KR100785641B1 - 자동 선반의 제어 장치 - Google Patents

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KR100785641B1
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스기야마테츠야
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스타 세이미츠 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명의 자동 선반의 제어 장치는 수치 제어부를 포함하고, 입력 장치, 판독부, 및 가공 프로그램 기억부를 갖는다. 입력 장치는, 미리 결정된 언어로 표현되는 가공 프로그램을 입력한다. 판독부는, 입력 장치로부터 가공 프로그램을 판독하여 수치화한다. 가공 프로그램 기억부는, 수치화된 상태의 가공 프로그램을 실행순으로 타이밍 테이블형으로 기억한다. 이 가공 프로그램 기억부로부터, 가공 프로그램에 기재되어 있던 공구의 위치 데이터나, 피가공물의 회전 데이터, 이동 데이터 등의 각종 데이터가 편집부에 송출된다. 편집부에서는, 이들의 각종 데이터를 이동 데이터 편집부에 의해서 다시 편집하여, 기억한다. 이동 데이터 편집부에서는, 후에 실시되는 가공 공정에서 선택되는 공구가, 대응하는 가공 동작 개시 위치에 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 가공 동작 타이밍으로써 도달하는 동시에, 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 속도보다도 느리게 된 미리 결정된 속도로 도달하도록, 공구의 이동 개시 타이밍을 구한다.
공구, 제어 장치, 가공 영역

Description

자동 선반의 제어 장치{Apparatus for controlling an automatic lathe}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 포함되는, 이동 데이터 편집부에서의 타이밍 테이블의 구성을 설명하기 위한 도표.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 포함되는, 이동 데이터 편집부에서 실행되는 이동 개시 타이밍의 산출 처리 동작을 설명하기 위한 플로차트.
도 4는 도 2에 도시된 타이밍 테이블에 기억된 데이터의 내용을, 타임차트로 서 도시한 선도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정 의 일 예를 설명하는 도면.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 13은 일반적인 자동 선반의 일부를 도시하는 개념도.
도 14는 일반적인 자동 선반의 일부를 도시하는 개념도.
도 15는 종래의 자동 선반의 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도.
도 16은 종래의 자동 선반의 제어 장치에 포함되는, 가공 프로그램 기억부에서의 타이밍 테이블의 구성을 설명하기 위한 도표.
도 17은 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 18은 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 19는 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 20은 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 21은 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 22는 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 23은 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
도 24는 종래의 자동 선반의 제어 장치에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명하는 도면.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
14 : 가공 프로그램 기억부 15 : 지령 발생부
16 : 기준 타이밍 발생부 17 : 제어 회로
21 : 편집부
발명의 배경
발명의 분야
본 발명은 가공 프로그램에 기초하여, 복수의 공구 중에서 하나의 공구를 순 차 선택하여 피가공물을 원하는 형상으로 가공하기 위한 자동 선반의 제어 장치에 관한 것이다.
관련 배경 기술
도 13 내지 도 14를 참조하여, 종래의 자동 선반, 예를 들면 스위스(Swiss)형 자동 선반의 구성에 대하여 설명한다. 자동 선반(L)에 있어서, 피가공물(100)은, 회전중심축(J)을 중심으로 화살표(A) 방향으로 회전 구동되고, 화살표(B) 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 피가공물(100)의 외경(d)에 대하여 약간 큰 영역이 가공 영역(D)으로서 정해져 있다. 공구는, 가공 영역(D) 내에서, 미리 결정된 가공 속도로 이동하여 피가공물(100)을 가공한다. 복수의 공구(101, 102)가, 회전 중심축(J)에 대하여 수직으로 배치되어 있다. 공구(1O1, 102)는, 도 13 중에 실선으로 도시된 퇴피 위치로부터, 가공 지령에 따라서, 각각 화살표(E, F) 방향으로 이동한다.
공구(101, 102)는, 가공 영역(D)에 도달할 때까지(도 13에 있어서, 실선으로 도시된 위치로부터 2점 쇄선으로 도시된 위치에 도달할 때까지)는, 피가공물(100)의 가공에 관계없기 때문에, 고속 이송된다. 이 고속 이송 속도는, 공구(101, 102) 각각에 대하여, 미리 가공 프로그램으로써 설정되어 있다. 가공 프로그램에는, 고속 이송의 개시 타이밍도 설정되어 있다. 또한, 도 14에 도시되는 바와 같이, 공구(103)가, 공구(101)에 근접하여 배치되어 있다. 이 공구(103)는, 공구(101, 102)와 마찬가지로, 퇴피 위치로부터, 가공 지령에 따라서 이동한다. 공구(103)는, 가공 영역(D)에 도달할 때까지는, 고속 이송된다.
공구(101)는, 도 14에 도시되는 바와 같이, 공구 홀더(104)에 의해서 보유되어 있다. 마찬가지로, 공구(102)는 공구 홀더(105)에 의해서 보유되고, 공구(103)는 공구 홀더(106)에 의해서 보유되어 있다. 각 공구 홀더(104, 105, 106)는, 각 공구(101, 102, 103)와 함께 이동한다.
다음에, 도 15에 기초하여, 종래의 기술에 있어서의 자동 선반의 제어 장치에 대하여 설명한다. 자동 선반(L)의 제어 장치(110)는, 수치 제어부(NC)를 포함하고 있다. 제어 장치(110)는, 미리 결정된 언어로 표현되는 가공 프로그램을 입력하는 입력 장치(111)와, 입력 장치(111)로부터 가공 프로그램을 판독하여 수치화하는 판독부(112)와, 수치화된 상태의 가공 프로그램을 실행순으로 타이밍 테이블형으로 기억하여 두기 위한 가공 프로그램 기억부(114)를 갖는다.
여기서, 가공 프로그램 기억부(114)에 있어서의 타이밍 테이블형의 기억 형태의 일 예를 도 16에 기초하여 설명한다. 가공 프로그램 기억부(114)에는, 공구(101)가, 시간으로 나타나는 타이밍(t0)의 시점에서 퇴피 위치(P0)에 있고, 타이밍(t1)의 시점에서 가공 동작 개시 위치(P1)에 있으며, 타이밍(T1)의 시점까지 가공 동작 개시 위치(P1)로 유지되고, 타이밍(T2)의 시점에서 가공 영역(D) 내의 위치(P2)에 있는 것이 기억되어 있다.
판독부(112)에는, 간섭 판정부(113)가 접속되어 있다. 이 간섭 판정부(113)는, 입력된 가공 프로그램이 적정인지의 여부를 판단하고, 더욱이, 가공 프로그램에 따라서 가공을 진행시키더라도 자동 선반의 기구의 각 가동부에 간섭이 생기는 지의 여부를 판정한다. 간섭 판정부(113)에 있어서의 판정 결과는, 입력 장치(111)에 피드백된다. 또, 가공 프로그램 기억부(114)에는, 간섭 판정부(113)에 의한 간섭 판정이 이루어지고, 간섭이 생기지 않는다고 판단된 가공 프로그램에 관한 데이터가 기억된다.
가공 프로그램 기억부(114)는, 기억되어 있는 가공 프로그램에 기재되어 있던 공구(101, 102, 103)의 위치 데이터나, 피가공물(100)의 회전 데이터, 이동 데이터 등을, 프로그램의 진행순에 따라서 지령 발생부(115)에 송출한다.
지령 발생부(115)는, 수용한 공구(101, 102, 103)의 위치 데이터나, 피가공물(100)의 회전 데이터, 이동 데이터 등을, 대상이 되는 모터의 제어 신호로 변환한다. 또한, 지령 발생부(115)는, 실제의 구동 타이밍을 지정하는 기준 타이밍 발생부(116)로부터의 기준 타이밍 신호를 받고, 기준 타이밍 신호의 진행에 맞추어서 제어 신호를 제어 회로(117)에 송출한다. 제어 신호는, 예를 들면, 미리 결정된 모터의 구동 펄스 신호 등이다.
제어 회로(117)는, 피드 백 신호를 주축 회전 모터(119)로부터 받아들이는 동시에, 입력된 구동 펄스 신호 등의 제어 신호에 대한 어긋남을 보정하도록 작용하고, 구동 회로(118)로 구동 신호를 출력한다. 주축 회전 모터(119)는 피가공물(100)의 회전 구동을 행한다. 또한, 피가공물(100)의 B 방향으로의 이동을 행하는 주축 이동 모터(120), 공구(101)의 진퇴를 제어하는 제 1 공구 이동 모터(121), 공구(102)의 진퇴를 제어하는 제 2 공구 이동 모터(122), 및 공구(103)의 진퇴를 제어하는 제 3 공구 이동 모터(123)로부터의 피드백 신호를, 제어 회로(117) 또는 구동 회로(118) 등에 입력하도록 하여도 좋다.
구동 회로(118)는, 주축 회전 모터(119), 주축 이동 모터(120), 제 1 공구 이동 모터(121), 제 2 공구 이동 모터(122), 제 3 공구 이동 모터(123)로의 여자 전류를 제어하는 등으로, 실제로 각 모터(119, 120, 121, 122, 123)를 구동한다.
다음에, 도 17 내지 도 24에 기초하여, 상술한 바와 같은 구성의 자동 선반(L)에 의한, 가공 공정을 설명한다.
우선, 도 17은, 피가공물(100)로부터 형성품(107)을 공구(102)로 분리하고 있는 「절단 가공 공정」을 도시하고 있다. 공구(102)는, 2점 쇄선으로 도시하는 가공 동작 개시 위치로부터 미리 결정된 가공 속도로 화살표(F11) 방향으로 진행한다. 공구(101)는, 퇴피 위치(P0; 도 13 또는 도 14 참조)에 있다. 그리고, 도 18에 도시되는 바와 같이, 공구(102)가 화살표(F12) 방향으로 진행하고, 형성품(107)의 분리가 완성된다. 여기서도, 공구(101)는, 이동하지 않고, 퇴피 위치(P0)에 있다.
다음에, 도 19는 다음의 가공 공정을 실시하기 위한 초기 위치 냄을 행한 부분을 도시하고 있다. 공구(102)는, 화살표(F13) 방향으로 진행하고, 가공 영역(D)의 종료단에 위치한다. 다음의 가공 공정에 관련되는 공구(101)는, 고속 이송 속도로 화살표(E11) 방향으로 진행하여 가공 영역(D)의 개시단(P1; 도 13 또는 도 14 참조)에 위치한다. 피가공물(100)은, 화살표(B11) 방향으로 진행하여 가공 영역(D)의 개시단에 위치한다. 이러한 초기 위치 냄의 완료는, 가장 시간이 걸리는 것에 맞추어서, 빠르게 도달한 것은, 도달 위치에서 대기하게 된다.
다음에, 도 20은 공구(101)에 의한 「거친(roughing) 가공 공정」의 개시 직전 상태를 도시하고 있다. 공구(101)는, 화살표(E12) 방향으로 진행하고, 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다. 피가공물(100)은, 화살표(B12) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다. 도 21은, 공구(101)에 의한 「거친 가공 공정」의 종료 상태를 도시하고 있다. 피가공물(100)은, 화살표(B13) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 종료 위치에 도달한다. 공구(101)는, 화살표(E13) 방향으로 가공 프로그램에 따라서 시간 경과와 함께 진행한다.
다음에, 도 22는, 다음의 공구(103)에 의한 「다듬질 가공 공정」을 실시하기 위한 초기 위치 냄을 행한 부분을 도시하고 있다. 공구(103)는, 고속 이송 속도로 화살표(G11) 방향으로 진행하여 가공 영역(D)의 개시단에 도달한다. 피가공물(100)은, 화살표(B14) 방향으로 진행하여 가공 영역(D)의 개시단에 위치한다. 공구(101)는, 화살표(E14) 방향으로, 가공 영역(D) 내에서는 미리 결정된 절삭 속도로, 가공 영역(D)을 나온 부분에서는 고속 이송 속도로 되돌아간다.
다음에, 도 23은, 공구(103)에 의한 「다듬질 가공 공정」의 개시 직전 상태를 도시하고 있다. 공구(103)는, 화살표(G12) 방향으로 진행하고, 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다. 피가공물(100)은, 화살표(B15) 방향으로 진행하 여 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다.
맨 마지막에, 도 24는, 공구(103)에 의한 「다듬질 가공 공정」의 종료 상태를 도시하고 있다. 피가공물(100)은, 화살표(B16) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 종료 위치에 도달한다. 공구(103)는, 화살표(G13) 방향으로 가공 프로그램에 따라서 시간 경과와 함께 진행한다. 공구(102)는, 가공 영역(D)의 종료단에 위치한 상태(도 19에서 도시된 상태)에서, 그대로 대기되고 있다. 이후, 공구(103)는, 공구(101)와의 간섭을 피하기 위해서, 가장 물러선 퇴피 위치로 되돌아가는 동시에, 도 17에서 도시된, 공구(102)에 의한 「절단 가공 공정」으로 되돌아가는 것이 가능해진다.
상술한 바와 같이, 종래의 일반적인 자동 선반의 제어 장치에서는, 가공 프로그램에 따라서, 선택 지령된 공구를 가공 동작 개시 위치로 이동시켜 대기시키고, 가공의 개시 타이밍을 기다려 가공 동작을 시킨다. 공구의 가공 동작 개시 위치로의 이동은, 미리 가공 프로그램으로써 지령되는 고속 이송 속도로 행해진다. 이것은, 실제의 가공에 관여하지 않는 공구 이동의 시간을 단축하기 위해서 행해진다.
그러나, 이러한 방법에서는, 공구를 이동시키는 볼 스크류 등의 공구 이동 기구에 있어서 고속 이송 동작에서 사용하는 부분과 가공 동작에서 사용하는 부분과, 속도차에 따른 마모량의 차이가 생기게 된다. 고속 이송 동작 부분은, 마모가 현저하게 많아진다. 이 때문에, 공구 이동 기구의 가동 시간이 길수록, 가공 개시 근방에서는 공구 이송에 덜컹거림이 생기기 쉽다. 또한, 고속 이송 속도가 클수록, 정지 시의 잔류 진동도 길게 계속되기 쉽고, 덜컹거림이 있으면 진동은 한층 더 조장된다. 이러한 사실로부터, 공구에 의한 피가공물의 가공 정밀도가 저하하게 된다.
발명의 요약
본 발명은 상술한 점을 감안하여 이루어진 것으로, 피가공물의 가공 시간을 늘리지 않고서, 피가공물의 가공 정밀도 저하를 억제하는 것이 가능한 자동 선반의 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명에 따른 자동 선반의 제어 장치는, 가공 프로그램에 기초하여, 복수의 공구 중에서 하나의 공구를 순차 선택하여 피가공물을 원하는 형상으로 가공하기 위한 자동 선반의 제어 장치로서, 가공 프로그램을 기억하는 기억 수단과, 기억 수단에 기억된 가공 프로그램에 기초하여, 공구의 이동 데이터를 편집하는 편집 수단과, 편집 수단에 의해서 편집된 이동 데이터에 기초하여, 공구의 이동 동작을 제어하는 제어 수단을 구비하며, 가공 프로그램은, 적어도 제 1 공구에 의한 제 1 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램과, 제 1 가공 공정에 연속하여 실시되는 제 2 공구에 의한 제 2 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램을 포함하고 있고, 편집 수단은, 제 1 가공 공정의 종료 후에 피가공물과 제 2 공구를 제 2 가공 공정에서의 각각의 가공 동작 개시 위치에 도달시킬 때에, 적어도 제 2 공구가, 대응하는 가공 동작 개시 위치에 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 가공 동작 타이밍으로써 도달함과 동시에, 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 속도보다도 느리게 된 미리 결정된 속도로 도달하도록, 제 2 공구의 이동 개시 타이밍을 구하고, 이동 개시 타이밍과 미리 결정된 속도를 이동 데이터로서 확정하는 것을 특징으로 하고 있다.
본 발명에 따른 자동 선반의 제어 장치에서는, 상술한 편집 수단에 의해, 제 1 가공 공정과 제 2 가공 공정과의 사이에 있어서, 선택된 제 2 공구를 가공 동작 개시 위치로 이동, 도달시킬 때에, 제 2 공구의 이동 속도가 가공 프로그램으로써 미리 지령된 속도보다도 느리게 된 미리 결정된 속도로 변경되게 된다. 이로써, 공구 이동 기구에 있어서 고속 이송 동작에서 사용하는 부분에서의 마모가 저감된다. 그리고, 가공 동작 개시 위치 근방에서의 고속 이송 동작으로부터 가공 동작으로 전환될 때의 제 2 공구의 잔류 진동이 저감되고, 가공 동작 개시 위치 근방에서의 제 2 공구의 동작이 안정한다. 이러한 결과, 피가공물의 가공 정밀도 저하를 억제할 수 있다. 또, 편집 수단은, 적어도 제 2 공구가, 대응하는 가공 동작 개시 위치에 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 가공 동작 타이밍으로써 도달함과 동시에, 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 속도보다도 느리게 된 미리 결정된 속도로 도달하도록, 제 2 공구의 이동 개시 타이밍을 구하기 때문에, 피가공물을 원하는 형상으로 가공하는 데 필요하게 되는 가공 시간의 증가가 억제된다.
또한, 본 발명에 따른 공작 기계에 있어서는, 편집 수단에서 확정되는 미리 결정된 속도는, 가공 프로그램에 의해 지령되는 제 2 가공 공정에 있어서의 가공 동작 개시 위치로부터의 제 2 공구의 가공용 이동 속도인 것을 특징으로 하여도 좋다. 이로써, 제 2 공구의 가공 동작 개시 위치까지의 이동 속도를 간이하고 또한 용이하게 구할 수 있다. 또한, 제 2 공구는 가공용 이동 속도로써 가공 동작 개시 위치에 진입하여 그대로 제 2 가공 공정을 실시하기 때문에, 제 2 공구의 동작이 한층 더 안정하게 되고, 가공 정밀도를 더욱 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 공작 기계에 있어서는, 편집 수단은, 제 2 공구를 이동 개시 타이밍으로써 이동 개시시키고 나서 대응하는 가공 동작 개시 위치에 도달시키기까지의 동안에, 제 2 공구가 피가공물 및 제 1 공구와 간섭하는지의 여부를 판단하여, 간섭하지 않는다고 판단한 경우에는 이동 개시 타이밍과 미리 결정된 속도를 이동 데이터로서 확정하는 것을 특징으로 하여도 좋다. 이로써, 제 2 공구가 피가공물 및 제 1 공구와 간섭하는 것을 확실하게 방지할 수 있다.
본 발명은 이하의 상세한 설명 및 첨부 도면에 의해 더욱 충분하게 이해할 수 있다. 이들은, 단지 예시를 위해 제시하는 것이고, 본 발명을 한정하는 것으로 생각해서는 안 된다.
본 발명의 또 다른 응용 범위는, 이하의 상세한 설명으로부터 분명할 것이다. 그러나, 상세한 설명 및 특정한 사례는 본 발명의 적합한 실시예를 제시하고 있지만, 예시를 위해서만 제시되어 있는 것이며, 본 발명의 사상 및 범위에 있어서의 여러 가지 변형 및 개량은 이 상세한 설명으로부터 당업자에는 자명함은 분명하다.
바람직한 실시예의 설명
이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 선반의 제어 장치의 적합한 실 시예에 대하여 상세하게 설명한다.
상기 실시예에 있어서 사용하는 자동 선반(예를 들면, 스위스형 자동 선반)은, 도 13 및 도 14에 도시되는 일반적인 자동 선반(L)과 동일한 구성이다. 도 13에 도시되는 바와 같이, 자동 선반(L)에 있어서, 피가공물(100)은, 회전 중심축(J)을 중심으로 화살표(A) 방향으로 회전 구동되고, 화살표(B) 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 피가공물(100)의 외경(d)에 대하여 약간 큰 영역이 가공 영역(D)으로서 정해져 있다. 공구는, 가공 영역(D) 내에서, 미리 결정된 가공 속도로 이동하여 피가공물(100)을 가공한다. 복수의 공구(101, 102)가, 회전 중심축(J)에 대하여 수직으로 배치되어 있다. 공구(101, 102)는, 도 13 중에 실선으로 나타난 퇴피 위치로부터, 가공 지령에 따라서, 화살표(E, F) 방향으로 이동한다.
공구(101, 102)는, 가공 영역(D)에 도달할 때까지(도 13에 있어서, 실선으로 나타난 위치로부터 2점 쇄선으로 도시된 위치에 도달할 때까지)는, 그 가공물(100)의 가공에 관계없기 때문에, 고속 이송된다. 이 고속 이송 속도는, 공구(101, 102) 각각에 대하여, 미리 가공 프로그램으로써 설정되어 있다. 가공 프로그램에는, 고속 이송의 개시 타이밍도 설정되어 있다. 또한, 도 14에 도시되는 바와 같이, 공구(103)가, 공구(101)에 근접하여 배치되어 있다. 이 공구(103)는, 공구(101, 102)와 마찬가지로, 퇴피 위치로부터, 가공 지령에 따라서 이동한다. 공구(103)는, 가공 영역(D)에 도달할 때까지는, 고속 이송된다.
공구(101)는, 도 14에 도시되는 바와 같이, 공구 홀더(104)에 의해서 보유되어 있다. 마찬가지로, 공구(102)는 공구 홀더(105)에 의해서 보유되고, 공구(103) 는 공구 홀더(106)에 의해서 보유되어 있다. 각 공구 홀더(104, 105, 106)는, 각 공구(101, 102, 103)와 함께 이동한다. 여기서, 공구(101)와 공구(102)와의 관계에 있어서, 공구(102)가 제 1 공구를 구성하고, 공구(101)가 제 2 공구를 구성하고 있다. 또한, 공구(101)와 공구(103)와의 관계에 있어서, 공구(101)가 제 1 공구를 구성하고, 공구(103)가 제 2 공구를 구성하고 있다.
자동 선반(L)의 제어 장치(1)는, 수치 제어부(NC1)를 포함하고 있다. 제어 장치(1)는, 미리 결정된 언어로 표현되는 가공 프로그램을 입력하는 입력 장치(11)와, 입력장치(11)로부터 가공 프로그램을 판독하여 수치화하는 판독부(12)와, 수치화된 상태의 가공 프로그램을 실행순으로 타이밍 테이블형으로 기억하여 두기 위한 가공 프로그램 기억부(14; 기억 수단)를 갖는다. 상술한 가공 프로그램에는, 공구(102)에 의한 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램과, 공구(102)에 의한 가공 공정에 연속하여 실시되는 공구(101)에 의한 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램과, 공구(101)에 의한 가공 공정에 연속하여 실시되는 공구(103)에 의한 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램이 포함되어 있다.
가공 프로그램 기억부(14)에 있어서의 타이밍 테이블형의 기억 형태는, 도 16에 도시된 종래의 것과 동일하다. 즉, 가공 프로그램 기억부(14)에는, 공구(101)가, 시간으로 나타나는 타이밍(t0)의 시점에서 퇴피 위치(P0)에 있어서, 타이밍(t1)의 시점에서 가공 동작 개시 위치(P1)에 있고, 타이밍(T1)의 시점까지 가공 동작 개시 위치(P1)로 유지되며, 타이밍(T2)의 시점에서 가공 영역(D) 내의 위치(P2)에 있는 것이 기억되어 있다.
판독부(12)에는, 간섭 판정부(13)가 접속되어 있다. 이 간섭 판정부(13)는, 입력된 가공 프로그램이 적정한지의 여부를 판단하고, 더욱이, 가공 프로그램에 따라서 가공을 진행시키더라도 자동 선반의 기구의 각 가동부에 간섭이 생기지 않는지의 여부를 판정한다. 간섭 판정부(13)에 있어서의 판정 결과는, 입력 장치(11)에 피드백된다. 또, 가공 프로그램 기억부(14)에는, 간섭 판정부(13)에 의한 간섭판정이 이루어지고, 간섭이 생기지 않는다고 판단된 가공 프로그램에 관한 데이터가 확정되어, 기억된다.
가공 프로그램 기억부(14)는, 기억되어 있는 가공 프로그램에 기재되어 있던 공구(101, 102, 103)의 위치 데이터나, 피가공물(100)의 회전 데이터, 이동 데이터등을, 프로그램의 진행순에 따라서 지령 발생부(15; 제어 수단)에 송출한다.
또한, 가공 프로그램 기억부(14)는, 기억되어 있는 가공 프로그램에 기재되어 있던 공구(101, 102, 103)의 위치 데이터나, 피가공물(100)의 회전 데이터, 이동 데이터 등의 각종 데이터를, 편집부(21; 편집 수단)에 송출한다. 편집부(21)에서는, 이들의 각종 데이터를 이동 데이터 편집부(22)에 의해서 다시 편집하고, 예를 들면 도 2에 도시되는 바와 같은 타이밍 테이블로 변환하여, 기억한다.
이동 데이터 편집부(22)에는, 예를 들면 공구(101)가, 시간으로 나타나는 타이밍(T0)의 시점에서 퇴피 위치(P0)에 있고, 타이밍(T1)의 시점에서 가공 동작 개시위치(P1)에 있으며, 타이밍(T2)의 시점에서 가공 영역(D) 내의 위치(P2)에 있는 것이 기억된다. 편집부(21)는, 지령 발생부(15)에 접속되어 있다. 편집부(21)는, 이동 데이터 편집부(22)에 있어서 기억된 이들의 데이터를, 가공에 관련되는 타이밍(T0, T1, T2, …)의 진행순에 따라서 지령 발생부(15)에 송출한다.
근접하여 배치되어 있는 공구(101), 공구(103), 공구 홀더(104), 공구 홀더(106)는, 피가공물(100) 방향으로 이동할 때에, 가공 영역(D)에 도달할 때까지, 혹은, 가공 영역(D) 내에 있어서 서로 간섭하는 경우가 있다. 즉, 공구(101)는, 퇴피 위치(P0)로부터 가공 동작 개시 위치(P1)로 이동하는 공정에서, 또는, 더욱이 가공 동작 개시 위치(P1)로부터 가공 영역(D) 내에 진행한 상태에서, 공구 홀더(106)에 간섭하는 경우가 생각된다. 또한, 공구 홀더(104)는, 퇴피 위치(P0)로부터 가공 동작 개시 위치(P1)로 이동하는 공정에서, 혹은, 더욱이 가공 동작 개시 위치(P1)로부터 가공 영역(D) 내에 진행한 상태에서, 공구 홀더(106)에 간섭하는 경우도 생각된다.
이 때문에, 편집부(21)는, 간섭 체크부(23)를 갖고 있다. 이 간섭 체크부(23)는, 이동 데이터 편집부(22)에서 편집한 도 2에 도시된 바와 같은 타이밍 테이블에 따라서 가공을 진행시킨 경우에, 자동 선반의 기구의 각 가동부에 간섭이 생기는지의 여부를 판정한다. 간섭 체크부(23)에 있어서의 판정 결과는, 이동 데이터 편집부(22)에 피드백된다. 또, 이동 데이터 편집부(22)에서 기억되는 데이터는, 간섭 체크부(23)에 의한 간섭 판정이 이루어지고, 간섭이 생기지 않는다 고 판단된 데이터가 기억된다.
지령 발생부(15)는, 가공 프로그램 기억부(14) 및 편집부(21)로부터 보내져 온, 공구(101, 102, 103)의 위치 데이터나, 피가공물(100)의 회전 데이터, 이동 데이터 등을, 대상이 되는 모터의 제어 신호로 변환한다. 지령 발생부(15)는, 실제의 구동 타이밍을 지정하는 기준 타이밍 발생부(116)로부터의 기준 타이밍 신호를 받아, 기준 타이밍 신호의 진행에 맞추어서 제어 신호를 제어 회로(117)에 송출한다. 제어 신호는, 예를 들면, 미리 결정된 모터의 구동 펄스 신호 등이다.
제어 회로(117)는, 피드백 신호를 주축 회전 모터(119)로부터 받아들이는 동시에, 입력된 구동 펄스 신호 등의 제어 신호에 대한 어긋남을 보정하도록 작용하고, 구동 회로(118)로 구동 신호를 출력한다. 주축 회전 모터(119)는 피가공물(100)의 회전 구동을 행한다. 또, 피가공물(100)의 B 방향으로의 이동을 행하는 주축 이동 모터(120), 공구(101)의 진퇴를 제어하는 제 1 공구 이동 모터(121), 공구(102)의 진퇴를 제어하는 제 2 공구 이동 모터(122), 및 공구(103)의 진퇴를 제어하는 제 3 공구 이동 모터(123)로부터의 피드백 신호를, 제어 회로(117) 혹은 구동 회로(118) 등에 입력하도록 하여도 좋다.
구동 회로(118)는, 주축 회전 모터(119), 주축 이동 모터(120), 제 1 공구 이동 모터(121), 제 2 공구 이동 모터(122), 제 3 공구 이동 모터(123)로의 여자 전류를 제어하는 등으로, 실제로 각 모터(119, 120, 121, 122, 123)를 구동한다.
다음에, 이동 데이터 편집부(22)에서 실행되는 이동 개시 타이밍의 산출 처리 동작에 대하여, 도 3에 기초하여 설명한다.
우선, S101에서, 새롭게 선택된 공구(예를 들면, 공구(101))의 현재 위치(P0)와 가공 동작 개시 위치(P1)의 입력을 행한다. 계속되는 S103에서는, 공구의 가공용 이동 속도의 지정치(V)의 입력을 행한다. 여기서, 공구의 가공용 이동 속도의 지정치(V)는, 가공 프로그램으로써 지령된 가공 동작 개시 위치로부터의 공구의 가공용 이동 속도이다.
새롭게 선택된 공구의 현재 위치(P0), 가공 동작 개시 위치(P1), 및, 공구의 가공용 이동 속도의 지정치(V)의 입력이 끝나면, S105로 진행하고, 하기의 (1)식에 기초하여, 현재 위치(P0)로부터 가공 동작 개시 위치(P1)까지의 공구의 이동 소요 시간(T)을 구한다.
T=(P0-P1)/V ………(1)
공구의 이동 소요 시간(T)이 구해지면, S107로 진행하고, 하기의 (2)식에 기초하여, 이동 개시 타이밍으로서, 기준 타이밍 상에 있어서의 공구의 이동 개시 시각(T0)을 산출한다.
T0=T1-T ………(2)
여기서, T1은, 기준 타이밍 상에 있어서의 공구의 가공 개시 시각, 즉, 가공 프로그램으로써 지령된, 공구가 가공 동작 개시 위치(P1)로부터 가공 영역(D) 내에 이동 개시하는 시각이다. 이와 같이 산출된 이동 개시 시각(T0)은, 이동 데이터 편집부(22)에서 타이밍 테이블(도 2참조)에 기억되게 된다.
도 4는 이동 데이터 편집부(22)에 있어서의 타이밍 테이블에 기억된 데이터의 내용과, 가공 프로그램 기억부(14)에 있어서의 타이밍 테이블에 기억된 데이터의 내용을, 타임 차트로 하여 도시한 선도이다. 가로축은, 시간축이고, 기준 타이밍 시각을 나타내며, 세로축은, 공구(101)의 위치를 나타내고 있다. 이동 데이터 편집부(22)에 있어서의 타이밍 테이블에 기억된 데이터의 내용은 실선으로 나타내고, 가공 프로그램 기억부(14)에 있어서의 타이밍 테이블에 기억된 데이터의 내용은 파선으로 나타내고 있다.
도 4에 도시된 타임 차트로부터 분명한 바와 같이, 실선으로 나타나는 공구(101)의 궤적은, 타이밍(T0, T1, T2)에 걸쳐서, 직선형이다. 즉, 타이밍(T 0 내지 T1)의 고속 이송 영역의 이동 속도와 타이밍(T1 내지 T2)의 가공 영역(D)의 이동속도는 동일한 값이고, 이와 같이 되도록, 상술한 이동 개시 타이밍의 산출 처리 동작에 따라서 타이밍(T0)이 정해진다. 한편, 파선으로 나타나는 공구(101)의 궤적으로서는, 타이밍(T0)보다 느린 시각이 되는 타이밍(t0)으로부터 스타트하고, 타이밍(T1)에서 일단 정지, 즉, 고속 이송 속도로 이동하여 정지한 후, 타이밍(T1)의 도래까지 대기하며, 그 후는, 가공을 위해 실선과 같은 궤적을 지난다.
다음에, 도 5 내지 도 12에 기초하여, 상기 실시예의 자동 선반(L)에 의한, 가공 공정의 일 예를 설명한다.
우선, 도 5는 피가공물(100)로부터 형성품(107)을 공구(102)로 분리하고 있는 「절단 가공 공정」을 도시하고 있다. 공구(102)는, 2점 쇄선으로 나타내는 가공 동작 개시 위치로부터 미리 결정된 가공 속도로 화살표(F1) 방향으로 진행한다. 공구(101)는, 퇴피 위치(P0; 도 13 또는 도 14 참조)에 있다. 그리고, 도 6에 도시되는 바와 같이, 공구(102)가 화살표(F2) 방향으로 진행하고, 형성품(107)의 분리가 완성된다. 공구(102)가 화살표(F2) 방향으로 진행하는 동안에, 공구(101)는, 이미 퇴피 위치로부터 화살표(E1) 방향으로 진행하고 있다. 이동 개시 타이밍(T0)은, 상술한 이동 개시 타이밍의 산출 처리 동작에 의해서 산출된다. 진행(이동) 속도는, 공구(101)의 가공용 이동 속도로 되어 있다.
다음에, 도 7은 다음의 가공 공정을 실시하기 위한 초기 위치 냄을 행한 부분을 도시하고 있다. 다음의 가공 공정에 관련되는 공구(101)는, 가공 영역(D) 내에 있어서의 공구(101)의 가공용 이동 속도(V1)로 화살표(E2) 방향으로 진행하고, 가공 영역(D)의 개시단(P1; 도 13 또는 도 14 참조)에 도달한다. 이와 동시에, 피가공물(100)은 화살표(B1) 방향으로 진행하여 가공 영역(D)의 개시단에 위치한다. 또, 공구(102)는, 화살표(F3) 방향으로 계속 진행하고 있다.
다음에, 도 8은 공구(101)에 의한 「거친 가공 공정」의 개시 직전 상태를 도시하고 있다. 공구(101)는, 공구(101)의 가공용 이동 속도(V1)로 화살표(E3) 방향으로 계속 진행하고, 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다. 이와 동시에, 피가공물(100)은, 화살표(B2) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 개시 직 전 위치에 도달한다. 공구(102)는, 가공 영역(D)의 개시단에 도달하고 있다. 도 9는 공구(101)에 의한 「거친 가공 공정」의 종료 상태를 도시하고 있다. 피가공물(100)은, 화살표(B3) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 종료 위치에 도달한다. 그 동안, 공구(101)는, 화살표(E4) 방향으로 가공 프로그램에 따라서 시간 경과와 함께 진행한다. 공구(102)는 가공 영역(D)의 개시단에 위치한 상태이다.
다음에, 도 10은 다음의 공구(103)에 의한 「다듬질 가공 공정」을 실시하기 위한 초기 위치 냄을 행한 부분을 도시하고 있다. 공구(103)는, 가공 영역(D) 내에있어서의 공구(103)의 가공용 이동 속도(V2)로 화살표(G1) 방향으로 진행하고, 가공 영역(D)의 개시단에 도달한다. 이와 동시에, 피가공물(100)은, 화살표(B4) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다. 공구(101)는, 공구(101)의 가공용 이동 속도(V1)로 화살표(E5) 방향으로 되돌아간다.
다음에, 도 11은, 공구(103)에 의한 「다듬질 가공 공정」의 개시 직전 상태를 도시하고 있다. 공구(103)는, 공구(103)의 가공용 이동 속도(V2)로 화살표(G2)방향으로 계속 진행하고, 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다. 이와 동시에, 피가공물(100)은, 화살표(B5) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 개시 직전 위치에 도달한다.
맨 마지막에, 도 12는 공구(103)에 의한 「다듬질 가공 공정」의 종료 상태 를 도시하고 있다. 피가공물(100)은, 화살표(B6) 방향으로 진행하여 실제의 가공 동작의 종료 위치에 도달한다. 그 동안, 공구(103)는, 화살표(G3) 방향으로 가공 프로그램에 따라서 시간 경과와 함께 진행한다. 공구(102)는, 가공 영역의 종료단에 위치한 상태(도 9에서 도시된 상태)에서, 그대로 대기시켜지고 있다. 이 후, 공구(103)는, 공구(101)와의 간섭을 피하기 위해서, 가장 물러선 퇴피 위치로 되돌아가는 동시에, 도 5에서 도시된, 공구(102)에 의한 「절단 가공 공정」으로 되돌아가는 것이 가능해진다.
또, 도 5에 있어서는, 공구(102)가 2점 쇄선으로 도시하는 가공 개시 위치에 있는 부분으로부터 설명하였다. 이것은, 도 14에 도시되는 바와 같이, 공구(102)가 다른 공구(101, 103)로부터 멀어져 있는 위치에 있고, 공구(102)가 2점 쇄선으로 도시하는 가공 개시 위치에 있더라도 간섭할 우려가 없기 때문이다. 이러한 배치가 얻어지지 않는 경우에는, 공구(102)를 가장 물러선 위치로부터 스타트시키지 않으면 안 된다. 이 경우에는, 공구(102)의 이동 개시 타이밍은, 다른 공구(101, 103)와 마찬가지로, 이동을 개시하고 나서 공구(102)의 절단 가공의 완료 시각에 맞추어서 가공용의 이동 속도로 이동이 완료하도록 산출된다. 공구(102)의 이동 개시 타이밍은, 도 3에 도시하는 산출 처리 동작에 의해 구할 수 있고, 공구(102)의 이동 속도는, 가공 프로그램으로 지령되어 있는 공구(102)에 의한 절단 가공용의 이동 속도가 된다.
이렇게 하여 구해진 공구(102)의 이동 개시 타이밍을 기초로 하여 공구(102) 를 이동시켰을 때에, 다른 공구(101, 103)와 간섭할 우려가 있는 경우에는, 이러한 이동 개시 타이밍의 보정을 행할 수 없다. 따라서, 이 경우에는, 가공 프로그램으로써 지령되어 있는 이동 개시 타이밍으로 이동하거나, 구해진 이동 개시 타이밍과 가공 프로그램으로써 지령되어 있는 이동 개시 타이밍과의 사이에 있어 간섭하지 않는 적절한 타이밍을 재설정하는 것이 생각된다.
또한, 본 실시예에서는, 가공 동작 개시 위치를 일률적으로 피가공물(100)의 외경보다 큰 가공 영역(D)의 위치로 하였지만, 이것에 한정되지 않고서, 각 공구(101, 102, 103) 각각에, 공구나 형성품(107)의 크기에 맞추어서 설정하여도 좋다.
이와 같이, 본 실시예의 제어 장치(1)에 있어서는, 편집부(21; 이동 데이터 편집부(22))에 의해, 연속하는 두 가공 공정의 사이에서, 후에 실시되는 가공 공정에서 선택되는 공구(101, 103)를 가공 동작 개시 위치에 이동, 도달시킬 때에, 이 공구(101, 103)의 이동 속도가 가공 프로그램으로써 미리 지령된 속도보다도 느리게 된 미리 결정된 속도로 변경되게 된다. 이로써, 공구 이동 기구의 고속 이송 동작에서 사용하는 부분에서의 마모가 저감된다. 그리고, 가공 동작 개시 위치 근방에서의 고속 이송 동작으로부터 가공 동작으로 전환될 때의 공구(101, 103)의 잔류 진동이 저감되고, 가공 동작 개시 위치 근방에서의 공구(101, 103)의 동작이 안정된다. 이들의 결과, 피가공물(100)의 가공 정밀도의 저하를 억제할 수 있다.
편집부(21; 이동 데이터 편집부(22))는, 후에 실시되는 가공 공정에서 선택되는 공구(101, 103)가, 대응하는 가공 동작 개시 위치에 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 가공 동작 타이밍으로써 도달하는 동시에, 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 속도보다도 느리게 된 미리 결정된 속도로 도달하도록, 공구(101, 103)의 이동 개시 타이밍을 구하고 있다. 이로써, 피가공물(100)을 원하는 형상으로 가공하는 데 필요하게 되는 가공 시간의 증가가 억제된다.
특히, 본 실시형태에 있어서는, 연속하는 두 개의 가공 공정에 관해서, 앞의 가공 공정(예를 들면, 공구(102)에 의한 가공 공정)이 완료하기 전에, 후의 가공 공정(예를 들면, 공구(101)에 의한 가공 공정)을 개시하기 때문에, 피가공물(100)을 원하는 형상으로 가공하는데 필요로 되는 총 가공시간을 단축할 수 있다.
또한, 본 실시예의 제어 장치(1)에 있어서, 편집부(21; 이동 데이터 편집부(22))에서 확정되는 미리 결정된 속도는, 가공 프로그램으로써 지령된 가공 동작 개시 위치로부터의 공구(101, 103)의 가공용 이동 속도이기 때문에, 공구(101, 103)의 가공 동작 개시 위치까지의 이동 속도를 간이하고 또한 용이하게 구할 수 있다. 또한, 공구(101, 103)는 가공용 이동 속도로써 가공 동작 개시 위치에 진입하여 그대로 가공 공정을 실시하기 때문에, 공구(101, 103)의 동작이 한층 더 안정하게 되어, 가공 정밀도를 더욱 향상시킬 수 있다.
또한, 본 실시예의 제어 장치(1)에 있어서는, 간섭 체크부(23)가, 이동 데이 터 편집부(22)에서 편집한 도 2에 도시하는 바와 같은 타이밍 테이블에 따라서 가공을 진행시킨 경우에, 자동 선반의 기구의 각 가동부에 간섭이 생기는지의 여부를 판정하여, 간섭이 생기지 않는다고 판단된 데이터가 확정되어 이동 데이터 편집부(22)에서 기억되게 된다. 이로써, 공구(101, 103)가 피가공물(100) 및 공구(102)와 간섭하는 것을 확실하게 막을 수 있다.
또한, 본 실시예의 제어 장치(1)에 있어서, 가공 전에, 공구(101, 103)를 가공용의 이동 속도로 이동시켜 위치 결정할 때, 그 위치 결정 타이밍과 동시에 피가공물(100)의 위치 결정이 행해지도록 피가공물(100)의 이동 속도를 보정하는 것이 가능하면, 고속으로 피가공물(100)을 이동시켜 공구(101, 103)의 도달까지 피가공물(100)을 대기시켜 두는 것과 같은 불필요한 동작이 해소되게 된다. 이로써, 피가공물(100)의 이동용 구동원의 부하를 삭감시키는 것이 가능해진다.
본 발명은, 상술한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 상술한 「절단 가공 공정」, 「거친 가공 공정」, 「다듬질 가공 공정」 이외의 가공 공정을 실시하는 경우에 있어서도 본 발명은 적용 가능하다.
이상의 본 발명의 설명으로부터, 본 발명을 여러가지로 변형할 수 있는 것은 분명하다. 그와 같은 변형은, 본 발명의 사상 및 범위로부터 일탈하는 것으로는 인정하는 할 수 없고, 모든 당업자에 있어서 자명한 개량은, 이하의 청구의 범위에 포함되는 것이다.

Claims (4)

  1. 가공 프로그램에 기초하여, 복수의 공구 중에서 하나의 공구를 순차 선택하여 피가공물을 원하는 형상으로 가공하기 위한 자동 선반의 제어 장치에 있어서,
    상기 가공 프로그램을 기억하는 기억 수단과,
    상기 기억 수단에 기억된 상기 가공 프로그램에 기초하여, 상기 공구의 이동데이터를 편집하는 편집 수단과,
    상기 편집 수단에 의해서 편집된 상기 이동 데이터에 기초하여, 상기 공구의 이동 동작을 제어하는 제어 수단을 구비하고,
    상기 가공 프로그램은, 제 1 공구에 의한 제 1 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램과, 상기 제 1 가공 공정에 연속하여 실시되는 제 2 공구에 의한 제 2 가공 공정을 지령하기 위한 프로그램을 포함하고 있으며,
    상기 편집 수단은, 상기 제 1 가공 공정의 종료 후에 상기 피가공물과 상기 제 2 공구를 상기 제 2 가공 공정에 있어서의 각각의 가공 동작 개시 위치에 도달시킬 때에, 상기 제 2 공구가, 대응하는 상기 가공 동작 개시 위치에 상기 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 가공 동작 타이밍으로 도달하는 동시에, 상기 가공 프로그램에 의해서 미리 지령된 속도보다도 느려진 미리 결정된 속도로 도달하도록, 상기 제 2 공구의 이동 개시 타이밍을 구하고, 상기 이동 개시 타이밍과 상기 미리 결정된 속도를 상기 이동 데이터로서 확정하는 것을 특징으로 하는, 자동 선반의 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 편집 수단에서 확정되는 상기 미리 결정된 속도는, 상기 가공 프로그램에 의해 지령되는 상기 제 2 가공 공정에 있어서의 상기 가공 동작 개시 위치로부터의 상기 제 2 공구의 가공용 이동 속도인 것을 특징으로 하는, 자동 선반의 제어 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 편집 수단은, 상기 제 2 공구를 상기 이동 개시 타이밍으로 이동 개시시키고 나서 대응하는 상기 가공 동작 개시 위치에 도달시킬 때까지의 동안에, 상기 제 2 공구가 상기 피가공물 및 상기 제 1 공구와 간섭하는지의 여부를 판단하여, 간섭하지 않는다고 판단한 경우에는 상기 이동 개시 타이밍과 상기 미리 결정된 속도를 상기 이동 데이터로서 확정하고, 간섭한다고 판단한 경우에는, 상기 제 2 공구가 상기 피가공물 및 상기 제 1 공구와 간섭하지 않도록 새로운 이동 개시 타이밍을 재설정하는 것을 특징으로 하는, 자동 선반의 제어 장치.
  4. 삭제
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