JP7128817B2

JP7128817B2 - 少なくとも１つのノズル列のための変位及び／又は回転機構を有するプリントヘッド

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Publication number: JP7128817B2
Application number: JP2019532024A
Authority: JP
Inventors: フリッツ、ハンス－ゲオルク; ヴェーア、ベンヤミン; クライナー、マルクス; ブベック、モーリッツ; ベイル、ティモ; ヘルレ、フランク; ゾツニー、シュテッフェン
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Priority date: 2016-12-14
Filing date: 2017-12-01
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Description

本発明は、塗布媒体を部品上に塗布するための、好ましくは、塗料を自動車車体部品上に塗布するための、塗布装置であって、少なくとも２つのノズル列を有し、当該少なくとも２つのノズル列は、それぞれ、塗布媒体ジェット（例えば、連続塗布媒体ジェット及び／又は複数の液滴からなる液滴ジェット）の出力のための複数のノズルを有する、塗布装置に関する。

一般的な先行技術として、特許文献１－４を参照されたい。

回転噴霧器は、通常、自動車車体部品の連続塗装のための塗布装置として用いられるが、塗布された塗料の一部のみがコート対象の部品上に堆積し、塗布された塗料の残りが所謂オーバースプレーとして廃棄されねばならないほどに塗布効率の程度が限られているという欠点がある。

特許文献５は、電気バルブの使用に基づく作動原理の、幾つかのバルブ開口（ノズル）を有するドロップ・オン・デマンドのバルブジェットプリンターを開示する。当該文献では、磁性ピストンが、コイル内でガイドされ、電流の供給により上方に上げられる。この結果、インクが出力され得るようにバルブ開口が開く。欠点として、ドロップ・オン・デマンドのバルブジェットプリンターが表面全体のコーティングに適していないことが挙げられる。特に、高価格部品、例えば、自動車車体の自動連続塗装に必要な面積出力は、通常、ドロップ・オン・デマンド印刷技術では達成できない。そのため、『プリントヘッド』という用語は、『ノズル塗布器』という用語と互換可能である。図１７から明らかなように、ノズル同士の間の距離はなにより大きすぎて、表面全体をコーティングすることができず、特に、連続したコーティング媒体フィルムを形成できない。これに対するひとつの解決案としてプリントヘッドの回転がまず考えられる。しかし、これは同時にバルブジェットプリンターにより生じるコーティング媒体経路の幅を、ひいては、その面積出力を減少させる。

重要な問題点の１つは、ノズル、コイル、作動レバー、電機子などの間の必要距離が個別のノズルの間の最小距離をもたらすため、例えばドロップ・オン・デマンドのバルブジェットプリンターの場合には普通だが、ノズル列の個別のノズルを、特に、シングルバルブを設置する場合には、望むほど狭くは機械的に製造できないことが挙げられる。この最小距離は、１つのノズル列がそれ自身では閉じたコーティング媒体フィルムをもたらせないほどの大きさであり得る。プリントヘッドを回転させることで、既に上述したように、いくつかの状況下では、閉じたコーティング媒体フィルムを達成できるものの、その回転により経路の幅も著しく減少し、減少した面積出力がもたらされる。

面積出力を増加させるための一手段として、複数のプリントヘッドが並んで配置され且つノズル列の長手方向に互いにオフセットされることがまず考えられる。

図１８は、プリントヘッドが複数ある結果として個別のプリントヘッドのノズル列のノズルの距離が大きさについて減少し得ることを示す。

例：
プリントヘッド１個：１０ｍｍのバルブ開口距離
互いに並んで且つノズル列の長手方向にオフセットされた当該プリントヘッド２個：５ｍｍのバルブ開口距離
互いに並んで且つノズル列の長手方向にオフセットされた当該プリントヘッド１０個：１ｍｍのバルブ開口距離

しかし、塗布ロボットによる、関節中心軸を中心とした、例えば部品ジオメトリーに応じた、必要とされるプリントヘッドの関節回転が、図１９から読み取ることができるように、個別のノズル列のノズルの間の不均等なノズル距離をまねくため、前述の配置は、特に、塗布ロボットに基づく自動車車体の塗装の場合、不利である。

図２０から読み取ることができるように、ノズル列のノズルの間の不均等なノズル距離は、非均質な、極端な場合は、閉じていない、コーティング媒体フィルムをもたらすが、これは、例えば、自動車塗装技術では、通常、許容できない。

独国特許出願公開第１０２０１４００６９９１号明細書米国特許出願公開第２００５／０２４３１１２号明細書欧州特許出願公開第１７６４２２６号明細書欧州特許出願公開第１８５２７３３号明細書米国特許第９１０８４２４号明細書

本発明の課題のひとつは、塗布ロボットによるノズル列の回転にもかかわらず部品上での十分に均質な塗布媒体フィルム及び／又は十分に高い表面コーティング出力を可能とする、少なくとも２つのノズル列による部品上への塗布媒体の塗布のための、好ましくは、連続塗布のための塗布装置を特に提供することである。

この課題は主請求項の特徴で達成できる。本発明のさらなる有利な展開例が従属請求項と以下の本発明の好適な実施形態の記載とから理解できる。

本発明は、塗布媒体を部品上に塗布するための、好ましくは、塗料を自動車車体部品上に塗布するための塗布装置に関する。

塗布装置は、塗布媒体を塗布するための、好ましくは、連続的に塗布するための、且つ、例えば、塗布ロボットに取り付けるための、少なくとも１つのプリントヘッドを含む。少なくとも１つのプリントヘッドは、例えば、第１のプリントヘッド及び少なくとも１つのさらなるプリントヘッドを含んでもよい。

塗布装置は少なくとも２つのノズル列を含み、これらは好ましくは塗布ロボットにより移動可能であり、特に、一緒に移動可能である。

少なくとも２つのノズル列は、塗布媒体ジェット（例えば、連続塗布媒体ジェット及び／又は液滴からなる液滴ジェット）の出力のための複数のノズルを有する第１のノズル列、及び、塗布媒体ジェット（例えば、連続塗布媒体ジェット及び／又は液滴からなる液滴ジェット）の出力のための複数のノズルを有する少なくとも１つのさらなるノズル列を含む。そして、塗布装置は、特に、少なくとも２つ、少なくとも３つ、少なくとも４つ、また、さらには、少なくとも５つのノズル列を有してもよい。

塗布装置は、第１のノズル列のノズルと少なくとも１つのさらなるノズル列のノズルの、位置調節、特に、位置補正のために、少なくとも２つのノズル列の少なくとも１つのノズル列が移動可能であることを特に特徴とする。そして、第１のノズル列及び／又は少なくとも１つのさらなるノズル列が移動可能であってもよい。塗布装置は、結果として、位置調節のために、少なくとも１つ、少なくとも２つ、少なくとも３つ、また、さらには、少なくとも５つの移動可能なノズル列を含んでもよい。

位置調節は、塗布ロボット、特に、その手首軸により生じる、少なくとも２つのノズル列の回転を補正する働きを特にする。

少なくとも２つのノズル列の回転は、例えば、部品に垂直な回転軸を中心に、行われる。

本発明は、幾つかのノズル列を用いることができ、幾つかのノズル列が塗布ロボットにより特に一緒に回転させられることができ、回転により生じた不正確な位置が本発明の文脈における位置調節により補正されることができることを保証する好適な技術的／機械的解決策をもたらす。

本発明に係る塗布装置は、さらに実質的に均質な塗布画像が、好ましくは全てのノズル距離、ジェット距離、及び／又は液滴経路で、均等に維持できるように、少なくとも２つのノズル列の位置を補正するために、（例えば、プリントヘッド上の）個別のノズル列の及び／又は個別のプリントヘッドの互いへの位置調節が可能となる実施形態を特に含む。実質的に全てのジェット距離が、塗布ロボットにより生じた回転の結果として、より狭く又はより広くなってもよいが、全てのジェット距離は、好ましくは、ノズル列の位置調節（補正）の結果として、実質的に均等に離れたままでもよい。

塗布ロボットにより生じた少なくとも２つのノズル列の回転は、好ましくは、少なくとも２つのノズル列に対して実質的に中央に配置された、及び／又は、少なくとも２つのノズル列の塗布媒体ジェットに実質的に平行な向きの回転軸を中心に行われ、これは、例えば、水平塗装の場合、Ｚ軸（又は他の軸）を中心とした回転を包含する。

少なくとも１つのプリントヘッドは、塗布媒体の（好ましくは連続）塗装のための且つ塗布ロボット上に取り付けるための塗布器に対応している。『塗布器』という用語は、本明細書では、１つ以上のプリントヘッドを含み得る。

一列に配置された個別のノズルを有する１つ以上のプリントヘッドによる最適塗布のために、ノズル列の位置調節は、例えば以下の機能のひとつのためなどに、有用であり、また、さらには、必要である。そして、塗布装置は、以下の有利な性質の１つ以上を含む。
・ノズル距離の均一な変化。
・均質な塗装画像を得るための調節（均質な塗装ストリップ／塗料フィルムを形成するために実質的に全ての個別の列が結合／延在する）。
・さまざまな塗料システムに適している。
・さまざまな塗料に適している。
・さまざまな塗料供給者に適している。
・さまざまな色に適している。
・さまざまな粘度に適している。
・部品の生産変動及び／又は公差の相殺用。
・部品ジオメトリーの調節用。
・部品のジオメトリーへの塗料ジェット／塗料ストリップの幅調節。
・塗布器のジェット幅の調節。
・層厚さを変化させるための調節。
・塗布時間（Ｓ）を変化させるための調節。
・塗料の滲みを改善するための調節。
・面積出力を変化させるための調節。
・高面積出力。
・塗料フィルムの均質性を損なわずに塗布器をその中心軸又は回転軸を中心に回転させることができること。
・例えば、さまざまな塗料種類、塗料、粘度などのための、塗料フィルムの均質性を調節又は維持するための少なくとも１つのノズル列の回転／変位。
・部品の外形を追跡するための少なくとも１つのノズル列の回転／変位。
・塗装ジェット幅／ストリップ幅を変化させるための少なくとも１つのノズル列の回転／変位。
・塗布媒体出力の制御のためのより大きな（製造がより容易な及び／又はより高い閉鎖力を有する）バルブを可能とすること。
・多列性及び位置調節（補正機構）が、回転及び面積出力について、塗布器の使用／パラメータのあらゆる種類を可能とする。

少なくとも２つのノズル列の（塗布ロボットにより生じ得る）回転の補正のために、少なくとも１つの移動可能なノズル列は、第１のノズル列のノズル（好適には、塗布媒体ジェット）と少なくとも１つのさらなるノズル列のノズル（好適には、塗布媒体ジェット）との間のノズル距離が互いに実質的に均等に離れるように、移動可能であってもよい。

この代わりに又はこれに加えて、少なくとも２つのノズル列の（塗布ロボットにより生じ得る）回転の結果として、第１のノズル列のノズル（好適には、塗布媒体ジェット）と少なくとも１つのさらなるノズル列のノズル（好適には、塗布媒体ジェット）との間の（好適には、変更可能な）ノズル距離が、より大きく又はより小さくなるが、位置調節の結果として、互いに実質的に均等に離れることも可能である。

位置調節は、好ましくは、ノズル列が全て相対移動機能なしで単一中心軸を中心に回転させられる例えば図１９に示す変更例とは対照的に、少なくとも２つのノズル列の間の相対移動を可能とする。

少なくとも２つのノズル列の（塗布ロボットにより生じ得る）回転は、例えば、共通回転軸を中心に、好ましくは、塗布ロボットの手首軸により、行われてもよい。

少なくとも２つのノズル列の（塗布ロボットにより生じ得る）回転にもかかわらず、位置調節は、好ましくは、第１のノズル列のノズルと少なくとも１つのさらなるノズル列のノズルとの間の実質的に均一なノズル距離を可能としてもよい。

この代わりに又はこれに加えて、例えば、少なくとも２つのノズル列の（塗布ロボットにより生じ得る）回転にもかかわらず、位置調節は、（部品上の塗布媒体により生じ得る）塗布媒体フィルムの、十分な、特に自動車塗装には十分な、均質性の維持を可能としてもよい。

ノズル距離は、例えば、少なくとも１つのプリントヘッドの（好ましくは、並進的な）移動方向に垂直なノズル距離に対応する。

少なくとも２つのノズル列の回転は、好ましくは、塗布ロボットの手首軸の１つの軸により行われる。

ここで、少なくとも２つのノズル列の位置調節のための装置は回転軸の１点で又は回転移動により影響されない手首軸の１点で支持されることが重要である。

少なくとも１つの移動可能なノズル列は、好ましくは、塗布ロボットによる移動に加えて、移動可能である。

少なくとも１つの移動可能なノズル列が、回転可能であり、回転軸を有してもよい。

回転軸は、例えば、少なくとも１つの移動可能なノズル列に対して、特に、その長手方向及び／又は横断方向において、実質的に中央に位置していてもよいし、少なくとも１つの移動可能なノズル列に対して、特に、その長手方向及び／又は横断方向において、偏心的に位置してもよい。

回転軸が、例えば、移動可能なノズル列の長手方向軸上に、及び／又は、少なくとも１つの移動可能なノズル列の外側又は内側に、位置してもよい。

幾つかのノズル列が、回転可能であり、それぞれが、それ自身の回転軸を有してもよい。

個別の回転軸は、例えば、互いに均等に離れていてもよいし、及び／又は、（好ましくは、直線上に）一列に配置されてもよい。

少なくとも１つの移動可能なノズル列は、その長手方向範囲に沿って、実際、回転可能機能に代えて又は加えて、長手方向に好ましくは変位可能であってもよい。

塗布装置は少なくとも１つの移動可能なノズル列の（好適には、直接的又は間接的な）移動のための変位及び／又は回転機構を含んでもよい。

上述のように、第１のノズル列及び／又は少なくとも１つのさらなるノズル列は、第１のノズル列のノズル及び少なくとも１つのさらなるノズル列のノズルの位置調節のために、移動可能であってもよい。

塗布装置は少なくとも１つの移動可能なノズル列の（好適には、直接的又は間接的な）移動のための少なくとも１つのモーター（好ましくは、電気モーター）を位置調節のために含んでもよい。

少なくとも１つのモーターは、例えば、スライディング／リニアモーター、回転モーター、及び／又はサーボモーターを含んでもよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つのさらなるノズル列が位置調節のために移動可能なように、１つの同じモーターが第１のノズル列及び少なくとも１つのさらなるノズル列の（好適には、直接的又は間接的な）関節移動のために働いてもよい。そのため、この場合、モーターが少なくとも２つのノズル列を移動させるために用いられてもよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つさらなるノズル列が位置調節のために移動可能なように、第１のモーターが第１のノズル列を移動させる働きをし、且つ、少なくとも１つのさらなるモーターが少なくとも１つのさらなるノズル列を移動させる働きをしてもよい。そのため、この場合、単一モーターが少なくとも２つのノズル列を移動させるために用いられてもよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つさらなるノズル列が、互いに、位置調節のために、少なくとも１つの接続、好ましくは、マスター／スレイブ接続及び／又は機械的カップリング接続を介して、接続されてもよい。この結果、例えば、第１のノズル列及び少なくとも１つさらなるノズル列の移動の同期がもたらされ得る。この代わりに又はこれに加えて、第１のノズル列の移動が少なくとも１つのさらなるノズル列の対応する移動を生じ、又は、その逆が生じてもよい。

また、第１のノズル列及び少なくとも１つさらなるノズル列は、位置調節のために個別に作動させられてもよい。

塗布装置は、少なくとも１つの平行四辺形機構（例えば、支持ウェブへのプリントヘッド及び／又はノズル列の接続、並びに、これにより生じる変位）、少なくとも１つの外形曲線、少なくとも１つのカムディスク、好ましくは軸を有する少なくとも１つのトランスミッション装置、及び／又は、少なくとも１つのインボリュート歯形（例えば、インボリュートトランスミッション）の少なくとも１つを位置調節のために有してもよい。

塗布装置は、位置調節のための調節値を計算するための少なくとも１つの制御装置を含んでもよく、好ましくは、少なくとも１つの移動可能なノズル列の移動を制御する及び／又は塗布ロボットを制御する働きをしてもよい。ハンドリング装置（ロボット）のモーターは位置データをソフトウェアに伝え、ソフトウェアは当該位置データから補正モーター（Ｓ）のための補正命令を生成する。

少なくとも１つの移動可能なノズル列は本明細書に記載のようにプリントヘッドに嵌合されてもよい。

位置調節のために、少なくとも１つの移動可能なノズル列は、例えば、そのプリントヘッドに対して移動可能であってもよい。

また、位置調節のために、少なくとも１つの移動可能なノズル列は、例えば、少なくとも１つの移動可能なノズル列が好ましくはそのプリントヘッドに対して静的に配置されるように及び／又は少なくとも１つの移動可能なノズル列の移動がそのプリントヘッドの移動により生じるように、そのプリントヘッドと一緒に移動可能であってもよい。

そのため、本発明の文脈において、少なくとも１つの移動可能なノズル列は、位置調節のために、それが取り付けられているプリントヘッドに対して移動可能であってもよい。また、この代わりに又はこれに加えて、本発明の文脈において、少なくとも１つの移動可能なノズル列は、位置調節のために、それが取り付けられているプリントヘッドとともに移動可能であってもよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つのさらなるノズル列は、例えば、１つの同じプリントヘッド上に、且つ、そのプリントヘッドに対して移動可能に、配置されてもよい。

塗布装置は、本明細書に記載の第１のプリントヘッド及び本明細書に記載の少なくとも１つのさらなるプリントヘッドを有してもよい。

第１のプリントヘッドは、好ましくは、第１のノズル列を含んでもよく、且つ、少なくとも１つのさらなるプリントヘッドは、少なくとも１つのさらなるノズル列を含んでもよい。

第１のノズル列は第１のプリントヘッドに対して移動可能であってもよい。この代わりに、第１のノズル列は、例えば、第１のノズル列が第１のプリントヘッドに対して静的に配置されるように及び／又は第１のノズル列の移動が第１のプリントヘッドの移動により生じるように、第１のプリントヘッドと一緒に移動可能でもよい。

少なくとも１つのさらなるノズル列は少なくとも１つのさらなるプリントヘッドに対して移動可能であってもよい。この代わりに、少なくとも１つのさらなるノズル列は、例えば、少なくとも１つのさらなるノズル列が少なくとも１つのさらなるプリントヘッドに対して静的に配置されるように及び／又は少なくとも１つのさらなるノズル列の移動が少なくとも１つのさらなるプリントヘッドの移動により生じるように、少なくとも１つのさらなるプリントヘッドと一緒に移動可能でもよい。

第１のプリントヘッド及び／又は少なくとも１つのさらなるプリントヘッドは、少なくとも１つのノズル列、好ましくは、少なくとも２つの、例えば、移動可能な、ノズル列を、有してもよい。

第１のプリントヘッド及び少なくとも１つのさらなるプリントヘッドは、例えば、保持装置により保持されてもよく、特に、マルチプリントヘッドユニットを形成してもよい。

第１のプリントヘッド及び少なくとも１つのさらなるプリントヘッドは、特に、１つの同じ塗布ロボット上に取り付けるためのものとして働く。

保持装置は、位置調節のために、例えば、第１のプリントヘッド及び／又は少なくとも１つのさらなるプリントヘッドについて、並進及び／又は回転の移動自由度を可能としてもよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つのさらなるノズル列はその長手方向に互いにオフセットされてもよく、及び／又は、第１のノズル列のノズル及び少なくとも１つのさらなるノズル列のノズルは重ならずともよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つのさらなるノズル列は、例えば、それらの長手方向に対して直角に互いにオフセットして並んで配置されてもよく、及び／又は、少なくとも１つのプリントヘッドの移動の（好適には、並進）方向について実質的に直角であってもよい。

第１のノズル列及び少なくとも１つのさらなるノズル列は、位置調節にもかかわらず、互いに実質的に平行な向きを保ち、即ち、特に位置調節の前後で互いに平行な向きであってもよい。

第１のノズル列は第１のノズルプレート内に配置され、少なくとも１つのさらなるノズル列は別の第２のノズルプレート内に配置され、好ましくは、少なくとも１つのさらなるノズル列は第１のノズル列のノズルプレートから離れていてもよい。

各ノズルを閉位置で閉じ開位置で開く移動可能なバルブ要素（例えば、電機子又はバルブニードル）と、好ましくは、バルブ要素を移動させるための電気機械的駆動装置（好ましくは、コイル／回復要素駆動装置）とを各シングルバルブが有する、第１ノズル列の個別のノズル及び／又は少なくとも１つのさらなるノズル列の個別のノズルからの塗布媒体出力の制御のためのシングルバルブが設けられてもよい。シングルバルブは好適には少なくとも１つのプリントヘッドに配置される。

バルブ駆動装置は、好ましくは、電気機械的に（例えば、電磁気的に又は圧電的に）動作する。

バルブ駆動装置は、好ましくは、それぞれ、バルブ要素を作動させるための電気コイル又はピエゾアクチュエータを含む。

バルブ駆動装置は、好ましくは、それぞれ、バルブ要素を作動させるための弾性回復要素を含んでもよい。

第１のノズル列及び／又は少なくとも１つのさらなるノズル列の塗布媒体ジェットは、連続塗布媒体ジェット及び／又は（幾つかの、例えば、実質的に丸形又は細長の液滴からなる）液滴ジェットを含んでもよい。

液滴ジェットを生成するために、例えば、コイル及び回復要素（例えば、バネ）が、バルブ要素が開位置と閉位置との間で往復して移動させられることを保証してもよい。液滴ジェットは、好適には、少なくとも１つのノズルと部品との間に存在する。

連続塗布媒体ジェットを生成するために、例えば、コイル又はピエゾアクチュエータがバルブ要素を持続的に開位置に保持してもよい。回復要素は、例えば、アイドル状態のバルブ要素を閉位置に移動させてもよく、このとき、塗布媒体の塗布中にバルブ要素が好適には開位置に持続的に保持される。連続塗布媒体ジェットは、好適には、少なくとも１つのノズルと部品との間に存在する。

塗布媒体は、例えば、粘性であり、高度に粘性であり、又は構造粘性を有し、好ましくは、１５ｍＰａｓ超、３０ｍＰａｓ超、６０ｍＰａｓ超、１００ｍＰａｓ超、又は１３０ｍＰａｓ超の粘度を有し、及び／又は、好ましくは、４００ｍＰａｓ未満、又は、２００ｍＰａｓ未満、又は、１５０ｍＰａｓ未満の粘度を有し（１０００ｓ^－１のせん断速度で測定）、及び／又は、塗料である。

少なくとも１つのプリントヘッドは、好適には、プリントヘッド及び／又は少なくとも１つのさらなるプリントヘッドを含んでもよい。

少なくとも１つのプリントヘッドは、好ましくは、以下の特徴の少なくとも１つを有してもよい。
・少なくとも１つのプリントヘッドは実質的に噴霧なし又はスプレーミストなしの塗布媒体の塗布のために構成されている、及び／又は、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、持続運転のために構成されており、部品の表面エリアコートの機能を有する、及び／又は、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、（例えば噴霧器などにより生成されるなどして霧化された）スプレーミストとは対照的に、狭く限定的な塗布媒体ジェットを出力し、及び／又は、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、例えば、ジェットの長手方向に連続した塗布媒体ジェットとは対照的に、液滴ジェットを出力する（但し、この場合、プリントヘッドの液滴は、１）選択的であり、そのため、表面にぶつかるため、２）空気により逸らされないため、３）静電気により逸らされないためという理由のために、オーバースプレーを生じないことに注意されたい。）、及び／又は、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、例えば、液滴ジェットとは対照的に、ジェットの長手方向に連続した塗布媒体ジェットを出力し、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、好ましくは、実質的に全ての塗布される塗布媒体が部品に全体的に、実質的にオーバースプレーの生成なしで、堆積されるように、少なくとも、８０％、９０％、９５％、又は９９％の塗布効率を有し、及び／又は、
・上記は塗装予定の区域に関して適用される。所望のものに応じて短い角度遷移（縁）で角度のついたシートの垂直部分を塗装すべきこともある。しかし、これは、スイッチのオン／オフの最中に又は縁で、実際には塗装されるべきではないが部分的に塗装される領域をもたらしてしまう。これは、『効率』を減少させる。しかし、これは、オーバースプレーとは関係なく、むしろ、所望の表面が全体的に塗料で濡れることを保証するために望まぬ場所がコートされた部分的表面に関係する。及び／又は、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、少なくとも、０．５ｍ^２／分、１ｍ^２／分、２ｍ^２／分、又は少なくとも３ｍ^２／分の表面コーティング出力を有し、及び／又は、
・少なくとも１つのプリントヘッドは、塗布媒体を少なくとも１つのプリントヘッドから出力するために、少なくとも１つの電気可動式アクチュエータ、好ましくは、磁気アクチュエータ又はピエゾアクチュエータを有する。

第１のノズル列及び／又は少なくとも１つのさらなるノズル列は、複数のノズル（例えば、５個より多い、１０個より多い、又は、さらに１５個より多いノズルと、任意で、対応する数の関連する個別のバルブと）を有してもよいことに注意されたい。

さらに、本発明の文脈で用いられる少なくとも１つの『プリントヘッド』の用語は、広範に解釈されるべきであり、塗布対象の塗布媒体のスプレーミストを生成する噴霧器（例えば、回転噴霧器、ディスク噴霧器、エアレス噴霧器、エアミックス噴霧器、及び／又は超音波噴霧器）と区別するための役割を果たすに過ぎないことに注意されたい。これに対し、本発明に係るプリントヘッドは、好ましくは、少なくとも１つの、特に、複数の、空間的に狭く限定された塗布媒体ジェットを生成する。

さらに、少なくとも２つのノズル列は、好ましくは、塗料（例えば、ベースコート、クリアコート、水性塗料、及び／又は溶媒系塗料）を塗布する働きをすることに注意されたい。また、少なくとも２つのノズル列は、代わりに、他の塗布媒体、特に、コーティング媒体を、例えば、数例を挙げれば、密閉剤、絶縁剤、接着剤、プライマーなどの塗布のためのものを、塗布するように構成されてもよい。

ノズルと部品表面との間の塗布距離は、好ましくは、少なくとも、４ｍｍ、１０ｍｍ、２０ｍｍ、若しくは４０ｍｍ、及び／又は、長くとも２００ｍｍ、若しくは１００ｍｍである。

また、本発明は、本明細書に記載の少なくとも１つの塗布装置を有する塗布ロボット、好ましくは、コーティング又は塗装ロボットを含む。

塗布ロボットは、好適には、１つ以上のプリントヘッドを、ひいては、少なくとも２つのノズル列をガイドする働きをし、例えば、少なくとも５つ又は少なくとも６つの可動ロボット軸を有してもよい。

また、本発明は、好ましくは本明細書に記載の塗布装置により行われる、塗布方法を含む。そこで、塗布装置に関する開示は、塗布方法にも同様に適用され、同様に権利保護請求の対象である。

塗布方法は、塗布媒体を部品上に塗布する、好ましくは、塗料を自動車車体部品に塗布する働きをする。ここで、少なくとも１つのプリントヘッドが塗布媒体を好ましくは連続して塗布し且つ塗布ロボット上に取り付けられ、少なくとも２つのノズル列は塗布ロボットにより移動させられ、少なくとも２つのノズル列は塗布媒体ジェットの出力のための幾つかのノズルを有する第１のノズル列と塗布媒体ジェットの出力のための幾つかのノズルを有する少なくとも１つのさらなるノズル列とを含む。

塗布方法は、上記に加えて、少なくとも２つのノズル列の少なくとも１つのノズル列が第１のノズル列のノズル及び少なくとも１つのさらなるノズル列のノズルの位置調節のために移動させられることを特徴とする。

上述の本発明の好ましい実施形態は、相互に組み合わせてもよい。本発明の他の有利なさらなる展開例が、従属請求項に開示されており、また、添付の図面と組み合わせて本発明の好ましい実施形態の以下の記載から明らかである。

本発明の一実施形態に係る塗布装置の３つのノズル列の模式図。位置調節場所における図１の３つのノズル列の模式図。本発明の一実施形態に係る塗布装置の運転モードを表すための模式図。本発明の一実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明の別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明のさらに別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明のさらに別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明の一実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明の別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明のさらに別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明のさらに別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明のさらに別の実施形態に係る塗布装置の４つのノズル列の模式図。本発明の一実施形態に係る塗布装置のカップリング／ガイディングノズル列の機構の模式図。位置調節場所での図１３のノズル列の模式図。本発明の別の実施形態に係る塗布装置のカップリング／ガイディングノズル列の機構の模式図。位置調節場所での図１５のノズル列の模式図。プリントヘッドのノズルが、例えば、構造的枠組条件の結果、互いに十分に近く位置決めできない場合の問題を図示する模式図。本発明の一実施形態に従い、面積出力を増加するため及び／又は均質塗布媒体フィルムを可能とするために複数のプリントヘッドが並んで配置される場合を図示する模式図。並んで配置された複数のプリントヘッドが塗布ロボットにより回転される場合の問題を図示する模式図。並んで配置された複数のプリントヘッドが塗布ロボットにより回転される場合の問題を図示する模式図。本発明の一実施形態に係る２つの塗布ロボット。本発明の一実施形態に係るプリントヘッドの一部。

図面を参照しつつ記載した本発明の好ましい実施形態は互いに部分的に一致するので、繰り返しを避けるために、類似又は同一の部分には同じ符号を付し、その説明について他の実施形態の記載又は図面を参照する。

明確化のために、図面では、通常、それぞれ１つのノズルのみ、１つの関連塗布媒体ジェットのみ、及び数ヵ所のノズル距離のみに符号を付す。

図１は、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての３つのノズル列１、２、及び３の模式図を示し、図２は、位置調節のために回転された位置にある３つのノズル列１、２、３の関連模式図を示す。塗布装置Ｖは図１及び２を合わせて参照しつつ以下に記載される。

塗布装置Ｖは、塗布媒体を部品上に塗布する、好ましくは、塗料を自動車車体部品上に塗布する働きをする。

塗布装置Ｖは、連続して霧化なしで、そして、特に、実質的にオーバースプレーなく塗布媒体を塗布するためのプリントヘッド１００を備える。プリントヘッド１００は塗布ロボット上に取り付けるものとして働く。

プリントヘッド１００は、塗布ロボットにより移動させられる３つのノズル列１、２、３を含む。

第１のノズル列１は、第１のノズルプレートＰ１に組み込まれており、塗布媒体ジェットＳ１の出力のための５つのノズル１．１を含む。

第２のノズル列２は、第２のノズルプレートＰ２に組み込まれており、塗布媒体ジェットＳ２の出力のための５つのノズル２．１を含む。

第３のノズル列３は、第３のノズルプレートＰ３に組み込まれており、塗布媒体ジェットＳ３の出力のための５つのノズル３．１を含む。

符号Ｍは、プリントヘッド１００の、ひいては、ノズル列１、２、３の、移動方向、好適には、並進移動方向を指す。

３つのノズル列１、２、３は、１つの同一のプリントヘッド１００に嵌合されている。

塗布処理の間、通常、プリントヘッド１００、ひいては、ノズル列１、２、３は、例えば、部品のジオメトリーに応じて、関節回転軸（図１及び２では回転矢印Ｘで示す）を中心に回転させられねばならない必要がある。回転Ｘは、通常、塗布ロボットの手首軸により、好ましくは、ロボット上に支持され部品に実質的に垂直な回転軸を中心に、行われる。

また、『ジオメトリー』は、スイッチオン又はスイッチオフにより生じ得る。ただし、これにより、塗料でのノズル距離のサイズにおける『ステップ』が可視的となる。これが塗装部分の光学的解決について許容できない又は十分に良好ではない場合、解決策として回転のみが残る。

後述の位置調節なしでのノズル列１、２、３ととものプリントヘッド１００の回転Ｘは、例えば、図１９の右で示したのと類似したノズル列位置調節をまねき、これにより、例えば、図２０の下に示すように、不均質塗料フィルムがまねかれる。不均質塗料画像は特に自動車車体塗装の分野では許容できない。

そして、少なくとも３つのノズル列１、２、３は、第１のノズル列１のノズル１．１、第２のノズル列２のノズル２．１、及び第３のノズル列３のノズル３．１の位置調節を可能とするために、移動可能である。例えば図１９などに示した実施形態とは対照的に、位置調節は３つのノズル列１、２、３の間での特に相対的移動を可能とする。

３つのノズル列１、２、３の移動可能機能は、塗布ロボットにより生じたこれらの３つのノズル列１、２、３の回転Ｘを、第１のノズル列１のノズル１．１、第２のノズル列２のノズル２．１、及び第３のノズル列３のノズル３．１の間の変更可能ノズル距離Ｓが互いに均等に離れるように補正することを可能にする。

ノズル距離Ｓは、プリントヘッド１００の移動Ｍの並進方向に垂直なノズル距離に一致する。

実際、回転Ｘの後に、ノズル１．１、ノズル２．１、及びノズル３．１の間のノズル距離Ｓは、より大きくなってもよいし、より小さくなってもよい。しかし、それにもかかわらず、これらは位置調節により互いに均等に離れた状態を維持してもよい。

塗布ロボットにより生じた回転Ｘにもかかわらず、位置調節は、第１のノズル列１のノズル１．１、第２のノズル列２のノズル２．１、及び第３のノズル列３のノズル３．１の間の均等なノズル距離Ｓを可能とする。

回転Ｘにもかかわらず、位置調節は、塗布媒体により生じた部品上の塗布媒体フィルムの均質性を維持することを可能とする。

関連するノズル列１、２、３を含む３つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３は、位置調節のために回転可能である。

そこで、第１のノズル列１は、第１のノズル列１に対して中央に配置された第１の回転軸Ｄ１を中心に回転可能である。第２のノズル列２は、第２のノズル列２に対して中央に配置された第２の回転軸Ｄ２を中心に回転可能である。第３のノズル列３は、第３のノズル列３に対して中央に配置された第３の回転軸Ｄ３を中心に回転可能である。３つの回転軸Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３は、互いに均等に離れており、一列に配置されている。

３つのノズル列１、２、３は、位置調節のための及び／又はガイド機構としての平行四辺形機構を介して互いに接続されている。この平行四辺形機構は、さらに、ノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３の、ひいては、ノズル列１、２、３の、同期した移動、ひいては、均等な移動を保証する。

制御（例えば、ロボット制御）ソフトウェアは、回転角度に応じて、表面上の塗料衝突点を計算し、そして、これに応じて当該衝突点を補正でき、そして、これに応じて既存の経路データが再計算される。即ち、経路の幅の変化後に塗料衝突点の変位の補正と経路の補正とが行われる。これは、自動的に補正でき、また、さらには、自動的に生成できるより多数の又はより少数の経路をもたらす。このことは任意の種類の回転に適用される。また、１つのノズル列のみの場合もある。

３つのノズル列１、２、３は、既述のとおり、１つの同じプリントヘッド１００に嵌合されてもよい。また、図１及び２で括弧内の符号で表す別の実施形態も可能である。

このとき、例えば、第１のノズル列１は、第１のプリントヘッド１００に嵌合されてもよい。第２のノズル列２は、第２のプリントヘッド１０１に嵌合されてもよい。第３のノズル列３は、第３のプリントヘッド１０２に嵌合されてもよい。

移動可能機能及び／又は位置調節を達成するために、以下の変更例が、個別に又は互いに組み合わせて、可能である。

各ノズル列１、２、３は、そのプリントヘッド１００、１０１、１０２に対して移動可能である。

各ノズル列１、２、３がそのプリントヘッド１００、１０１、１０２に対して静的に配置され且つ各ノズル列１、２、３の移動がそのプリントヘッド１００、１０１、１０２の移動より生じるように、各ノズル列１、２、３はそのプリントヘッド１００、１０１、１０２と一緒に移動可能である。

従って、本発明の文脈において、位置調節のために、少なくとも１つのノズル列が好適にはそのプリントヘッドに対して移動可能であってもよく、及び／又は、少なくとも１つのノズル列がそのプリントヘッドと一緒に移動可能であってもよいことは明らかである。

図３は、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての運転モードを表す模式図を示す。この実施形態でも、個別のノズル列１、２、３は、それらのプリントヘッド１００、１０１、１０２に対して移動可能であってもよく、また、それらのプリントヘッド１００、１０１、１０２とともに移動可能であってもよい。図３では、このことを、やはり、括弧ありの符号と括弧なしの符号とで表す。

図３に示す実施形態の特徴は、位置調節が回転可能なノズル列により行われるのではなく、むしろ、第１のノズル列１／プリントヘッド１００と第３のノズル列３／プリントヘッド１０２とが長手方向に変位可能であること（図３の上で２つの両矢印で示す）である。第２のノズル列２／プリントヘッド１０１は、位置調節のための移動可能機能を有してもよいが、必ずしも有する必要はない。

図３は、均一で均質な塗料フィルムが回転Ｘにもかかわらず可能であることを示す。

図４は、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つの回転可能なノズル列１、２、３、４の模式図を示す。

第１のノズル列１は、１３の塗布媒体ジェットＳ１の出力のための１３個のノズル１．１を含む。

第２のノズル列２は、１３の塗布媒体ジェットＳ２の出力のための１３個のノズル２．１を含む。

第３のノズル列３は、１３の塗布媒体ジェットＳ３の出力のための１３個のノズル３．１を含む。

第４のノズル列４は、１３の塗布媒体ジェットＳ４の出力のための１３個のノズル４．１を含む。

図４では、ノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、及びＰ４は、同じ構成だが、図示した向きにおいて、それらの長手方向にオフセットして配置されている。そのため、個別のオフセットＺ、Ｙ、Ｘが、各ノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４について存在する。

Ｓは、ノズル１．１、ノズル２．１、ノズル３．１、及びノズル４．１の間のノズル距離を指す。

Ｂは、経路の幅を指す。

図５は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つの回転可能なノズル列１、２、３、４の模式図を示す。

図５では、ノズル列１、２、３、４の１つの移動が他のノズル列１、２、３、４の一致する移動を生じる、又は、その逆が生じるように、４つのノズル列１、２、３、４は機械的カップリング接続（図５上下）を介して関連ノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４により互いに接続されている。これにより、例えば、ノズル列１、２、３、４の間のマスター／スレイブ接続が可能となってもよい。さらに、カップリング接続は、有利には、ノズル列１、２、３、４の個別の移動の同期をもたらす。

また、個別のノズル列１、２、３、４は、位置調節のためのシングル駆動装置により独立して駆動されてもよい。この場合も、カップリング接続はノズル列１、２、３、４の均一で同期的な移動を保証できる。

図６は、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示す。

図６に示す実施形態の特徴は、ノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４が同じ構成ではなく、むしろ、ノズル列１、２、３、４が各ノズル列１、２、３、４についてオフセットＸ－Ｙ－Ｚを有することである。

図７は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示すが、これは、図４から６と比べて回転した位置調節場所にある。

塗布媒体衝突点同士の距離と経路の幅とはより小さくなっているが、当該距離は経路の幅の全体にわたって等しくなっている。特に、これにより、均一な層の厚さの分布と最適の塗装結果とが得られる。

Ｄは、ノズル１．１、ノズル２．１、ノズル３．１、及びノズル４．１の間のノズル距離を指す。

Ｅは、経路の幅を指す。

図４から７について、以下が適用される。
α＝位置調節のための回転角度
ＤはＳ未満
ＥはＢ未満

図８は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示すが、これは、図７と比べてより大幅に回転された位置調節場所にある。

図４から８について、以下が適用される。
β＝位置調節のための回転角度
ＤはＳ未満
ＥはＢ未満

図９は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示すが、これは、図８と比べてより大幅に回転された位置調節場所にある。

図４から９について、以下が適用される。
γ＝位置調節のための回転角度
ＤはＳ未満
ＥはＢ未満

図１０は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示す。

第１のノズル列１は、第１のノズル列１の長手方向軸上に配置された偏心的な第１の回転軸Ｄ１を中心に回転可能である。第２のノズル列２は、第２のノズル列２の長手方向軸上に配置された偏心的な第２の回転軸Ｄ２を中心に回転可能である。第３のノズル列３は、第３のノズル列３の長手方向軸上に配置された偏心的な第３の回転軸Ｄ３を中心に回転可能である。第４のノズル列４は、第４のノズル列４の長手方向軸上に配置された偏心的な第４の回転軸Ｄ４を中心に回転可能である。回転軸Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４は一列に配置されている。

ある特定の実施形態では、回転軸Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４は直線上にある。この直線は塗装方向と平行な向きでもよい。

図１０の下では、ノズル列１、２、３、４を接続するための機械的カップリング接続がふたたび見受けられる。

図１１は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての、位置調節場所にある４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示す。

図１２は、ふたたび、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての４つのノズルプレートＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４内の４つのノズル列１、２、３、４の模式図を示す。

ノズルプレート１、２、３、４は、同じ構成だが、各ノズルプレート１、２、３、４について個別の不均等なオフセットＸ－Ｙ－Ｚが存在するように、それらの長手方向に互いにオフセットして配置されている。

さらなる特徴として、回転軸Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４が、それぞれ、対応するノズル列１、２、３、４に対して偏心的に配置されるが、一方で、対応するノズル列１、２、３、４の長手方向軸上に配置され、また、互いに一列に配置されることが挙げられる。

図１３は、本発明の一実施形態に係る塗布装置Ｖについての、ノズル列１及び２（代替的には独立したプリントヘッド１００、１０１）を、カップリング、ガイディング、及び駆動する機構の模式図を示し、図１４は、位置調節場所にあるノズル列１及び２を示す。

図１３及び１４は、外形曲線及び／又はカムディスク機構を位置調節のために用いることができることを特に示す。

図１５は、本発明の別の実施形態に係る塗布装置Ｖについての、ノズル列１及び２（代替的には独立したプリントヘッド１００、１０１）を、カップリング、ガイディング、及び駆動する機構の模式図を示し、図１６は、位置調節場所にあるノズル列１及び２を示す。

図１５及び１６では、回転サーボモーターＭが位置調節のためにノズル列１及び２を変位させるために用いられてもよい。

図１７は、非均質な塗料フィルム、また、さらには、閉じていない塗料フィルムの問題を図示する。

図１８は、図１７で説明した問題点の考え得る解決策、即ち、並んで配置された複数のプリントヘッドの使用を図示する。

図１９の左は、非回転位置でのノズル列を示す。

図１９の右は、塗布ロボットによる共通回転軸を中心とした回転Ｘの後のノズル列を示す。

図１９の右は、特に、ノズル列のノズルの間の不均等なノズル距離を示し、これは、許容できない、特に、非均質な、塗料フィルムをもたらす。

図２０は、並んで配置された複数のプリントヘッドにもかかわらず、プリントヘッドの回転Ｘが非均質な塗料フィルム、また、さらには、閉じていない塗料フィルムをもたらすという問題を図示する。

図２１は、それぞれが本願明細書に記載の塗布装置Ｖ１つを備える２つの塗布ロボットＲを示す。左側の塗布ロボットＲにのみ符号を付す。

塗布ロボットＲは、好ましくは、少なくとも５つ又は少なくとも６つの可動ロボット軸を含み、１つ以上のプリントヘッド１００をガイドする働きをし、ひいては、特に、本明細書に記載の少なくとも２つのノズル列１、２をガイドする働きもする。少なくとも１つのプリントヘッド１００は、自動車車体の形態の部品Ｔ上に塗布媒体を連続して霧化なしで塗布するための役割を果たす。少なくとも１つのプリントヘッド１００の回転Ｘはロボット機構の支援を有する塗布ロボットの手首軸により行われる。

図２２は、プリントヘッド１００の一部の模式／詳細図を示す。

図２２は、ノズルプレートＰ１と、ノズルプレートＰ１内のノズル１．１を示す。ノズルプレートＰ１に対し移動可能な好ましくは磁性のバルブ要素２０（例えば、電気子又はバルブニードル）がノズル１．１を通る塗布媒体出力を制御する働きをする。移動可能バルブ要素２０は、閉位置ではノズル１．１を閉じ、開位置ではノズル１．１を解放する。電気機械的駆動装置（好適にはバルブ駆動装置）２１はバルブ要素２０を移動させる働きをする。プリントヘッド１００は、関連バルブ要素２０と関連駆動装置２１とをそれぞれ有するこうしたノズル１．１を複数有している。

駆動装置２１は、コイル２２の付勢に応じてバルブ要素２０を作動させるための、特に、バルブ要素２０を開位置にまで作動させるための電気コイル２２を含む。駆動装置２１は、さらに、バルブ要素２０を閉位置にまで作動させるための、弾性回復要素２３、例えば、渦巻きばねを含む。

塗布対象の塗布媒体は、プリントヘッド１００内の塗布媒体供給２４を介してノズル１．１に供給される。塗布媒体供給２４は、ノズルプレートＰ１により（図２２の下部で）区切られており、さらなるプレート２５により（図２２の上部で）区切られている。ノズルプレート１及びプレート２５は、独立していてもよいし、又は、例えば一体成型の（例えば、丸型又は四角型の）管状塗布媒体供給２４の部分であってもよい。

プレート２５はノズル１．１に対して同軸に開口を有している。この開口内にコイルチューブ２６が同軸に配置されている。コイルチューブ２６にはコイル２２が巻き付けられている。

磁性コイルコア２７は、コイルチューブ２６の図３での上端で密閉材２８によりコイルチューブ２６に対して密閉されてもよく、コイルチューブ２６内に配置されている。

さらに、両矢印の方向に変位可能なバルブ要素２０が、コイルチューブ２６の部分内に配置されている。バルブ要素２０の移動は既述の通りコイル２２の付勢に依存している。

図２２は、ノズル１．１を閉じるためにここでは閉位置にあるバルブ要素２０を示す。対照的に、塗布媒体を塗布する際には、ノズル１．１を開くために、バルブ要素２０が図２２内で上方に引き上げられるようにコイル２２が付勢される。

コイル２２が付勢されていない場合、復元ばね２３がバルブ要素２０を閉位置まで押し遣っている。

第１の運転モードでは、コイル２２は、連続塗布媒体ジェットの生成のためにバルブ要素２０を開位置に持続的に保持してもよい。復元要素１０は、好適には、アイドル状態のバルブ要素２０を閉位置まで移動させる働きをする。

第２の運転モードでは、コイル２２及び復元要素２３は、バルブ要素２０が複数の液滴からなる液滴ジェットの生成のために高頻度で開位置と閉位置との間で往復して移動させられることを保証できる。

また、塗布媒体ジェットが本発明の文脈において連続塗布媒体ジェット及び／又は液滴からなる液滴ジェットとして実現されてもよい塗布処理の際中に生じる塗布媒体ジェットの衝突点が、部品上で塗布媒体が滲む（広がる）最中に均質な塗布媒体フィルムが製造できるように、好ましくは互いに同じ中央距離を有することにも注意されたい。

本発明は、上述の好ましい例示的実施形態に限定されるわけではない。むしろ、本発明の発想を用いて複数の変更例及び変形例が可能であり、これらも権利保護範囲に含まれる。また、特に、本発明は、従属請求項の主題及び特徴について、それらが引用する請求項とは独立して、特に、主請求項の特徴なしで、その権利保護を請求する。そのため、本発明は、互いに独立して保護され得る本発明の種々の態様を含む。

［付記］
［付記１］
塗布媒体を部品（Ｔ）上に塗布するための、好ましくは、塗料を自動車車体部品（Ｔ）上に塗布するための、塗布装置（Ｖ）であって、
前記塗布媒体を塗布するための、好ましくは、連続的に塗布するための、且つ、塗布ロボット（Ｒ）に取り付けるための、少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）と、
塗布媒体ジェット（Ｓ１）の出力のための複数のノズル（１．１）を有する第１のノズル列（１）及び塗布媒体ジェット（Ｓ２）の出力のための複数のノズル（２．１）を有する少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含み、前記塗布ロボット（Ｒ）により移動可能であってもよい少なくとも２つのノズル列（１、２）と、
を備え、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節のために、移動可能である、
塗布装置（Ｖ）。

［付記２］
前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）と前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）との間のノズル距離（Ｓ、Ｄ）が互いに均等に離れるように、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）を補正するために移動可能であり、及び／又は、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）の結果として、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）と前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）との間のノズル距離（Ｓ、Ｄ）は、より大きく又はより小さくなるが、位置調節により、互いに均等に離れ、及び／又は、
前記位置調節は前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の間の相対移動を可能とし、及び／又は、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の回転（Ｘ）は、共通回転軸を中心に行われ、好ましくは、前記塗布ロボット（Ｒ）の手首軸により行われる、
付記１に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記３］
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）にもかかわらず、前記位置調節は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）と前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）との間の均等なノズル距離（Ｓ、Ｄ）を可能とし、及び／又は、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）にもかかわらず、前記位置調節は、前記部品（Ｔ）上の、前記塗布媒体により生じ得る、前記塗布媒体フィルムの均質性の維持を可能とする、
付記１又は２に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記４］
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記塗布ロボット（Ｒ）による移動に加えて、移動可能である、
付記１から３のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記５］
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、回転可能であり、回転軸（Ｄ１、Ｄ２）を有する、
付記１から４のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記６］
前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）に対して中央に位置している、又は、
前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）に対して偏心的に位置している、
付記５に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記７］
ａ）ａ１）前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の長手方向軸上に位置しており、及び／又は、
ａ２）前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の外側又は内側に位置しており、及び／又は、
ｂ）全ての旋回点が、直線上に、又は、各ノズル列について２つの旋回点がある場合は、２つの直線上にあり、及び／又は、
ｃ）前記２つの直線は平行であり、及び／又は、
ｄ）前記旋回点の前記直線は移動方向にあり、及び／又は、
ｅ）前記ロボットは前記回転軸が塗装方向に移動されることを保証する、
付記５又は６に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記８］
複数のノズル列（Ｄ１、Ｄ２）が回転可能であり、それぞれがそれ自身の回転軸（Ｄ１、Ｄ２）を有しており、個別の前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、好ましくは、互いに均等に離れており及び／又は一列に配置されている、
付記５から７のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記９］
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は長手方向に変位可能である、
付記１から８のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１０］
前記塗布装置（Ｖ）は、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の移動のための変位及び／又は回転機構を含む、
付記１から９のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１１］
前記第１のノズル列（１）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２．１）は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節のために、移動可能である、
付記１から１０のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１２］
前記塗布装置（Ｖ）は、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の移動のための、少なくとも１つのモーター、好ましくは、電気モーターを、位置調節のために、含む、
付記１から１１のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１３］
前記少なくとも１つのモーターは、スライディング若しくは回転モーター及び／又はサーボモーターを含む、
付記１２に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１４］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が位置調節のために移動可能であるように、１つの同じモーターが前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の関節移動のために働く、
付記１から１３のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１５］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が位置調節のために移動可能であるように、第１のモーターが前記第１のノズル列（１）を移動させる働きをし、且つ、少なくとも１つのさらなるモーターが前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を移動させる働きをする、
付記１から１４のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１６］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の移動の同期をもたらすために、及び／又は、前記第１のノズル列（２）の移動が前記少なくとも１つのさらなるノズル列（１）の対応する移動をもたらす若しくはその逆となるように、前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が、少なくとも１つの接続を介して、好ましくは、マスター／スレイブ接続及び／又は機械的カップリング接続を介して、互いに接続されており、及び／又は、
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節のために個別に作動させられる、
付記１から１５のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１７］
少なくとも１つの平行四辺形機構、
少なくとも１つの外形曲線、
少なくとも１つのカムディスク、
好ましくは軸を有する、少なくとも１つのトランスミッション装置、
少なくとも１つのインボリュート歯形、
のうち、少なくとも１つを、前記塗布装置（Ｖ）は、位置調節のために、有する、
付記１から１６のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１８］
前記塗布装置（Ｖ）は、前記位置調節のための調節値を計算するための、好ましくは、移動可能な前記少なくとも１つのノズル（１、２）及び／又は前記塗布ロボット（Ｒ）の制御のための、少なくとも１つの制御装置を含む、
付記１から１７のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記１９］
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、プリントヘッド（１００）に嵌合されており、及び、
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は位置調節のために前記プリントヘッド（１００）に対して移動可能であり、又は、
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）が好ましくは当該ノズル列のプリントヘッド（１００）に対して静的に配置されるように及び／又は移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の移動が当該ノズル列のプリントヘッド（１００）の移動により生じるように、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は位置調節のために当該ノズル列のプリントヘッド（１００）と一緒に移動可能である、
付記１から１８のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２０］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は、１つの同じプリントヘッド（１００）に配置されており、当該ノズル列のプリントヘッド（１００）に対して移動可能である、
付記１から１９のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２１］
前記塗布装置（Ｖ）は第１のプリントヘッド（１００）及び少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）を有する、
付記１から２０のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２２］
前記第１のプリントヘッド（１００）は前記第１のノズル列（１）を含み、前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含む、
付記２１に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２３］
前記第１のノズル列（１）は位置調節のために前記第１のプリントヘッド（１００）に対して移動可能であり、又は、
前記第１のノズル列（１）が好ましくは前記第１のプリントヘッド（１００）に対して静的に配置されるように及び／又は前記第１のノズル列（１、２）の移動が前記第１のプリントヘッド（１００）の移動により生じるように、前記第１のノズル列（１）は位置調節のために前記第１のプリントヘッド（１００）と一緒に移動可能である、
付記２１又は２２に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２４］
前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節のために前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）に対して移動可能であり、又は、
前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が好ましくは前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）に対して静的に配置されるように及び／又は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の移動が前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）の移動により生じるように、前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節のために前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）と一緒に移動可能である、
付記２１から２３のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２５］
前記第１のプリントヘッド（１００）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）は、少なくとも２つのノズル列（１、２）、好ましくは、移動可能な少なくとも２つのノズル列（１、２）を含む、
付記２１から２４のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２６］
前記第１のプリントヘッド（１００）及び前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）は、保持装置により保持され、及び／又は、１つの同じ塗布ロボット（Ｒ）に取り付けるために構成される、
付記２１から２５のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２７］
前記保持は、位置調節のために、前記第１のプリントヘッド（１００）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）のための移動の自由度を可能とする、
付記２６に記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２８］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は、当該ノズル列の長手方向において互いにオフセットされているが、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）は好ましくは重ならない、
付記１から２７のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記２９］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は当該ノズル列の長手方向に対して直交して並んで配置される、
付記１から２８のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記３０］
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節の前後で互いに平行な向きにある、
付記１から２９のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記３１］
前記第１のノズル列（１）はノズルプレート（Ｐ１）内に配置されており、前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は別のノズルプレート（Ｐ２）内に配置されている、
付記１から３０のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記３２］
前記第１のノズル列（１）の個別の前記ノズル（１．１）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の個別の前記ノズル（２．１）からの塗布媒体出力の制御のためのシングルバルブが設けられており、
前記シングルバルブは、それぞれ、対応する前記ノズル（１．１、２．１）を閉位置で閉じ且つ対応する前記ノズル（１．１、２．１）を開位置で開くために、移動可能なバルブ要素（２０）を有し、
前記シングルバルブは、それぞれ、前記バルブ要素（２０）を移動させるための、電気機械的駆動装置（２１）、好ましくは、コイル／回復要素駆動装置（２１）を有する、
付記１から３１のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記３３］
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は霧化なし又はスプレーミストなしで塗布媒体を塗布するように構成され、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、長期運転のために構成されており、前記部品を表面区域コーティングする働きをし、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、スプレーミストとは対照的に、狭く限られた塗布媒体ジェット（Ｔ１、Ｔ２）を出力し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、ジェットの長手方向軸に連続した塗布媒体ジェット（Ｔ２）とは対照的に、液滴ジェット（Ｔ１）を出力し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、液滴ジェット（Ｔ１）とは対照的に、ジェットの長手方向軸に連続した塗布媒体ジェット（Ｔ２）を出力し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、塗布された前記塗布媒体の全てが前記部品上に完全に堆積するように、少なくとも８０％、９０％、９５％、又は９９％の塗布効率を有し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、少なくとも０．５ｍ２／分、１ｍ２／分、２ｍ２／分、又は少なくとも３ｍ２／分の表面コーティング出力を有し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）から前記塗布媒体を出力するために、少なくとも１つの電気可動式アクチュエータ、好ましくは、磁気アクチュエータ又はピエゾアクチュエータを有する、
のうち、少なくとも１つの特徴を、前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は有する、
付記１から３２のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）。

［付記３４］
付記１から３３のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）を少なくとも１つ備え、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）及び前記少なくとも２つのノズル列（１、２）をガイドする働きをし、好ましくは、少なくとも５つ又は少なくとも６つの移動可能ロボット軸を有する、
塗布ロボット（Ｒ）、好ましくは、コーティング又は塗装ロボット。

［付記３５］
塗布媒体を部品（Ｔ）上に塗布するための、好ましくは、塗料を自動車車体部品（Ｔ）上に塗布するための、好ましくは、付記１から３３のいずれか１つに記載の塗布装置（Ｖ）により行われる、塗布方法であって、
少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）が、塗布ロボット（Ｒ）上に取り付けられており、且つ、前記塗布媒体を塗布し、好ましくは、連続的に塗布し、及び、
少なくとも２つのノズル列（１、２）が、前記塗布ロボット（Ｒ）により移動させられ、前記少なくとも２つのノズル列（１、２）は、塗布媒体ジェット（Ｓ１）の出力のための複数のノズル（１．１）を有する第１のノズル列（１）及び塗布媒体ジェット（Ｓ２）の出力のための複数のノズル（２．１）を有する少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含み、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節が行われるように、移動させられる、
塗布方法。

１ノズル列
１．１ノズル
Ｐ１ノズルプレート
Ｓ１塗布媒体ジェット、例えば、連続塗布媒体ジェット又は液滴ジェット
Ｄ１回転軸

２ノズル列
２．１ノズル
Ｐ２ノズルプレート
Ｓ２塗布媒体ジェット、例えば、連続塗布媒体ジェット又は液滴ジェット
Ｄ２回転軸

３ノズル列
３．１ノズル
Ｐ３ノズルプレート
Ｓ３塗布媒体ジェット、例えば、連続塗布媒体ジェット又は液滴ジェット
Ｄ３回転軸

４ノズル列
４．１ノズル
Ｐ４ノズルプレート
Ｓ４塗布媒体ジェット、例えば、連続塗布媒体ジェット又は液滴ジェット
Ｄ４回転軸

Ｓ、Ｄノズル距離、好ましくは、少なくとも１つのプリントヘッドの移動の（好適には、並進）方向に垂直なノズル距離
Ｂ、Ｅ経路の幅
Ｘ回転、好ましくは、塗布ロボットにより生じる回転
Ｖ塗布装置
１００プリントヘッド
１０１プリントヘッド
１０２プリントヘッド
Ｍプリントヘッドの（好ましくは、並進）移動方向
Ｒ塗布ロボット
Ｔ部品、好ましくは、自動車車体

２０バルブ要素、好ましくは、電機子及び／又はバルブニードル
２１駆動装置、特に、バルブ駆動装置
２２コイル
２３回復要素
２４塗布媒体供給
２５プレート
２６コイルチューブ
２７コイルコア
２８コイルコアとコイルチューブとの間の密閉

Claims

塗布媒体を自動車車体部品（Ｔ）上に塗布するための、塗布装置（Ｖ）であって、
前記塗布媒体を塗布するための、且つ、手首軸をはじめとする５つの可動軸を含む塗布ロボット（Ｒ）に取り付けるための、少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）と、
塗布媒体ジェット（Ｓ１）の出力のための複数のノズル（１．１）を有する第１のノズル列（１）及び塗布媒体ジェット（Ｓ２）の出力のための複数のノズル（２．１）を有する少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含み、回転を備えた前記塗布ロボット（Ｒ）により移動可能であってもよい少なくとも２つのノズル列（１、２）と、
を備え、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記塗布ロボット（Ｒ）による回転に加えて、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じた前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の回転を補正するための前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節のために、前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）に対して移動可能である、
塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）と前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）との間のノズル距離（Ｓ、Ｄ）が互いに均等に離れるように、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）を補正するために移動可能であり、及び／又は、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）の結果として、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）と前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）との間のノズル距離（Ｓ、Ｄ）は、より大きく又はより小さくなるが、位置調節により、互いに均等に離れ、及び／又は、
前記位置調節は前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の間の相対移動を可能とし、及び／又は、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の回転（Ｘ）は、共通回転軸を中心に行われる、
請求項１に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）にもかかわらず、前記位置調節は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）と前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）との間の均等なノズル距離（Ｓ、Ｄ）を可能とし、及び／又は、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の、前記塗布ロボット（Ｒ）により生じ得る、回転（Ｘ）にもかかわらず、前記位置調節は、前記部品（Ｔ）上の、前記塗布媒体により生じ得る、塗布媒体フィルムの均質性の維持を可能とする、
請求項１又は２に記載の塗布装置（Ｖ）。
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、回転可能であり、回転軸（Ｄ１、Ｄ２）を有する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）に対して中央に位置している、又は、
前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）に対して偏心的に位置している、
請求項４に記載の塗布装置（Ｖ）。
ａ）ａ１）前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の長手方向軸上に位置しており、及び／又は、
ａ２）前記回転軸（Ｄ１、Ｄ２）が、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の外側又は内側に位置しており、及び／又は、
ｂ）全ての旋回点が、直線上に、又は、各ノズル列について２つの旋回点がある場合は、２つの直線上にあり、及び／又は、
ｃ）前記２つの直線は平行であり、及び／又は、
ｄ）前記旋回点の前記直線は移動方向にあり、及び／又は、
ｅ）前記ロボットは前記回転軸が塗装方向に移動されることを保証する、
請求項４又は５に記載の塗布装置（Ｖ）。
複数のノズル列（Ｄ１、Ｄ２）が回転可能であり、それぞれがそれ自身の回転軸（Ｄ１、Ｄ２）を有している、
請求項４から６のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は長手方向に変位可能である、
請求項１から７のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
塗布媒体を部品（Ｔ）上に塗布するための塗布装置（Ｖ）であって、
前記塗布媒体を塗布するための、且つ、塗布ロボット（Ｒ）に取り付けるための、少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）と、
塗布媒体ジェット（Ｓ１）の出力のための複数のノズル（１．１）を有する第１のノズル列（１）及び塗布媒体ジェット（Ｓ２）の出力のための複数のノズル（２．１）を有する少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含み、前記塗布ロボット（Ｒ）により移動可能であってもよい少なくとも２つのノズル列（１、２）と、
を備え、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節のために、移動可能であり、
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は長手方向に変位可能である、
塗布装置（Ｖ）。
前記塗布装置（Ｖ）は、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の移動のための変位及び／又は回転機構を含む、
請求項１から９のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２．１）は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節のために、移動可能である、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記塗布装置（Ｖ）は、移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）の移動のための、少なくとも１つのモーターを、位置調節のために、含む、
請求項１から１１のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記少なくとも１つのモーターは、スライディング若しくは回転モーター及び／又はサーボモーターを含む、
請求項１２に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が位置調節のために移動可能であるように、１つの同じモーターが前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の関節移動のために働く、
請求項１から１３のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が位置調節のために移動可能であるように、第１のモーターが前記第１のノズル列（１）を移動させる働きをし、且つ、少なくとも１つのさらなるモーターが前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を移動させる働きをする、
請求項１から１４のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の移動の同期をもたらすために、及び／又は、前記第１のノズル列（２）の移動が前記少なくとも１つのさらなるノズル列（１）の対応する移動をもたらす若しくはその逆となるように、前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）が、少なくとも１つの接続を介して、互いに接続されており、及び／又は、
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節のために個別に作動させられる、
請求項１から１５のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
少なくとも１つの平行四辺形機構、
少なくとも１つの外形曲線、
少なくとも１つのカムディスク、
少なくとも１つのトランスミッション装置、
少なくとも１つのインボリュート歯形、
のうち、少なくとも１つを、前記塗布装置（Ｖ）は、位置調節のために、有する、
請求項１から１６のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記塗布装置（Ｖ）は、前記位置調節のための調節値を計算するための少なくとも１つの制御装置を含む、
請求項１から１７のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は、プリントヘッド（１００）に嵌合されており、及び、
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は位置調節のために前記プリントヘッド（１００）に対して移動可能であり、又は、
移動可能な前記少なくとも１つのノズル列（１、２）は位置調節のために当該ノズル列のプリントヘッド（１００）と一緒に移動可能である、
請求項１から１８のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は、１つの同じプリントヘッド（１００）に配置されており、当該ノズル列のプリントヘッド（１００）に対して移動可能である、
請求項１から１９のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記塗布装置（Ｖ）は第１のプリントヘッド（１００）及び少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）を有する、
請求項１から２０のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のプリントヘッド（１００）は前記第１のノズル列（１）を含み、前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含む、
請求項２１に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）は位置調節のために前記第１のプリントヘッド（１００）に対して移動可能であり、又は、
前記第１のノズル列（１）は位置調節のために前記第１のプリントヘッド（１００）と一緒に移動可能である、
請求項２１又は２２に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節のために前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）に対して移動可能であり、又は、
前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節のために前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）と一緒に移動可能である、
請求項２１から２３のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のプリントヘッド（１００）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）は、少なくとも２つのノズル列（１、２）を含む、
請求項２１から２４のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のプリントヘッド（１００）及び前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）は、保持装置により保持され、及び／又は、１つの同じ塗布ロボット（Ｒ）に取り付けるために構成される、
請求項２１から２５のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記保持は、位置調節のために、前記第１のプリントヘッド（１００）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるプリントヘッド（１０１）のための移動の自由度を可能とする、
請求項２６に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は、当該ノズル列の長手方向において互いにオフセットされている、
請求項１から２７のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は当該ノズル列の長手方向に対して直交して並んで配置される、
請求項１から２８のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は位置調節の前後で互いに平行な向きにある、
請求項１から２９のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）はノズルプレート（Ｐ１）内に配置されており、前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）は別のノズルプレート（Ｐ２）内に配置されている、
請求項１から３０のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記第１のノズル列（１）の個別の前記ノズル（１．１）及び／又は前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の個別の前記ノズル（２．１）からの塗布媒体出力の制御のためのシングルバルブが設けられており、
前記シングルバルブは、それぞれ、対応する前記ノズル（１．１、２．１）を閉位置で閉じ且つ対応する前記ノズル（１．１、２．１）を開位置で開くために、移動可能なバルブ要素（２０）を有し、
前記シングルバルブは、それぞれ、前記バルブ要素（２０）を移動させるための、電気機械的駆動装置（２１）を有する、
請求項１から３１のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は霧化なし又はスプレーミストなしで塗布媒体を塗布するように構成され、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は前記部品を表面区域コーティングする働きをし、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、スプレーミストとは対照的に、狭く限られた塗布媒体ジェット（Ｔ１、Ｔ２）を出力し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、ジェットの長手方向軸に連続した塗布媒体ジェット（Ｔ２）とは対照的に、液滴ジェット（Ｔ１）を出力し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、液滴ジェット（Ｔ１）とは対照的に、ジェットの長手方向軸に連続した塗布媒体ジェット（Ｔ２）を出力し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、塗布された前記塗布媒体の全てが前記部品上に完全に堆積するように、少なくとも８０％、９０％、９５％、又は９９％の塗布効率を有し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、少なくとも０．５ｍ^２／分、１ｍ^２／分、２ｍ^２／分、又は少なくとも３ｍ^２／分の表面コーティング出力を有し、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は、前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）から前記塗布媒体を出力するために、少なくとも１つの電気可動式アクチュエータを有する、
のうち、少なくとも１つの特徴を、前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）は有する、
請求項１から３２のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）。
請求項１から３３のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）を少なくとも１つ備え、
前記少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）及び前記少なくとも２つのノズル列（１、２）をガイドする働きをする、
塗布ロボット（Ｒ）。
塗布媒体を部品（Ｔ）上に塗布するための、請求項１から３３のいずれか１項に記載の塗布装置（Ｖ）により行われる、塗布方法であって、
少なくとも１つのプリントヘッド（１００、１０１）が、塗布ロボット（Ｒ）上に取り付けられており、且つ、前記塗布媒体を塗布し、及び、
少なくとも２つのノズル列（１、２）が、前記塗布ロボット（Ｒ）により移動させられ、前記少なくとも２つのノズル列（１、２）は、塗布媒体ジェット（Ｓ１）の出力のための複数のノズル（１．１）を有する第１のノズル列（１）及び塗布媒体ジェット（Ｓ２）の出力のための複数のノズル（２．１）を有する少なくとも１つのさらなるノズル列（２）を含み、
前記少なくとも２つのノズル列（１、２）の少なくとも１つのノズル列（１、２）は、前記第１のノズル列（１）の前記ノズル（１．１）及び前記少なくとも１つのさらなるノズル列（２）の前記ノズル（２．１）の位置調節が行われるように、移動させられる、
塗布方法。