内における移動量に応じた所定量のパ
ルスを出力するものである。出力されたパルスはパルス
列のパルス信号ＰＡとしてプリセットカウンタ３８に入
力される。 該プリセットカウンタ３８は予め決められた所定量のパ
ルスに前記パルス信号ＰＡのパルス値が所定数計数（カ
ウントアツプ）された時に、パルス信号ＰＢをキャラク
タジェネレータ４０に入力するものである。該キャラク
タジェネレータ４０は、事前に文字や記号のドツトマト
リックスの文字情報を記憶して、そのドツトマトリック
ス及び入力されるパルス信号ＰＢに応じて、各々のマー
キングガンＩＯＡ〜ＩＯＮの各ソレノイド１２を駆動さ
せるためのドライバ４２Ａ〜４２Ｎへドライブ信号ＤＣ
を供給するための装置である。そして、このドライバ４
２Ａ〜４２Ｎは、入力されたドライブ信号ＤＣに基づき
各ソレノイド１２へ駆動信号Ｃ′を入力するものである
。なお、前記印字装置各信号ＰＡ、ＰＢ、ＤＣ，Ｃ’は
、例えば第２図に示す如き関係を有している。 ここで、前記印字装置において、例えばロボット移動量
検出器３６からの出力パルスＰＡが、マーキングヘッド
１４のＯ，Ｈｔｉ移動毎に、パルスがプリセットカウン
タ３８へ出力され、該プリセットカウンタ３８からのパ
ルス信号ＰＢが、マーキングヘッド１４の０．５ｉｎ移
動毎に１パルスがキャラクタジェネレータ４０へ出力さ
れる場合について考える。この場合、前記パルス信号Ｐ
Ａの１パルス重みをマーキングヘッド１４の０．１ｎｎ
移動相当量とし、パルス信号ＰＢの１パルス重みをマー
キングヘッドの０．５ｉｎ移動相当量とするのであるか
ら、プリセットカウンタ３８にプリセットする値は５
（０，５ｎＩ１１０．１＋ｔｍ）であればよいことにな
る、従って、この場合にはプリセットカウンタ３８のプ
リセット値は５である。なお、前記プリセット値を変え
ることによりパルス信号ＰＢの１パルス重み量を自由に
変更することが可能となる。又、プリセットカウンタ３
８のプリセット値は、印字文字や記号の細身の横幅に応
じて調整することができる。更に、前記パルス信号ＰＡ
の１パルス当りの重み（１パルス当りのマーキングヘッ
ド移動量）も適宜のものを用いて構成することができる
。 ここで、例えば具体的に「４」なる数字をマーキングす
る場合のパルス信号ＰＢとドライブ信号ＤＣの例を第６
図に示す、この場合、第４図に示すような７個のノズル
（従って、７個のマーキングガン１０を備える）を１列
に並べたマーキングヘッド１４を用いている。従って、
前記ドライブ信号ＤＣは７つの信号Ｄ Ｃ１、Ｄ Ｃ２
、・・・、ＤＣフから構成され、キャラクタジェネレー
タ４０は、プリセットカウンタからの信号ＰＢに基づき
上記ドライブ信号Ｄ Ｃｔ 、Ｄ Ｃ２、・・・、Ｄ
Ｃ７を作成する。なお、このキャラクタジェネレータ４
０に文字や記号とドライブ信号ＤＣの対応関係を事前に
組込んでおけば、前記パルス信号ＰＢと文字情報を入力
するだけで該文字情報に応じたドライブ信号ＤＣを得る
ことができる。 ところで、従来、前記キャラクタジェネレータ４０への
パルス信号ＰＢは規則的なタロツク信号によって与えて
いたことから、マーキングされた文字や記号が歪む問題
があった０本発明はこのような問題を解消するためなさ
れたものであり、本実施例において番よ、ロボット手首
先端部に取付けられたマーキングヘッド１４の被印字物
１６との相対速度をロボット移動址検出器３６でマーキ
ングヘッド１４の空間移動量を検出し、その相対速度の
信号例えばパルス信号ＰＡに基づき印字するようにして
いる。前記ロボット手首先端部に取付けられたマーキン
グヘッド１４の移動速度を検出するロボット移動量検出
器３６の方式には、各種の方式が考えられるが、鼓も容
易な方式はロボットの駆動モータに取付けられたパルス
ジェネレータによって検出する方式である。これは、ロ
ボットが直行座標系の場合で、且つ、マーキング方向が
いずれかの軸と平行である場合に有効である。 なお、多関節アームの産業用ロボットを使用した場合に
は、各駆動軸に取付けられた各種センサ（エンコーダ、
ブラスコーダ若しくはパルスジェネレータ等）によって
各軸の位置を検出し、検出結果を演算して前記ロボット
を手首先端部の座標位置を検出した後、その手灯先端部
のマーキング方向への移動距離に応じてパルス信号ＰＡ
若しくはプリセット信号ＰＢを出力する等してもよい。 ここで、前記産業用ロボットの例を第５図に示す０図の
産業用ロボット３４は直交座標ロボットであり、被印字
！１Ｉｆｆ１６へのマーキング方向（文字や記号の並び
方向）は、第５図の紙面に垂直な方向とされている。又
、前記産業用ロボット３４は、Ｘ軸３４Ａ、Ｙ軸３４Ｂ
、Ｚ軸３４Ｃの３軸で構成され、該Ｚ軸３４Ｃは前記マ
ーキング方向と平行な向きとされている。そして、前記
Ｘ軸３４Ａ、Ｙ軸３４Ｂは図示されないサーボモータで
駆動され、Ｚ軸３４Ｃは図中のサーボモータ４４で駆動
される。該サーボモータ４４の駆動軸にはパルスジェネ
レータ４６が直結されており、前記２軸３４Ｃの移動距
離に応じて所定壁のパルス信号を発生するようにされて
いる。即ち、このパルスジェネレータ４６は前出第１図
に示したロボット移動量検出器３６に相当し、発生され
たパルス信号が図中のパルス信号ＰＡに相当する。 従って、前記パルスジェネレータ４６から出力されたパ
ルス信号を用いてマーキングヘッド１４に格納された各
ペイントガン１０へ、第１図に示したような印字装置で
制御信号を出力することにより、任意の文字や記号のド
ツトマトリックスパターンを被印字物１６にマーキング
することが可能となる。 第５図に示した直行座標系の産業川口ボット３４におい
ては、被印字物１６を固定しておき、該産業用ロボット
３４側でマーキングヘッド１４を移動させながらマーキ
ングする方式を採用していたが、被印字物１６と前記マ
ーキングヘッド１４の双方を移動させながらマーキング
することも可能である。この場合、被印字物１６の移動
速度を該被印字物１６の搬送装置等に取付けなセンサ等
によって検出して前記マーキングロボット３４の移！１
８１Ｉｎ信号（パルス信号ＰＡ）と組合せることにより
、前記被印字物１６とマーキングヘッド１４との相対速
度を演算してパルス信号ＰＢを作り出すようにすればよ
い。 なお、前記実施例においては、第３図に示した如き構成
のマーキングガンを第４図に示したように７個備えたマ
ーキングヘッドを例示したが、マーキングガンのｒｇ造
及びマーキングヘッド内のマーキングガンの個数はこれ
ら構造及び個数に限定されるものではなく、他の構造及
び個数のマーキングガン、マーキングヘッドを用いるこ
ともできる。 又、前記実施例においてはマーキングヘッドを空間内に
移動させる装置として第５図に示されるような直行座標
系の産業用ロボットを例示したが、該マーキングヘッド
を移動させる手段はこのような構成の産業用ロボットに
限定されるものではなく、他の、例えば多関節型産業用
ロボットを用いて本発明を適用できることはあきらかで
ある。 更に、前記実施例においては、８１図に示されるような
構成の印字装置で第２図及び第６図に示されるような各
パルス信号を作成して印字するものについて例示したが
、本発明に係る印字装置の構成及び各部信号はこれらの
ものに限定されるものではなく、他の構成の印字装置及
び信号に適用することができる。
以上説明した通り、本発明によれば、印字手段を所定の
空間位置に移動する際に、該印字手段に速度変化があっ
ても良好に被印字物に任意の文字及び記号を印字し得る
ことができる。従って、被印字物上に印字されたマーク
等の外観品質が向上し、該マークの確認が速やかに行え
るため、該マークによる識別の作業能率を向上させるこ
とができる等の優れた効果が得られる。
空間位置に移動する際に、該印字手段に速度変化があっ
ても良好に被印字物に任意の文字及び記号を印字し得る
ことができる。従って、被印字物上に印字されたマーク
等の外観品質が向上し、該マークの確認が速やかに行え
るため、該マークによる識別の作業能率を向上させるこ
とができる等の優れた効果が得られる。
第１図は本発明が実施される印字装置の全体構成を示す
ブロック線図、第２図は前記印字装置の各部信号の例を
示す線図、第３図は前記印字装置中のマーキングガンの
詳細な構成を示す縦断面図、第１１図は前記マーキング
ガンが備え、られるマーキングヘッドの構成の例を示す
断面図、第５図は前記マーキングヘッドを移動させるた
めの直行座標系ロボットの構成の例を示す正面図、第６
図は印字する文字に対するマーキングガンへの信号の例
を示す線図である。 １０、ＩＯＡ〜ＩＯＮ・・・マーキングガン、１２・・
・ソレノイド、 １４・・・マーキングヘッド、 １６・・・被印字物、 １８・・・バルブケース、 ２８・・・ペイント、 ３０・・・チューブ、 ３４・・・産業用ロボット、 ３６・・・ロボット移動量検出器、 ３８・・・プリセットカウンタ、 ４０・・・キャラクタジェネレータ、 ４２Ａ〜４２Ｎ・・・ドライバ、 ４４・・・サーボモータ、 ４６・・・パルスジェネレータ。
ブロック線図、第２図は前記印字装置の各部信号の例を
示す線図、第３図は前記印字装置中のマーキングガンの
詳細な構成を示す縦断面図、第１１図は前記マーキング
ガンが備え、られるマーキングヘッドの構成の例を示す
断面図、第５図は前記マーキングヘッドを移動させるた
めの直行座標系ロボットの構成の例を示す正面図、第６
図は印字する文字に対するマーキングガンへの信号の例
を示す線図である。 １０、ＩＯＡ〜ＩＯＮ・・・マーキングガン、１２・・
・ソレノイド、 １４・・・マーキングヘッド、 １６・・・被印字物、 １８・・・バルブケース、 ２８・・・ペイント、 ３０・・・チューブ、 ３４・・・産業用ロボット、 ３６・・・ロボット移動量検出器、 ３８・・・プリセットカウンタ、 ４０・・・キャラクタジェネレータ、 ４２Ａ〜４２Ｎ・・・ドライバ、 ４４・・・サーボモータ、 ４６・・・パルスジェネレータ。
Claims (2)
- （１）印字手段を所定の空間位置に移動させ、印字指令
信号に応じて該印字手段で被印字物に印字液を射出する
ことにより、任意の文字及び記号を被印字物に印字する
印字方法において、 前記印字手段と被印字物との相対速度を検出して速度パ
ルス信号を作成し、 作成された速度パルス信号の所定パルス数毎に印字時期
信号を作成し、 作成された印字時期信号に応じて前記印字指令信号を作
成することを特徴とする印字方法。 - （２）被印字物に対する印字液の射出をアクチユエータ
への作動信号で制御するマーキングガンと、該マーキン
グガンを複数組合せて保持するためのマーキングヘッド
と、該マーキングヘッドがその先端に取付けられ、該マ
ーキングヘッドを所定の空間位置に移動させるための移
動手段とを有する印字装置において、 前記マーキングヘッドの被印字物に対する相対空間移動
量を連続したパルス信号として出力する移動量検出手段
と、 出力されたパルス信号の所定数のパルス信号毎に印字時
期信号を出力するためのプリセットカウンタと、 出力された印字時期信号に基づき、印字すべき所定の文
字及び記号のキャラクタ信号を出力するキャラクタジェ
ネレータとを備え、 出力されたキャラクタ信号に応じて前記被印字物に前記
マーキングガンで印字することを特徴とする印字装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23382786A JPS6389352A (ja) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | 印字方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23382786A JPS6389352A (ja) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | 印字方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6389352A true JPS6389352A (ja) | 1988-04-20 |
Family
ID=16961183
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23382786A Pending JPS6389352A (ja) | 1986-10-01 | 1986-10-01 | 印字方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6389352A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7131372B2 (en) * | 2003-12-01 | 2006-11-07 | Lockheed Martin Corporation | Miniature fluid dispensing end-effector for geometrically constrained areas |
| WO2008150143A3 (en) * | 2007-06-07 | 2009-02-05 | Samsung Heavy Ind | Marking apparatus for use in section steel cutting system |
-
1986
- 1986-10-01 JP JP23382786A patent/JPS6389352A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7131372B2 (en) * | 2003-12-01 | 2006-11-07 | Lockheed Martin Corporation | Miniature fluid dispensing end-effector for geometrically constrained areas |
| WO2008150143A3 (en) * | 2007-06-07 | 2009-02-05 | Samsung Heavy Ind | Marking apparatus for use in section steel cutting system |
| JP2010528883A (ja) * | 2007-06-07 | 2010-08-26 | 三星重工業株式会社 | 形鋼切断システムのマーキング装置 |
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