KR100217390B1 - 유체도포장치 - Google Patents

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이데이 노부유끼
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Abstract

제1 및 제2의 로보트(1,2)에 의해 각각 유체도포물이 공급되는 최소한 제1 및 제2의 노즐(3,4)의 각 한쪽을 지지하여 각 노즐을 피도포면(5)상에 각각 상이한 궤적을 가지고 이행시키는 기능을 갖게하고, 다시 제1의 로보트(1)에 제2의 노즐(4)를 지지할 수 있는 노즐송수(送受)기능을 갖게 한다.

Description

[발명의 명칭]
유체도포장치
[기술분야]
본원 발명은 유체도포물 예를 들면 시일(seal)재의 유리프릿(frit)의 도포에 사용되는 유체도포장치에 관한 것이다.
[배경 기술]
예를 들면, 컬러음극선관에 있어서는 제8도에 그 일부를 단면으로 한 측면도를 도시한 바와 같이, 음극선관 관체(101)를 구성하는 퍼넬(funnel)부(101f)의 개구단면(開口端面)에, 내면에 컬러형광체가 구분 도포된 형광면을 가진 패널부(101p)의 개구단면이 유리프릿(102)에 의해 기밀적으로 봉해져 구성된다.
이 유리프릿(102)은 그 도포에 있어서 액상(液狀) 즉 유체상(流體狀)이며, 이것을 제9도에 그 퍼넬부(101f)의 개구단면을 도시한 바와 같이, 소정의 위치 P로부터 화살표 a 방향으로 예를 들면 도면에 있어서 시계방향으로 이 유리프릿재를 유출하는 노즐의 이동에 의해 도포해 나가고, 시점 P의 위치를 종점의 위치로하여 노즐을 정지시켜서 퍼넬부(101f)의 개구단면의 전역에 걸쳐서 유리프릿재의 도포를 행한다. 그런데, 이 경우 그 시점 및 종점이 되는 위치 P에 있어서 노즐의 시점과 종점이 중첩되는 경우에는 그 중첩에 의해 이 부분의 프릿의 도포두께가 다른 부분에 비해 커지며, 또 그 시점과 종점의 도포의 중첩을 회피하는 경우에는 시점과 종점이 이간하여 유리프릿재의 도포가 충분히 행해지지 않는 부분이 발생하게 된다.
따라서, 이와 같은 도포상태로 퍼넬부(101f)에 제8도에서 설명한 패널부(101p)의 접합이 이루어지는 경우, 프릿시일(frit seal)재가 불충분한 부분에 있어서는 기밀성이 손상되어, 관체내를 배기하여 고진공도화(高眞空度化)된 후에, 이 부분이 균열의 원인이 되어 폭축(爆縮)사고를 발생하거나, 진공도를 저하시키는등 신뢰성의 저하를 초래한다.
또, 프릿재가 도포의 중첩에 의해 필요이상으로 커지는 부분은 퍼넬부(101f)와 패널부(101p)의 접합부로부터 프릿재가 밀려나와, 건조후에 관체내의 먼지발생의 원인으로 되기 때문에 이것을 배제하는 작업이 필요하게 되는등 문제점을 초래한다.
또, 이와 같이 퍼넬부(101f)의 개구단면에 따라 노즐을 이행시키는 작업은 관체의 구경(口徑)이 커지는 경우, 예를 들면 45 인치형의 음극선관처럼 그 퍼넬부(101f)의 개구단면길이 즉 프릿시일의 도포길이가 커지는 경우, 이 개구단면의 전역에 걸쳐서 루프형으로 노즐을 이행시켜서 도포하는 것은 작업능률이 현저히 저하된다는 문제가 있다. 이와 같은 문제점을 해결하는 방향으로서는 예를 들면 제10도에 도시한 바와 같이 시점 P1으로부터 화살표 a 및 b에 표시한 바와 같이 시계 및 반시계방향으로 2개의 노즐을 상이한 궤적상에서 이동시켜서 도포를 행하여 시점 P1과 대칭위치에 있는 종점 P2에 있어서 양 노즐에 의한 도포를 종료하는 방법을 채용하는 것을 고려할 수 있으나, 이 경우에 있어서도 시점 P1및 종점 P2에 있어서의 전술한 바와 같은 도포불균일의 문제가 여전히 발생한다.
이와 같은 문제결점을 회피한 것으로서, 예를 들면 제11(a)도에 도시한 바와 같이 제1 및 제2의 노즐(103) 및 (104)을 사용하여, 그 노즐개구단을 서로 합치시킴으로써 서로 폐색(閉塞)상태로 하고, 제11(b)도에 도시한 바와 같이 양 노즐(103) 및 (104)을 서로 이간시킴으로써 양자를 개방시켜서, 이것에 공급하는 예를 들면 유리프릿을 유하(流下)내지 적하(滴下)하도록 하고, 이와 같은 구성에 의한 제1 및 제2의 노즐(103) 및 (104)을 사용하여 제10도에 있어서 그 시점 P1으로부터 노즐(103) 및 (104)을 서로 역방향의 시계방향 및 반시계방향으로 즉 화살표 a 및 b에 표시한 방향으로 이행시켜서 유리프릿을 도포하고, 종점 P2에 있어서 다시 제11(a)도에 도시한 바와 같이 서로의 노즐(103) 및 (104)의 선단을 폐색시킴으로써 양 노즐(103) 및 (104)을 폐색하여 그 도포를 종료시키는 방법이 있다. 그러나, 이와 같은 방법에 의하는 경우, 실제상 제1의 노즐(103)과 제2의 노즐(104)을 단독으로 각각 독립된 로보트에 의해 이행시키는 방법이 채용되고 있으므로, 양자를 제11(a)도에 도시한 바와 같이 서로 위치어긋남이 없이 정확하게 합치시켜서 양자를 소정위치에서 폐색시킨다는 것은 기계정밀도상 문제가 많으며, 이와 같은 방법을 채용하는 경우에 있어서도 실제로는 도포불균일이 없는 유리프릿의 도포가 실현되어 있지 않다.
본원 발명에 있어서는 전술한 음극선관 관체의 퍼넬부 및 패널부를 접합하는 유리프릿재의 도포등 각종 접착제 또는 도료등의 유체도포물의 도포를 도포불균일 없이 균일 또한 능률적으로 행할 수 있도록 한 유체도포장치를 제공한다.
[발명의 개시]
본원 발명에 있어서는 그 일예의 정면도를 제1도에 도시하고, 그 요부의 평면도를 제2도에 도시한 바와 같이, 최소한 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)와, 각각 유체도포물이 공급되는 최소한 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)를 가지고 이루어진다.
제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)는 각각 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)의 각 한쪽을 지지하여 각 노즐(3) 및 (4)을 유체도포물을 도포하는 피도포면(5)상에 각각 상이한 궤적을 가지고 이행시키는 기능과, 제1의 로보트(1)는 제2의 로보트(2)에 지지시킨 노즐(4)을 이행시켜서 제1의 로보트(1)에 의해 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)을 함께 지지하게 하는 노즐송수(送受)기능을 갖게 한다.
또, 본원 발명에 있어서는 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)이 서로 맞대어짐으로써 서로 폐색되고, 서로 이간함으로써 개방되는 구성으로 한다.
또, 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)이 피도포면(5)의 소정의 제1의 위치로부터 각각 상이한 궤적을 지나 다른 소정의 위치에서 일치시켜서, 전체로서 폐(閉) 즉 루프(loop)형의 궤적을 그리게 한다.
전술한 본원 발명의 구성에 의하면 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)를 사용하여 제1 및 제2의 두개의 노즐(3) 및 (4)을 각각 도포면상에 상이한 궤적을 가지고 그리게 하였으므로, 양자의 공동작업에 의해 능률적인 유체도포물의 도포를 행할 수 있는 것이며, 특히 본원 발명의 구성에 있어서는 한쪽의 예를 들면 제1의 로보트(1)에 있어서 양 노즐을 동시에 지지하게 하는 양태(樣態)를 취하도록 하였으므로, 그 도포의 시단(始端) 및 종단(終端)은 공통의 로보트(1)에 의해 행하게 할 수 있고, 양자의 도포시단 및 종단의 위치관계를 확실하게 설정할 수 있다 따라서, 양 노즐(3) 및 (4)을 서로 도포시단 및 종단에서 어긋남이 없이 합치 및 개방할 수 있으므로 확실하게 피도포면(5)에의 유체도포물의 도포를 도포불균일 없이 균일하게 또한 능률적으로 행할 수 있다.
[도면의 간단한 설명]
제1도는 본원 발명장치의 일예의 약선적 정면도.
제2도는 그 요부의 평면도.
제3도는 노즐지지수단의 일예의 측면도.
제4도 및 제5도는 각각의 노즐처크의 일예의 정면도 및 측면도.
제6도는 노즐처크의 일예의 하나의 지지양태를 도시한 정면도.
제7도는 노즐처크의 일 예의 다른 지지양태를 도시한 정면도.
제8도는 유체도포양태를 설명하기 위한 음극선관의 일부를 단면으로 한 측면도.
제9도 및 제10도는 각각 프릿의 도포양태의 각 예를 도시한 도면.
제11(a)도 및 제11(b)도는 노즐의 폐색상태 및 개방상태를 도시한 약선적 단면도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 제1의 로보트 2 : 제2의 로보트
3 : 제1의 노즐 4 : 제2의 노즐
5 : 피도포면 6 : 베이스
7 : 퍼넬받이부 8 : 협지체
11 : 암 12 : 암
21 : 제1의 노즐처크 22 : 제2의 노즐처크
23 : 제3의 노즐처크 33 : 유체도포물 공급관
34 : 유체도포물 공급관 53 : 지지수단
53A : 지지체 53B : 로드체
53F : 돌기 54 : 지지수단
54A : 지지체 54B : 로드체
54C : 가동지지체 54C1: 암부
54C2: 암부 54D : 안내로드
54E : 스프링 54F : 요부
63a : 협착클로 63b : 협착클로
71 : V자형 홈 72 : V자형 홈
73 : V자형 홈 81 : 카메라
82 : 카메라 101 : 관채
101f : 퍼넬부 101p : 패널부
101n : 네크부 102 : 유리프릿
P : 시점 P1: 시점
P2: 종점 103 : 제1의 노즐
104 : 제2의 노즐
[발명을 실시하기 위한 최선의 형태]
본원 발명장치의 일실시예를 제1도 내지 제7도를 참조하여 상세히 설명한다. 제1도는 본원 발명장치의 주로 로보트의 정면도를 도시한 것이며, 제2도는 주로 그 로보트의 평면도를 도시한 것이다.
이 예에 있어서는 음극선관 관체의 퍼넬부(101f)의 개구단면을 피도포면(5)으로 하여 이것에 유리프릿재에 의한 유체도포물을 도포하는 경우이다. (6)은 예를 들면 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)를 지지하고, 퍼넬부(101f)를 소정의 위치에 설정하여 그 피도포면(5)을 소정위치에 설정하는 베이스를 표시한다. 이 피도포면(5)을 가진 퍼넬부(101f)는 베이스(6)에 배설된 퍼넬받이부(7)와 도시하지 않으나 그 개구단주연(周緣)의 일부를 맞대어서 그 위치가 설정된다. (8)은 퍼넬부(101f)의 후방에 연장하는 네크부(101n)를 협지하는 협지체를 표시한다.
제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)는 각각 그 암(11) 및 (12)의 선단에, 제1의 로보트(1)의 암(11)에 있어서는 제1 및 제3의 노즐처크(21) 및 (23)이 배설되고, 제2의 로보트(2)의 암(12)에는 제2의 노즐처크(22)가 배설된다. 이들 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)는 그 암(11) 및 (12) 즉 이것에 배설된 제1, 제3 및 제2의 노즐처크(21),(23) 및 (22)의 장착부가 최소한 1수평면 예를 들면 x-y 평면내에 있어서 이동할 수 있도록 구성된다.
한편, 제3도에 그 노즐과 노즐지지수단의 측면도를 도시한 바와 같이, 피도포면(5)에 대한 유체도포물 예를 들면 유리프릿재가 각각 공급되어서 그 선단으로 부터 이 유체도포물이 유출되도록 이루어진 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)이 배설된다. 이들 노즐(3) 및 (4)은 각각 예를 들면 가요성(可撓性)을 가진 유체도포물공급 관(33) 및 (34)의 선단에, 어느 정도의 강성(岡性)을 가지며, 바람직하기로는 다소의 유연성을 가진 개구선단에 의해 형성된다. 이들 노즐(3) 및 (4)은 그 개구단면이 서로 합치하도록 구성되고, 양자의 합치상태에서 양자가 서로 액밀(液密)로 폐색되는 형상으로 된다.
그리고, 이들 노즐(3) 및 (4)은 각각 이것들을 지지하는 지지수단(53) 및 (54)에 의해 지지된다.
한쪽의 지지수단(53)은 예를 들면 한쪽의 노즐(3)을 그 공급관(33)과 함께 지지하는 지지체(53A)를 가지며, 이 지지체(53A)의 예를 들면 상단(上端)에는 수평 방향(x 방향)으로 축심을 가진 로드체(53B)가 장착된다.
다른 쪽의 지지수단(54)은 마찬가지로 그 상단에 x 방향으로 축심을 가진 로드체(54B)가 장착된 지지체(54A)를 가지며, 이에 대해 제2의 노즐(4)을 그 유체도포물공급관(34)과 함께 포지(抱持)하여 x방향으로 미소(微小)하게 탄성적으로 이동할 수 있도록 가동지지체(54C)가 장착된다. 이 가동지지체(54C)의 지지체(54A)에의 장착은, 예를 들면 지지체(54A)의 하단(下端)에 배설한 한쌍의 암부(54C1) 및 (54C2)사이에 안내레버(54D)를 그 축심이 x 방향에 따르도록 걸치고, 가동지지체(54C)와 한쪽의 암부 예를 들면 (54C2)와의 사이에 스프링(54E)을 개재시키든가, 에어실린더에 의해 탄성적으로 이동가능하게 지지한다.
한편, 양 로드체(53B) 및 (54B)는 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)의 암(11) 및 (12)의 이행에 의해 서로 동일 x 축상에 합치연결할 수 있도록, 예를 들면 로드체(53B)의 선단에 돌기(53F)를 배설하고, 다른 쪽의 로드체(54B)에는 그 돌기(53F)를 결합하는 요부(凹部)(54F)를 형성한다.
또, 이들 지지수단(53) 및 (54)은 각각 제1 및 제2의 로봇(1) 및 (2)의 암(11) 및 (12)에 배설된 제1∼제3의 노즐처크(21)∼(23)에 의해 협착지지되도록 되어 있다.
이들 노즐처크(21)∼(23)는 예를 들면 그 정면도를 제4도에 도시하고, 측면도를 제5도에 도시한 바와 같이, 한쌍의 협착클로(claw)(63a) 및 (63b)가 서로 탄성적으로 근접이간하도록 되어서, 각각 로드체(53B) 및 (54B)의 소정위치에 형성된 V자형 홈(71),(72),(73)에 있어서 이것을 협지고정할 수 있도록 되어 있다.
제2도에 도시한 바와 같이, 각 로보트(1) 및 (2)에는 각각 예를 들면 카메라(81) 및 (82)가 설치되어 있다.
로보트(1) 및 (2)는 각각 제1 및 제2의 노즐처크(21) 및 (22)에 의해 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)의 각 지지체(53) 및 (54)를 협지하여 지지한 상태에서, 베이스(6)상에 설정된 피도포면(5) 예를 들면 퍼넬부(101f)의 개구단면상을 x 및 Y 방향의 이동에 의해 제10도에서 설명한 것과 마찬가지로 그 각 노즐(3) 및 (4)을 하나의 위치 P1로부터 개구단면에 따라 화살표 a 및 b로 표시한 시계방향 및 반시계 방향의 서로 상이한 방향으로, 즉 상이한 궤적을 취하여 다른 위치 P2까지 이행시키는 기능을 가지고 있다.
또한, 이들 로보트(1) 및 (2)는 제1의 로보트(1)에 배설된 제1 및 제3의 2개의 노즐처크(21) 및 (23)에 의해 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)을 서로 합치폐색시킨 상태에서 이들 지지수단(53) 및 (54)의 로드체(53B) 및 (54B)의 V 자형 홈(71) 및 (73)에 있어서 협착지지하는 양태와, 그 제3의 노즐처크(23)를 개방하고, 제2의 로봇(2)의 제2의 노즐처크(22)에 의해 제2의 노즐(4)의 지지수단(54)의 로드체 (54B)를 그 V자형 홈(72)에 있어서 협착하여 지지하고, 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)의 각각의 이동에 의해 양 노즐(3) 및 (4)을 각각 따로 이행할 수 있도록 하는 양 노즐(3) 및 (4)의 송수(送受)기능을 가지고 있다.
다음에, 이 도포장치에 의해 퍼넬부(101f)의 개구단면을 피도포면으로 하고, 이것에 유체도포물로서의 프릿재의 도포작업에 대하여 설명한다. 이 경우, 베이스(6)상에 퍼넬부(101f)를 소정위치에 설정한다. 이 퍼넬부(101f)의 설정작업시에 있어서는 노즐(3) 및 (4)은 각각 지지수단(53) 및 (54)에 의해 다른 위치에 있고, 이들 노즐(3) 및 (4)은 서로 그 선단이 합치되어 폐색되어서 유체도포물의 누출이 발생하지 않도록 되어 있다. 퍼넬부(101f)는 베이스(6)의 소정위치에, 그 외주면의 일부와 맞닿는 충합부(도시하지 않음), 퍼넬받이부(7) 및 네크의 협지체(8)등에 의해 소정의 위치에 설정된다.
이 양태에서 예를 들면 로보트(1) 및 (2)의 카메라(81) 및 (82)에 의해 퍼넬부(101f)의 위치, 형상등을 측정하고, 그 데이터를 예를 들면 콤퓨터에 기억시킨다.
다음에, 전술한 다른 위치에 놓인 양 노즐(3) 및 (4)을 제1의 로보트(1)의 제1 및 제3의 노즐처크(21) 및 (23)에 의해 양 노즐(3) 및 (4)이 합치폐색한 상태로 지지한다. 즉, 전술한 바와 같이 제1의 로보트(1)에 장착된 처크(21) 및 (23)에 의해 제6도에 도시한 바와 같이 양 지지수단(53) 및 (54)의 로드체(53B) 및 (54B)에 형성한 제3도에서 설명한 V자형 홈(71) 및 (73)에 있어서 협지시켜 지지하여 양로드체(53B) 및 (54B)를 동일한 제1의 로보트(1)에 의해 지지시킨다. 즉, 양 노즐(3) 및 (4)이 서로 어긋나는 등의 유체도포물을 누출하는 문제점을 발생하는 일 없이 소정의 위치관계로 지지하여, 예를 들면 제10도에서 설명한 시점 P1의 위치로 가져온다. 이 상태에서 제2의 로보트(2)의 노즐처크(22)가 제2의 V자형 홈(72)에 있어서 협지하여 이것을 지지하고, 이 상태에서 제1의 로보트(1)의 제3의 노즐처크(23)의 로드체(54B)에 대한 협지를 개방한다. 이 상태에서 제1 및 제2의 로보트(1) 및 (2)에 의해 제7도에 도시한 바와 같이 양 노즐(3) 및 (4)을 서로 합치상태에서 이간하여 이들을 개방하고, 앞서 컴퓨터에 기억시켜 둔 피도포면(5) 즉 퍼넬부(101f)의 개구단면의 위치, 형상 등의 데이터에 의거하여 동작(이행)시켜서 예를 들면 제10도에서 화살표 b 및 a로 표시한 반시계방향 및 시계방향으로 이동 시켜서 대칭점 P2의 종점위치에 가져와서 양 노즐(3) 및 (4)을 다시 합체시킨다. 이 합체는 양 노즐(3) 및 (4)의 지지체(53) 및 (54)의 로드체(53B) 및 (54B)의 그 선단의 돌기(53F)와 요부(54F)의 결합에 의해 동일 x 선상에서 서로 이동시키면서 일치시킬 수 있고, 또한 노즐(4)의 지지체(54A)의 예를 들면 스프링(54E)에 의한 x 방향의 탄성작용에 의해 양 노즐(3) 및 (4)의 개방단이 탄성적으로 서로 정대합치(正對合致) 시킬 수 있다.
이 상태에서 다시 제1의 로보트(1)의 제3의 노즐처크(23)에 의해 제2의 노즐(4)의 지지수단(54)의 로드체(54B)를 협착지지하고, 제2의 로보트(2)의 노즐처크(22)를 개방시켜 제2의 노즐(4)을 제1의 노즐(3)과 함께 제1의 로보트(1)에 지지시켜서 양자의 관계가 서로 x 방향, y 방향 및 z 방향으로 이동하지 않도록 지지한다. 이 상태에서 제1의 로보트(1)에 의해 양 노즐(3) 및 (4)이 다른 부분에 가져온다.
그 후, 이와 같이 하여 유체도포물 즉 이 경우 유리프릿재가 도포된 퍼넬부(101f)를 예를 들면 다른 로보트에 의해 다른 부분으로 가져와서 가소성(假燒成)이 행해지고, 다시 이 위에 제8도에서 설명한 패널부(101p)가 합치되어 소성되어서 그 프릿시일이 이루어진다.
이와 같이 본원 발명에 의하면, 노즐(3) 및 (4)에 의한 유체도포물의 도포직전 및 종료시점에 있어서 양 노즐은 공통의 제1로보트에 지지하도록 하였으므로, 양자는 그 도포개시와 도포종료에 있어서 서로 위치어긋남등을 발생하지 않고 확실하게 일치시켜서 행할 수 있으며, 도포불균일등의 발생을 그 도포를 그 시단 및 종단에 있어서도 과부족없이 양호균일하게 행할 수 있다.
그리고, 전술한 예는 음극선관 관체의 퍼넬부(101f)에 대한 프릿시일재의 도포에 본원 발명을 적용한 경우이나, 이와 같은 예에 한하지 않고 각종 유체도포물 예를 들면 접착제, 도료등의 균일도포를 필요로 하는 유체도포에 본원 발명을 적용할 수 있다.
전술한 바와 같이 본원 발명에 의하면, 제1 및 제2의 로봇(1) 및 (2)에 의해 각각 제1 및 제2의 노즐(3) 및 (4)을 이동시켜서 그 피도포면(5)에의 도포를 행하는 것이나, 그 도포개시시 및 종료시에는 동일한 로보트에 의해 양자를 지지하도록 하였으므로 서로 그 위치어긋남을 발생하지 않고, 불필요한 유체도포물의 누출이나 도포부족을 발생하지 않고 확실하게 그 도포를 행할 수 있으며, 또 양 노즐을 서로 역방향으로 이동시켜서 루프형을 그리게 함으로써 예를 들면 45 인치형 등의 대구경의 음극선관의 퍼넬부에 대한 프릿시일재의 도포에 있어서도 그 도포를 능률적으로 또한 균일하게 행할 수 있으므로, 신뢰성이 높은 음극선관 관체를 얻을 수 있다.

Claims (3)

  1. 최소한 제1 및 제2의 로보트와, 유체도포물이 공급되는 최소한 제1 및 제2의 노즐을 포함하며, 상기 제1 및 제2의 로보트는 각각 상기 제1 및 제2의 노즐을 독립적으로 지지하며, 각 노즐을 피도포면상에 각각 상이한 궤적을 가지고 이행시키도록 구성되고 배치되며, 상기 제1의 로보트는 상기 제1 및 제2 노즐 모두를 동시에 지지하도록 구성되고 배치되는 것을 특징으로 하는 유체도포장치.
  2. 제1항에 있어서, 제1 및 제2의 노즐이 서로 맞대어짐으로써 제1 및 제2 노즐이 폐색되고, 서로 이간함으로써 개방되는 것을 특징으로 하는 유체도포장치.
  3. 제1항에 있어서, 제1 및 제2의 노즐이 피도포면의 소정의 제1의 위치로부터 각각 상이한 궤적을 지나 다른 소정의 제2의 위치에서 일치시켜서, 전체로서 폐(閉)궤적을 그리는 것을 특징으로 하는 유체도포장치.
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