CN110072627A

CN110072627A - 具有用于至少一个喷嘴排的移位和/或旋转机构的喷印头

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Publication number: CN110072627A
Application number: CN201780077603.3A
Authority: CN
Inventors: H-G·弗里茨; B·沃尔; M·克莱纳; M·布贝科; T·贝尔; F·赫勒; S·索茨尼
Original assignee: Toure Systems Inc
Current assignee: Toure Systems Inc; Duerr Systems AG
Priority date: 2016-12-14
Filing date: 2017-12-01
Publication date: 2019-07-30
Anticipated expiration: 2037-12-01
Also published as: EP3554713B1; EP3554713A1; CN110072627B; JP2020501889A; JP7128817B2; MX2019006977A; US20190337311A1; ES2865429T3; WO2018108572A1; DE102016014920A1

Abstract

本发明涉及一种施涂设备(V)，用于将施涂介质施涂到部件(T)上，优选用于将涂料施涂到机动车车身部件(T)上，包括：至少一个喷印头(100，101)，用于优选串续施涂施涂介质且安装在施涂机器人(R)上；和至少两个喷嘴排(1，2)，其可通过施涂机器人(R)移动，其中，所述至少两个喷嘴排(1，2)包括带多个喷嘴(1.1)以用于输出施涂介质射流(S1)的第一喷嘴排(1)和带多个喷嘴(2.1)以用于输出施涂介质射流(S2)的至少一个另外的喷嘴排(2)。施涂设备(V)特征在于，尤其所述至少两个喷嘴排(1，2)中的至少一个喷嘴排(1，2)是可移动的，以便对第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)进行位置调节。

Description

具有用于至少一个喷嘴排的移位和/或旋转机构的喷印头

技术领域

本发明涉及一种用于将施涂介质施涂到部件上、优选用于将涂料施涂到机动车车身部件上的施涂设备，其具有至少两个喷嘴排，其中，所述至少两个喷嘴排分别具有多个用于输出施涂介质射流的喷嘴(例如，连续的施涂介质射流和/或包括多个液滴的液滴射流)。

背景技术

关于一般的现有技术，首先可参考DE 10 2014 006 991 A1，US 2005/0 243 112A1，EP 1 764 226 A1和EP 1 852 733 A1。

旋转雾化器通常用作用于机动车车身部件的串续喷涂的施涂设备，然而，旋转雾化器的缺点是施涂效率有限，从而仅一部分施涂的涂料沉积在待涂覆的部件上，而其余的涂料必须由于所谓的过喷而弃置。

US 9 108 424 B2公开了一种具有多个阀开口(喷嘴)的按需滴液阀喷射喷印器，其作用模式基于电动阀的使用。在此，在每种情况下，磁活塞在线圈中被引导，并通过向线圈供送电流而被提升。因此，阀开口被释放，从而可输出油墨。在此不利的是，这种按需滴液阀喷射喷印器不适合涂覆整个表面。特别是，高值部件、例如机动车车身的自动串续喷涂所需的面积输出通常不能通过按需喷墨喷印技术实现。因此，术语喷印头也可用术语喷嘴施涂器代替。从图17中可明显看出，喷嘴之间的距离毕竟太大以至于不能涂覆整个表面，特别是不能产生连续的涂覆介质膜。对此的一种可能的解决方案最初可能是使喷印头旋转。然而，这同时减小了由阀喷射喷印机产生的涂层介质轨道的宽度，从而减小了其面积输出。

一个重要的问题是喷嘴排的各个喷嘴不能机械地制造得如所期望的那样窄，特别是在安装单独的阀的情况下，例如通常在按需阀喷射喷印机的情况下，因为喷嘴、线圈、致动杆、衔铁等之间的所需距离导致各个喷嘴之间的最小距离。最小距离可大到使得一个喷嘴排自身不能形成封闭的涂覆介质膜。如上所述，通过旋转喷印头，在某些情况下，可实现封闭的涂覆介质膜，但轨道宽度也通过旋转显著减小，从而导致面积输出减小。

增加面积输出的一种措施最初可能是多个喷印头彼此一个接一个地布置，且在喷嘴排的纵向方向上相对于彼此偏移地布置。

图18示出了由于多个喷印头可减小各个喷印头的喷嘴排的喷嘴距离的大小。

示例：

1个喷印头：10mm的阀开口距离；

2个这样的喷印头彼此相继且在喷嘴排的纵向上偏移：5mm的阀开口距离；

10个这样的喷印头彼此相继且在喷嘴排的纵向方向上偏移：1mm的阀开口距离。

然而，这种布置对于机动车车身的基于施涂机器人的施涂尤其不利，因为例如根据部件几何形状通过施涂机器人进行的喷印头的绕共同中心轴线的共同旋转导致各个喷嘴排的喷嘴之间的喷嘴距离不均匀，这可从图19看出。

从图20可知，喷嘴排的喷嘴之间的不均匀喷嘴距离导致不均匀的、在极端情况下甚至不封闭的涂覆介质膜，这例如在汽车喷涂技术中通常是不可接受的。

发明内容

本发明的一个目的特别是提出一种施涂设备，该施涂设备优选地借助于至少两个喷嘴排将施涂介质串续地施涂到部件上，尽管喷嘴排通过施涂机器人旋转，也能够实现部件上的足够均匀的施涂介质膜和/或足够高的表面涂覆输出。

该目的可通过主权利要求的特征来实现。从从属权利要求和本发明优选实施例的以下描述可获知本发明的有利的进一步发展。

本发明涉及一种施涂设备，用于将施涂介质施涂到部件上，优选地用于将涂料施涂到机动车车身部件上。

该施涂设备包括至少一个喷印头，用于优选地串续施涂施涂介质，且例如用于安装在施涂机器人上。所述至少一个喷印头可包括例如第一喷印头和至少一个另外的喷印头。

施涂设备包括至少两个喷嘴排，其优选地可通过施涂机器人移动，特别是共同移动。

所述至少两个喷嘴排包括带多个喷嘴以用于输出施涂介质射流(例如，连续的施涂介质射流和/或包括液滴的液滴射流)的第一喷嘴排和带多个喷嘴以用于输出施涂介质射流(例如，连续的施涂介质射流和/或包括液滴的液滴射流)的至少一个另外的喷嘴排。因此，施涂设备可尤其具有至少两个、至少三个、至少四个或甚至至少五个喷嘴排。

施涂设备的特征尤其在于，所述至少两个喷嘴排中的至少一个喷嘴排是可移动的，用于对第一喷嘴排的喷嘴和至少一个另外的喷嘴排的喷嘴进行位置调节，特别是位置校正。因此，第一喷嘴排和/或至少一个另外的喷嘴排可以是可移动的。因此，为了位置调节，施涂设备可包括至少一个、至少两个、至少三个或甚至至少五个可移动的喷嘴排。

位置调节尤其用于校正由施涂机器人、特别是其腕轴引起的所述至少两个喷嘴排的旋转。

至少两个喷嘴排的旋转例如绕垂直于部件的旋转轴线进行。

本发明提出了一种有利的技术/机械解决方案，通过该解决方案可保证可使用多个喷嘴排，且多个喷嘴排可特别地通过施涂机器人共同旋转，其中，由旋转产生不正确位置在本发明的意义上可通过位置调节来校正。

根据本发明的施涂设备尤其包括这样的实施例：其中，实现(例如喷印头上的)各个喷嘴排的和/或各个喷印头彼此的位置调节，以校正所述至少两个喷嘴排的位置，从而优选随所有喷嘴距离、射流距离和/或液滴轨道都可均匀地保持基本上均匀的施涂图像。由于由施涂机器人引起的旋转，基本上所有的射流距离可变得更窄或更宽，但由于喷嘴排的位置调节(校正)，所有距离优选地保持基本均匀地间隔开。

由施涂机器人引起的所述至少两个喷嘴排的旋转优选地绕着旋转轴线进行，该旋转轴线相对于所述至少两个喷嘴排基本上居中地布置和/或基本上平行于所述至少两个喷嘴排的施涂介质射流定向，该旋转在水平喷涂的情况下包括例如绕Z轴(或另一轴)的旋转。

所述至少一个喷印头对应于施涂器，其优选地用于串续施涂施涂介质且用于安装在施涂机器人上。在此使用的术语“施涂器”可包括一个或多个喷印头。

为了通过具有布置成一排的各个喷嘴的一个或多个喷印头最佳地施涂，喷嘴排的位置调节对于以下功能之一是有用的，或甚至是必要的。施涂设备因此包括以下有利特性中的一个或多个：

-喷嘴距离的均匀变化，

-调整以获得均匀的喷涂图像(基本上所有单独的排结合/运行以形成均匀的喷涂条带/涂料膜)，

-适用于各种喷涂系统，

-适用于各种涂料，

-适用于各种涂料供送机构，

-适用于各种颜色，

-适用于各种粘度，

-为了平衡部件的制造波动和/或公差，

-用于调整以适于部件几何形状，

-喷涂射流/喷涂条带的宽度调整适于部件的几何形状，

-调整施涂器的射流宽度，

-调整以改变层厚度，

-调整以改变施涂时间，

-调整以改善涂料的漫开，

-调整以改变面积输出，

-高面积输出，

-可使施涂器绕中心轴线或旋转轴线旋转，而不损害涂料膜的均匀性，

-至少一个喷嘴排的旋转/移位，以调节或保持涂料膜的均匀性，例如对于各种涂料类型、涂料、粘度等，

-至少一个喷嘴排的旋转/移位，以遵循部件的轮廓，

-至少一个喷嘴排的旋转/移位，以改变射流宽度/条带宽度，

-启用更大的阀(更容易制造和/或具有更高的关闭力)来控制施涂介质输出，

-多排性质和位置调节(校正机制)在旋转和面积输出方面实现了施涂器的全范围使用/参数。

可使所述至少一个可移动的喷嘴排是可移动的，以便校正所述至少两个喷嘴排的可通过施涂机器人产生的旋转，使得第一喷嘴排的喷嘴(以及便利地施涂介质射流)和至少一个另外的喷嘴排的喷嘴(以及便利地施涂介质射流)之间的喷嘴距离基本上彼此均匀地间隔开。

替代地或附加地，由于所述至少两个喷嘴排的可由施涂机器人产生的旋转，第一喷嘴排的喷嘴(以及便利地施涂介质射流)和至少一个另外的喷嘴排的喷嘴(以及便利地施涂介质射流)之间的可便利地改变的喷嘴距离变得更大或更小，但由于位置调节而仍基本上彼此均匀地间隔开。

位置调节优选地实现所述至少两个喷嘴排之间的相对移动，例如与图19中所示的变型(其中，喷嘴排全部绕着单个中心轴线旋转而无相对移动功能)形成对比。

可由施涂机器人产生的至少两个喷嘴排的旋转可例如绕共同的旋转轴线进行，且优选地通过施涂机器人的腕轴进行。

尽管可由施涂机器人产生的至少两个喷嘴排的旋转，但位置调节可优选地实现第一喷嘴排的喷嘴和至少一个另外的喷嘴排的喷嘴之间的基本均匀的喷嘴距离。

替代地或附加地，例如尽管可由施涂机器人产生的所述至少两个喷嘴排的旋转，位置调节可使得能够保持可由施涂介质在部件上产生的施涂介质膜的、尤其对于机动车喷涂而言足够的均匀性。

喷嘴距离对应于例如垂直于至少一个喷印头的优选平移移动方向的喷嘴距离。

所述至少两个喷嘴排的旋转优选地通过施涂机器人的腕轴的一个轴进行。

在此重要的是，用于所述至少两个喷嘴排的位置调节的装置支撑在旋转轴线或腕轴的一点上，该点不受旋转运动的影响。

所述至少一个可移动的喷嘴排优选附加于借助于施涂机器人的移动而移动。

所述至少一个可移动的喷嘴排可以是可旋转的，且具有旋转轴线。

旋转轴线可例如相对于至少一个可移动的喷嘴排、特别是在其纵向和/或横向方向上基本上居中地定位，或相对于至少一个可移动的喷嘴排、特别是在其纵向和/或横向方向上基本上偏心地定位。

旋转轴线可定位在例如可移动的喷嘴排的纵向轴线上和/或至少一个可移动的喷嘴排外侧或内侧。

可使得多个喷嘴排是可旋转的，且相应地具有它们自己的旋转轴线。

各个旋转轴线可例如彼此均匀地间隔开和/或布置成优选线性的排。

所述至少一个可移动的喷嘴排可优选地沿其纵向延伸范围能够纵向移位，且实际上可替代于或附加于旋转性功能而移位。

施涂设备可包括移位和/或旋转机构，用于便利地直接或间接地移动至少一个可移动的喷嘴排。

如上所述，可使第一喷嘴排和/或至少一个另外的喷嘴排是可移动的，以便对第一喷嘴排的喷嘴和至少一个另一喷嘴排的喷嘴进行位置调节。

为了位置调节的目的，施涂设备可包括至少一个马达，优选电动马达，用于便利地直接或间接地移动至少一个可移动的喷嘴排。

所述至少一个马达可包括例如滑动/线性马达，旋转马达和/或伺服马达。

可使同一马达用于便利地直接或间接地使第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排共同移动，从而使第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排为了位置调节而可移动。在这种情况下，因此可使用马达来移动至少两个喷嘴排。

也可使第一马达用于移动第一喷嘴排，且至少一个另外的马达用于移动至少一个另外的喷嘴排，使得第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排为了位置调节是可移动的。在这种情况下，单独的马达因此可用于相应地移动至少两个喷嘴排。

为了位置调节，第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排可通过至少一个连接、优选地主/从连接和/或机械耦合连接彼此连接。因此，例如可实现第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排的同步移动。替代地或附加地，可使第一喷嘴排的移动引起至少一个另外的喷嘴排的相应移动，反之亦然。

第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排也可被单独致动以进行位置调节。

为了位置调节，施涂设备可具有以下中的至少一个：至少一个平行四边形机构(例如，喷印头和/或喷嘴排与支撑联接件的连接以及由此产生的移位)，至少一个轮廓曲线，至少一个凸轮盘，至少一个传动装置、优选带有轴的至少一个传动装置，和/或至少一个渐开线齿轮装置(例如渐开线传动装置)。

施涂设备可包括至少一个控制装置，用于计算位置调节的调节值，且优选地用于控制至少一个可移动的喷嘴排的移动和/或用于控制施涂机器人。操纵装置(机器人)的马达将位置数据传送到软件，该软件由位置数据产生用于校正马达的校正指令。

如本文所公开的，至少一个可移动的喷嘴排可安装在喷印头上。

出于位置调节的目的，至少一个可移动的喷嘴排可例如相对于其喷印头移动。

然而，出于位置调节的目的，至少一个可移动的喷嘴排也可例如与其喷印头共同移动，从而至少一个可移动的喷嘴排优选地相对于其喷印头以固定方式布置和/或至少一个可移动的喷嘴排的移动由其喷印头的移动引起。

因此，在本发明的范围内，至少一个可移动的喷嘴排可相对于安装有它的喷印头移动，以便进行位置调节。然而，替代地或附加地，在本发明的范围内，至少一个可移动的喷嘴排也可与安装有它的喷印头一起移动，以便进行位置调节。

第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排可布置在例如同一喷印头上且可相对于其喷印头移动。

施涂设备可具有如本文所述的第一喷印头和如本文所述的至少一个另外的喷印头。

优选地，第一喷印头可包括第一喷嘴排，且所述至少一个另外的喷印头可包括至少一个另外的喷嘴排。

第一喷嘴排可相对于第一喷印头移动。替代地，第一喷嘴排可与第一喷印头共同移动，从而例如第一喷嘴排相对于第一喷印头以固定方式布置和/或第一喷嘴排的移动由第一喷印头的移动引起。

至少一个另外的喷嘴排可布置成可相对于至少一个另外的喷印头移动。替代地，至少一个另外的喷嘴排可与至少一个另外的喷印头共同移动，以便例如使至少一个另外的喷嘴排相对于至少一个另外的喷印头以固定方式布置和/或至少一个另外的喷嘴排的移动由至少一个另外的喷印头的移动引起。

第一喷印头和/或至少一个另外的喷印头可具有至少一个喷嘴排，优选至少两个例如可移动的喷嘴排。

例如，第一喷印头和至少一个另外的喷印头可通过保持器装置保持，并形成特别是多喷印头单元。

第一喷印头和至少一个另外的喷印头特别用于安装在同一施涂机器人上。

为了位置调节，保持器装置可实现例如用于第一喷印头和/或用于至少一个另外的喷印头的平移和/或旋转运动自由度。

第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排可在它们的纵向方向上相对于彼此偏移和/或第一喷嘴排的喷嘴和至少一个另外的喷嘴排的喷嘴不重叠。

第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排可例如相对于它们的纵向方向正交地偏移地一个接一个地布置和/或基本上正交，以用于至少一个喷印头的便利的移动平移方向。

尽管进行位置调节，但第一喷嘴排和至少一个另外的喷嘴排可保持基本上彼此平行地定向，即，特别是在位置调节之前和之后彼此平行定向。

第一喷嘴排可布置在第一喷嘴板中，且至少一个另外的喷嘴排布置在单独的第二喷嘴板中，第二喷嘴板优选地与第一喷嘴排的喷嘴板间隔开。

可设置单独的阀以用于控制从第一喷嘴排的单个喷嘴和/或至少一个另外的喷嘴排的单个喷嘴输出的施涂介质，其中，单独的阀分别具有可移动的阀元件(例如衔铁或阀针)，以便在关闭位置关闭相应的喷嘴以及在打开位置将其释放，且分别具有优选机电驱动器，优选为线圈/回复元件驱动器，以用于阀元件的移动。单独的阀便利地布置在至少一个喷印头中。

阀驱动器优选机电地(例如，电磁地或压电地)操作。

阀驱动器分别优选地包括用于致动阀元件的电线圈或压电致动器。

阀驱动器可分别包括用于致动阀元件的优选弹性的回复元件。

第一喷嘴排和/或至少一个另外喷嘴排的施涂介质射流可包括连续的施涂介质射流和/或液滴射流(包括多个例如基本上滚圆的或长条形的液滴)。

为了产生液滴射流，例如线圈和回复元件(例如弹簧)可保证阀元件在打开位置和关闭位置之间来回移动。液滴射流便利地存在于至少一个喷嘴和部件之间。

为了产生连续的施涂介质射流，例如线圈或压电致动器可将阀元件永久地保持在打开位置。回复元件可例如将阀元件在空闲阶段移动到关闭位置，其中，在施涂介质的施涂过程中，阀元件便利地永久地保持在打开位置。连续的施涂介质射流便利地存在于至少一个喷嘴和部件之间。

施涂介质可例如是粘性的、高粘性的或结构粘性的，优选粘度大于15mPas，大于30mPas，大于60mPas，大于100mPas或大于130mPas和/或优选粘度小于400mPas或小于200mPas或小于150mPas(在剪切速率1000s^-1测量)，和/或涂料。

至少一个喷印头可便利地包括喷印头和/或至少一个另外的喷印头。

至少一个喷印头优选具有以下特征中的至少一个：

-至少一个喷印头实施为基本无雾化或无喷雾地施涂施涂介质，和/或

-至少一个喷印头配置为长期操作，并用于表面区域涂覆部件，和/或

-至少一个喷印头输出狭窄限制的施涂介质射流，而不是喷雾(雾化的，例如由雾化器产生)，和/或

-至少一个喷印头输出例如液滴射流，而不是在射流的纵向方向上连续的施涂介质射流。在这种情况下，应提到，喷印头的液滴不会产生过喷，原因如下：

1)它们是有针对性的，因而击向表面。

2)它们不被空气偏转。

3)它们不被静电偏转，和/或

-至少一个喷印头输出例如在射流的纵向方向上连续的施涂介质射流，而不是液滴射流。

-至少一个喷印头具有至少80％，90％，95％或99％的施涂效率，使得基本上所有施涂的施涂介质优选完全沉积在部件上，基本上没有过喷产生，和/或

-以上适用于预期被涂装的区域。在短弯角过渡(边缘)处，根据需要可能弯角板的垂直部分应该被涂装。然而，这导致在关闭/打开期间或边缘处的部分涂覆的区域，但实际上不应该涂覆。这降低了“效率”。然而，这不涉及过喷，而是涉及在不希望的地方涂覆的部分表面，以保证所期望的表面被涂料完全润湿，和/或

-至少一个喷印头的表面涂料输出为至少0.5m²/min，1m²/min，2m²/min或至少3m²/min，和/或

-至少一个喷印头具有至少一个可电致动的致动器、特别是磁致动器或压电致动器，以便从至少一个喷印头输出施涂介质。

应提到，第一喷嘴排和/或至少一个另外的喷嘴排可包括多个喷嘴(例如，多于5个，多于10个或甚至多于15个喷嘴，且可选地包括相应数量的相关的单独的阀)。

还应提到，在本发明的上下文中使用的术语至少一个“喷印头”应该被一般地理解且仅用于与产生待施涂的施涂介质的喷雾的雾化器(例如旋转雾化器，盘式雾化器，无空气雾化器，空气混合雾化器和/或超声雾化器)划界。相比而言，根据本发明的喷印头优选地产生至少一个、特别是多个空间上狭窄限制的施涂介质射流。

还应提到，所述至少两个喷嘴排优选用于施涂涂料(例如底涂料，清漆涂料，水基涂料和/或溶剂基涂料)。然而，它们也可替代地配置用于施涂其他施涂介质，特别是涂覆介质，例如用于施涂密封剂，隔离材料，粘合剂，底漆等，仅举例来说。

喷嘴和部件表面之间的施涂距离优选为至少4mm，10mm，20mm或40mm和/或至多200mm或100mm。

本发明还包括一种施涂机器人，优选涂覆或喷涂机器人，其具有如本文所公开的至少一个施涂设备。

施涂机器人便利地用于引导一个或多个喷印头以及所述至少两个喷嘴排，且可具有例如至少五个或至少六个可移动的机器人轴。

本发明还包括一种施涂方法，优选通过本文公开的施涂设备进行。因此，与施涂设备有关的公开内容类似地适用于施涂方法，且也类似地要求保护。

该施涂方法用于将施涂介质施涂到部件上，优选地用于将涂料施涂到机动车车身部件上，其中，至少一个喷印头优选地串续施涂施涂介质并安装在施涂机器人上，且通过施涂机器人移动至少两个喷嘴排，其中，所述至少两个喷嘴排包括具有多个喷嘴以用于输出施涂介质射流的第一喷嘴排，和具有多个喷嘴以用于输出施涂介质射流的至少一个另外的喷嘴排。

施涂方法首先特征在于，所述至少两个喷嘴排中的至少一个喷嘴排被移动，以对第一喷嘴排的喷嘴和至少一个另外的喷嘴排的喷嘴进行位置调节。

附图说明

上述本发明的优选实施例可彼此组合。本发明的其它有利的进一步发展在从属权利要求中公开，或通过结合附图在对本发明优选实施例的以下描述中体现。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备的三个喷嘴排的示意图，

图2示出了图1的三个喷嘴排在位置调节位置的示意图，

图3示出了根据本发明的一个实施例的用于表示施涂设备的操作模式的示意图，

图4示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图5示出了根据本发明的另一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图6示出了根据本发明的又一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图7示出了根据本发明的又一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图8示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图9示出了根据本发明的另一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图10示出了根据本发明的又一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图11示出了根据本发明的又一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图12示出了根据本发明的又一实施例的用于施涂设备的四个喷嘴排的示意图，

图13示出了根据本发明的一个实施例的用于耦合/引导施涂设备的喷嘴排的机构的示意图，

图14示出了图13的喷嘴排在位置调节位置的示意图，

图15示出了根据本发明的另一个实施例的用于耦合/引导施涂设备的喷嘴排的机构的示意图，

图16示出了图15的喷嘴排在位置调节位置的示意图，

图17示出了示意图，以说明喷印头的喷嘴例如由于结构框架条件而不能彼此足够紧密地定位的问题，

图18示出了根据本发明的一个实施例的示意图，以说明多个喷印头彼此一个接一个排列以增加面积输出和/或实现均匀的施涂介质膜的情况，

图19和20示出了示意图，以说明一个接一个布置的多个喷印头通过施涂机器人旋转的问题，

图21示出了根据本发明的一个实施例的两个施涂机器人，

图22示出了根据本发明的一个实施例的喷印头的一部分。

具体实施方式

参考附图描述的本发明的优选实施例部分对应，其中，相似或相同的部分具有相同的附图标记，且为了解释，也参考其他实施例或附图的描述以避免重复。

为了清楚起见，在每种情况下，通常仅一个喷嘴、仅一个相关的施涂介质射流和仅几个喷嘴距离在附图中设有附图标记。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的三个喷嘴排1，2和3的示意图，其中，图2示出了三个喷嘴排1，2，3的相关示意图，它们处于旋转位置以进行位置调节。施涂设备V在下文结合参考图1和2进行描述。

施涂设备V用于将施涂介质施涂到部件上，优选用于涂料施涂在机动车车身部件上。

施涂设备V包括喷印头100，用于串续且无雾化地、因而特别是基本上无过喷地施涂施涂介质。喷印头100用于安装在施涂机器人上。

喷印头100包括三个喷嘴排1，2，3，它们可由施涂机器人移动。

第一喷嘴排1结合到第一喷嘴板P1中且包括五个喷嘴1.1，用于输出施涂介质射流S1。

第二喷嘴排2结合到第二喷嘴板P2中，并包括五个喷嘴2.1，用于输出施涂介质射流S2。

第三喷嘴排3结合到第三喷嘴板P3中，并包括五个喷嘴3.1，用于输出施涂介质射流S3。

附图标记M表示喷印头100的以及喷嘴排1，2，3的便利的移动平移方向。

三个喷嘴排1，2，3适配在同一喷印头100上。

在施涂过程中，通常需要喷印头100和喷嘴排1，2，3必须例如根据部件几何形状绕共同旋转轴线旋转，这在图1和2中由旋转箭头X表示。旋转X通常由施涂机器人的腕轴执行，且支撑在机器人上优选地绕着基本垂直于部件的旋转轴线执行。

“几何形状”也可通过打开或关闭来生成。然后可看到涂料中喷嘴间距大小的“步长”。如果这对于涂装部件的光学解决方案是不可接受的或不足够好，则仅保留旋转作为解决方案。

在无随后说明的位置调节的情况下，喷印头100的旋转X连同喷嘴排1，2，3将导致喷嘴排定位类似于例如图19右部所示的情况，进而会导致不均匀的涂料膜，如图20的底部所示。特别是在机动车辆喷涂的区域中，不均匀的涂装图像是不可接受的。

因此，至少三个喷嘴排1，2，3是可移动的，以便能够对第一喷嘴排1的喷嘴1.1，第二喷嘴排2的喷嘴2.1和第三喷嘴排3的喷嘴3.1进行位置调节。与例如图19所示的实施例相比，位置调节特别是实现了三个喷嘴排1，2和3之间的相对移动。

三个喷嘴排1，2，3的可移动性功能使得通过施涂机器人产生的三个喷嘴排1，2，3的旋转X能够被校正，从而使得第一喷嘴排1的喷嘴2.1，第二喷嘴排2的喷嘴2.1和第三喷嘴排3的喷嘴3.1之间的可变喷嘴距离S彼此均匀地间隔开。

喷嘴距离S对应于垂直于喷印头100的移动平移方向M的喷嘴距离。

确实随着旋转X，喷嘴1.1，喷嘴2.1和喷嘴3.1之间的喷嘴距离S可变大或变小。然而，它们仍可通过位置调节保持彼此均匀地间隔开。

尽管通过施涂机器人产生旋转X，但位置调节实现了第一喷嘴排1的喷嘴1.1，第二喷嘴排2的喷嘴2.1和第三喷嘴排3的喷嘴3.1之间的均匀的喷嘴距离S。

尽管进行了旋转X，位置调节使得能够保持由施涂介质产生的施涂介质膜在部件上的均匀性。

包括相关喷嘴排1，2，3的三个喷嘴板P1，P2，P3可旋转以进行位置调节。

因此，第一喷嘴排1可绕相对于第一喷嘴排1居中布置的第一旋转轴线D1旋转。第二喷嘴排2可绕相对于第二喷嘴排2居中布置的第二旋转轴线D2旋转。第三喷嘴排3可绕相对于第三喷嘴排3居中布置的第三旋转轴线D3旋转。三个旋转轴线D1，D2，D3彼此均匀地间隔开并布置成一排。

三个喷嘴排1，2，3通过平行四边形机构相互连接以进行位置调节和/或作为引导机构，该平行四边形机构还保证喷嘴板P1，P2，P3的以及喷嘴排1，2，3的同步且均匀的移动。

控制手段(例如机器人控制软件)可根据旋转角度计算并相应地校正涂料在表面上的涂料冲击点，以便相应地重新计算现有的轨道数据，即由于轨道宽度变化而校正涂料冲击点的移位和校正轨道。这使得可自动校正甚至生成更多或更少的轨道。这适用于任何类型的旋转。在仅一个喷嘴排的情况下也适用。

如已经提到的，三个喷嘴排1，2，3可适配在同一喷印头100上。然而，其他实施例也是可能的，其由图1和2中的括号中的附图标记表示。

因此，例如，第一喷嘴排1可适配在第一喷印头100上。第二喷嘴排2可适配在第二喷印头101上。第三喷嘴排3可适配在第三喷印头102上。

以下变型可单独使用或彼此组合以实现可移动功能和/或位置调节：

相应的喷嘴排1，2，3可相对于其喷印头100，101，102移动。

相应的喷嘴排1，2，3可与其喷印头100，101，102共同移动，从而相应的喷嘴排1，2，3相对于其喷印头100，101，102以固定方式布置，以及相应的喷嘴排1，2，3的移动由其喷印头100，101，102的移动引起。

因此，显而易见的是，在本发明的范围内，为了位置调节的目的，至少一个喷嘴排可便利地相对于其喷印头移动，和/或至少一个喷嘴排可与其喷印头共同移动。

图3示出了表示根据本发明一个实施例的施涂设备V的操作模式的示意图。在该实施例中，单独的喷嘴排1，2，3也可相对于它们的喷印头100，101，102移动，或可与它们的喷印头100，101，102一起移动，这再次在图3中通过不带括号和带括号的附图标记说明。

图3所示实施例的一个特定特征是位置调节不是通过可旋转的喷嘴排进行的，而是利用第一喷嘴排1/喷印头100和第三喷嘴排3/喷印头102能够纵向移位来进行，这在图3的上部分用两个双箭头表示。第二喷嘴排2/喷印头101可具有、但不是必须具有用于位置调节的可移动功能。

图3表明，尽管进行了旋转X，但仍可实现一致、均匀的涂料膜。

图4示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个可旋转喷嘴排1，2，3，4的示意图。

第一喷嘴排1包括十三个喷嘴1.1，用于输出十三个施涂介质射流S1。

第二喷嘴排2包括十三个喷嘴2.1，用于输出十三个施涂介质射流S2。

第三喷嘴排3包括十三个喷嘴3.1，用于输出十三个施涂介质射流S3。

第四喷嘴排4包括十三个喷嘴4.1，用于输出十三个施涂介质射流S4。

在图4中，喷嘴板P1，P2，P3和P4具有相同的设计，但在所示的定向上，在它们的纵向方向上偏移地布置。因此，对于每个喷嘴板P1，P2，P3，P4存在单独的偏移Z，Y，X。

S表示喷嘴1.1，喷嘴2.1，喷嘴3.1和喷嘴4.1之间的喷嘴距离。

B表示轨道宽度。

图5也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图。

在图5中，四个喷嘴排1，2，3，4借助相关的喷嘴板P1，P2，P3，P4经由(图5中的上部和下部的)机械耦合连接彼此连接，使得喷嘴排1，2，3，4中的一个的移动引起其他喷嘴排1，2，3，4的相应移动，反之亦然，其结果例如是可实现喷嘴排1，2，3，4之间的主/从连接。此外，耦合连接有利地使得喷嘴排1，2，3，4的各个移动同步。

然而，单个喷嘴排1，2，3，4也可由单个驱动器单独驱动，以便进行位置调节。在这种情况下，耦合连接也可保证喷嘴排1，2，3，4的一致、同步的移动。

图6示出了根据本发明一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图。

图6所示实施例的一个特定特征是喷嘴板P1，P2，P3，P4的设计不同，而喷嘴排1，2，3，4对于每个喷嘴排1，2，3，4分别具有相应的偏移X-Y-Z。

图7也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图，但处于与图4至图6相比旋转的位置调节位置。

施涂介质冲击点彼此的距离和轨道宽度变小，但距离在整个轨道宽度上相等。特别地，由此产生均匀的层厚度分布和最佳喷涂结果。

D表示喷嘴1.1，喷嘴2.1，喷嘴3.1和喷嘴4.1之间的喷嘴距离。

E表示轨道宽度。

以下适用于图4至7：

α＝位置调节的旋转角度

D小于S。

E小于B。

图8也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图，但与图7相比，位置调节位置旋转到更大的程度。

以下适用于图4至图8：

β＝位置调节的旋转角度

D小于S。

E小于B。

图9也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图，但与图8相比，位置调节位置旋转到更大的程度。

以下适用于图4至9：

γ＝位置调节的旋转角度

D小于S。

E小于B。

图10也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图。

第一喷嘴排1可绕偏心的第一旋转轴线D1旋转，而第一旋转轴线D1布置在第一喷嘴排1的纵向轴线上。第二喷嘴排2可绕偏心的第二旋转轴线D2旋转，而第二旋转轴线D2布置在第二喷嘴排2的纵向轴线上。第三喷嘴排3可绕着偏心的第三旋转轴线D3旋转，而第三旋转轴线D3布置在第三喷嘴排3的纵向轴线上。第四喷嘴排4可绕偏心的第四旋转轴线D4旋转，而第四旋转轴线D4布置在第四喷嘴排4的纵向轴线上。旋转轴线D1，D2，D3，D4布置成一排。

在一个特定实施例中，旋转轴线D1，D2，D3，D4位于一条直线上。该线可平行于喷涂方向指向。

在图10的底部，也可看到用于连接喷嘴排1，2，3，4的机械耦合连接。

图11也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的位置调节位置中的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图。

图12也示出了根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的四个喷嘴板P1，P2，P3，P4中的四个喷嘴排1，2，3，4的示意图。

喷嘴板1，2，3，4具有相同的设计，但布置成在其纵向方向上相对于彼此偏移，使得对于每个喷嘴板1，2，3，4存在单独的不均匀偏移X-Y-Z。

另一个特定特征是旋转轴线D1，D2，D3，D4分别相对于相应的喷嘴排1，2，3，4偏心地布置，但仍然在相应的喷嘴排1，2，3，4的纵向轴线上，且彼此成一行。

图13示出了用于耦合、引导和驱动根据本发明的一个实施例的用于施涂设备V的喷嘴排1和2(或单独的喷印头100，101)的机构的示意图，其中，图14示出了处于位置调节位置的喷嘴排1和2。图13和14特别示出了轮廓曲线和/或凸轮盘机构可用于位置调节的目的。

图15示出了用于耦合、引导和驱动根据本发明的另一实施例的用于施涂设备V的喷嘴排1和2(或单独的喷印头100，101)的机构的示意图，其中，图16示出了示出了处于位置调节位置的喷嘴排1和2。

在图15和16中，旋转伺服马达M可用于移动喷嘴排1和2以进行位置调节。

图17示出了不均匀或甚至不封闭的涂料膜的问题。

图18示出了针对图17中解释的问题的可能解决方案，即使用一个接一个地布置的多个喷印头。

图19左边示出了处于非旋转位置的喷嘴排。

图19右边示出了通过施涂机器人绕着共同旋转轴线旋转X后的喷嘴排。

图19右边特别示出了喷嘴排的喷嘴之间的不均匀喷嘴距离，这导致不可接受的、特别是不均匀的涂料膜。

图20示出的问题是，尽管多个喷印头彼此一个接一个地布置，但喷印头的旋转X导致不均匀的或甚至不封闭的涂料膜。

图21示出了两个施涂机器人R，其分别具有如本文所公开的一个施涂设备V，其中，仅左手侧的施涂机器人R具有附图标记。

施涂机器人R优选地包括至少五个或至少六个可移动的机器人轴，且用于引导一个或多个喷印头100，且因此特别地还用于引导至少两个喷嘴排1，2，如本文所公开的那样。至少一个喷印头100用于将施涂介质串续地无雾化的施涂到成机动车车身形式的部件T上。至少一个喷印头100的旋转X通过施涂机器人的腕轴支撑在机器人机构上执行。

图22示出了喷印头100的一部分的示意/详细视图。

图22示出了喷嘴板P1和喷嘴板P1中的喷嘴1.1。可相对于喷嘴板P1移动的优选磁的阀元件20(例如衔铁或阀针)用于控制施涂介质通过喷嘴1.1的输出，其中，可移动的阀元件20在关闭位置关闭喷嘴1.1并在打开位置释放它。机电驱动器(便利地是阀驱动器)21用于移动阀元件20。喷印头100具有多个这样的喷嘴1.1，其分别具有相关联的阀元件20和相关联的驱动器21。

驱动器21包括电线圈22，用于根据线圈22的通电情况来致动阀元件20，特别是用于将阀元件20致动到打开位置。驱动器21还包括弹性回复元件23，例如螺旋弹簧，用于将阀元件20致动到关闭位置。

待施涂的施涂介质通过喷印头100中的施涂介质供送机构24供送到喷嘴1.1。施涂介质供送机构24(在图22底部)受喷嘴板P1和另一板25(在图22顶部)的限制，其中，喷嘴板P1和板25可以是分开的部件或是例如一体件/整体件(例如滚圆形或矩形)管状施涂介质供送机构24的一部分。

板25与喷嘴1.1同轴地具有开口，线圈管26同轴地放置在该开口上，其中，线圈管26缠绕有线圈22。

在图3中处于线圈管26上端处的磁线圈芯27位于线圈管26中，该磁线圈芯27可通过密封件28相对于线圈管26密封。

此外，可沿双箭头方向移位的阀元件20部分地位于线圈管26中，其中，如已经提到的，阀元件20的移动取决于线圈22的通电情况。

图22示出了阀元件20在这种情况下处于关闭位置以便关闭喷嘴1.1。相反，为了施涂施涂介质，线圈22被通电，使得阀元件20在图22中被向上拉，以便释放喷嘴1.1。

如果线圈22断电，则复位弹簧23将阀元件20推到关闭位置。

在第一操作模式中，线圈22可将阀元件20永久地保持在打开位置，以产生连续的施涂介质射流。回复元件10便利地用于将阀元件20在空闲阶段移动到关闭位置。

在第二操作模式中，线圈22和回复元件23可保证阀元件20以高频率在打开位置和关闭位置之间来回移动，以便产生具有单独液滴的液滴射流。

通常还应提到施涂介质射流在施涂过程中产生的冲击点(施涂介质射流可在本发明的背景下实现为连续的施涂介质射流和/或包含液滴的液滴射流)优选地具有彼此相同的中心距离，使得在施涂介质在部件上漫开(扩散)期间可产生均匀的施涂介质膜。

本发明不限于上述优选示例性实施例。相反，可进行大量的变型和修改，这些变型和修改也利用了本发明的思想，因此落入保护范围。特别地，本发明还要求独立于所引用的权利要求来保护从属权利要求的主题和特征，特别是在不包括主要权利要求的特征的情况下。因此，本发明包括许多不同的方面，它们彼此独立地受保护。

附图标记列表

1 喷嘴排

1.1 喷嘴

P1 喷嘴板

S1 施涂介质射流，例如连续的施涂介质射流或液滴射流

D1 旋转轴线

2 喷嘴排

2.1 喷嘴

P2 喷嘴板

S2 施涂介质射流，例如连续的施涂介质射流或液滴射流

D2 旋转轴线

3 喷嘴排

3.1 喷嘴

P3 喷嘴板

S3 施涂介质射流，例如连续的施涂介质射流或液滴射流

D3 旋转轴线

4 喷嘴排

4.1 喷嘴

P4 喷嘴板

S4 施涂介质射流，例如连续的施涂介质射流或液滴射流

D4 旋转轴线

S，D 喷嘴距离，优选垂直于所述至少一个喷印头的有利的移动平移方向

B，E 轨道宽度

X 旋转，优选通过施涂机器人产生的旋转

V 施涂设备

100 喷印头

101 喷印头

102 喷印头

M 喷印头的移动方向，优选平移移动方向

R 施涂机器人

T 部件，优选机动车车身部件

20 阀元件，优选衔铁和/或阀针

21 驱动器，特别是阀驱动器

22 线圈

23 回复元件

24 施涂介质供送机构

25 板

26 线圈管

27 线圈芯

28 线圈芯和线圈管之间的密封件

Claims

1.一种施涂设备(V)，用于将施涂介质施涂到部件(T)上，优选用于将涂料施涂到机动车车身部件(T)上，所述施涂设备(V)包括：

-至少一个喷印头(100，101)，用于优选串续地施涂施涂介质，且安装在施涂机器人(R)上，和

-至少两个喷嘴排(1，2)，其可由施涂机器人(R)移动，其中，所述至少两个喷嘴排(1，2)包括带多个喷嘴(1.1)以用于输出施涂介质射流(S1)的第一喷嘴排(1)和带多个喷嘴(2.1)以用于输出施涂介质射流(S2)的至少一个另外的喷嘴排(2)，

其特征在于，

-所述至少两个喷嘴排(1，2)中的至少一个喷嘴排(1，2)是至少一个可移动的喷嘴排(1，2)，以便对第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)进行位置调节。

2.根据权利要求1所述的施涂设备(V)，其特征在于，

-所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)能够移动以校正所述至少两个喷嘴排(1，2)的能够通过施涂机器人(R)产生的旋转(X)，从而使第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)与所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)之间的喷嘴距离(S，D)彼此均匀地间隔开，和/或

-由于所述至少两个喷嘴排(1，2)的能够通过施涂机器人(R)产生的旋转(X)，第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)与所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)之间的喷嘴距离(S，D)变大或变小，但通过位置调节而彼此均匀地间隔开，和/或

-位置调节实现了所述至少两个喷嘴排(1，2)之间的相对移动，和/或

-所述至少两个喷嘴排(1，2)的旋转(X)绕着共同的旋转轴线且优选地通过施涂机器人(R)的腕轴进行。

3.根据权利要求1或2所述的施涂设备(V)，其特征在于，

-尽管进行所述至少两个喷嘴排(1，2)的能够通过施涂机器人(R)产生的旋转(X)，但位置调节能够实现第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)与所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)之间均匀的喷嘴距离(S，E)，和/或

-尽管进行所述至少两个喷嘴排(1，2)的能够通过施涂机器人(R)产生的旋转(X)，但位置调节能够保持能够由施涂介质在部件(T)上产生的施涂介质膜的均匀性。

4.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)能够附加于借助施涂机器人(R)进行的移动而移动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)是可旋转的，且具有旋转轴线(D1，D2)。

6.根据权利要求5所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述旋转轴线(D1，D2)

-相对于所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)居中地定位，或

-相对于所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)偏心地定位。

7.根据权利要求5或6所述的施涂设备(V)，其特征在于，

a)所述旋转轴线(D1，D2)

a1)位于所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)的纵向轴线上，和/或

a2)位于所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)的外侧或内侧，

和/或

b)所有枢转点都位于一条线上，或在双枢转点用于每个喷嘴排的情况下位于两条线上，和/或

c)所述两条线是平行的，和/或

d)枢转点的线位于行进方向上，和/或

e)机器人保证旋转轴线在喷涂方向上移动。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，多个喷嘴排(D1，D2)是可旋转的且相应地具有自己的旋转轴线(D1，D2)，其中，各个旋转轴线(D1，D2)优选地彼此均匀地间隔开和/或布置成一排。

9.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)能够纵向移位。

10.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述施涂设备(V)包括移位和/或旋转机构，用于移动所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)。

11.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷嘴排(1)和/或所述至少一个另外的喷嘴排(2.1)能够移动以对第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)进行位置调节。

12.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，为了进行位置调节，所述施涂设备(V)包括至少一个马达、优选为电动马达，用于移动所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)。

13.根据权利要求12所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述至少一个马达包括滑动或旋转马达和/或伺服马达。

14.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，同一马达用于第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的共同移动，以使第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)为了位置调节而能够移动。

15.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一马达用于移动第一喷嘴排(1)，且至少一个另外的马达用于移动所述至少一个另外的喷嘴排(2)，以使第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)为了位置调节而能够移动。

16.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，

-第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)通过至少一个连接、优选主/从连接和/或机械耦合连接彼此连接，以使第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的移动同步，和/或使第一喷嘴排(2)的移动引起所述至少一个另外的喷嘴排(1)的相应移动，反之亦然，和/或

-第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)被单独致动以进行位置调节。

17.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，为了位置调节，所述施涂设备(V)具有以下中的至少一个：

-至少一个平行四边形机构，

-至少一个轮廓曲线，

-至少一个凸轮盘，

-至少一个传动装置，优选是带有轴的至少一个传动装置，

-至少一个渐开线齿轮装置。

18.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述施涂设备(V)包括至少一个控制装置，用于计算用于位置调节的调节值，且优选地用于控制所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)和/或施涂机器人(R)。

19.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)适配在喷印头(100)上，且

-为了位置调节，所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)能够相对于其喷印头(100)移动，或

-为了位置调节，所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)能够与其喷印头(100)共同移动，使得所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)优选地相对于其喷印头(100)以固定方式布置和/或使所述至少一个可移动的喷嘴排(1，2)的移动由其喷印头(100)的移动引起。

20.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)布置在同一喷印头(100)上，且能够相对于它们的喷印头(100)移动。

21.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述施涂设备(V)具有第一喷印头(100)和至少一个另外的喷印头(101)。

22.根据权利要求21所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷印头(100)包括第一喷嘴排(1)，且所述至少一个另外的喷印头(101)包括所述至少一个另外的喷嘴排(2)。

23.根据权利要求21或22所述的施涂设备(V)，其特征在于，为了位置调节，第一喷嘴排(1)

-能够相对于第一喷印头(100)移动，或

-能够与第一喷印头(100)共同移动，以使第一喷嘴排(1)优选地相对于第一喷印头(100)以固定方式布置和/或使第一喷嘴排(1，2)的移动由第一喷印头(100)的移动引起。

24.根据权利要求21至23中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，为了位置调节，所述至少一个另外的喷嘴排(2)

-能够相对于所述至少一个另外的喷印头(101)移动，或

-能够与所述至少一个另外的喷印头(101)共同移动，使得所述至少一个另外的喷嘴排(2)优选地相对于所述至少一个另外的喷印头(101)以固定方式布置和/或使所述至少一个另外的喷嘴排(2)的移动由所述至少一个另外的喷印头(101)的移动引起。

25.根据权利要求21至24中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷印头(100)和/或所述至少一个另外的喷印头(101)包括至少两个喷嘴排(1，2)，优选至少两个可移动的喷嘴排(1，2)。

26.根据权利要求21至25中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷印头(100)和所述至少一个另外的喷印头(101)由保持器装置保持和/或实施成用于安装在同一施涂机器人(R)上。

27.根据权利要求26所述的施涂设备(V)，其特征在于，为了位置调节，所述保持器装置使得第一喷印头(100)和/或所述至少一个另外的喷印头(101)具有一移动自由度。

28.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)在其纵向方向上相对于彼此偏移，但第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)优选不重叠。

29.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷嘴排(1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)相对于它们的纵向方向正交地一个接一个地布置。

30.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷嘴排(1)和至少一个另外的喷嘴排(2)在位置调节之前和之后彼此平行地定向。

31.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，第一喷嘴排(1)布置在喷嘴板(P1)中，所述至少一个另外的喷嘴排(2)布置在单独的喷嘴板(P2)中。

32.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，设置了单独的阀以用于控制从第一喷嘴排(1)的单独的喷嘴(1.1)和/或所述至少一个另外的喷嘴排(2)的单独的喷嘴(2.1)输出的施涂介质，其中，所述单独的阀分别具有可移动的阀元件(20)，以便在关闭位置关闭相应的喷嘴(1.1，2.1)和在打开位置释放相应的喷嘴(1.1，2.1)，且所述单独的阀分别具有机电驱动器(21)，优选为线圈/回复元件驱动器(21)，用于移动阀元件(20)。

33.根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其特征在于，所述至少一个喷印头(100，101)具有以下特征中的至少一个：

-所述至少一个喷印头(100，101)实施成用于无雾化地或无喷雾地施涂施涂介质，

-所述至少一个喷印头(100，101)配置成能长期操作，且用于部件的表面区域涂覆，

-所述至少一个喷印头(100，101)输出不同于喷雾的窄式施涂介质射流(T1，T2)，

-所述至少一个喷印头(100，101)输出液滴射流(T1)，而不是在射流的纵向方向上连续的施涂介质射流(T2)，

-所述至少一个喷印头(100，101)输出在射流的纵向方向上连续的施涂介质射流(T2)，而不是液滴射流(T1)，

-所述至少一个喷印头(100，101)具有至少80％，90％，95％或99％的施涂效率，使得基本上所有施涂的施涂介质完全沉积在部件上，

-所述至少一个喷印头(100，101)具有至少0.5m²/min，1m²/min，2m²/min或至少3m²/min的表面涂料输出，

-所述至少一个喷印头(100，101)具有至少一个可电致动的致动器，以便从所述至少一个喷印头(100，101)输出施涂介质，所述可电致动的致动器优选是磁致动器或压电致动器。

34.一种施涂机器人(R)、优选涂覆或喷涂机器人，具有至少一个根据前述权利要求中任一项所述的施涂设备(V)，其中，所述施涂机器人(R)用于引导所述至少一个喷印头(100，101)和所述至少两个喷嘴排(1，2)，且优选地具有至少五个或至少六个可移动的机器人轴。

35.一种施涂方法，优选通过根据权利要求1至33中任一项所述的施涂设备(V)实施，以用于将施涂介质施涂到部件(T)上，优选用于将涂料施涂到机动车车身部件(T)上，其中：

-至少一个喷印头(100，101)安装在施涂机器人(R)上且优选地串续地施涂施涂介质，且

-至少两个喷嘴排(1，2)通过施涂机器人(R)移动，其中，所述至少两个喷嘴排(1，2)包括带多个喷嘴(1.1)以用于输出施涂介质射流(S1)的第一喷嘴排(1)和带多个喷嘴(2.1)以用于输出施涂介质射流(S2)的至少一个另外的喷嘴排(2)，

其特征在于，

-所述至少两个喷嘴排(1，2)中的至少一个喷嘴排(1，2)被移动，以便对第一喷嘴排(1)的喷嘴(1.1)和所述至少一个另外的喷嘴排(2)的喷嘴(2.1)进行位置调节。