CN115315634A - 雷达装置 - Google Patents

Abstract

在将以基准的状态搭载有雷达装置时的雷达装置的朝向设为搭载基准方向，将雷达装置的实际的朝向设为搭载实际方向的情况下，轴偏移角推定部(37)基于包含路侧物上的多个反射点的信息的路侧物信息和包含路面上的多个反射点的信息的路面信息，推定表示搭载实际方向相对于搭载基准方向在垂直方向上的偏移角的垂直轴偏移角。

Description

雷达装置

相关申请的交叉引用

本国际申请主张基于在2020年3月18日向日本专利厅申请的日本专利申请第2020-47820号的优先权，通过参照将日本专利申请第2020-47820号的全部内容引用到本国际申请中。

技术领域

本公开涉及推定雷达装置的轴偏移的技术。

背景技术

以往，在车载的雷达装置中，由于某些原因而设置状态等变化，从而有时会产生雷达波束的中心轴偏移的情况，即所谓的轴偏移。若产生这样的轴偏移，则作为雷达装置的检测对象的物体的检测精度降低。

作为其对策，例如在下述专利文献1中公开了如下技术：利用来自车辆附近的路面的反射波的接收强度成为最大的现象，推定雷达装置在垂直方向上的轴偏移(即，垂直轴偏移)的角度。

专利文献1：日本专利第6321448号公报

关于上述的技术，发明人的详细研究的结果是发现了下述的课题。

在上述的技术中，利用路面上的反射波的接收强度，推定垂直轴偏移的角度(即，垂直轴偏移角)，因此在路面的坡度发生变化时，不容易精度良好地推定垂直轴偏移角。

也就是说，在存在垂直轴偏移的情况下，反射波的接收强度变化，但在路面的坡度发生变化时，反射波的接收强度也变化，因此在那样的情况下，基于路面的反射波来检测垂直轴偏移并不容易。

发明内容

本公开的一个方面期望提供能够精度良好地推定雷达装置的垂直轴偏移角的技术。

本公开的一个方面的轴偏移推定装置涉及推定搭载于移动体的雷达装置的轴偏移的轴偏移推定装置。

该轴偏移推定装置具备物体信息获取部、路侧物提取部、路面提取部以及轴偏移角推定部。

物体信息获取部被构成为：反复获取物体信息，上述物体信息包含物体距离和物体方位角，物体距离是雷达装置与由雷达装置检测出的与雷达波的反射点对应的反射物体之间的距离，物体方位角是反射物体所在的方位角。

路侧物提取部被构成为从物体信息提取与路侧物相关的路侧物信息。即，被构成为：基于规定的提取条件从物体信息提取路侧物信息，路侧物信息表示路侧物上的反射点的信息，路侧物在移动体行驶的行驶路的侧方，在比该行驶路高的位置沿着该行驶路的延伸方向，根据规定的条件而配置。

路面提取部被构成为：基于规定的提取条件从物体信息提取路面信息，路面信息表示移动体行驶的行驶路的路面上的反射点的信息。

轴偏移角推定部被构成为：在将以基准的状态搭载有雷达装置时的雷达装置的朝向设为搭载基准方向，将雷达装置的实际的朝向设为搭载实际方向的情况下，基于包含路侧物上的多个反射点的信息的路侧物信息和包含路面上的多个反射点的信息的路面信息，推定垂直轴偏移角，垂直轴偏移角表示搭载实际方向相对于搭载基准方向在垂直方向上的偏移角。

通过这样的结构，在本公开的一个方面中，能够容易地从使雷达装置驱动而得到的与反射物体相关的物体信息提取沿着行驶路而配置的路侧物的位置等路侧物信息。该路侧物在行驶路的侧方在比行驶路的路面高的位置沿着行驶路，根据规定的条件而配置，因此路侧物上的反射波比路面上的反射波更容易检测。因此，能够根据路侧物信息容易地掌握路侧物的位置等状态。

因此，例如，能够基于表示路侧物的高度的变化(即，坡度)的路侧物信息，来推定行驶路的路面的坡度。例如，在路侧物越远越位于上方的情况下，能够推定为路面也越远越上升(即，上坡)。

因而，例如，在基于路面信息推定雷达装置的垂直轴偏移时，能够基于通过上述的有特征的路侧物的反射波而得到的路侧物信息，推定路面的坡度等状态。

也就是说，在路面有坡度的情况下，雷达波的接收状态根据路面的坡度等而变化，但在本公开的一个方面中，能够基于路侧物信息掌握路面的坡度等。因而，基于这样的有特征的路侧物信息和路面信息推定垂直轴偏移，从而与仅使用路面信息的情况相比，能够提高垂直轴偏移的推定的精度。

另外，基于路侧物信息和路面信息推定垂直轴偏移，从而具有推定垂直轴偏移时的稳定性增加，鲁棒性提高的优点。

附图说明

图1是表示包括第一实施方式的轴偏移推定装置的车辆控制系统的框图。

图2是说明雷达波在水平方向上的照射范围的说明图。

图3是说明雷达波在垂直方向上的照射范围的说明图。

图4是功能性地表示第一实施方式的轴偏移推定装置的框图。

图5是说明垂直轴偏移角度以及侧倾角的说明图。

图6是说明雷达装置的轴偏移的说明图。

图7是说明道路的护栏等在平面上的配置的说明图。

图8是说明护栏、其反射点在垂直方向上的配置等的说明图。

图9是表示垂直轴偏移角、反射点的配置以及近似直线的关系的说明图。

图10是说明路面的反射点在垂直方向上的配置等的说明图。

图11是说明路面倾斜的情况下的反射点的配置等的说明图。

图12是表示轴偏移推定处理的主例程的流程图。

图13是表示路侧物候补点提取处理的流程图。

图14是表示路侧物点组提取处理的流程图。

图15是表示使用了路侧物的垂直轴偏移角推定处理的流程图。

图16是说明反射点组中的拐点的说明图。

图17是说明车辆系统坐标、装置系统坐标以及垂直轴偏移角的关系的说明图。

图18是表示路侧反射提取处理的流程图。

图19是表示使用了路侧反射的垂直轴偏移角推定处理的流程图。

图20是表示第二实施方式等中的处理的流程图。

图21是表示第四实施方式中的处理的流程图。

图22是表示第五实施方式中的处理的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图并对本公开的实施方式进行说明。

[1.第一实施方式]

[1-1.整体结构]

首先，对包含本第一实施方式的轴偏移推定装置的车辆控制系统的整体结构进行说明。

图1所示的车辆控制系统1是搭载于作为移动体的车辆VH的系统。车辆控制系统1主要具备雷达装置3和控制装置5。并且，也可以具备搭载角调整装置7、车载传感器组9、轴偏移通知装置11以及辅助执行部13。在以下，也将搭载车辆控制系统1的车辆VH称为本车VH。另外，也将本车VH的车宽方向称为水平方向，将车高方向称为垂直方向。

如图2以及图3所示，雷达装置3搭载于本车VH的前侧，朝向本车VH的前方(即，行进方向)照射雷达波。也就是说，雷达装置3在本车VH前方的水平方向上的规定角度范围Ra内以及本车VH前方的垂直方向上的规定角度范围Rb内照射雷达波。雷达装置3通过接收所照射的雷达波的反射波，生成与反射了雷达波的反射点(即，反射物体)相关的反射点信息(即，物体信息)。

此外，雷达装置3可以是使用毫米波带的电磁波作为雷达波的所谓的毫米波雷达，也可以是使用激光作为雷达波的激光雷达、使用声波作为雷达波的声呐。总之，收发雷达波的天线部被构成为在水平方向以及垂直方向中的任意一个方向上都能够检测反射波的到来方向。天线部也可以具备在水平方向以及垂直方向上排列的阵列天线。

雷达装置3被安装为基于照射的雷达波的波束(即，雷达波束)的波束方向与本车VH的前后方向上的前方、因而行进方向一致。而且，用于检测存在于本车VH的前方的各种物体(即，物标)。此外，所谓的波束方向是指沿着雷达波束的中心轴CA的方向，在雷达装置3设置于正确的位置(即，基准位置)的情况下，通常波束方向与行进方向一致。

雷达装置3生成的反射点信息至少包含反射点的方位角、反射点的距离(即，雷达装置3与反射点之间的距离)。此外，雷达装置3也可以被构成为检测反射点相对于本车VH的相对速度、由反射点反射的雷达波的反射波的接收强度(即，接收功率)。反射点信息也可以包含反射点的相对速度、接收强度。

如图2以及图3所示，所谓的反射点的方位角是指以沿着雷达波束的中心轴CA的方向即波束方向为基准而求出的角度。也就是说，是反射点所在的水平方向的角度(以下，水平角度)Hor以及垂直方向的角度(以下，垂直角度)Ver中的至少一方。此外，在此处，垂直角度Ver以及水平角度Hor的双方作为表示反射点的方位角的信息包含在反射点信息中。

雷达装置3例如采用FMCW方式，以预先设定的调制周期交替地发送上行调制区间的雷达波和下行调制区间的雷达波，并接收反射的雷达波。FMCW是Frequency ModulatedContinuous Wave的缩写。

雷达装置3按每个调制周期，如上述那样检测作为反射点的方位角的水平角度Hor及垂直角度Ver、到反射点的距离、与反射点的相对速度、接收到的雷达波的接收强度作为反射点信息。

搭载角调整装置7具备马达和安装于雷达装置3的齿轮。搭载角调整装置7根据从控制装置5输出的驱动信号使马达旋转。由此，马达的旋转力被传递到齿轮，能够使雷达装置3以沿着水平方向的轴以及沿着垂直方向的轴为中心旋转。

因而，例如，以沿着水平方向的轴为中心，使雷达装置3在沿着垂直平面的箭头A方向(例如，参照图5)上旋转，从而能够调整雷达装置3在垂直方向上的偏移角。

车载传感器组9是为了检测本车VH的状态等而搭载于本车VH的至少一个传感器。在车载传感器组9中也可以包含车速传感器。车速传感器是基于车轮的旋转来检测车速的传感器。另外，如上述图1所示，在车载传感器组9中例如也可以包含CCD相机等相机15。该相机15拍摄与雷达装置3的雷达波的照射范围相同的范围。

并且，在车载传感器组9中也可以包含加速度传感器。加速度传感器检测本车VH的加速度。另外，在车载传感器组9中也可以包含横摆率传感器。横摆率传感器检测表示本车VH的行进方向相对于本车VH前方的斜率的横摆角的变化速度。并且，在车载传感器组9中也可以包含转向角传感器。转向角传感器检测方向盘的切角。

另外，在车载传感器组9中也可以包含具备地图信息的导航装置17。导航装置17也可以是基于GPS信号等来检测本车VH的位置，并将该本车VH的位置和地图信息建立对应的装置。在地图信息中，也可以包含配置有作为路侧物的例如车辆用的防护栏(以下，护栏)41(例如，参照图7)的位置的信息，作为与道路相关的各种信息。

轴偏移通知装置11是设置在车厢内的声音输出装置，对本车VH的乘员输出警告声。此外，辅助执行部13具备的音响设备等也可以被用作轴偏移通知装置11。

辅助执行部13基于控制装置5执行的后述的物体检测处理中的处理结果，控制各种车载设备，执行规定的驾驶辅助。在成为控制对象的各种车载设备中，也可以包含显示图像的监视器、输出警报声或引导声音的音响设备。另外，也可以包含控制本车VH的内燃机、动力传动机构、制动机构等的控制装置。

控制装置5具备微机29，该微机包含CPU19和ROM21、RAM23、闪存25等半导体存储器(以下，存储器)27。控制装置5的各种功能通过CPU19执行储存于非过渡有形记录介质的程序来实现。在该例中，存储器27相当于储存有程序的非过渡有形记录介质。另外，通过执行该程序，来执行与程序对应的方法。此外，控制装置5可以具备一个微机29，或者也可以具备多个微机29。

如图4所示，控制装置5具备物体信息获取部31、路侧物提取部33、路面提取部35、轴偏移角推定部37的功能，具有作为轴偏移推定装置的功能。

物体信息获取部31反复获取反射点信息(即，物体信息)，该反射点信息包含反射点的方位角(即，物体方位角)和反射点的距离(即，物体距离)。

路侧物提取部33基于后述的规定的提取条件从上述反射点信息提取路侧物信息，该路侧物信息表示路侧物(例如，护栏41)上的反射点的信息，该路侧物在车辆VH行驶的道路(即，车道)的侧方，在比其路面高的位置，沿着该道路的延伸方向，以规定的条件(例如，相同的高度)而配置。此外，在路侧物信息中例如包含雷达波被路侧物反射的反射点的位置的信息。此外，有时将路侧物的反射点称为路侧物反射点。

路面提取部35基于规定的提取条件从上述反射点信息提取路面信息，该路面信息表示车辆VH行驶的道路的路面上的反射点的信息。此外，在路面信息中例如包含雷达波被路面反射的反射点的位置的信息。此外，有时将路面的反射点称为路面反射点。

轴偏移角推定部37根据路侧物信息以及路面信息推定垂直轴偏移角。详细而言，在将以基准的状态(即，基准位置)搭载有雷达装置3时的雷达装置3的朝向设为搭载基准方向，将雷达装置3的实际的朝向设为搭载实际方向的情况下，根据包含多个反射点的信息的路侧物信息和包含多个反射点的信息的路面信息，推定表示搭载实际方向相对于搭载基准方向在垂直方向上的偏移角的垂直轴偏移角。

此处，所谓的搭载基准方向是指雷达装置3搭载于本来安装的位置(即，预先设定的位置)亦即基准位置时的雷达装置3的朝向。在本第一实施方式中，搭载基准方向例如与图2以及图3所示的X轴(即，Xc)的方向一致，在雷达装置3搭载于基准位置的情况下，雷达装置3没有轴偏移。此外，雷达装置3的正面方向是雷达装置3的朝向(即，成为基准的朝向)，车辆VH的正面方向是搭载基准方向。

[1-2.雷达装置的轴偏移]

接下来，对雷达装置3的轴偏移进行说明。

雷达装置3的轴偏移是指雷达装置3实际安装于本车VH时的该雷达装置3的坐标轴相对于雷达装置3准确地安装于本车VH时的该雷达装置3的坐标轴偏移。

雷达装置3的轴偏移包括绕装置坐标轴的轴偏移和高度方向的轴偏移，在此处，主要对绕装置坐标轴的轴偏移中的垂直轴偏移进行说明。

(a)坐标轴

首先，对雷达装置3的坐标轴以及本车VH的坐标轴进行说明。

如图5所示，雷达装置3的坐标轴是指在雷达装置3安装于本车VH的状态下，雷达装置3沿上下延伸的上下轴Zs、雷达装置3沿左右延伸的左右轴Ys、以及雷达装置3沿前后延伸的前后轴Xs。上下轴Zs、左右轴Ys以及前后轴Xs相互正交。在本车VH的前方设置有雷达装置3的本第一实施方式中，前后轴Xs与雷达波束的中心轴CA一致。也就是说，雷达装置3的朝向与前后轴Xs一致。

此外，通过上下轴Zs、左右轴Ys以及前后轴Xs构成雷达装置3中的坐标(即，装置系统坐标)。

另一方面，本车VH的坐标轴是指沿铅垂方向延伸的轴即垂直轴Zc、沿水平方向延伸的轴即水平轴Yc、以及沿本车VH的行进方向延伸的行进方向轴Xc。垂直轴Zc、水平轴Yc以及行进方向轴Xc相互正交。

此外，通过垂直轴Zc、水平轴Yc以及行进方向轴Xc构成本车VH的坐标(即，车辆系统坐标)。

此外，在本第一实施方式中，如上述那样，在雷达装置3准确地安装于本车VH时，中心轴CA与本车VH的行进方向一致。也就是说，对于雷达装置3的坐标轴和本车VH的坐标轴而言，各个方向一致。例如在从工厂出厂时的初始状态下，雷达装置3被准确地安装于本车VH、即预先决定的位置。

(b)绕装置坐标轴的轴偏移

接下来，对绕装置坐标轴的轴偏移进行说明。

在初始状态以后，在本车VH中，可能产生绕装置坐标轴的轴偏移。这样的轴偏移包含垂直轴偏移和侧倾轴偏移。轴偏移角度用角度表示这样的轴偏移的大小。

其中，如图5的左图所示，垂直轴偏移是指在作为雷达装置3的坐标轴的上下轴Zs与作为本车VH的坐标轴的垂直轴Zc之间产生偏移的状态。将这样的垂直轴偏移时的轴偏移角度称为垂直轴偏移角θp。垂直轴偏移角θp是所谓的俯仰角θp，是雷达装置3的坐标轴绕本车VH的水平轴Yc的轴偏移角度。也就是说，垂直轴偏移角θp是绕本车VH的水平轴Yc，因而绕雷达装置3的左右轴Ys产生轴偏移时的轴偏移角度。

此外，从图5的左图可知，垂直轴偏移角θp也可以是表示作为雷达装置3的坐标轴的前后轴Xs与作为本车VH的坐标轴的行进方向轴Xc的偏移的大小的角度。

此处，基于图6，对垂直轴偏移角进行更详细的说明。

图6表示在通过行进方向轴Xc的垂直面即Z-X平面上，产生雷达装置3的雷达波束的轴偏移(即，垂直方向上的轴偏移)的状态。此外，未产生轴偏移的情况下的雷达波束的中心轴CA与行进方向轴Xc相同。

如图6所示，在雷达装置3的搭载基准方向与车辆VH的行进方向一致的情况下，若将雷达装置3的实际的朝向即搭载实际方向设为波束方向，则在垂直方向上，行进方向与波束方向之间的角度是垂直轴偏移角θp。

也就是说，在由于雷达装置3例如在箭头A方向上转动，而雷达装置3的雷达波束的中心轴CA从成为基准的行进方向向该图的实际的波束方向偏移的情况下，该偏移角是垂直轴偏移角θp。

此外，如上述图5的右图所示，侧倾轴偏移是指在作为雷达装置3的坐标轴的左右轴Ys和作为本车VH的坐标轴的水平轴Yc产生偏移的状态。将这样的侧倾轴偏移时的轴偏移角度称为侧倾角度θr。

[1-3.垂直轴偏移角的推定原理]

＜使用了路侧物的垂直轴偏移角的推定＞

首先，对使用路侧物推定垂直轴偏移角的原理进行说明。

(a)例如，如图7以及图8所示，列举作为路侧物，存在配置为在道路的宽度方向的侧方，沿着道路的延伸方向，从路面向上方突出的护栏41的情况来进行说明。此外，图7的左右方向是道路的宽度方向，图7的上下方向是道路的延伸方向，即车辆VH行驶的方向。

这样的护栏41通常沿着道路的延伸方向，如图8所示，配置为成为相同的高度。详细而言，在路面上，沿着道路延伸的方向，多个杆43排列成一列地配置，棒状或板状的横向部件45固定成横向地连接各杆43(例如，相邻的杆43彼此)。

也就是说，杆43、横向部件45通常配置成其高度成为恒定，因此护栏41的上端大致水平地沿道路延伸。另外，护栏41的整体也在路面上，以垂直平面上的带状(即，规定的上下宽度)，大致沿水平延伸。

因此，若从车辆VH的雷达装置3向前方照射雷达波束，则雷达波束被路面、护栏41反射，其反射波被雷达装置3接收。因而，基于其反射波，检测出路面、护栏41作为反射点(即，反射物体)。

实际上，若从雷达装置3向护栏41照射雷达波束，试着调查其反射波，则来自杆43的上端、横向部件45的上端的反射波的强度大，因此能够容易地检测杆43的上端、横向部件45的上端的反射点。另外，在护栏41中，也能够检测杆43的上端、横向部件45的上端以外的场所的反射点。

因此，在沿着道路配置护栏41的情况下，与护栏41对应的多个反射点沿着车辆VH的行进方向在带状的范围内被检测。特别是，与杆43的上端、横向部件45的上端对应的反射点以细的宽度在大致线状的范围内被检测。

因而，如后面详述那样，能够根据与护栏41对应的、在带状的范围内被检测出的多个反射点(即，反射点组)的配置状态，求出有垂直轴偏移的情况下的反射点组的斜率。

此外，在图8中，为了容易理解，记载有连接杆43的上端、横向部件45的上端的各反射点，来表示反射点组的配置的状态的直线。

(b)接下来，基于图9，对垂直轴偏移角θp和反射点组的关系进行说明。

如图9的(B)所示，在雷达装置3没有产生垂直轴偏移时(即，中心轴CA水平)，如该图右侧的图表所示，由雷达装置3检测出的多个反射点的垂直平面上的配置也接近水平。

此外，图9的右侧的各图表表示将三维的装置系统坐标上的各反射点沿着左右轴Ys投影到Z-X平面的情况下的各点(即，所投影的反射点)的位置。另外，各图表的直线是用最小二乘法对多个所投影的反射点进行近似后的近似直线KL(即，路侧物用的直线)。此外，在以下，有时将所投影的反射点仅记为反射点。

因此，如图9的(B)的右侧的图表所示，在基于雷达装置3的检测结果，可知近似直线KL为水平的情况下，能够判断为没有产生垂直轴偏移。

但是，假设如图9的(A)所示那样，雷达装置3的雷达波束的中心轴CA(即，雷达装置3的朝向)向下方偏移的情况下，越向Xc所示的行进方向(即，远方)行进，雷达波束的中心轴CA越远离杆43的上端。

此外，上述图8表示在雷达波束的中心轴CA相对于行进方向轴Xc向下方偏移的情况下，越向该图的右侧的远方行进，其中心轴CA和护栏41的上端的间隔越变大的状态。

因此，如图9的(A)的右侧的图表所示，越向该图右侧的远方行进，多个反射点的排列越上升，因此近似直线KL的斜率β具有正值。此外，近似直线KL的斜率βa的绝对值越大，雷达装置3的向下的垂直轴偏移角θp的绝对值越大。也就是说，从图9的(A)等可知，与近似直线KL的斜率βa对应的角度(即，倾斜角度βka)的绝对值和雷达装置3的垂直轴偏移角θp的绝对值相同，其正负相反。

因此，如图9的(A)的右侧的图表所示，在基于雷达装置3的检测结果，可知近似直线KL的斜率βa(即，正值的βa)的情况下，能够判断为以与斜率βa对应的垂直轴偏移角θp，产生向下的垂直轴偏移。此外，该情况下，倾斜角度βka是正值，垂直轴偏移角θp是负值。

相反，假设如图9的(C)所示那样，在雷达装置3的朝向向上方偏移的情况下，反射点的排列如该图的右侧的图表所示那样，越向行进方向(即，该图右侧)行进，越下降。在这种情况下，在装置系统坐标中，近似直线KL的斜率βa具有负值。

因此，如图9的(C)的右侧的图表所示，在基于雷达装置3的检测结果，可知近似直线KL的斜率βa(即，负值的βa)的情况下，能够判断为以与斜率βa对应的垂直轴偏移角θp，产生向上的垂直轴偏移。此外，该情况下，倾斜角度βka是负值，垂直轴偏移角θp是正值。

这样，通过Z-X平面上的反射点的排列的斜率、因而近似直线KL的斜率βa，能够求出雷达装置3在垂直方向上的轴偏移、即垂直轴偏移角θp。

此外，有时将利用路侧物推定出的垂直轴偏移角θp称为第一垂直轴偏移角θpa或者仅称为垂直轴偏移角θpa。另外，如后所述，有时将利用路面反射推定出的垂直轴偏移角θp称为第二垂直轴偏移角θpb或者仅称为垂直轴偏移角θpb。并且，如后所述，有时将最终的垂直轴偏移角θp称为第三垂直轴偏移角θpz或者仅称为垂直轴偏移角θpz。此外，在不需要特别区别的情况下，有时仅称为垂直轴偏移角θp。

＜推定使用了路面的垂直轴偏移角＞

接下来，对使用路面(即，路面反射)来推定垂直轴偏移角的原理进行说明。

此外，使用路面反射来推定垂直轴偏移角的原理与使用上述的路侧物来推定垂直轴偏移的原理基本上相同，因此，在此处，简单地进行说明。

如图10所示，从雷达装置3向车辆VH的前方照射雷达波束的情况下，在雷达波束被路面反射时，雷达波通常由路面的表面的多个部位(即，反射点)反射。

因此，与上述路侧物中的处理相同，使用该多个反射点即反射点组(即，路面反射点组)，根据其垂直方向上的分布状态求出近似直线KL(即，路面用的直线)，根据该近似直线的斜率βb，能够推定垂直轴偏移角θp(即，垂直轴偏移角θpb)。

[1-4.道路倾斜的情况下的处理的原理]

接下来，对道路倾斜的情况、例如道路从水平的状态向上方倾斜的情况、即上坡的情况下的处理进行说明。此外，在道路的倾斜从中途变化了规定以上的情况下，将该变化的位置称为拐点。

如图11的上图所示，在道路从中途成为上坡的情况下，在车辆VH位于拐点充分之前时，拐点之前的路侧物的多个反射点(即，路侧物反射点)在垂直平面上的配置成为沿着大致水平的道路的大致水平的配置。同样地，拐点之前的路面的多个反射点(即，路面反射点)在垂直平面上的配置成为沿着大致水平的道路的大致水平的配置。

因此，基于路侧物反射点，能够大致准确地进行垂直轴偏移的推定。另外，基于路面反射点，也能够大致准确地进行垂直轴偏移的推定。

但是，如图11的下图所示，在车辆VH接近拐点的情况下，基于路面反射点的反射波的接收强度受到路面的倾斜的影响，因此基于路面反射点，精度良好地推定垂直轴偏移不容易。

在这样的情况下，即使想要根据垂直平面上的多个路面反射点的配置求出近似直线KL，根据近似直线KL的斜率推定垂直轴偏移，也由于近似直线KL的斜率受到路面的倾斜的影响，因此基于路面反射点，精度良好地推定垂直轴偏移不容易。

因此，在本第一实施方式中，在推定垂直轴偏移的情况下，考虑到反射点信息受到道路的倾斜的影响，如后面详述那样，根据路侧物信息检测拐点，利用该拐点的位置的信息，精度良好地推定垂直轴偏移。

[1-5.处理]

接下来，对由控制装置实施的处理进行说明。

(a)轴偏移推定处理的主例程

首先，使用图12的流程图对控制装置5执行的轴偏移推定处理的整体(即，主食)进行说明。

本轴偏移推定处理是用于推定垂直轴偏移角θp的处理，以点火开关被接通为契机而开始。

控制装置5若启动本处理，则在步骤(以下，S)100中，进行使用雷达装置3检测本车VH的前方的物体的处理。检测该物体的处理是所谓的物标检测处理，例如如上述日本专利第6321448号公报等所记载那样，是公知的处理，因此省略详细的说明。

此外，此处，物体(即，物标)与反射点信息所示的反射点对应，在该阶段，作为反射点，不仅包含路面，还包含护栏41等路侧物。

具体而言，在S100中，从雷达装置3获取反射点信息。所谓的反射点信息是关于由搭载于本车VH的雷达装置3检测出的多个反射点的每一个的信息。反射点信息至少包含作为反射点的方位角的水平角度及垂直角度、雷达装置3与反射点的距离。此外，控制装置5从车载传感器组9获取包含本车速Cm等的各种检测结果。

在接下来的S110中，执行路侧物提取处理。该路侧物提取处理是用于提取路侧物的多个反射点(即，路侧物反射点)的处理，该路侧物反射点用于求出基于后述的路侧物的垂直轴偏移角θpa。

该路侧物提取处理包括后述的路侧物候补提取处理路和路侧物点组提取处理。

此外，路侧物候补提取处理是用于从由雷达装置3得到的多个反射点提取成为路侧物的候补的反射点(即，路侧物候补点)的处理。另外，路侧物点组提取处理是用于从由路侧物候补提取处理得到的多个路侧物候补点进一步提取是路侧物的可能性高的点组(即，路侧物点组)的处理。

在接下来的S120中，执行使用了路侧物的垂直轴偏移角推定处理。使用了该路侧物的垂直轴偏移角推定处理如后面详述那样，是用于根据由路侧物点组提取处理得到的路侧物点组推定雷达装置3的垂直轴偏移角θpa的处理。

在接下来的S130中，执行路面反射提取处理。该路面反射提取处理是用于提取路面上的多个反射点(即，路面反射点)的处理，该路面反射点用于求出基于后述的路面反射的垂直轴偏移角θpb。

在接下来的S140中，执行使用了路面反射的垂直轴偏移角推定处理。使用了该路面反射的垂直轴偏移角推定处理如后面详述那样，是用于根据由路面反射提取处理得到的多个路面反射点推定雷达装置3的垂直轴偏移角θpb的处理。

在接下来的S150中，基于使用了路侧物的垂直轴偏移角θpa和使用了路面反射的垂直轴偏移角θpb，进行最终的垂直轴偏移角θpz的推定的处理。

例如，如后所述，也可以根据从本车VH到拐点的距离，变更使用路面反射推定垂直轴偏移角θpb时的可靠度(例如，规定的运算的权重)，来进行最终的垂直轴偏移角θpz的推定的处理。

在接下来的S160中，判定由上述S150推定出的最终的垂直轴偏移角θpz是否需要由搭载角调整装置7进行调整。此处，若进行肯定判断，则进入S170，另一方面，若进行否定判断，则进入S195。

也就是说，在雷达装置3的垂直轴偏移角θpz为预先决定的角度亦即阈值角度以上的情况下，判断为需要调整，进入S170，另一方面，在小于上述阈值角度的情况下，进入S195。

在S170中，判定垂直轴偏移角θpz是否在搭载角调整装置7的能够调整范围内。此处，若进行肯定判断，则进入S190，另一方面，若进行否定判断，则进入S180。

在S190中，垂直轴偏移角θpz在能够调整范围内，因此执行轴偏移调整处理。也就是说，控制搭载角调整装置7，将垂直轴偏移角θpz调整为零。

具体而言，进行如下调整：以雷达装置3的左右轴Ys为中心，绕该左右轴Ys使雷达装置3旋转垂直轴偏移角θpz的量，以使雷达装置3的朝向成为搭载基准方向，之后进入S195。

另一方面，在S180中，垂直轴偏移角θpz在能够调整范围外，因此不实施垂直轴偏移角θpz的调整，将表示雷达装置3产生了轴偏移的诊断信息(即，轴偏移诊断)输出到轴偏移通知装置11，进入S195。此外，轴偏移通知装置11也可以根据轴偏移诊断输出警告声。

在S195中，例如根据点火开关是否被断开，判定是否结束本处理。此处，若进行肯定判断，则暂时结束本处理，另一方面，若进行否定判断，则返回到上述S100。

(b)路侧物提取处理的路侧物候补点提取处理

接下来，使用图13的流程图对上述图12的S110的路侧物提取处理中的路侧物候补点提取处理进行说明。

本处理是用于从由雷达装置3得到的多个反射点提取成为路侧物的候补的反射点(即，路侧物候补点)的处理。此外，此处提取的成为候补的反射点是作为上述的护栏41的反射点而可靠的点。

此外，在以下，作为路侧物，以护栏41为例来进行说明，但也有时将护栏41仅称为路侧物。

首先，在图13的S200中，判定“基于距离的判定条件”是否成立(即，是否满足)。此处，若进行肯定判断，则进入S210，另一方面，若进行否定判断，则进入S260。

例如，在本车VH的行进方向上，针对判定对象的反射点，判定“反射点存在于距本车VH超过2m且小于100m的范围的条件”是否成立。

在S210中，判定“基于横向位置的判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S220，另一方面，若进行否定判断，则进入S260。

例如，判定“在本车VH在左侧通行的道路(例如，双车道的道路)行驶的情况下，在本车VH的行进方向的左侧，反射点存在于距本车VH超过2m且小于8m的范围的条件”是否成立。

此外，例如，也可以在本车VH在单车道的道路行驶的情况下，判定在本车VH的右侧，反射点是否存在于距本车VH超过2m且小于8m的范围。

也就是说，在该S210中，进行反射点在本车VH的横向方向上，是否处于作为路侧物的护栏41存在的可能性高的范围的判定。

在S220中，判定“基于相对速度的判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S230，另一方面，若进行否定判断，则进入S260。

也就是说，护栏41是静止物，因此，在此处，判定“反射点相对于本车VH的速度(即，相对速度)符合表示静止物的本车VH的速度(即，本车速Cm)的条件”是否成立。此外，在本车速Cm为正的情况下，检测出的相对速度为负。

此外，在相对速度的判定中，能够通过相对速度的绝对值是否处于以本车速Cm的绝对值为中心的规定的误差±Δ的范围来进行判定。

在S230中，判定“基于本车VH的行驶状态(即，本车状态)的判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S240，另一方面，若进行否定判断，则进入S260。

例如，认为在本车VH直线行驶时、加速度恒定的情况下，反射点的检测精度高，因此，在此处，基于来自车载传感器组9的信息，判定本车状态是否是稳态行驶的稳定的状态。

例如，也可以在本车VH行驶时，在由横摆率传感器检测出的横摆角、由转向角传感器检测出的方向盘的切角为规定值以下的情况下，判定为直线行驶时。另外，也可以在由加速度传感器检测出的加速度为规定值以下的情况下，判定为加速度恒定。

此外，在直线行驶的判定、加速度恒定的判定的情况下，如果在规定的误差的范围内，则也可以判定为直线行驶、加速度恒定。

在S240中，判定“基于相机15的判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S250，另一方面，若进行否定判断，则进入S260。

例如，也可以通过公知的图像处理的方法处理由相机15拍摄到的图像，根据该图像判定处于反射点的位置的物体的图像为护栏41的可能性是否高。此外，根据相机15的图像检测护栏41的方法例如如日本特开2011-118753号公报等所记载那样，是公知的。

在S250中，对于判定对象的反射点，在上述S200～S240的全部步骤中进行了肯定判断，因此该反射点作为是护栏41的反射点的可能性高的路侧物候补点存储于存储器27，暂时结束本处理。

另一方面，在S250中，在上述S200～S240的任一个中进行了否定判断，因此该反射点作为是护栏41的可能性低的非路侧物存储于存储器27，暂时结束本处理。

此外，上述的S200～S260的处理针对由上述物体检测处理得到的全部的反射点来实施，因此全部的反射点被分类为路侧物候补点或非路侧物的其中一个。

(c)路侧物提取处理的路侧物点组提取处理

接下来，使用图14的流程图对上述S100的路侧物提取处理中的路侧物点组提取处理进行说明。

本处理是上述图12的S110的处理，是用于从由上述图13的路侧物候补点提取处理得到的多个路侧物候补点提取用于垂直轴偏移角θp的计算的路侧物点组的处理。此外，路侧物点组由多个反射点构成。

首先，在图14的S300中，进行候补点聚类处理。也就是说，进行多个路侧物候补点的聚类(即，分类)。

例如，通过公知的k-means法等，将作为多个路侧物候补点的反射点分割为多个(例如，6个)聚类。此外，各反射点是车辆系统坐标中的具有XYZ坐标的三维数据，但聚类使用各反射点的XY的坐标来进行。

在接下来的S310中，判定“路侧物点组(即，点组)的纵向距离判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S320，另一方面，若进行否定判断，则进入S350。

即，在分割成的各聚类的每一个中，对各聚类所包含的全部的路侧物候补点(即，路侧物点组)，判定纵向距离判定条件是否成立。

具体而言，例如，对与各聚类对应的各路侧物点组、因而各个路侧物点组中的全部的反射点，判定本车VH的行进方向即进深方向的长度是否在一定以上的范围内。也就是说，对判定对象的各聚类中的全部的反射点，判定从反射点的进深方向的距离中的离本车VH最远的距离(即，最大值)减去离本车VH最近的距离(最小值)而得到的值是否超过规定的阈值。

通过该S310的判定，能够从全部的聚类提取满足上述点组的纵向距离判定条件的聚类。也就是说，能够从全部的聚类提取具有满足上述点组的纵向距离判定条件的反射点的聚类。

此外，在此处，对于各聚类，在对于全部的反射点满足了上述距离的条件的情况下，设为该聚类的纵向距离判定条件成立，但也可以在对于规定的比例以上的反射点满足了上述距离的条件的情况下，设为该聚类的纵向距离判定条件成立。此外，这在下述的判定条件中也同样。

在S320中，判定“上述点组的横向距离判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S330，另一方面，若进行否定判断，则进入S350。

即，对在上述S310中进行了肯定判断的聚类中的、该聚类的路侧物点组的全部的反射点，判定横向距离判定条件是否成立。

具体而言，例如，对于上述聚类的全部的反射点，判定本车VH的左右方向即宽度方向的长度是否在一定以下的范围。也就是说，对于全部的反射点，判定从宽度方向的距离中的离本车VH最远的距离(即，最大值)减去离本车VH最近的距离(最小值)而得到的值是否超过规定的阈值。

通过该S320的判定，能够从满足上述点组的纵向距离判定条件的聚类进一步提取满足上述点组的横向距离判定条件的聚类。

在S330中，判定“横向位置的判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S340，另一方面，若进行否定判断，则进入S350。

即，对于在上述S320中进行了肯定判断的聚类，判定横向位置的判定条件是否成立。

具体而言，判定判定对象的聚类的点组是否是本车VH的左右方向上最内侧的点组。由此，选择最内侧的点组。

例如，在左侧通行中，在将本车的右侧考虑为正的情况下，判定点组的横向位置是否为正(即，本车的右侧)且为离本车最近的位置。

另外，在左侧通行中，在将本车的右侧考虑为正的情况下，判定点组的横向位置是否为负(即，本车的左侧)且为离本车最近的位置。

在S340中，在上述S310～S330中全部进行了肯定判断，因此将选择出的聚类的点组视为表示路侧物的反射点的点组(即，路侧物点组)并存储于存储器27，暂时结束本处理。

另一方面，在S350中，在上述S310～S330的任一个中进行了否定判断，因此将进行否定判断的聚类的点组视为不表示路侧物的反射点的点组(即，非路侧物点组)，暂时结束本处理。

此外，上述S310～S330的判定处理是为了提取作为护栏41等路侧物而可靠的反射点而进行的处理。

(d)使用了路侧物的垂直轴偏移角推定处理

接下来，使用图15的流程图对使用了路侧物的垂直轴偏移角推定处理进行说明。

本处理是上述图12的S120的处理，是用于根据由上述图14的路侧物点组提取处理得到的路侧物点组(即，反射点组)计算垂直轴偏移角θpa的处理。

首先，在S400中，对于由上述路侧物点组提取处理得到的路侧物点组中的各路侧物点(即，相当于路侧物点的反射点)，基于与该各路侧物点对应的反射点信息所包含的距离和方位角，计算各路侧物点的位置的坐标(即，装置系统坐标)。

所谓的装置系统坐标，是指由基于雷达装置3的坐标轴的三维坐标、即(Xs，Ys，Zs)表示的坐标。此外，上述反射点信息通过上述图12的物体检测处理而得到。

也就是说，控制装置5针对上述路侧物点组的全部的路侧物点(即，反射点)，计算作为装置系统坐标的(Xs，Ys，Zs)的坐标，并存储于存储器27。

在接下来的S410中，判定上述路侧物点组中的各路侧物点的位置(即，路侧物位置)的偏差判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则暂时结束本处理，另一方面，若进行否定判断，则进入S420。

该偏差判定条件是指判定在装置系统坐标的Z-X平面上，路侧物点组(即，多个反射点)是否以难以由上述的近似直线KL进行近似的程度存在偏差(即，偏差的程度为规定以上)的条件。作为该判定条件，例如能够采用Z-X平面上的多个反射点的相关系数等。

也就是说，在本第一实施方式中，利用近似直线KL来推定垂直轴偏移角θpa，因此，在此处，排除偏差大的情况，提取能够求出能够推定垂直轴偏移角θpa那样的近似直线KL的偏差小的状态。

在S420中，在上述的S410中判定为偏差小，因此对于上述路侧物点组的全部的反射点，通过最小二乘法求出近似直线KL的式(1)。也就是说，求出装置系统坐标的Z-X平面上的下述的近似直线KL。此外，式(1)的斜率是βa，C是截距。

Zs＝βaXs+C ··(1)

在接下来的S430中，进行与拐点相关的处理。

具体而言，首先，使用路侧物点组，进行检测拐点的处理。也就是说，通过规定的拐点判定条件，进行检测拐点的处理。

如图16所示，该拐点判定条件是指判定在装置系统坐标中，上述多个路侧物点(即，多个反射点)在Z-X平面上的排列整体上是否大致笔直的条件。

例如，如图16所示，针对路侧物点组中的全部的反射点求出上述近似直线KL，并且在相邻的反射点间引出直线SL。然后，也可以求出近似直线KL与各直线SL的交叉的角度，在交叉的角度大到规定以上的情况下，判定为满足拐点判定条件(即，有拐点)。此外，在此处，近似直线KL与直线SL的交点是拐点的位置，因此能够得到拐点的坐标(例如，车辆系统坐标的X坐标)。

此外，作为引出直线SL的两点反射点，也可以采用分离规定距离以上的反射点中的最小距离的两点反射点，而不是相邻的反射点。

也就是说，在护栏41那样的路侧物沿着道路以恒定的状态、例如恒定的高度连续的状况下，推定垂直轴偏移角θpa，因此，在此处，判定路侧物是否是在那样的状态下连续的状况。

此外，图16的上图表示没有拐点的路侧物点组的例子，图16的下图表示有拐点的路侧物点组的例子。

另外，“有拐点”表示多个反射点的配置不是一直线状，而是具有在中途弯曲的状态。也就是说，所谓的拐点，是表示推定为路侧物点组在垂直平面上弯曲的位置、即路侧物点组的分布状态中的弯曲的位置的点，在此处，能够如上述那样以近似直线KL与直线SL的交点进行定义。

接下来，求出这样检测出的拐点的位置、即车辆系统坐标中的X坐标。也就是说，求出本车VH与拐点之间的距离。此外，该本车VH与拐点之间的距离用于后述的可靠度的处理时。

在接下来的S440中，求出与表示上述近似直线KL的式(1)的斜率βa对应的角度(即，倾斜角度βka)，通过使该角度的正负的值相反，来求出基于路侧物的垂直轴偏移角θpa，暂时结束本处理。

这样，能够利用路侧物，求出雷达装置3的垂直轴偏移角θpa。

此外，图17表示装置系统坐标与车辆系统坐标的关系。在此处，雷达装置3向上方轴偏移的情况下的垂直轴偏移角是正值θpa，因此，例如，装置系统坐标的前后轴Xs相对于车辆系统坐标的行进方向轴Xc左旋转垂直轴偏移角θpa的量。

因此，在车辆系统坐标中，表示雷达装置3的朝向即中心轴CA的直线能够用下述式(2)表示。此外，C是截距。

Zc＝θpaXc+C ··(2)

(e)路面反射提取处理

接下来，使用图18的流程图对上述图12的S130的路侧反射提取处理进行说明。

本处理是用于从由雷达装置3得到的多个反射点提取路面的反射点(即，路面反射点)的处理。

首先，在S500中，判定基于距离的判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S510，另一方面，若进行否定判断，则进入S570。

例如，判断反射点的距离是否小于雷达波的反射点的可能性高的规定的距离阈值。

在S510中，判定基于方位的判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S520，另一方面，若进行否定判断，则进入S570。

例如，判断反射点的方位是否位于雷达波的反射点的可能性高的、在水平方向上包含中心轴CA的规定的方位范围即提取范围内。此外，在本车VH的前方设置有雷达装置3的本第一实施方式中，该提取范围也可以被决定为本车VH的行进方向附近的规定的范围。提取范围也可以通过实验等被预先决定。

在S520中，判定基于功率的判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S530，另一方面，若进行否定判断，则进入S570。

例如，判断反射点的反射功率是否小于预先决定的功率阈值。也就是说，认为来自路面的反射功率例如比来自其它车辆的反射功率小，因此功率阈值也可以基于这样的来自路面的反射功率而适当地决定。例如，功率阈值也可以通过实验等被预先决定。

在S530中，判定基于相对速度的判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S540，另一方面，若进行否定判断，则进入S570。

也就是说，路面是静止物，因此，在此处，判定“反射点相对于本车VH的速度(即，相对速度)符合表示静止物的本车VH的速度(即，本车速Cm)的条件”是否成立。此外，在本车速Cm为正的情况下，检测出的相对速度为负。

此外，在相对速度的判定中，能够通过相对速度的绝对值是否处于以本车速Cm的绝对值为中心的规定的误差±Δ的范围内来进行判定。

在S540中，判定“基于本车VH的行驶状态(即，本车状态)的判定条件”是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S240，另一方面，若进行否定判断，则进入S260。

例如，认为在本车VH直线行驶时、加速度恒定的情况下，路面反射点的检测精度高，因此，在此处，基于来自车载传感器组9的信息，判定本车状态是否是稳态行驶的稳定的状态。

例如，也可以在本车VH行驶时，在由横摆率传感器检测出的横摆角、由转向角传感器检测出的方向盘的切角为规定值以下的情况下，判定为直线行驶时。另外，也可以在由加速度传感器检测出的加速度为规定值以下的情况下，判定为加速度恒定。

此外，在直线行驶的判定、加速度恒定的判定的情况下，如果在规定的误差的范围内，则也可以判定为直线行驶、加速度恒定。

在S550中，判定基于相机15的判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则进入S560，另一方面，若进行否定判断，则进入S570。

例如，也可以通过公知的图像处理的方法处理由相机15拍摄到的图像，根据该图像判定处于反射点的位置的物体的图像为路面的可能性是否高。此外，根据相机15的图像检测路面的方法是公知的，因此省略其说明。

在S560中，对于判定对象的反射点，在上述S500～S550的全部的步骤中进行了肯定判断，因此该反射点作为路面上的反射点(即，路面反射点)存储于存储器27，暂时结束本处理。

另一方面，在S570中，在上述S500～S550的任一个中进行了否定判断，因此该反射点作为不是路面反射点的反射点(即，非路面反射点)存储于存储器27，暂时结束本处理。

此外，上述的S500～S550的处理针对由上述物体检测处理得到的全部的反射点来实施，因此全部的反射点被分类为基于路面反射的路面反射点或不基于路面反射的非路面反射点的其中一个。

(f)使用了路面反射的垂直轴偏移角推定处理

接下来，使用图19的流程图对使用了路面反射的垂直轴偏移角推定处理进行说明。

此外，对于使用了路面反射的垂直轴偏移角推定处理中的与上述的使用了路侧物的垂直轴偏移角推定处理相同的内容，省略或简化说明。

本处理是上述图12的S140的处理，是用于根据由上述图18的路面反射提取处理得到的多个路面反射点(即，路面反射点组)，计算垂直轴偏移角θpb的处理。

首先，在S600中，针对由上述路侧反射提取处理得到的路面反射点组中的各路面反射点，基于与该各路面反射点对应的反射点信息所包含的距离和方位角，计算各路面反射点的位置的坐标(即，装置系统坐标)。也就是说，控制装置5针对上述路面反射点组的全部的路面反射点，计算作为装置系统坐标的(Xs，Ys，Zs)的坐标，并存储于存储器27。

在接下来的S610中，判定上述路面反射点组中的各路面反射点的位置(即，路面反射位置)的偏差判定条件是否成立。此处，若进行肯定判断，则暂时结束本处理，另一方面，若进行否定判断，则进入S420。

通过该偏差判定条件，判定在装置系统坐标的Z-X平面上，上述路面反射点组的全部的路面反射点是否以难以由上述的近似直线KL进行近似的程度存在偏差(即，偏差的程度是否为规定以上)。作为该判定条件，例如能够采用Z-X平面上的路面反射点组的相关系数等。

也就是说，在本第一实施方式中，利用近似直线KL来推定垂直轴偏移角θpb，因此，在此处，提取能够求出能够推定垂直轴偏移角θpb那样的近似直线KL的偏差小的状态。

在S620中，在上述的S610中判定为偏差小，因此针对上述路面反射物点组的全部的反射点，通过最小二乘法，求出与上述式(1)相同的近似直线KL的式(3)。也就是说，求出装置系统坐标的Z-X平面上的下述的近似直线KL。此外，式(3)的斜率是βb，C是截距。

Zs＝βbXs+C ··(3)

在接下来的S630中，进行基于路侧物信息的与拐点相关的处理。具体而言，获取在上述S430中计算出的拐点的X坐标(即，Xc)。

在接下来的S640中，求出与表示上述近似直线KL的式(3)的斜率βb对应的角度(即，倾斜角度βkb)，通过使该角度的正负的值相反，来求出基于路面反射的垂直轴偏移角θpb，暂时结束本处理。

这样，能够利用路面反射，求出雷达装置3的垂直轴偏移角θpb。

此外，在车辆系统坐标中，表示雷达装置3的朝向即中心轴CA的直线能够用下述式(4)来表示。此外，C是截距。

Zc＝θpbXc+C ··(4)

(g)最终的垂直轴偏移角的推定处理

接下来，对上述图12的S150的最终的垂直轴偏移角的推定处理进行说明。

在本第一实施方式中，基于通过使用了路侧物的垂直轴偏移角推定处理求出垂直轴偏移角θpa(即，第一垂直轴偏移角θpa)和通过使用了路面反射的垂直轴偏移角推定处理求出的垂直轴偏移角θpb(即，第二垂直轴偏移角θpb)，求出修正轴偏移时所使用的最终的垂直轴偏移角θpz(即，第三垂直轴偏移角θpz)。

在此处，例如，通过第一垂直轴偏移角θpa和第二垂直轴偏移角θpb的加权平均来计算第三轴垂直轴偏移角θpz。以下，进行具体说明。

＜拐点远的情况＞

例如，如上述图11的上图所示，在车辆系统坐标中的拐点的位置(即，X坐标)位于比车辆系统坐标中的路面反射点的最大位置(即，X坐标)更远方的情况下，认为在路面的反射点信息中，路面的斜率的影响少。即，在从本车VH到拐点的距离大于从本车VH到路面反射点的最大位置的距离(即，最大距离SS)的情况下，认为在路面的反射点信息中，路面的斜率的影响少。

因此，认为从路面反射得到的第二垂直轴偏移角θpb的可靠度高。此外，在虽然是远方但存在拐点的情况下，认为在路侧物的反射点信息中，稍微存在与拐点对应的路面的斜率的影响。

因此，如上述那样，在拐点的位置远的情况下，对第二垂直轴偏移角θpb进行加权，即，使第二垂直轴偏移角θpb的权重比第一垂直轴偏移角θpa的权重(例如，1)大(例如，设为2)，计算第三垂直轴偏移角θpb。也就是说，根据拐点的位置，变更与第二垂直轴偏移角θpb的可靠度对应的权重。此外，可靠度表示可靠性的高低，在可靠性(即，可靠度)高的情况下，增大用于加权的数值。

例如，如下述式(5)的运算那样，对第二垂直轴偏移角θpb的值(即，θpb)进行加权并进行运算。此外，在式(5)中，θpa、θpb、θpz表示第一～第三垂直轴偏移角的各自的值。

(θpa+2θpb)/3＝θpz ··(5)

由此，能够计算较高精度的第三垂直轴偏移角θpz。

此外，也可以在认为也可以不考虑拐点的情况下，例如，在从本车VH到拐点的距离为最大距离SS的数倍(例如5倍)以上的情况下、在未检测出拐点的情况下，将从路面反射得到的第二垂直轴偏移角θpb的可靠度和从路侧物得到的第一垂直轴偏移角θpa的可靠度设为相同程度。

＜拐点近的情况＞

例如，如上述图11的下图所示，在车辆系统坐标中的拐点的位置为车辆系统坐标中的路面反射点的最大位置以下的情况下，认为在路侧物、路面的反射点信息中，存在与拐点对应的路面的斜率的影响。即，在从本车VH到拐点的距离为从本车VH到路面反射点的最大位置的最大距离SS以下的情况下，认为在路侧物、路面的反射点信息中，存在与拐点对应的路面的斜率的影响。

此外，此处，作为拐点的位置，例如列举出最大距离SS的1/2～最大距离SS的范围。

该情况下，关于路侧物和路面的哪一个受到与拐点对应的路面的斜率的影响大，可以通过实验等求出，但例如，在相同程度的影响的情况下，例如，能够如下述式(6)的运算那样，求出第三垂直轴偏移角θpz。

(θpa+θpb)/2＝θpz ··(6)

另外，在本车VH进一步接近拐点的情况下，例如，在本车VH与拐点之间的距离小于最大距离SS的1/2的情况下，认为在路侧物、路面的反射点信息中，路面的斜率的影响大。因此，认为第一垂直轴偏移角θpb、第二垂直轴偏移角θpb的精度低，因而，第三垂直轴偏移角θpz的精度也低。因此，该情况下，也可以不实施图12的S160～S190的处理，结束图12的主例程。

＜其它＞

在无法计算第一垂直轴偏移角θpb或者第二垂直轴偏移角θpb的一方的情况下，例如，在一方的垂直轴偏移角θp的推定所需的反射点的偏差大的情况下等，如果满足拐点比规定远的条件等，则也可以采用能够计算出的垂直轴偏移角θp作为第三垂直轴偏移角θpz。

[1-6.效果]

在上述第一实施方式中，能够得到以下的效果。

(1a)本第一实施方式具备物体信息获取部31、路侧物提取部33、路面提取部35以及轴偏移角推定部37。

通过这样的结构，在本第一实施方式中，能够从与使雷达装置3驱动而得到的雷达波的反射点所对应的反射物体相关的反射物信息容易地提取沿着行驶路配置的护栏41等路侧物的反射点的位置等路侧物信息。例如，护栏41在道路的侧方在比路面高的位置沿着道路以恒定的高度配置，因此即使雷达波束的朝向向上偏移，护栏41上的反射波也比路面上的反射波更容易检测。

因此，在本第一实施方式中，基于这样的有特征的路侧物信息，能够推定行驶路的路面的坡度。例如在护栏41越远越位于上方的情况下，能够推定为路面也越远越上升。

因而，例如，在基于路面信息推定雷达装置的垂直轴偏移时，基于通过上述的有特征的路侧物的反射波而得到的路侧物信息，能够推定路面的坡度等的状态。

也就是说，在路面有坡度的情况下，雷达波的接收状态根据路面的坡度等而变化，但在本第一实施方式中，能够基于路侧物信息掌握路面的坡度等。因而，基于这样的有特征的路侧物信息和路面信息推定垂直轴偏移，从而与仅使用路面信息的情况相比，能够提高垂直轴偏移的推定的精度。

另外，基于路侧物信息和路面信息推定垂直轴偏移，从而具有推定垂直轴偏移时的稳定性增加、鲁棒性提高的优点。

(1b)在本第一实施方式中，针对表示路侧物的垂直平面上的多个反射点的路侧物点组，根据该路侧物点组的拐点的位置，变更使用路面信息推定第二垂直轴偏移角θpb时的可靠度。

也就是说，认为第二垂直轴偏移角θpb的可靠度在路侧物点组的拐点近的情况下，与远的情况相比降低。因而，如本第一实施方式那样，根据拐点的位置变更推定第二垂直轴偏移角θpb时的可靠度，从而能够抑制错误的垂直轴偏移角θp的调整、错误的诊断的产生。

(1c)在本第一实施方式中，在本车VH直线行驶中的情况下，推定垂直轴偏移角θp。

也就是说，被构成为在满足能够精度良好地推定垂直轴偏移角θp的条件的情况下，推定垂直轴偏移角θp，因此能够稳定地求出高精度的垂直轴偏移角θp。

[1-6.语句的对应关系]

在本第一实施方式和本公开的关系中，车辆VH与移动体对应，雷达装置3与雷达装置对应，控制装置5与轴偏移推定装置对应，物体信息获取部31与物体信息获取部对应，路侧物提取部33与路侧物提取部对应，路面提取部35与路面提取部对应，轴偏移角推定部37与轴偏移角推定部对应。

[2.第二实施方式]

第二实施方式的基本结构与第一实施方式相同，因此在以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，参照之前的说明。

在本第二实施方式中，在使用路侧物信息推定第一垂直轴偏移角θpa，并且使用路面信息推定第二垂直轴偏移角θpb的情况下，在任意一方的垂直轴偏移角θp的推定的可靠度为规定以下的低时，也使另一方的垂直轴偏移角θp的推定的可靠度降低。

也就是说，认为在路面的状态和路侧物的状态中具有关联性。例如，认为在路面起伏的情况下，路侧物的高度也同样地变动。因此，认为第一垂直轴偏移角θpa、第二垂直轴偏移角θpb的推定的可靠度也具有相当的关联性。

因此，在本第二实施方式中，在第一垂直轴偏移角θpa和第二垂直轴偏移角θpb的任意一方的垂直轴偏移角θp的推定的可靠度为规定以下的低时，也使另一方的垂直轴偏移角θp的推定的可靠度降低。

以下，进行具体说明。

例如，考虑根据路侧物的反射点的分布状态、反射点的数量、到拐点的距离等设定第一垂直轴偏移角θpa的可靠度的情况。例如，在反射点的偏差小于规定值的情况下，在反射点的数量多于规定值的情况下，在到拐点的距离比规定值远的情况下，与不是这样的情况相比，设为各个参数的可靠度高，能够设定规定的可靠度。例如，将表示预先设定的优选的可靠度的基准设为1，能够设定相对于该基准的系数。此外，能够根据从各规定值的偏移的程度来设定可靠度的系数。

因此，能够根据各参数的可靠度(例如，上述系数)，设定第一垂直轴偏移角θpa的可靠度。例如，能够通过各参数的系数的运算，设定第一垂直轴偏移角θpa的可靠度。此外，作为上述运算，列举出系数的相加、累积等。

同样地，若考虑根据路面的反射点的分布状态、反射点的数量、到拐点的距离等设定第二垂直轴偏移角θpb的可靠度的情况，则可以说与上述的路侧物相同。也就是说，在反射点的偏差小于规定值的情况下，在反射点的数量多于规定值的情况下，在到拐点的距离比规定值远的情况下，与不是这样的情况相比，设为各个参数的可靠度(例如，上述系数)高，能够设定规定的可靠度。例如，能够设定成为基准的可靠度的系数。此外，能够根据从各规定值的偏移的程度来设定可靠度的系数。

另外，能够根据第一垂直轴偏移角θpa的可靠度和第二垂直轴偏移角θpb的可靠度，设定第三垂直轴偏移角θpz的可靠度。例如，能够通过预先设定的例如加权平均等的运算，根据第一垂直轴偏移角θpa的可靠度和第二垂直轴偏移角θpb的可靠度，设定第三垂直轴偏移角θpz的可靠度。

并且，在第三垂直轴偏移角θpz的可靠度低于预先设定的判定值的情况下，设为第三垂直轴偏移角θpz的推定的可靠性低，如后述那样，也可以不实施图12的S160～S190的处理，结束图12的主例程。

接下来，基于图20对本第二实施方式的处理进行说明。本处理例如能够在图12的S150的处理之后进行实施。

在图20的S700中，如上述那样，求出第一垂直轴偏移角θpa的可靠度和第二垂直轴偏移角θpb的可靠度，并且，根据第一垂直轴偏移角θpa的可靠度和第二垂直轴偏移角θpb的可靠度，求出第三垂直轴偏移角θpz的可靠度。

在接下来的S710中，判定第三垂直轴偏移角θpz的可靠度是否具有实施后述的垂直轴偏移的调整所需的充分高的可靠度(即，规定以上的可靠度)。此处，如进行肯定判断，则进入S720，另一方面，若进行否定判断，则进入S730。

在S720中，第三垂直轴偏移角θpz的可靠度高，因此允许进入以后的图12的S160～S190的处理，暂时结束本处理。

另一方面，在S730中，第三垂直轴偏移角θpz的可靠度低，因此禁止进入以后的图12的S160～S190的处理，暂时结束本处理。

本第二实施方式起到与第一实施方式相同的效果。另外，在本第二实施方式中，考虑第一～第三垂直轴偏移角θpa、θpb、θpz的可靠性，因此能够抑制由错误的垂直轴偏移角θp引起的错误的垂直轴偏移的调整、错误的诊断输出。因此，具有控制装置5中的处理的可靠性提高、鲁棒性提高的优点。

[3.第三实施方式]

第三实施方式的基本结构与第一实施方式相同，因此在以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，参照之前的说明。

在本第三实施方式中，在路侧物的多个反射点在垂直平面上的位置的偏差为规定以上时，使基于路侧物信息的第一垂直轴偏移角θa的推定的可靠度和基于路面信息的第二垂直轴偏移角θpb的推定的可靠度一起降低。

也就是说，如上述那样，认为在路面的状态和路侧物的状态中具有关联性。因此，认为第一垂直轴偏移角θpa、第二垂直轴偏移角θpb的推定的可靠度也具有相当的关联性。

因此，在本第三实施方式中，在路侧物的反射点组、详细而言路侧物点组在垂直平面上的偏差为规定以上、例如X坐标以及Y坐标中的相关系数为规定以下的情况下，使第一垂直轴偏移角θpa和第二垂直轴偏移角θpb的推定的可靠度一起降低。

此外，对于可靠度(例如，上述系数)的意义等，与上述第二实施方式相同，因此省略其说明。

接下来，对本第三实施方式的处理进行说明，处理的步骤与第二实施方式大致相同，因此基于上述图20进行简单说明。

在图20的S700中，如上述那样，求出第一垂直轴偏移角θpa的可靠度和第二垂直轴偏移角θpb的可靠度，并且，根据第一垂直轴偏移角θpa的可靠度和第二垂直轴偏移角θpb的可靠度，求出第三垂直轴偏移角θpz的可靠度。

在接下来的S710中，判定第三垂直轴偏移角θpz的可靠度是否具有规定以上的高可靠度。此处，若进行肯定判断，则进入S720，另一方面，若进行否定判断，则进入S730。

在S720中，允许进入以后的上述图12的S160～S190的处理，暂时结束本处理。另一方面，在S730中，禁止进入以后的上述图12的S160～S190的处理，暂时结束本处理。

本第三实施方式起到与第一实施方式相同的效果。另外，在本第三实施方式中，考虑第一～第三垂直轴偏移角θpa、θpb、θpz的可靠性，因此能够抑制由错误的垂直轴偏移角θp引起的错误的垂直轴偏移的调整、错误的诊断输出。因此，具有控制装置5中的处理的可靠性提高、鲁棒性提高的优点。

[4.第四实施方式]

第四实施方式的基本结构与第一实施方式相同，因此在以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，参照之前的说明。

本第四实施方式被构成为在表示本车VH行驶的行驶路及其周围的地图信息中包含护栏41等路侧物的位置的信息的情况下，在表示路侧物信息的反射物信息的提取时等，使用地图信息。

例如，如图21所示，在控制装置5中，在S800中，判定导航装置17使用的地图是否是记载有护栏41等路侧物的位置的地图。

然后，在记载有路侧物的位置的地图的情况下，在S810中，基于该地图的信息、本车VH的位置信息，判定沿着本车VH行驶的道路，是否设置有护栏41等路侧物。然后，在设置有路侧物的道路的情况下，在S820中，获取路侧物相对于本车VH的位置的信息、例如在平面上配置有路侧物的范围等信息。

此外，在是未设置有路侧物的道路的情况下，不存在推定轴偏移所需的路侧物，因此也可以不实施推定轴偏移所需的各种处理。

上述图21的处理例如能够在图13所示的路侧物候补点提取处理之前实施。而且，从地图信息得到的路侧物的配置的范围的信息例如能够在S200～S240的任一个处理的前后利用。也就是说，在S200～S240的处理的前后，设置用于锁定路侧物候补点的范围的处理，作为该处理的判定条件，能够利用从上述地图信息得到的路侧物的配置的范围的信息。

这样，通过上述的处理，基于地图信息，可知路侧物的位置、其范围，因此在实际上通过雷达装置3检测路侧物时，利用该地图信息，从而能够精度良好地提取路侧物。其结果是，能够更准确地推定垂直轴偏移角θp。

此外，在本第四实施方式中，也能够获得与第一实施方式相同的效果。

[5.第五实施方式]

第五实施方式的基本结构与第一实施方式相同，因此在以下主要对与第一实施方式的不同点进行说明。此外，与第一实施方式相同的附图标记表示相同结构，参照之前的说明。

在本第五实施方式中，作为雷达装置3，如图1所示，配置有检测本车VH的行驶方向即前方的物体(即，反射物体)的前方雷达装置3a、和检测本车VH的侧方的物体(即，反射物体)的侧方雷达装置3b。

本第五实施方式被构成为在通过前方雷达装置3a和侧方雷达装置3b能够检测路侧物时，实施垂直轴偏移角θp的推定。

具体而言，例如，如图22所示，也可以在控制装置5中，在S900中判定为由前方雷达装置3a检测出路侧物，并且在S910中判定为由侧方雷达装置3b检测出路侧物的情况下，在S920中，允许垂直轴偏移角θp的推定。

此外，图22的处理能够由上述各雷达装置3a、3b例如在实施了路侧物候补提取处理或路侧物点组提取处理之后实施。

此外，最终地，能够使用由前方雷达装置3a得到的反射点信息，进行垂直轴偏移角θp的推定。

由此，能够可靠地进行路侧物的判定，因此能够求出高精度的垂直轴偏移角θp。

此外，在本第五实施方式中，也能够获得与第一实施方式相同的效果。

[6.其它实施方式]

以上，对本公开的实施方式进行了说明，但本公开并不限定于上述的实施方式，能够进行各种变形来实施。

(6a)在本公开中，作为雷达装置，不限于能够检测本车的前方(即，比本车靠前)的路侧物的雷达装置，能够采用能够检测本车的后方、前侧方(例如，左斜前、右斜前)、侧方(例如，左侧方、右侧方)的任意一个方向的路侧物的雷达装置。也就是说，只要能够检测护栏等路侧物，则没有特别限定。

另外，也可以组合上述的雷达装置中的至少两种以上的雷达装置。例如，也可以使用雷达装置中的检测出路侧物的雷达装置的反射物信息，推定垂直轴偏移角。

(6b)在本公开中，作为雷达装置，除了上述的FMCW方式以外，还能够采用利用了2FCW方式、FCM方式、脉冲方式等的各种雷达装置。此外，2FCW是2Frequency ModulatedContinuous Wave(2调频连续波)的缩写，FCM是Fast-Chirp Modulation(快速啁啾调制)的缩写。

(6c)在上述各实施方式中，将由雷达装置得到的数据发送到控制装置(例如，轴偏移推定装置)进行数据的处理(例如，轴偏移推定处理)，但也可以由雷达装置自身进行数据的处理(例如，在轴偏移推定装置中进行的轴偏移推定处理)。另外，也可以在车载传感器组的各传感器中处理数据，也可以将由各传感器得到的数据发送到控制装置等，在控制装置中进行各种处理。

(6d)作为路侧物，除了防护栏以外，还能够采用沿着道路的延伸方向配置的多个区块、区分车道等的多个杆等。另外，作为防护栏，能够采用护栏、导管、导缆、箱梁等各种车辆用防护栏、行人自行车用栏等。

此外，作为路侧物，例如，能够采用如上述多个区块、多个杆等那样，由多个结构物构成的路侧物、或者由一体的单一结构物构成的路侧物。例如，能够采用沿着道路的延伸方向，连续地在长距离范围内一体地配置的各种防护栏、混凝土制等的侧壁等。

(6e)本公开所记载的控制装置及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过构成被编程为执行利用计算机程序具体化的一个或多个功能的处理器以及存储器来提供。

或者，本公开所记载的控制装置及其方法也可以通过专用计算机来实现，该专用计算机通过利用一个以上的专用硬件逻辑电路构成处理器来提供。

或者，本公开所记载的控制装置及其方法也可以通过一个以上的专用计算机来实现，该一个以上的专用计算机由被编程为执行一个或多个功能的处理器及存储器、与由一个以上的硬件逻辑电路构成的处理器的组合而构成。

另外，计算机程序也可以作为由计算机执行的指令而存储于计算机可读取的非过渡有形记录介质。在实现控制装置所包含的各部的功能的方法中，并非必须包含软件，其全部的功能也可以使用一个或者多个硬件来实现。

(6f)可以通过多个构成要素实现上述实施方式中的一个构成要素所具有的多个功能、或者通过多个构成要素来实现一个构成要素所具有的一个功能。另外，也可以通过一个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能、或者通过一个构成要素来实现由多个构成要素实现的一个功能。另外，也可以省略上述实施方式的结构的一部分。另外，也可以对其它上述实施方式的结构附加或者置换上述实施方式的结构的至少一部分。

(6g)除了上述的控制装置之外，也能够以将该控制装置作为构成要素的系统、用于使计算机作为该控制装置发挥功能的程序、记录有该程序的半导体存储器等非过渡有形记录介质、控制方法等各种方式来实现本公开。

Claims (9)

1.一种雷达装置，是推定搭载于移动体(VH)的雷达装置(3)的轴偏移的轴偏移推定装置(5)，其中，

所述雷达装置具备：

物体信息获取部(31、S100)，被构成为反复获取物体信息，所述物体信息包含物体距离和物体方位角，所述物体距离是所述雷达装置与由该雷达装置检测出的与雷达波的反射点对应的反射物体之间的距离，所述物体方位角是所述反射物体所在的方位角；

路侧物提取部(33、S110)，被构成为基于规定的提取条件从所述物体信息提取路侧物信息，所述路侧物信息表示路侧物上的所述反射点的信息，所述路侧物在所述移动体行驶的行驶路的侧方，在比该行驶路高的位置沿着该行驶路的延伸方向，根据规定的条件而配置；

路面提取部(35、S130)，被构成为基于规定的提取条件从所述物体信息提取路面信息，所述路面信息表示所述移动体行驶的行驶路的路面上的所述反射点的信息；以及

轴偏移角推定部(37、S120、S140、S150)，被构成为在将以基准的状态搭载有所述雷达装置时的所述雷达装置的朝向设为搭载基准方向，将所述雷达装置的实际的朝向设为搭载实际方向的情况下，基于包含所述路侧物上的多个所述反射点的信息的所述路侧物信息和包含所述路面上的多个所述反射点的信息的所述路面信息，推定垂直轴偏移角，所述垂直轴偏移角表示所述搭载实际方向相对于所述搭载基准方向在垂直方向上的偏移角。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，

所述轴偏移角推定部被构成为：针对表示所述路侧物的垂直平面上的多个所述反射点的路侧物点组，根据表示该路侧物点组的分布状态中的弯曲的位置的拐点的位置，变更使用所述路面信息推定所述垂直轴偏移角时的可靠度。

3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其中，

所述轴偏移角推定部具有如下结构：利用路侧物用的直线对所述路侧物的多个所述反射点在垂直平面上的配置进行近似，使用所述路侧物用的直线推定所述垂直轴偏移角。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的雷达装置，其中，

所述轴偏移角推定部具有如下结构：利用路面用的直线对所述路面的多个所述反射点在垂直平面上的配置进行近似，使用所述路面用的直线推定所述垂直轴偏移角。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的雷达装置，其中，

所述轴偏移角推定部被构成为：

在使用所述路侧物信息推定所述垂直轴偏移角，并且使用所述路面信息推定所述垂直轴偏移角的情况下，

在任意一方的所述垂直轴偏移角的推定的可靠度为规定以下的低时，也使另一方的所述垂直轴偏移角的推定的可靠度降低。

6.根据权利要求1～5中任意一项所述的雷达装置，其中，

所述轴偏移角推定部被构成为：

在使用所述路侧物信息推定所述垂直轴偏移角，并且使用所述路面信息推定所述垂直轴偏移角的情况下，

在所述路侧物的多个所述反射点在垂直平面上的位置的偏差为规定以上时，使基于所述路侧物信息的所述垂直轴偏移角的推定的可靠度和基于所述路面信息的所述垂直轴偏移角的推定的可靠度一起降低。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的雷达装置，其中，

所述雷达装置被构成为：在所述移动体直线行驶中的情况下，推定所述垂直轴偏移角。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的雷达装置，其中，

所述雷达装置被构成为：在表示所述行驶路以及所述行驶路的周围的地图信息中包含所述路侧物的位置的信息的情况下，在提取所述路侧物信息时，使用所述地图信息。

9.根据权利要求1～8中任意一项所述的雷达装置，其中，

所述雷达装置被构成为：在配置有检测所述移动体的行驶方向亦即前方的所述反射物体的前方雷达装置(3a)和检测所述移动体的侧方的所述反射物体的侧方雷达装置(3b)作为所述雷达装置的情况下，在通过所述前方雷达装置和所述侧方雷达装置能够检测所述路侧物时，实施所述垂直轴偏移角的推定。

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