KR100660583B1 - 노면 검지 장치 및 차량 탑재용 레이더의 상하향 축변위검출 장치 - Google Patents

노면 검지 장치 및 차량 탑재용 레이더의 상하향 축변위검출 장치 Download PDF

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Abstract

레이더 빔을 조사하여 노면을 검출할 때의, 상하 방향의 축변위를 검지할 수 있는 노면 검지 장치가 제공된다. 이 장치는, 차량이 주행하는 도로의 노면에 레이더 빔 신호를 조사하고, 상기 레이더 빔 신호의 반사 신호를 포함하는 신호를 수신한다. 그리고, 이 장치는, 수신 신호중에 포함된 노면으로부터의 반사 신호 레벨과 미리 정해진 기준 레벨을 비교한 결과가 미리 정해진 범위 밖으로 될 때, 레이더 빔 신호의 조사 방향으로 축변위가 생기고 있다고 판정한다.
차량, 노면 검지 장치, 축변위 검출 장치, 위 방향 축변위, 아래 방향 축변위, 레이더 빔 신호, 반사 신호

Description

노면 검지 장치 및 차량 탑재용 레이더의 상하향 축변위 검출 장치{ROAD SURFACE DETECTION APPARATUS AND APPARATUS FOR DETECTING UPWARD/DOWNWARD AXIS DISPLACEMENT OF VEHICLE-MOUNTED RADAR}
기술 분야
본 발명은, 도플러 레이더(Doppler radar) 등을 이용하여 차량이 주행하는 노면을 검지하는 노면 검지 장치에 관한 것이다. 또, 본 발명은, 차량에 탑재된 레이더의 상방 또는 하방으로의 축 변위를 검출하는 장치에 관한 것이다.
배경 기술
종래부터, 차량의 주행 안전성 향상 등을 목적으로 하여, 차량에는 각종의 레이더 장치의 탑재가 시도되고 있다. 차량 탑재용 레이더 장치에 대해서는, 예컨대 일본국 특개평7-209414호 공보에 개시되어 있는 바와 같이, 주파수변조 연속파 (FM-CW) 레이더 장치나, 무변조 연속파 (CW) 레이더 장치, 펄스 도플러 레이더 장치 등, 무선 전파, 특히 밀리미터파라고 불리는 파장 대역의 전파를 사용하는 레이더 장치나, 레이저 광선이나 초음파를 사용하는 레이더 장치도 개발되고 있다.
차량 탑재용 레이더 장치는, 차량의 진로 위의 장애물이나 선행 차량, 혹은 진로 옆쪽의 측벽 등을 검출하기 위하여 이용된다. 또, 차량 탑재용 레이더의 탐 사 범위에는, 노면도 포함되므로, 차량 탑재용 레이더 장치는 노면으로부터의 반사 신호도 수신한다. 차량이 주행중에 노면으로부터의 반사 신호를 수신하면, 차량으로부터 조사된 레이더 빔 신호의 주파수와, 그 레이더 빔 신호가 노면에서 반사된 반사 신호의 주파수는, 차량의 주행에 따른 도플러 효과에 의해 주파수가 시프트된다. 이 주파수의 시프트를 검출함으로써 차량의 노면에 대한 주행 속도를 산출할 수도 있다.
차량에서는 일반적으로, 차축의 회전을 검출하여 그 회전 속도를 차량 속도로 환산하고 있다. 그러나, 차륜과 노면과의 사이에 미끄러짐이 생기면, 차륜 속도는 반드시 차량 속도와 일치하지는 않는다. 이에 대하여, 노면과 차량과의 상대 속도를 도플러 주파수에 기초하여 검출하게 하면, 차륜과 노면과의 사이에서 미끄러짐이 생겨도, 정확한 차량의 주행 속도를 검출할 수 있다. 예컨대, 건설 기계나 파워 셔블(power shovel) 등에서는, 타이어가 공회전하기 쉽기 때문에, 타이어의 차륜 속도는 차량의 주행 속도와 반드시 일치하지 않는다. 또, ABS(Antilock Brake System)로, 차륜이 록(lock)되지 않는 한계의 범위에서 제동을 가하는 경우에도, 차륜 속도에 의하지 않는 차량 속도 측정이 필요하게 된다. 이러한 경우에 레이더 장치에 의한 노면 검지에 의한 차량 속도 검출이 유효하게 된다.
전술한 바와 같이, 차량 탑재용 레이더 장치는 노면과의 사이의 상대 속도를 검출하는 노면 검지 장치로서도 이용할 수 있다. 차량 탑재용 레이더 장치에 의하여, 차량의 전방으로 레이더 빔 신호를 조사하는 방향은, 차량이 주행중에 받는 진동이나 충격 때문에, 노면 검지에 적절한 방향으로부터 변위될 가능성이 있다.
특개평7-209414호 공보에는, 차량 탑재용 레이더 장치에서 레이더 빔 발사 방향을 노면에 평행한 면내에서 변화시킬 때의 중심 방향을 차량의 직진 방향으로 일치시키는 구성이 나타나 있다. 그러나, 레이더 빔의 발사 방향의 변위는 노면에 평행한 면내에 한하지 않고, 노면에 수직인 방향의 성분, 즉 수평인 노면에 대해서는 상하 방향의 성분도 포함하게 된다.
또, 차량의 앞부분에 탑재하고 선행 차량 등의 타깃과의 거리를 측정하기 위하여 차량 탑재용 레이더가 널리 사용되고 있다. 이러한 차량 탑재용 레이더에서는, 선행 차량을 확실하게 포착할 수 있도록 빔의 상하 방향의 축이 노면에 대하여 수평으로 되어 있을 필요가 있다.
즉, 레이더의 축변위가 있으면, 레이더의 검지 거리가 짧아진다는 불리한 경우가 발생한다. 이 때문에, 레이더 장치를 탑재한 차량에서는, 축변위가 있는지 여부를 진단할 필요가 있다. 그러나, 현재로서는, 간단하게 또한 정확하게 이러한 축변위를 검출하는 장치는 제공되어 있지 않다.
발명의 개시
본 발명은, 상술한 문제점을 감안하여 된 것으로, 그 목적은, 차량 탑재용 레이더에서 특히 문제가 되는 상하향 축변위를 간단하고 정확하게 검출하는 장치를 제공하는 것에 있다.
또, 본 발명의 목적은, 레이더 빔을 조사하여 노면을 검출할 때의, 상하 방향의 축변위를 검지할 수 있는 노면 검지 장치를 제공하는 것에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 제 1 관점에 의하면, 차량에 탑재되어 노면에 대한 정보를 수집하는 노면 검지 장치로서, 차량이 주행하는 도로의 노면에 레이더 빔을 조사하고, 해당 레이더 빔 신호의 반사 신호를 포함하는 신호를 수신하는 송수신 수단과, 상기 송수신 수단에 의한 수신 신호중에 포함된 노면으로부터의 반사 신호 레벨과 미리 정해진 기준 레벨을 비교한 결과가 미리 정해진 범위 밖이 될 때, 레이더 빔 신호의 조사 방향에 축변위가 생기고 있다고 판정하는 축변위 판정 수단을 구비하는 노면 검지 장치가 제공된다.
또, 본 발명의 제 2 관점에 의하면, 차량에 탑재되어 차량이 주행하는 도로의 노면 방향에 레이더 빔 신호를 조사하고, 상기 레이더 빔 신호의 노면으로부터의 반사 신호를 포함하는 신호를 수신하여, 노면에 대한 정보를 수집하는 노면 검지 장치로서, 수신 신호중에 포함된 노면으로부터의 반사 신호를 검출하는 노면 신호 검출 수단과, 상기 레이더 빔 신호의 조사 방향에 축변위가 생기지 않을 때에, 상기 노면 신호 검출 수단에 의하여 검출되는 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨을 미리 기준 레벨로서 기억하고 있는 기억 수단과, 차량 주행중에 상기 노면 신호 검출 수단에 의하여 검출되는 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨을 상기 기억 수단에 기억되어 있는 기준 레벨과 비교한 결과가 미리 정해진 범위 밖으로 될 때, 레이더 빔 신호의 조사 방향에 축변위가 생기고 있다고 판정하는 축변위 판정 수단을 구비하는 노면 검치 장치가 제공된다.
이 노면 검지 장치에서는, 레이더 빔 신호의 조사 방향에 축변위가 생기지 않을 때, 예컨대 레이더 빔 조사용 안테나 등을 차량에 부착하여 조사 방향이 올바르다는 것을 확인한 직후 등에, 노면 신호 검출 수단이 수신하는 신호의 레벨을 기준 레벨로서 불휘발성 기억 수단에 기억하여 둔다. 주행중의 차량은 진동을 받으며, 레이더 신호의 조사 방향은 진동에 따라 변화될 수 있다. 그러나, 주행중의 차량의 진동에 의하여 변화하는 범위보다도 큰 범위로 미리 정해진 범위보다도 수신 레벨과 기준 레벨의 차가 클 때에 축변위가 생기고 있다고 판단하므로, 상하 방향의 축변위 판정을 확실하게 행할 수 있다.
본 발명의 제 3 관점에 의하면, 바람직하게는, 상기 축변위 판정 수단은, 미리 정해진 일정 시간내에, 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 상기 기준 레벨보다도 상기 미리 정해진 범위를 넘어 클 때에는, 아래 방향에 축변위가 생기고 있다고 판정한다. 즉, 레이더 빔의 조사 방향이 아래 방향으로 되면, 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨도 커지므로, 레이더 빔의 조사 방향이 아래로 향할 때에 축변위를 발생시킨다고 판정할 수 있다.
본 발명의 제 4 관점에 의하면, 바람직하게는, 상기 축변위 판정 수단은, 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 상기 미리 정해진 일정 시간내에, 상기 미리 정해진 범위를 넘어 설정되는 노면 외 레벨 이상으로 될 때, 노면 이외로부터의 반사 신호의 수신 레벨로 판정하고, 상기 아래 방향의 축변위으로는 판정하지 않는다. 즉, 노면 신호 검출 수단에 의하여 검출되는 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨이 기준 레벨보다도 크고, 미리 정해진 범위를 넘어 설정되는 노면 외 레벨 이상으로 되어 있을 때에는, 축변위에 의해 수신 레벨이 커지고 있는 것보다도, 노면 이외의 대상물, 예컨대 노상의 장애물이나 주차되어 있는 차량 등으로부터의 반 사 신호일 가능성이 높아지므로, 축변위가 생기고 있다는 판정을 행하지 않는다.
본 발명의 제 5 관점에 의하면, 바람직하게는, 상기 축변위 판정 수단은, 미리 정해진 일정 시간내에, 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 상기 기준 레벨보다도, 상기 미리 정해진 범위를 넘어 작을 때에는, 위 방향에 축변위가 생기고 있다고 판정한다. 즉, 레이더 빔 신호의 조사 방향이 위 방향으로 축변위가 생기면, 노면으로부터의 반사 신호가 수신되기 어려워지고, 수신 레벨이 저하한다. 수신 레벨이 기준 레벨보다도 작아져서 미리 정해진 범위를 넘으면, 차량의 주행에 따른 변동 범위를 넘어, 축변위에 의하여 수신 레벨이 저하하고 있다고 판정하고, 위 방향의 축변위가 생기고 있다고 판정한다.
본 발명의 제 6 관점에 의하면, 바람직하게는, 노면 검지 장치는, 차량이 주행하는 도로의 구배를 검출하는 구배 검출 수단을 더 포함하고, 상기 축변위 판정 수단은, 축변위 판정 시에, 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨을 상기 구배 검출 수단에 의하여 검출되는 도로의 구배에 기초하여 보정하고 나서, 상기 기준 레벨과 비교한다. 이렇게 함으로써, 구배 구간에서의 축변위 판정을 적절하게 행할 수 있다.
본 발명의 제 7 관점에 의하면, 바람직하게는, 상기 축변위 판정 수단은, 축변위 판정 결과를 상기 기억 수단에 기억하여 둔다. 이렇게 하여, 축변위가 생기고 있을 때에는, 서비스 공장 등에서 기억 수단의 기억 내용을 판독하여 확인하고, 레이더 빔의 조사 방향의 수정 등을 적절하게 행할 수 있다.
또, 본 발명의 제 8 관점에 의하면, 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서, 상기 레이더에 의하여 검지되는 위 방향의 정지물에 대한 최소 검지 거리의 데이터를 수집하는 수단과, 수집된 데이터에 기초하여 최소 검지 거리가 소정의 제 1 임계치 이하로 되는 빈도를 연산하는 수단과, 상기 빈도가 소정의 제 2 임계치 이상이 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 제 9 관점에 의하면, 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서, 상기 레이더에 의하여 검지되는 이동물에 대한 최대 검지 거리의 데이터를 수집하는 수단과, 수집된 데이터에 기초하여 최대 검지 거리가 소정의 제 1 임계치 이하로 되는 빈도를 연산하는 수단과, 상기 빈도가 소정의 제 2 임계치 이상으로 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 장치가 제공된다.
그리고, 본 발명의 제 10 관점에 의하면, 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서, 상기 레이더에 의하여 검지되는 이동물에 대한 반사 레벨의 평균치를 소정의 시간내에서 소정의 거리 범위마다 산출하는 수단과, 산출된 평균치가 소정의 임계치 이상으로 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 장치가 제공된다.
또, 본 발명의 제 11 관점에 의하면, 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서, 상기 레이더에 의한 차간 거리 제어의 실행시에 있어서의 상기 제어의 재세팅 조작 또는 브레이크 조작을 검출하는 수단과, 검출된 재세팅 조작 또는 브레이크 조작의 빈도가 소정의 임계치 이상으로 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 장치가 제공된다.
도면의 간단한 설명
도 1은, 본 발명의 일 실시형태로서의 노면 검지 장치의 개략적인 전기적 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2의 (al)~(a3) 및 도 2의 (bl)~(b3)는 도 1의 노면 검지 장치에서 레이더 빔(11)의 축변위를 판정하는 개념을 나타내는 도면이다.
도 3은, 도 2의 개념에 따라 축변위를 판정하는 순서를 나타내는 플로우 차트이다.
도 4는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차량 탑재용 레이더의 상하향 축변위 검출 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5의 (a) ~(c)는 자기 차량에 탑재된 레이더 센서의 레이더 에리어와 윗쪽에 존재하는 정지물과의 관계를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
도 6의 (a)~(c)는 자기 차량이 위쪽에 존재하는 정지물에 가까워질 때의 정지물에 대한 검지 거리의 시간적 변화를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
도 7은 정지물에 대한 최소 검지 거리의 거리 구간별 검출 빈도를, 축변위가 없는 경우, 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 아래 방향의 축변위가 있는 경우의 각각에 대하여 나타내는 도면이다.
도 8의 (a)~(c)는 자기 차량에 탑재된 레이더 센서의 레이더 에리어와 이동물로서의 다른 차량(선행 차량)과의 관계를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
도 9의 (a)~(c)는 자기 차량으로부터 다른 차량(이동물)이 멀어지고 있을 때의, 다른 차량에 대한 검지 거리의 시간적 변화를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
도 10은 이동물에 대한 최대 검지 거리의 거리 구간별 검출 빈도를, 축변위가 없는 경우, 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 아래 방향의 축변위가 있는 경우의 각각에 대하여 나타내는 도면이다.
도 11의 (a)~(c)는 다른 차량(이동물)에 대한 반사 레벨의 시간적 변화를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
도 12는 이동물에 대한 검지 거리를 10m 마다의 구간으로 나누고, 이동물의 반사 레벨의 소정 시간내에서의 평균을 구간마다 나타내는 도면이다.
도 13의 (a)~(c)는 차간 거리 제어 세팅 조작 또는 브레이크 조작이 행해진 것을 나타내는 플래그의 시간적 변화를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
도 14는 차간 거리 제어 세팅 조작 및 브레이크 조작의 빈도를 표시하는 도면이다.
발명을 실시하기 위한 최선의 형태
도 1은, 본 발명의 일 실시형태로서의 노면 검지 장치(1)의 개략적인 구성을 나타낸다. 노면 검지 장치(l)는 차량(2)에 탑재되고, 차량(2)이 주행하는 도로의 노면(3)에 대하여, 레이더 장치(4)로부터 조사되는 레이더 빔에 기초하여 노면 검출을 행한다. 레이더 장치(4)로부터 레이더 빔으로서, 예컨대 밀리미터파의 전자파를 지향성이 예민한 안테나를 통하여 조사하면, 레이더 빔이 노면(3)의 표면에서 산란하고, 조사 방향과 역방향으로 반사하는 신호 성분을 노면 신호 검출 장치(5)로 수신하여, 노면(3)의 검출을 행한다.
노면 신호 검출 장치(5)는, 수신하는 신호 중, 차량 속도 연산 장치(6)에서 차륜 속도에 대응하는 차량 속도 펄스 등에 기초하여 산출되는 차량(2)의 주행 속도에 대응하는 도플러 시프트가 생기는 신호 성분을 노면(3)으로부터의 반사 신호로 판정함으로써, 노면을 검출한다. 축변위 연산 처리부(7)는, 노면 신호 검출 장치(5)가 수신하는 신호의 수신 강도 중, 차량 속도 연산 장치(6)가 산출하는 차량 속도에 대응하는 성분의 수신 강도를 불휘발성 메모리(8)에 미리 설정되어 있는 기준 레벨과 비교하여 축변위의 판정을 행한다.
축변위 판정 시에는, 노면 신호 검출 장치(5)에 의하여 수신되어 차량 속도 연산 장치(6)에 의한 연산 결과에 기초하여 선택되는, 노면(3)으로부터의 반사 신호의 수신 레벨을, 구배 검출 장치(9)에 의하여 검출되는 도로의 구배에 따라 보정하고, 이 보정 후의 수신 레벨을 불휘발성 메모리(8)에 기억되어 있는 기준 레벨과 비교한다. 도로의 구배로 수신 레벨을 보정하고 나서 기준 레벨과 비교하기 때문에, 구배의 영향을 피하여 축변위 판정을 적절하게 행할 수 있다.
노면 검지 장치(1)가 축변위의 판정을 행할 때에는, 타이머(10)가 측정하는 시간도 고려한다. 주행 중의 진동 등에 의해 단시간에 수신 레벨이 크게 변동하는 때에, 축변위인 것으로 잘못 판정하지 않기 위해서이다.
도 2의 (a1) 및 (b1), 도 2의 (a2) 및 (b2), 및 도 2의 (a3) 및 (b3)는, 차량(2)이 노면(3) 위를 주행하고 있을 때에, 레이더 장치(4)로부터 조사되는 레이더 빔(11)의 축변위과 수신 레벨과의 관계를 나타낸다. 도 2의 (a1)~(a3)는 레이더 빔(11)의 축변위 상태를 모식적으로 나타내고, 도 2의 (b1)~(b3)는 차량(2)이 수신하는 도플러 주파수와 수신 레벨과의 관계를 나타낸다.
도 2의 (a1)~(a3)에 나타낸 레이더 빔(11)은, 차량(2)이 탑재하는 레이더 장치(4)로부터 조사되는 밀리미터파의 전파의 강도가 강한 방향을 나타낸다. 전파의 조사 위치로부터 레이더 빔(11)의 경계까지의 거리가 긴 쪽이 강도가 높아진다. 이 레이더 빔(11)의 형상은, 레이더 장치(4)에 이용하는 안테나의 지향 특성이고, 신호수신 시의 안테나의 이득을 마찬가지의 형상으로 표현한다.
레이더 장치(4)로부터 조사되는 전파는, 레이더 빔(11)보다도 더 외측까지 조사되고, 레이더 빔(11)의 외부로부터 신호가 수신되는 것은 물론이다. 레이더 빔(11)의 범위는, 조사되는 전파의 강도가 특히 강해지므로, 전파 조사 에리어로서 취급될 수 있다.
도 2의 (a1) 및 (b1)은, 레이더 빔(11)에 축변위가 생기지 않은 상태를 나타낸다. 차량(2)의 자기 차량 속도를 vself로 하면, 레이더 장치(4)가 레이더 빔(11)에 따라 레이더 빔 신호를 조사한 후, 노면(3)의 표면에서 산란되는 반사파를 수신할 때의 수신 레벨은 자기 차량 속도(vself)에 대응하는 주파수(fvself)의 도플러 성분을 가장 높은 레벨로 갖는다. 즉, 도 2의 (a1)에 나타낸 바와 같이, 차량(2)의 레이더 장치(4)로부터 축변위가 없는 상태에서 전파 조사 에리어에 전파를 조사하고 있는 레이더 빔(11)에 대하여, 도 2의 (b1)에 나타낸 바와 같은 노면(3)으로부터의 반사 신호의 수신 레벨의 피크 값을 기준 레벨로서, 도 1의 불휘발성 메모리(8)에 기억하여 둔다.
도 1의 불휘발성 메모리(8)는, 예컨대 EEPROM이라 불리는 전기적으로 재기입 가능한 불휘발성 메모리 소자나, 플래시 ROM이라 불리는 전기적으로 재기입 가능한 불휘발성 메모리, 또는 자기적이나 광학적으로 정보를 기억하는 기억 수단이다. 도 2의 (a1) 및 (b1)에 나타낸 축변위가 생기지 않은 상태는, 예컨대 레이더 장치(4)를 차량(2)에 부착한 직후에 평탄한 노면(3)을 주행하는 상태에서 용이하게 얻을 수 있다.
도 2의 (a2) 및 (b2)는 레이더 빔(11)의 조사 방향에 아래 방향의 축변위가 생기고 있는 경우에 대하여 나타낸다. 도 2의 (a2)에 나타낸 바와 같이, 레이더 빔(11)이 아래 방향을 향하고, 노면(3)의 표면에 강한 전파 조사 에리어를 형성한다. 이 때문에, 도 2의 (b2)에 나타낸 바와 같이, 자기 차량 속도(veslf)에 대응하는 도플러 주파수인 fvself에서의 수신 레벨은, 기준 레벨을 넘어 커진다. 수신 레벨에 대하여는, 기준 레벨보다도 큰 범위로, 미리 아래 방향 레벨을 설정하여 둔다. 기준 레벨과 아래 방향 레벨과의 사이에는 간격을 두고, 수신 레벨이 아래 방향 레벨을 일정 시간 이상 넘고 있다고 판정할 때에만, 레이더 빔(11)의 조사 방향이 아래 방향 축변위를 초래하고 있다고 판정한다. 또, 도플러 주파수(fvself)의 성분은 디지털 신호 프로세서(DSP)나 CPU를 사용하는 고속 푸리에 변환(FFT) 처리 등으로 실시간의 수신 신호를 주파수 영역의 신호로 변환함으로써 추출할 수 있다.
도 2의 (b2)와 같이, 수신 레벨이 자기 차량 속도에 대응하는 도플러 주파수(fvself)에서 기준 레벨을 상회하는 경우는, 도 2의 (a2)에 나타낸 바와 같이 레이더 빔(11)의 조사 방향이 아래 방향으로 축변위가 생긴 경우 이외에, 도로의 노면(3) 위에 존재하는 장애물이나 정차하고 있는 차량에 레이더 빔(11)이 반사하여 그 반사 신호를 수신하고 있는 경우일 가능성이 있다. 이 때문에, 도 2의 (b2)에 나타낸 바와 같이, 아래 방향 레벨보다 더 높은 노면 외 레벨을 설정하여 두고, 자기 차량 속도(vself)에 대응하는 도플러 신호 성분의 레벨이 노면 외 레벨을 넘으면, 축변위가 아니라 장애물 등이 존재하고 있다고 판정한다.
도 2의 (a3) 및 (b3)는 레이더 빔(11)의 조사 방향이 위 방향에 축변위가 있는 상태를 나타낸다. 도 2의 (a3)에 나타낸 바와 같이, 레이더 빔(11)의 조사 방향이 위 방향으로 축변위가 있다면, 전파 조사 에리어의 노면(3)에 대하여 차량(2) 의 앞쪽으로 됨에 따라서 멀어지는 상태로 되고, 노면(3)의 표면에 조사되는 전파의 강도는 약해져 버린다. 이 때문에, 노면(3)의 표면에서 반사하여 레이더 장치(4)에 되돌아 오는 전파의 수신 강도도 약해진다. 도 2의 (b3)에 나타낸 바와 같이, 수신 레벨은 자기 차량 속도(vself)에 대응하는 도플러 주파수(fvself)에서 가장 높아지지만, 그 피크 레벨은 기준 레벨보다도 낮아진다. 미리 기준 레벨보다도 낮은 범위로 위 방향 레벨을 설정하여 두고, 수신 레벨이 미리 정해진 일정 시간 이상 위 방향 레벨 이하로 될 때에, 위 방향 축변위가 생기고 있다고 판정한다.
도 3은 도 1의 축변위 연산 처리부(7)에서의 연산 처리에 의한 축변위 판정의 순서를 나타낸다. 스텝 102에서, 레이더 장치(4)를 차량(2)에 장착하고, 스텝 104에서 노면 레벨 검출을 행하고, 검출된 노면 레벨을 스텝 106에서 기준 레벨로서 불휘발성 메모리(8)에 설정한다. 이하 스텝 108 내지 스텝 128을 반복하여 노면 검출을 행한다.
스텝 108에서는, 차량(2)의 주행 속도를 차량 속도 연산 장치(6)에 의하여 산출한다. 스텝 110에서는 스텝 108에서 산출된 주행 속도에 기초하여, 도 2의 (b1)~(b3)에 나타낸 바와 같이, 도플러 주파수(fvself)에서의 피크 값으로서 수신 레벨을 검출한다. 스텝 112에서는 검출된 수신 레벨과 불휘발성 메모리(8)에 기억되어 있는 기준 레벨을 비교하고, 차이가 설정 범위 밖인지 여부를 판단한다. 설정 범위는 도 2의 (b1)~(b3)에 나타낸 아래 방향 레벨과 위 방향 레벨과의 사이이다.
스텝 112에서 수신 레벨과 기준 레벨과의 차이가 설정 범위 밖이 아니라 아래 방향 레벨과 위 방향 레벨과의 사이에 있다고 판단될 때에는, 스텝 108로 복귀한다. 스텝 112에서, 수신 레벨과 기준 레벨과의 차이가 설정 범위 밖이라고 판단될 때에는 스텝 114로 이동하고, 레벨의 차이가 설정 범위 밖이 되는 상태가 미리 설정된 일정 시간 이상 경과하고 있는지의 여부를 타이머(10)에 의하여 판단한다. 일정 시간 경과하고 있지 않다고 판단될 때에는, 스텝 108로 복귀한다.
스텝 114에서, 일정시간, 레벨차가 설정 범위 밖으로 되는 상태가 경과하고 있다고 판단될 때에는, 스텝 116에서 수신 레벨이 아래 방향 레벨 이상인지 여부를 판단한다. 수신 레벨이 아래 방향 레벨 이상으로 되어 있다고 판단될 때는, 스텝 l18에서, 수신 레벨이 노면 외 레벨 이상으로 되어 있는지 여부를 판단한다. 수신 레벨이 노면 외 레벨 미만이라고 판단될 때는, 스텝 120에서, 아래 방향에 축변위가 생기고 있다고 판정하고, 스텝 122에서, 판정 결과를 불휘발성 메모리(8)에 기억한다.
스텝 116에서, 수신 레벨이 아래 방향 레벨 이상으로는 되어 있지 않다고 판단될 때, 스텝 124에서, 수신 레벨이 위 방향 레벨 이하로 되어 있는지 여부를 판단한다. 수신 레벨이 위 방향 레벨 이하로 되어 있다고 판단될 때에는, 스텝 126에서, 위 방향으로 축변위가 생기고 있다는 판단을 행하고, 스텝 128에서, 스텝 122와 마찬가지로 판정 결과를 불휘발성 메모리(8)에 기억한다.
스텝 122 또는 스텝 128의 순서가 종료된 후, 또는 스텝 118에서 수신 레벨이 노면 외 레벨 이상인 것으로 판정될 때, 또는 스텝 124에서 수신 레벨이 위 방향 레벨 이하는 아니라고 판정될 때에는 각각 스텝 108로 복귀한다.
이상의 순서로, 도 2의 (a2) 및 (b2) 또는 도 2의 (a3) 및 (b3)에 나타낸 바와 같은 각 경우에 대응하는 축변위의 판정을 행할 수 있다. 또, 본 실시형태에서는, 밀리미터파의 전파를 이용하는 무변조 연속파 레이더 장치에서의 노면 검출에 대하여 설명하고 있지만, 주파수 변조 연속파 레이더 장치 등에서, 장치 기동시의 진단의 일환으로서 노면 검출을 행하고, 또 상하향 축변위를 판정하는 경우도 본 발명을 적용할 수 있다. 또, 본 발명은, 전파에 의한 레이더 장치뿐만 아니라, 레이저 광선이나 초음파를 이용하는 레이더 장치에 대하여도 마찬가지로 적용할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 의하면, 레이더 빔 신호를 조사할 때의 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨을 미리 불휘발성 기억 수단에 기억되어 있는 축변위가 생기지 않을 때의 수신 레벨인 기준 레벨과 비교하여, 차이가 클 때에 축변위가 생기고 있다고 판정하므로, 축변위를 확실하게 판정할 수 있다.
또 본 발명에 의하면, 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 기준 레벨보다도 클 때에, 아래 방향의 축변위가 생기고 있다고 판정할 수 있다.
또 본 발명에 의하면, 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 기준 레벨보다도 미리 정해진 범위를 넘어서 작을 때에는, 레이더 빔의 조사 방향이 위쪽으로 축변위가 있다고 판정할 수 있다.
또 본 발명에 의하면, 도로에 구배가 있을 때에는, 구배를 검출하여 노면 신호 검출 수단으로부터 얻어지는 수신 레벨을 보정하고, 보정된 후에 기준 레벨과 비교하므로, 도로의 구배의 영향을 받기 어려워서 확실한 판정을 행할 수 있다.
그리고 본 발명에 의하면, 축변위 판정 수단의 판정 결과를 불휘발성의 기억 수단에 기억하여 두므로, 축변위가 생긴 후에 서비스 공장 등에 차량을 가지고 가면, 축변위의 수정을 용이하게 행할 수 있다.
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 제 2 실시형태에 대하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 제 2 실시형태에 관한 차량 탑재용 레이더의 상하향 축변위 검출 장치의 구성을 나타내는 도면이다. 도 4에서, 차량 속도 센서(12)는 차량의 트랜스미션 축의 회전 속도, 즉 차량 속도에 비례한 수의 출력 펄스를 단위 사간마다 발생시키는 센서이다. 또, 레이더 센서(14)는 타깃과의 거리를 측정하기 위한 밀리미터파 레이더 등의 센서이다. 또, 커브(curve) 연산 센서(16)는 예컨대 차량의 수직축 방향의 회전 각속도(yaw rate)를 검출하는 요레이트 센서 등으로 이루어지고, 커브 반경을 연산하기 위한 것이다.
또, 차량 속도 센서(12)에 의하여 검출되는 차량 속도와, 레이더 센서(14)에 의해 검출되는 타깃과의 거리로부터, 타깃이 정지물인지 이동물인지를 판정할 수 있다. 또, 커브 연산 센서(16)에 의하여 커브에서도 레이더 센서의 조사 빔을 선행 차량 등을 향하게 할 수 있다.
ECU(Electronic Control Unit)(30)는, 차량 속도 센서(12), 레이더 센서(14) 및 커브 연산 센서(16)의 각 출력 신호, 및 자기 차량의 진행 방향에 존재하는 선행 차량까지의 거리를 측정하면서 해당 선행 차량을 추종하여 자기 차량을 주행시키는 차간 거리 제어를 개시시키기 위한 세팅 신호, 및 자기 차량의 브레이크 신호에 기초하여 이하의 상하향 축변위 검출을 위한 연산 처리를 실행하는 전자 제어 장치로서, CPU(중앙제어장치), 메모리 등으로 이루어진다. 또, 표시기(18)는 ECU(30)로부터의 지시를 받고, 상하향 축변위 검출 결과 등의 진단 결과를 출력하는 것이다.
도 5의 (a)~(c)는 자기 차량(20)에 탑재된 레이더 센서(14)의 레이더 에리어와 위쪽에 존재하는 정지물(22)과의 관계를 나타내는 도면으로서, 도 5의 (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
이들 도면으로부터 명백한 바와 같이, 자기 차량(20)이 정지물(상방물)(22)에 가까워져서 그 아래 또는 옆을 통과하여 갈 때, 축변위가 없는 경우(도 5의 (a))와 비교하여, 위 방향의 축변위가 있는 경우(도 5의 (b))에는, 보다 정지물(22)에 가까운 지점까지 정지물(22)을 검지할 수 있다. 또, 아래 방향의 축변위가 있는 경우(도 5의 (c))에도, 노면으로부터의 반사 빔이 위쪽을 향하기 때문에, 역시 축변위가 없는 경우(도 5의 (a))에 비하여, 보다 정지물(22)에 가까운 지점까지 정지물(22)을 검지할 수 있다.
즉, 자기 차량(20)이 정지물(22)에 가까워질 때, 정지물(22)에 대한 검지 거리의 시간적 변화를 나타내면, 도 6의 (a)~(c)에 나타낸 바와 같다. 이들 도면에서는, 도 5의 (a)~(c)에 대응하여, 도 6의 (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다. 이들 도면에 나타낸 바와 같이, 상하향 축변위가 있는 경우에는 축변위가 없는 경우에 비하여, 보다 정지물(22)에 가까운 시점까지 정지물(22)을 검지할 수 있 고, 그 결과 최소 검지 거리가 보다 작아진다.
따라서, 이러한 최소 검지 거리에 대한 데이터를 수집하고, 최소 검지 거리를 3개의 구간으로 나누어 그 빈도를 표시하는 히스토그램을 나타내면, 축변위가 없는 경우, 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 아래 방향의 축변위가 있는 경우의 차이가 도 7에 나타낸 바와 같이 표현된다. 즉, 축변위가 없는 경우, 최소 검지 거리가 작은 구간에서 빈도가 작아지는 것에 대하여, 상하향 축변위가 있는 경우에는 최소 검지 거리가 작은 구간에서 빈도가 커진다. 즉, 도 7에 나타낸 바와 같이, 최소 검지 거리가 임계치 "a" 이하로 되는 빈도에 대하여 상하향 축변위의 존재 유무를 판별하기 위한 임계치 "b"를 미리 설정할 수 있다.
여기서, ECU(30)는 레이더 센서(14)에 의하여 위쪽의 정지물을 검지할 때마다, 그 최소 검지 거리의 데이터를 수집한다. 이어서, 그 데이터가 어느 정도 수집된 시점에서 ECU(30)는 수집된 데이터에 기초하여 최소 검지 거리가 임계치 "a" 이하로 되는 빈도를 연산한다. 그리고, ECU(30)는 그 빈도가 임계치 "b" 이상으로 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정한다.
도 8의 (a)~(c)는 자기 차량(20)에 탑재된 레이더 센서(14)의 레이더 에리어와 이동물로서의 다른 차량(선행 차량)(24)과의 관계를 나타내는 도면으로서, (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다.
이들 도면으로부터 명백한 바와 같이, 자기 차량(20)으로부터 다른 차량(24)이 상대적으로 멀어질 때, 다른 차량(24)을 검지할 수 없게 되는 거리는 축변위가 없는 경우(도 8의 (a))에 비하여 위 방향의 축변위가 있는 경우(도 8의 (b))에는 조사 빔이 위쪽을 향하고 있기 때문에 작아진다. 또, 아래 방향의 축변위가 있는 경우(도 8의 (c))에도, 노면으로부터의 반사빔이 위쪽을 향하기 때문에, 역시 축변위가 없는 경우(도 8의 (a))에 비하여 보다 빠른 시점에서 다른 차량(24)을 검지할 수 없게 된다.
즉, 자기 차량(20)으로부터 다른 차량(24)이 멀어질 때, 다른 차량(24)에 대한 검지 거리의 시간적인 변화를 나타내면, 도 9의 (a)~(c)에 나타낸 바와 같이 된다. 이들 도면에서는, 도 8의 (a)~(c)에 대응하여 도 9의 (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다. 이들 도면에 나타낸 바와 같이, 상하향 축변위가 있는 경우에는 축변위가 없는 경우에 비하여 보다 빠른 시점에서 다른 차량(24)을 검지할 수 없게 되고, 즉 최대 검지 거리가 보다 작아진다. 또, 자기 차량(20)에 다른 차량(24)이 상대적으로 접근하는 경우의 최대 검지 거리에 대하여도 마찬가지이다.
따라서, 이러한 최대 검지 거리에 대한 데이터를 수집하고, 최대 검지 거리를 3개의 구간으로 나누어 그 빈도를 표시하는 히스토그램을 나타내면, 축변위가 없는 경우, 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 아래 방향의 축변위가 있는 경우의 차이가 도 10에 나타낸 바와 같이 표현된다. 즉, 축변위가 없는 경우, 최대 검지 거리가 작은 구간에서 빈도가 작아짐에 대하여, 상하향 축변위가 있는 경우에는, 최대 검지 거리가 작은 구간에서 빈도가 커진다. 따라서, 도 10에 나타낸 바와 같이, 최대 검지 거리가 임계치 "a" 이하로 되는 빈도에 대하여 상하향 축변위의 존 재 유무를 판별하기 위한 임계치 "b"를 미리 설정할 수 있다.
그래서, ECU(30)는 레이더 센서(14)에 의하여 이동물을 검지할 때마다, 그 최대 검지 거리의 데이터를 수집한다. 이어서, 그 데이터가 어느 정도 모인 시점에서, ECU(30)는 수집된 데이터에 기초하여 최대 검지 거리가 임계치 "a" 이하로 되는 빈도를 연산한다. 그리고, ECU(30)는 그 빈도가 임계치 "b" 이상이 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정한다.
또, 도 8의 (a)~(c)로부터 알 수 있는 바와 같이, 상하향 축변위가 있는 경우(도 8의 (b) 및 (c))에는 축변위가 없는 경우(도 8의 (a))에 비하여 다른 차량(이동물)(24)으로부터의 반사 레벨이 저하한다. 즉, 다른 차량(24)에서의 반사 레벨의 시간적인 변화를 나타내면, 도 11의 (a)~(c)에 나타낸 바와 같이 된다. 이들 도면에서는, 도 8의 (a)~(c)에 대응하여, 도 11의 (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다. 이들 도면에 나타낸 바와 같이, 상하향 축변위가 있는 경우에는, 축변위가 없는 경우에 비하여, 일반적으로 반사 레벨이 보다 저하되어 있다.
따라서, 이동물에 대한 검지 거리를 10m 마다 몇개의 구간으로 나누고, 이동물의 반사 레벨에 관한 데이터를 일정 시간 수집하고, 그 평균 레벨을 표시하면, 축변위가 없는 경우와 상하향 축변위가 있는 경우에, 도 12에 나타낸 바와 같은 차이가 나타난다. 즉, 축변위가 없는 경우에 비하여, 상하향 축변위가 있는 경우에는 어느 구간에서도 평균 레벨이 저하한다. 이와 같이 하여, 평균 레벨에 대하여 상하향 축변위의 존재 유무를 판별하기 위한 임계치를 미리 설정할 수 있다.
그래서, ECU(30)는 레이더 센서(14)에 의하여 검지되는 이동물에 대한 반사 레벨의 평균치를 소정의 시간내에 있어서 소정의 거리 범위마다 산출한다. 이어서, ECU(30)는 산출된 평균치가 임계치 이하로 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정한다.
또, 도 8의 (b) 및 (c)에 나타낸 바와 같이, 상하향 축변위가 있는 상태에서는, 레이더에 의한 차간 거리 제어의 실행이 개시되어도, 일정한 차간 거리를 유지하는 것이 곤란해지기 때문에, 운전자에 의한 차간 거리 제어의 재세팅 조작 또는 브레이크 조작이, 축변위가 없는 경우에 비하여 보다 빈번해지게 된다.
즉, 차간 거리 제어 세팅 조작 또는 브레이크 조작이 행해진 것을 나타내는 플래그의 시간적 변화를 나타내면, 도 13의 (a)~(c)에 나타낸 바와 같이 된다. 이들 도면에서는, 도 8의 (a)~(c)에 대응하여, 도 13의 (a)는 축변위가 없는 경우, (b)는 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 (c)는 아래 방향의 축변위가 있는 경우를 각각 나타낸다. 이들 도면에 나타낸 바와 같이, 상하향 축변위가 있는 경우에는 축변위가 없는 경우에 비하여 차간 거리 제어 세팅 조작 또는 브레이크 조작이 반복하여 행해진다.
따라서, 차간 거리 제어로의 이행 후, 차간 거리 제어 세팅 신호 및 브레이크 신호로부터 차간 거리 제어 세팅 조작 및 브레이크 조작을 검출하고, 그 빈도를 표시하면, 축변위가 없는 경우, 위 방향의 축변위가 있는 경우 및 아래 방향의 축변위가 있는 경우의 차이가 도 14에 나타낸 바와 같이 표현된다. 즉, 축변위가 없는 경우에 비하여 상하향 축변위가 있는 경우에는 차간 거리 제어 세팅 조작 또는 브레이크 조작의 빈도가 커진다. 이렇게 하여, 도 14에 나타낸 바와 같이, 차간 거리 제어 세팅 조작 또는 브레이크 조작의 빈도에 대하여 상하향 축변위의 존재 유무를 판별하기 위한 임계치를 미리 설정할 수 있다.
그래서, ECU(30)는 레이더 센서(14)에 의한 차간 거리 제어의 실행시에 이러한 제어의 재세팅 조작 또는 브레이크 조작을 일정 시간에 걸쳐 검출한다. 이어서, ECU(30)는 검출된 재세팅 조작 또는 브레이크 조작의 빈도가 소정의 임계치 이상으로 되는 경우에 상하향 축변위가 있다고 판정한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 차량 탑재용 레이더에서 상하향 축변위를 간편하고 정확하게 검출하는 장치가 제공된다.

Claims (11)

  1. 차량에 탑재되어 노면에 대한 정보를 수집하는 노면 검지 장치로서,
    차량이 주행하는 도로의 노면에 레이더 빔 신호를 조사하고, 이 레이더 빔 신호의 반사 신호를 포함하는 신호를 수신하는 송수신 수단과,
    차량이 주행하는 도로의 구배를 검출하는 구배 검출 수단과,
    상기 송수신 수단에 의한 수신 신호중에 포함되는 노면으로부터의 반사 신호 레벨을 상기 구배 검출 수단에 의해 검출되는 도로의 구배에 기초하여 보정하고, 이 보정된 반사 신호 레벨과 미리 정해진 기준 레벨을 비교한 결과가 미리 정해진 범위 밖일 때, 레이더 빔 신호의 조사 방향으로 축변위가 생긴 것으로 판정하는 축변위 판정 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 노면 검지 장치.
  2. 차량에 탑재되어 차량이 주행하는 도로의 노면 방향으로 레이더 빔 신호를 조사하고, 이 레이더 빔 신호의 노면으로부터의 반사 신호를 포함하는 신호를 수신하여 노면에 대한 정보를 수집하는 노면 검지 장치로서,
    수신 신호중에 포함되는 노면으로부터의 반사 신호를 검출하는 노면 신호 검출 수단과,
    차량이 주행하는 도로의 구배를 검출하는 구배 검출 수단과,
    상기 레이더 빔 신호의 조사 방향으로 축변위가 생기지 않을 때에, 상기 노면 신호 검출 수단에 의하여 검출되는 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨을 미리 기준 레벨로서 기억하여 두는 기억 수단과,
    차량의 주행중에 상기 노면 신호 검출 수단에 의하여 검출되는 노면으로부터의 반사 신호의 수신 레벨을 상기 구배 검출 수단에 의해 검출되는 도로의 구배에 기초하여 보정하고, 이 보정된 수신 레벨을 상기 기억 수단에 기억되어 있는 기준 레벨과 비교한 결과가 미리 정해진 범위 밖일 때, 레이더 빔 신호의 조사 방향으로 축변위가 생긴 것으로 판정하는 축변위 판정수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 노면 검지 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 축변위 판정 수단은, 미리 정해진 일정 시간내에 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 상기 기준 레벨보다도 상기 미리 정해진 범위를 넘어 클 때에는, 아래 방향으로 축변위가 생긴 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 노면 검지 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 축변위 판정 수단은, 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 미리 정해진 일정 시간내에 상기 미리 정해진 범위를 넘어 설정되는 노면 외 레벨 이상이 될 때, 노면 이외의 물체로부터의 반사 신호의 수신 레벨로 판정하고, 상기 아래 방향의 축변위로는 판정하지 않는 것을 특징으로 하는 노면 검지 장치.
  5. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 축변위 판정 수단은, 미리 정해진 일정 시간내에 상기 노면 신호 검출 수단의 수신 레벨이 상기 기준 레벨보다도, 상기 미리 정해진 범위를 넘어 작을 때에는, 위 방향으로 축변위가 생긴 것으로 판정하는 것을 특징으로 하는 노면 검지 장치.
  6. 삭제
  7. 제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 축변위 판정 수단은, 축변위의 판정 결과를 상기 기억 수단에 기억하는 것을 특징으로 하는 노면 검지 장치.
  8. 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서,
    상기 레이더에 의하여 검지되는 위 방향의 정지물에 대한 최소 검지 거리의 데이터를 수집하는 수단과,
    수집된 데이터에 기초하여 최소 검지 거리가 제 1 임계치 이하로 되는 빈도를 연산하는 수단과,
    상기 빈도가 제 2 임계치 이상으로 되는 경우에 레이더의 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서,
    상기 레이더에 의하여 검지되는 이동물에 대한 최대 검지 거리의 데이터를 수집하는 수단과,
    수집된 데이터에 기초하여 최대 검지 거리가 제 1 임계치 이하로 되는 빈도를 연산하는 수단과,
    상기 빈도가 제 2 임계치 이상으로 되는 경우에 레이더의 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서,
    상기 레이더에 의하여 검지되는 이동물에 대한 반사 레벨의 평균치를, 소정의 시간내에서 소정의 거리 범위마다 산출하는 수단과,
    산출된 평균치가 소정의 임계치 이하로 되는 경우에 레이더의 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 차량에 탑재된 레이더의 위 방향 또는 아래 방향으로의 축변위를 검출하는 장치로서,
    상기 레이더에 의한 차간 거리 제어의 실행시에 있어서의 상기 제어의 재세팅 조작 또는 브레이크 조작을 검출하는 수단과,
    검출된 재세팅 조작 또는 브레이크 조작의 빈도가 소정의 임계치 이상으로 되는 경우에 레이더 상하향 축변위가 있다고 판정하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
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