KR100211228B1 - 단자압착장치의 제어방법 - Google Patents

단자압착장치의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100211228B1
KR100211228B1 KR1019950061340A KR19950061340A KR100211228B1 KR 100211228 B1 KR100211228 B1 KR 100211228B1 KR 1019950061340 A KR1019950061340 A KR 1019950061340A KR 19950061340 A KR19950061340 A KR 19950061340A KR 100211228 B1 KR100211228 B1 KR 100211228B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
terminal
crimping
height
load current
current
Prior art date
Application number
KR1019950061340A
Other languages
English (en)
Other versions
KR960021252A (ko
Inventor
도시히로 이노우에
마사오 이가라시
가즈히코 다카다
Original Assignee
야자키 야스히코
야자키 소교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 야자키 야스히코, 야자키 소교 가부시키가이샤 filed Critical 야자키 야스히코
Publication of KR960021252A publication Critical patent/KR960021252A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100211228B1 publication Critical patent/KR100211228B1/ko

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H01R43/0488—Crimping apparatus or processes with crimp height adjusting means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/0094—Press load monitoring means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B30—PRESSES
    • B30B—PRESSES IN GENERAL
    • B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
    • B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/04—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for forming connections by deformation, e.g. crimping tool
    • H01R43/048—Crimping apparatus or processes
    • H01R43/0486—Crimping apparatus or processes with force measuring means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49002—Electrical device making
    • Y10T29/49117—Conductor or circuit manufacturing
    • Y10T29/49174—Assembling terminal to elongated conductor
    • Y10T29/49181—Assembling terminal to elongated conductor by deforming
    • Y10T29/49185—Assembling terminal to elongated conductor by deforming of terminal
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/532—Conductor
    • Y10T29/53209—Terminal or connector
    • Y10T29/53213—Assembled to wire-type conductor
    • Y10T29/53235—Means to fasten by deformation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)

Abstract

단자 압착장치는 압착기에 대향한 앤빌과 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착시키기 위해 수직 왕복운동하는 압착기가 구비된다. 압착기는 서보 모터와 같은 작동 수단에 의해 수직으로 왕복운동된다. 이 장치는 단자가 압착 되었을 때 압착기의 높이를 검사하기 위해 또는 작동수단에 인가된 부하를 검사하기 위해 모니터를 가지고 있다. 장치를 위한 구동기는 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정하기 위해 검사된 부하 또는 검사된 압착기 높이와 소정 기준데이타를 비교하는 결정부를 포함한다.

Description

단자압착장치의 제어방법
제1도는 본 발명에 따른 단자압착장치의 실시예를 도시하는 정면도.
제2도는 제1도의 단자압착장치의 측면도.
제3도는 제1도의 단자압착장치의 제어시스템을 도시하는 기능블록도.
제4도는 제3도의 제어시스템의 동작을 도시하는 흐름도.
제5도는 제3도의 제어시스템의 동작을 도시하는 흐름도.
제6a도, 제6b도 및 제6c도는 제1도의 단자압착장치의 동작단계를 각각 도시하는 예시도.
제7a도는 제3도의 제어시스템에 의해 제어되는 압착동작 사이클에서 압착기의 수직 왕복속도와 시간과의 관계를 도시하는 그래프이고, 제7b도는 제3도의 제어 시스템에 의해 제어되는 압착동작 사이클에서 모터전류와 시간과의 관계를 도시하는 그래프.
제8a도는 모터구동전류에 의거하여 압착이 정상인지의 여부를 결정하는 방법을 설명하는 그래프이고, 제8b도는 압착기 높이에 의거하여 압착이 정상인지의 여부를 결정하는 방법을 설명하는 그래프.
제9도는 종래기술의 단자압착장치를 설명하는 예시도.
제10도는 종래기술의 또다른 단자압착장치를 설명하는 예시도.
제11도는 종래기술의 단자압착장치에 관한 단자압착동작에서 압착기의 위치 및 시간과의 관계를 도시하는 전형적인 그래프.
[발명의 배경]
[발명의 분야]
본 발명은 전선 하네스(Wire harness)또는 이와 유사한 것을 구성하기 위해 단자를 갖춘 전선을 제조하는 단자 압착 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다.
[종래 기술의 설명]
단자압착방법을 수행하는 단자압착장치 유형의 하나로서, 제9도에 도시된 바와같이 플라이휠이 구비된 단자압착장치가 오랫동안 사용되어 왔다. 이 장치에서, 모터(도시되지 않음)에 의해 구동되는 플라이휠(101)은 화살표방향으로 일정속도로 회전하며, 크랭크아암(103)은 피봇축(104)둘레를 피봇하는 편심핀(102)에 피봇식으로 부착된다. 또한, 크랭크아암(103)은 피봇축(104)둘레를 피봇하는 편심핀(102)에 피봇식으로 부착된다. 또한, 크랭크아암(103)은 연결아암(105)을 경유하여 축핀(106)에 의해 크랭크아암(103)에 피봇식으로 부착된 램(107)을 수직으로 왕복운동시키며 연결아암(105)은 램(107)에 일체로 연결된 압착기(108)를 수직으로 왕복 운동시킨다. 이렇게하여, 압착기(108)와 그리고 협동하는 앤빌(109)은 단자(c)의 배럴(c)에 전선(W)의 스트립된 전선단부(w)를 프레스하여 압착한다.
상기 설명한 플라이휠형 압착장치는 압착기(108)가 고속으로 수직왕복운동하기 때문에 대량제조에 적합하다. 그러나 압착기(108)가 압착기의 하부사점을 순간적으로 통과함에 따라(즉, 하부사점에서 정지되지 않음), 압착기의 압착동작은 순간적이며, 압착된 단자에서 불충분한 인장강도를 갖게 된다. 제11도는 압착기(108)의 위치 및 시간과의 관계를 도시하며 압착기(108)와 단자(C)의 압착 접촉 시간(to)이 단지 순간임을 설명한다. 더욱이, 압착장치는 플라이휠(101)의 크기가 프레스깊이(압착높이)를 결정하는 것과, 모터운전비용이 많이든다는 것과 압착동작동안 비정상 상태의 검출이 곤란하다는 단점을 갖는다. 부가하여, 앤빌높이가 압착높이 조정으로 수정되도록 압착기의 최하위치만이 선택되기 때문에 압착높이는 용이하게 조정되지 않는다. 이외에, 일본국 실용신안등록 출원 제94-25911호에서는 제10도에 도시된 바와같이 리드스크루(110)의 회전에 의해 수직으로 이동되는 압착기(108')를 갖는 압착장치가 제공된다. 부재번호111은 서보모터, 112는 제1훨, 113은 제2훨이고, 114는 타이밍벨트이다. 그럼에도 불구하고, 상기한 리드스쿠루형 압착장치는 또한 더욱 큰 압착 압력을 얻기 위해 큰 규모의 장치가 필요하고, 이 장치의 동작속도는 일반적으로 더욱 느려서, 더욱 낮은 제조효율을 가져오며, 단자가 정확히 압착되었는지를 결정하기 위해 여러 종류의 센서가 필요하거나 수동에 의한 결정이 필요하다는 단점을 갖는다. 부가하여, 스쿠루기구는 압착높이의 미세한 조정에 적합하지 않다.
[발명의 요약]
상기한 단점을 고려하여, 본 발명의 목적은 많은 센서 없이도 단자 압착장치를 제어할 수 있고 또한 비정상적인 압착동작에 기인한 결함있는 압착단자를 확실히 검출할 수 있는 단자 압착장치의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 제1태양에 따라 소보 모터와 같은 작동 수단에 의해 수직 방향으로 작동되며 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착하기 위해 수직 왕복운동 하는 압착기와 상기 압착기와 대향하는 앤빌을 갖춘 단자 압착장치의 제조방법은, 단자가 압착되었을 때 작동수단에 인가된 부하를 검사하는 단계와, 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정하기 위해 검출된 데이타와 소정 기준데이타를 비교하는 단계로 이루어진다.
바람직하게, 본 발명의 제2태양에 따라 작동수단에 인가된 부하에 대한 검사동작은 단자압착위치에서 수행된다.
본 발명의 제3태양에 따라, 단자압착장치의 제어방법은 소정기간동안 부하의 최대값에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 제4태양에 따라, 단자 압착장치의 제어방법은 소정기간동안 부하값과, 기분부하값과의 차이에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 제5태양에 따라, 단자 압착장치의 제어방법은 소정기간동안 부하값의 합에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.
본 발명의 제6태양에 따라, 서보모터와 같은 작동장치에 의해 수직방향으로 작동되며 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착하기 위해 수직왕복 운동하는 압착기와 상기 압착기에 대향하는 앤빌을 갖춘 단자 압착장치의 제어방법은, 단자가 압착되었을 때 압착기의 높이를 검사하는 단계와, 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정하기 위해 검출된 압착기 높이와 소정 기준데이타를 비교하는 단계로 이루어진다.
본 발명의 제7태양에 따라, 본 발명의 제6태양에 부가하여 압착기의 높이에 대한 검사동작이 단자 압착위치에서 실행되는 단계를 포함한다.
본 발명의 제8태양에 따라, 본 발명의 제6태양이 부가하여 소정기간 동안 압착기 높이의 최대값에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 제9태양에 따라, 본 발명의 제6태양에 부가하여 소정기간동안의 압착기 높이와 기준압착기 높이와의 차에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다.
본 발명의 제10태양에 따라, 서보모터와 같은 작동수단에 의해 수직방향으로 작동되며 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착시키기 위해 수직왕복운동하는 압착기와 상기 압착기에 대향한 앤빌을 갖춘 단자 압착장치의 제어방법은, 단자가 압착되었을 때 작동수단에 인가된 부하를 검사하는 단계와, 단자가 압착되었을 때 압착기의 높이를 검사하는 단계와, 검출된 부하와 소정 기준데이타를 비교하고 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정하기 위해 검출된 압착기 높이와 소정 기준데이타를 비교하는 단계로 이루어진다.
본 발명의 효과를 참조하면, 비정상적인 압착동작에 기인한 결함있는 압착 단자는 단자가 압착되었을때 작동수단에 인가된 부하(예를들어, 부하전류)를 검사함으로써 검출될 수 있다. 이렇게 하여, 압착기의 하부사점, 단자배럴의 압착높이, 압착된 프로파일 등을 검출하는 많은 센서가 필요없으며, 단순하된 압착장치를 제공하는 결과로 된다.
또한, 본 발명은 단자가 압착되었을 때 압착기의 높이를 검사하는 단계와, 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정하기 위해 검출된 압착기 높이와 소정 기준 데이타를 비교하는 단계를 포함하며, 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정할 수 있는 단순화된 장치를 제공한는 결과가 된다.
[바람직한 실시예의 상세한 설명]
제1도 및 제2도에서 부재번호1은 본 발명에 따른 단자압착장치(A)용 케이싱을 나타내는 것으로써 베이스 플레이트(2)와 베이스 플레이트(2)의 각측면에 위치된 측플레이트(3)를 갖는다. 측플레이트(3)후방 및 상방에는 전기서보모터(4)가 감속기어(5)와 함께 고정되어 제공된다. 감속기어(5)는 편심핀(8)과 함께 회전판(7)에 축방향으로 연결되는 출력축(6)을 갖는다. 편심핀(8)은 크랭크아암(9)의 상부단부와 미끄럼 가능하게 축방향으로 연결되며, 크랭크아암(9)의 하부단부는 축핀(10)을 통하여 램(11)에 피봇가능하게 축방향으로 연결된다. 램(11)은 램가이드(12)내에서 상향 및 하향으로 미끄러지도록 위치되며, 램가이드(12)는 측플레이트(3)의 내면에 제공된다. 회전판(7), 크랭크아암(9), 램(11) 및 램가이드(12)는 피스톤-크랭크기구(B)를 구성한다. 램(11)은 자신의 하부단부에서 맞물림오목부(13)를 갖는다. 맞물림 오목부(13)는 압착기(14)를 유지하는 압착기 홀더(15)에서 맞물림 볼록부(16)와 분리가능하게 맞물린다. 압착기(14) 바로밑에는 앤빌(17)이 압착기(14)와 대향하여 베이스 플레이트(2)에 고정된다. 부재번호18은 압착기 홀더(15)를 안내하는 가이드플레이트로서 브래킷(도시되지 않음)을 통하여 측플레이트(3)의 내면에 고정된다. 서보모터(4)는 정방향 및 역방향으로 회전할 수 있으며, 피스톤-크랭크기구(B)에 의해 크랭크아암(9)에 피봇가능하게 부착된 램(11)을 통하여 압착기(14)를 수직으로 왕복운동시킨다. 더우기, 서보모터(4)는 서보모터의 동작을 제어하기 위해 구동기(34)와 연결된다. 구동기(34)는 단자 상세사항(또는 단자의 크기), 관련전선의 크기, 압착높이(압착기의 최하 하강위치) 및 서보모터(4)에 인가되는 부하(전류)와 같은 기준데이타를 입력하는 기준데이타 입력유닛(22)와 연결된다. 또한, 서보모터(4)의 출력축(도시되지 않음) 상엔, 회전수에 의거하여 압착기(14)의 위치를 검출하여 상기한 부하전류를 판독하는 구동기(34)로, 검출된 위치를 피드백 시키는 회전해독기(33)가 부착된다.
부재번호 32는 단자압착동작이 올바른지의 여부를 결정하는 구동기(34)로 압착높이를 출력하기 위해 단자가 압착되었을때의 압착기(14)의 높이를 감지하는 높이 센서이다. 또한 부재번호31은 서보모터(4)내의 코일의 온도를 감지하는 온도센서이다. 제3도는 서보모터(4)의 동작을 제어하는 구동기(34)의 기능블록도이다. 도면에 도시된 바와같이, 구동기(34)는 중앙처리장치와 같은 제어회로로써 통합되어 있으며 데이타 저장부(23), 속도제어부(24), 전류제어부(25), 결정부(26), 증폭부(27), 전류검출부(28), 인터페이스 I/O(29-1 내지 29-8) 및 마이크로프로세서 유닛(MPU)(30)을 포함한다.
본 발명의 실시예에 대한 상세동작을 설명하기 전에 제6도 및 제7도를 참조하여 실시예의 기본동작을 설명한다. 제6a도, 제6b도 및 제6c도는 단자압착장치의 동작을 설명하는 도이다. 제7a도는 단자압착장치의 동작에서 압착기(14)의 수직왕복속도와 시간과의 관계를 나타내는 그래프이다. 제7b도는 동일동작에서 서보모터의 전류와 시간과의 관계를 나타내는 그래프이다. 제7b도는 동일동작에서 서보모터의 전류와 시간과의 관계를 나타내는 그래프이다. 또한, 제7b도에서의 T1, T2및 T3은 각각 제6a도, 제6b도 및 제6c도에 대응한다. 제6a도는 단자압착동작에서의 초기단계를 도시하는 도로써, 회전판(7)상의 편심핀(8)이 최상위치, 즉 압착기(14)가 상부사점에 있다. 이때, 제7a도에 도시된 바와 같이, 압착기(14)의 하강속도는 제로이며 서보모터(4)의 부하전류도 제로이다. 제6b도는 초기압착단계를 도시하는 도로써, 회전판(7)이 화살표방향으로 회전하고, 편심핀(8)이 하향이동하며, 압착기(14)가 단자(C)의 배럴(c)와 맞닿기전에 고속으로 하강한다. 그러나, 압착기(14)의 하강속도는 감속되며 서보모터를 위한 부하전류는 맞닿기에 앞서서, 감소된다. 제6c도는 편심핀(8)이 하부사점 근처에 도달하여 압착기(14)및 앤빌(17)에 압착동작을 실행하도록 회전판(7)이 화살표방향으로 회전한 후에, 압착기가 압착위치에서 정지된 정지상태를 도시한다. 이때, 압착기(14)가 정지시간(t)동안 정지하고 있음에 따라, 배럴(c)의 스프링백을 계속억제하기 위해 단자(C)의 배럴(c)이 계속 가압된다. 이렇게하여, 부하전류는 최대값에 도달한다. 정지상태에서의 가압은 고압착강도를 얻기위해 배럴(c)의 스프링백을 제거한다. 단자가 압착된 후, 서보모터(4)는 역방향으로 회전한다. 즉 압착기가 제6a도의 원래 상태로 복귀하기 위해 상승하도록 제6c도의 화살표방향으로 회전판(7)이 역방향 회전한다. 제7a도의 압착시작위치 즉 T2에서 압축기(14)의 하강속도는 압착기(14)가 상부위치에서 압착시작위치로 하강하는 속도보다 훨씬 느리다. 따라서, 종래의 플라이 휠형 압착장치에서 발생되는 충격소음이 없으며, 개선된 작업환경을 제공하도록 소음을 감소시킨다. 또한, 제3도를 다시 참조하면 압착장치가 동작되기전에 데이타저장부(23)는 압착장치(A)를 동작시키기 위한 데이타와 그리고 I/O(29-7)을 통하여 기준데이타 입력유닛(22)으로부터 단자가 올바로 압착되었는지의 여부를 결정하기 위한 데이타를 저장한다.
압착장치(A)를 동작시키기 위해 저장되는 데이타에는 서보모터가 T1에서 정방향회전을 시작한 후의 서보모터의 가속도, 서보모터의 회전에 의해 작동되는 압착기(14)의 하강동안 압착기 하강속도가 일정속도에 도달할때의 압착기의 위치, 압착기가 T2에서 일정속도로부터 감속할때의 압착기(14)의 감속속도 및 압착기(14)의 위치, T3에서 압착기(14)의 압착 시작위치, 일정시간 동안 서보모터를 구동하기 위한 구동전류 및 일정시간(t), T4에서 단자가 압착된 후에 압착기(14)를 상승시키기 위해 서보모터가 역방향으로 회전을 시작할때의 서보모터의 가속도, 압착기 상승속도가 또다른 일정속도에 도달할때의 압착기(14)의 위치 및 압착기(14)의 정지위치가 있다. 이외에, 압착기(14)의 위치에 관한 데이타가 서보모터(4)에 부착된 회전 해독기(33)로부터의 출력값에 대응하여 저장된다. 이들 데이타는 저장될 각각의 압착된 단자크기에 대해 각각 예비적이고 실험적으로 얻어진다. 또한 압착동작에서 요구될 때 임의의 데이타가 탄독될 수 있도록 다수 유형의 단자에 대응하는 데이타가 예비적으로 저장될 수 있다.
더욱이, 압착기(14)의 위치 데이타는 회전 해독기(33)의 출력값에 대응하여 즉 회전판(7)의 피봇팅 각도에 대응하여 저장된다. 이렇게하여, 상이한 유형의 단자에 대해서도 종래기술에서의 앤빌(17)의 높이를 변경시킴이 없이 압착높이가 신속하게 수정될 수 있으며, 압착높이는 필요한 경우엔 압착동작이 시작될때 용이하게 세밀하게 조정될 수 있다. 더우기, 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 결정하는 데이타는 다음에 상세히 설명되는 바와같이 제7b도에 도시된 전류(IU및 IL)또는 이와 유사한 것들을 포함한다. 제7b도에서, I는 임의의 단자가 대응크기의 전선에 정상적으로 압착되었을때 검출된 전류를 나타내고, IU및 IL은 각각 검출된 전류의 상한 및 하한을 나타내며, IU및 IL은 예비테시트 결과에 의거하여 결정된다. 제7b도는 I가 IL과 IU사이에 있는 정상적인 압착을 도시한다. 다음에, 제4도 및 제5도를 참조하여 구동기(34)의 동작이 설명된다. 제4도 및 제5도는 구동기(34)의 동작흐름도를 나타낸다. 단계(SI)에서, 속도제어부(24)는 압착동작을 시작하는 시작신호I/O(29-8)을 통하여 입력되었는지의 여부를 결정하며, 만일 결정이 아니오이면, 동작은 결정이 예가 될때까지 시작되지 않는다.
단계(S2)에서, 속도제어부(24)는 데이타저장부(23)로부터 서보모터(4)의 정방향으로 가속된 회전속도를 판독하고, 증폭부(27)가 서보모터(4)에 전류를 공급하여 서보모터(4)가 판독된 가속도로 회전하도록 I/O(29-1)를 경유하여 증폭부(27)로 신호를 출력한다. I/O(29-3)를 통하여 회전해독기(33)로부터 출력된 값은 모터의 회전속도를 얻기 위해 미분되며 또한 회전속도는 모터의 회전가속도를 얻기 위해 미분된다. 단계(S3)에서 속도제어부(24)는 I/O(29-3)를 통하여 회전 해독기(33)로부터 출력된 값이 데이타저장부(23)에 저장된 값과 일치하게 되고 일정회전속도가 시작되는 위치에 대응하는지의 여부를 결정한다. 만일 결정이 아니오이면 단계(S2)에서는 모터가 계속해서 가속되며, 결정이 예이면 다음 단계(S4)에서 모터가 일정속도로 회전된다. 더우기, 단계(S5)에서 속도제어부(24)가 모터의 감속시작위치로의 도달을 검출할때, 다음 단계(S6)에서 모터의 회전이 감속된다. 다음단계(S7)에서 압착기가 단자압착위치에 도달되었는지의 여부가 결정되며, 만일 결정이 예이면 단계(S7)에서 전류제어부(25)로 대응신호가 출력된다.
전류제어부(25)에서 단계(S8)는 데이타 저장부(23)에 저장되고 압착단계에서 서보모터(4)에 의해 요구되는 전류(I)를 판독한다. 다음 단계(S9)에서 모터의 토크가 기준값과 일치하게 되도록 I/O(29-4)를 통하여 온도센서(31)로부터 출력된 온도에 의거하여 전류(I)가 보정된다. 또한, 다음 단계(S10)에서 I/O(29-1)를 통하여 전류(I)가 출력된다. 결정부(26)에서 단계(S11)는 메모리(도시되지 않음)에 결정기준 데이타를 기록한다. 결정기준 데이타는 다음에 자세히 논의된다. 전류제어부(25)에서, 단계(S12)는 서보모터(4)가 시간(t)동안 전류(I)를 수신하였는지의 여부를 결정하여, 결정이 아니오 이면 단계(S10) 및 단계(S11)를 재실행한다. 속도제어부(24)에서, 단계(S13)는 서보모터(4)를 소정의 가속도로 역방향 회전시키며, 만일 단계(S14)에서 모터회전이 일정속도에 도달한 것으로 결정된다면, 다음단계(S15)에서 모터가 일정속도로 회전을 계속한다. 단계(S16)에서 압착기가 감속시작위치에 도달했음이 결정되면, 다음 단계(S17)에서 모터가 감속되며 단계(S18)에서 정지위치로의 도달에 의거하여 모터회전이 정지된다. 결정부(26)에서 단계(S19)는 단계(S11)에서 기록된 데이타에 의거하여 맨 마지막의 압착동작이 정상적이었는지의 여부를 결정한다.
그후, 다음단계(S20)에서 압착모니터(21)에 결과가 디스플레이되며 또한 압착동작이 비정상적이었을 경우엔 경고신호가 출력된다. 압착동작이 정상적인지의 여부를 결정하기 위해, 제8a도에 도시된 바와 같이, 단계(S11)에서 일정시간 간격으로 서보모터(4)에 공급되는 전류검출부(28)에서 검출되는 전류치(구동전류)가 기록된다. 제8a도는 제7b도의 압착동작에서 모터(4)에 공급되는 구동전류를 도시한다. 전류제어부(25)는 데이타 저장부에 저장된 값인 표준전류가 서보모터에 공급되는 방식으로 제어한다. 서보모터정지 상태에서, 일정전류가 서터모터에 공급되는 반면에 서버모터가 수정된 제어밸런스가 되도록 회전하기 시작하는 경우엔 모터구동전류는 변화된다. 단자가 압착될 때, 케이블에 어떠한 코어도 없거나 또는 절연전선이 압착되었다면, 공급되는 전류는 정상압착동장에서의 표준전류보다 작거나 또는 크게된다. 따라서, 본 발명에서 압착동작이 정상적인지의 여부는 서보모터에 공급된 상기와 같이 변화된 전류에 의거하여 결정된다. 더욱이, 제8b도는 단자가 압착되었을때 높이센서(32)로부터의 출력을 도시한다. 당연히, 단자가 압착되었을때 케이블에 코어가 없거나 절연전선이 압착되었다면, 각각의 시간간격에서 출력된 결과압착 높이는 정상적인 압착높이와 다르거나 정상적인 압착높이 보다 낮다. 그러므로, 본 발명에서 압착이 정성적인지의 여부는 상기와 같이 변화된 압착높이에 의거하여 결정된다.
제1결정방법은 제8a도에 도시된 바와 같이 소정기간에서 단계(S11)에서 기록된 구동전류 가운데에서 최대치를 판독하는 단계와, 이 최대치가 데이타 저장부(23)에 저장된 표준치 범위내에 있는지의 여부를 결정하는 단계와, 최대치가 표준치 범위내에 있다는 것에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 제2결정 방법은 데이타저장부(23)에서 소정기간동안 기준전류를 기록하는 단계와, 단계(S11)에서 기록된 시계열(time series)전류치와 기준전류와의 차이값을 구하는 단계와, 이 차이값이 소정범위내에 있다는 것에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 제3결정방법은 소정기간동안 일정간격으로 단계(S11)에서 기록된 전류값의 합을 획득하는 단계와, 이 합이 소정범위내에 있다는 것에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 제4결정방법은 제8b도에 도시된 바와 같이 단계(S11)의 데이타기록에서 I/O(29-5)를 통하여 높이센서(32)로 부터 출력된 높이를 기록하는 단계와, 기록된 데이타중에서 최소치를 획득하는 단계와, 이 최소치가 소정범위내에 있다는 것에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 제5결정방법은 높이센서(32)로부터 출력된 높이를 기록하는 단계와, 기록된 데이타 중에서 최소치를 획득하는 단계와, 시간에 따른 높이의 대응기준치를 비교하는 단계와, 비교에 의한 차이값이 소정범위내에 있다는 것에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 결정하는 단계를 포함한다. 또한 이 결정은 구동전류 및 압착높이 모두에 의거하여 실행될 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기한 바와 같이 편심핀(8)은 0°내지 180°범위 내에서 피봇하며 압착높이(압착기(14)의 최하부위치)는 편심핀(8)의 퍼봇팅 범위에 의해 조정된다. 즉, 암착높이의 임의 조정은 구동기(34)에 의해 서보모터(4)의 회전수를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 더우기 서보모터(4)의 부하전류를 검출 또는 압착기(14)의 높이검출은 압착동작이 정상적인지 아닌지의 여부, 즉 제품이 압착동작동안 결점이 없는지의 여부를 결정할 수 있다. 또한, 단자배럴이 자신의 스프링백이 억제되어 신뢰성 있고 안정한 압착 및 신뢰성 있는 제품이 되도록 압착동작에서 정지시간(t)이 제공된다. 상기한 압착방법에서 압착기(4)를 수직왕복운동시키기 위해 정방향 및 역방향으로 회전하는 전기서보모터(4)가 채용되며, 전기서보모터는 유압식 서보모터로 대체될 수 있다.

Claims (10)

  1. 서보 모터와 피스톤-크랭크 기구를 구비한 작동수단에 의해 수직방향으로 작동되며 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착하기 위해 수직 왕복운동하는 압착기와 상기 압착기에 대향한 앤빌을 갖춘 단자 압착장치의 제어방법에 있어서, 단자가 압착되었을때 상기 서보 모터에 인가된 부하전류를 검출하는 단계와, 검출된 부하전류와 소정의 기준전류의 차를 구하기 위하여 검출된 부하전류를 소정의 기준전류와 비교하는 단계와, 검출된 부하전류와 소정의 기준전류의 상기 구해진 차에 의거하여 단자가 올바르게 압착 되었는지의 여부를 판정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 서보모터에 인가된 부하전류에 대한 상기 검출동작은 단자 압착위치에서 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 소정기간동안 부하전류의 최대값이 상기 기준전류의 허용범위내에 있는지에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 판정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 소정기간 동안 부하전류와 기준전류의 차이에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 판정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 소정기간 동안 부하전류의 합에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 판정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 서보 모터와 피스톤-크랭크 기구를 구비하는 작동수단에 의해 수직방향으로 작동되며 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착하기 위해 수직 왕복운동하는 압착기와 상기 압착기에 대향한 앤빌을 갖춘 단자 압착장치의 제어방법에 있어서, 단자가 압착되었을 때 상기 서보 모터에 인가된 부하전류를 검출하는 단계와, 검출된 부하 전류와 소정의 허용가능한 기준 전류의 차를 구하기 위하여 검출된 부하전류와 소정의 허용가능한 기준전류를 비교하는 단계와, 단자가 압착되었을 때 상기 압착기의 높이를 검출하는 단계와,압착기의 높이와 소정의 기준 압착기 높이를 비교하는 단계와, 검출된 압착기 높이와 기준압착기 높이의 차와 그리고 검사된 부하전류와 기준전류의 차에 의거하여 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 판정하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제6항에 있어서, 압착기의 높이에 대한 상기 검출동작은 단자 압착위치 근방에서 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 소정기간 동안 압착기 높이의 최소값에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 판정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제6항 또는 제7항에 있어서, 소정기간동안 압착높이와 기준 압착높이와의 차이에 의거하여 압착이 정상적으로 실행되었는지의 여부를 판정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 서보 모터를 포함하는 작동수단에 의해 수직방향으로 작동되며 전선의 노출된 도전부에 단자를 압착하기 위해 수직 왕복운동하는 압착기와 상기 압착기에 대향한 앤빌을 갖춘 단자 압착장치의 제어방법에 있어서, 단자가 압착되었을 때 상기 서보모터에 인가된 부하전류를 검출하는 단계와, 단자가 올바르게 압착되었는지의 여부를 판정하기 위해 검출된 부하전류와 소정 기준전류를 비교하는 단계와, 온도에 대응하여 서보모터에 인가되는 부하전류를 보정하기 위하여 서보모터 주위의 공기온도를 검출하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 방법.
KR1019950061340A 1994-12-28 1995-12-28 단자압착장치의 제어방법 KR100211228B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP94-328827 1994-12-28
JP32882794 1994-12-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR960021252A KR960021252A (ko) 1996-07-18
KR100211228B1 true KR100211228B1 (ko) 1999-07-15

Family

ID=18214532

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019950061340A KR100211228B1 (ko) 1994-12-28 1995-12-28 단자압착장치의 제어방법

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5727409A (ko)
KR (1) KR100211228B1 (ko)
CN (1) CN1059986C (ko)
DE (1) DE19548533C2 (ko)
MX (1) MX9600168A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180079028A (ko) * 2016-12-30 2018-07-10 주식회사 유라코퍼레이션 단자압착장치 및 이를 이용한 단자압착방법

Families Citing this family (31)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08279697A (ja) * 1995-04-10 1996-10-22 Fuji Mach Mfg Co Ltd 電子部品装着ヘッド，電子部品装着装置および電子部品装着方法
JPH103978A (ja) * 1996-06-12 1998-01-06 Yazaki Corp 端子圧着装置の制御方法
JPH09330779A (ja) * 1996-06-12 1997-12-22 Yazaki Corp 端子圧着装置の制御方法
US6035775A (en) * 1997-02-21 2000-03-14 Novopres Gmbh Pressen Und Presswerkzeuge & Co. Kg Pressing device having a control device adapted to control the pressing device in accordance with a servocontrol system of the control device
DE59806973D1 (de) 1997-06-12 2003-02-27 Komax Holding Ag Dierikon Verfahren und Einrichtung zur Herstellung einer Crimpverbindung
EP0884811B1 (de) * 1997-06-12 2003-01-22 komax Holding AG Verfahren und Einrichtung zur Herstellung einer Crimpverbindung
DE19843156A1 (de) * 1998-09-21 2000-04-20 Sle Electronic Gmbh Verfahren zur Qualitätssicherung von in einer Crimpvorrichtung hergestellten Crimpverbindungen sowie Crimpwerkzeug und Crimpvorrichtung
US6257042B1 (en) 1999-11-05 2001-07-10 Lillbacka Oy Open throat crimping machine
TW514568B (en) * 2000-01-17 2002-12-21 Amada Co Ltd Ram speed monitoring method in a press brake and the press brake using the ram speed monitoring method, and ram position control method and ram position controlling device using the ram position control method
US6619088B1 (en) * 2000-10-16 2003-09-16 Aida Engineering Co., Ltd. Bottom dead center correction device for servo press machine
US6487885B2 (en) * 2000-10-30 2002-12-03 Komax Holding Ag Method and apparatus for producing a crimped connection
JP4031214B2 (ja) * 2001-03-19 2008-01-09 矢崎総業株式会社 端子圧着状態判別方法
CN1297044C (zh) * 2001-06-15 2007-01-24 矢崎总业株式会社 接线端压接状态的测试方法
JP3935034B2 (ja) * 2002-09-17 2007-06-20 矢崎総業株式会社 設計支援システム
JP4436053B2 (ja) * 2003-02-13 2010-03-24 矢崎総業株式会社 圧着端子の圧着状況推定装置と圧着端子の良否判定装置
JP4878490B2 (ja) * 2006-04-07 2012-02-15 矢崎総業株式会社 端子圧着装置及び端子圧着方法
US7784318B2 (en) * 2008-03-27 2010-08-31 National Machinery Llc Turned blank monitor
DE102009027967B4 (de) 2008-08-08 2023-06-15 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung der Abisolierung von Leitungsenden
JP5164819B2 (ja) * 2008-12-12 2013-03-21 矢崎総業株式会社 圧着バレルの圧着方法、圧着バレル及び圧着装置
EP2417676B1 (en) * 2009-04-09 2013-03-06 Schleuniger Holding AG Method of monitoring a crimping process, crimping press and computer program product
US8904616B2 (en) 2009-04-09 2014-12-09 Schleuniger Holding Ag Method of monitoring a crimping process, crimping press and computer program product
EP2378615A1 (de) * 2010-04-13 2011-10-19 Schleuniger Holding AG Crimppresse
JP5883735B2 (ja) * 2012-07-12 2016-03-15 矢崎総業株式会社 圧着端子のクリンプハイト測定方法及びその装置、クリンプハイト管理方法及びその装置
TWI608677B (zh) 2012-08-15 2017-12-11 威查格工具廠有限公司 壓接機用的變換承接器
JP2014135122A (ja) * 2013-01-08 2014-07-24 Sumitomo Wiring Syst Ltd ワイヤハーネス加工装置
JP6382296B2 (ja) 2013-03-21 2018-08-29 シュロニガー ホールディング アーゲー 工具による電気導体との接触を検出する装置
CN103673965B (zh) * 2013-12-25 2016-03-30 青岛科技大学 基于dsp的端子质量检测系统的检测方法
US10566755B2 (en) * 2017-04-25 2020-02-18 Te Connectivity Corporation Crimp tooling for terminal crimping machine
US10581213B2 (en) * 2017-04-25 2020-03-03 Te Connectivity Corporation Crimp tooling having guide surfaces
CA3090253C (en) 2018-01-31 2023-02-21 Abb Schweiz Ag Crimping tool with wireless communication system
CN113745923A (zh) * 2021-08-25 2021-12-03 深圳市速联技术有限公司 一种高精防止退压接双向定位防呆治具工艺

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR920000023B1 (ko) * 1986-12-29 1992-01-06 미도시 이시이 프레스기계의 운전방법과 그 서어보 제어장치
DE3842009C1 (ko) * 1988-11-22 1990-03-22 Kabelwerke Reinshagen Gmbh, 5600 Wuppertal, De
US4916810A (en) * 1989-05-12 1990-04-17 Amp Incorporated Method and apparatus for terminating wires to terminals
DE4014221A1 (de) * 1989-05-12 1990-11-15 Siemens Ag Verfahren und vorrichtung zur fertigungsueberwachung beim crimpen von flexiblen, abisolierten adern von leitungen
GB8914501D0 (en) * 1989-06-23 1989-08-09 Amp Gmbh Press with control circuit arrangement
US5129317A (en) * 1989-06-23 1992-07-14 Amp Incorporated Press driven by an electric motor through reduction gearing
GB8927466D0 (en) * 1989-12-05 1990-02-07 Amp Gmbh Electrical terminal crimping apparatus
GB8927467D0 (en) * 1989-12-05 1990-02-07 Amp Gmbh Crimped connection quality control
US5271254A (en) * 1989-12-05 1993-12-21 The Whitaker Corporation Crimped connector quality control method apparatus
DE4040410C1 (en) * 1989-12-21 1991-11-07 Bernhard Dr.-Ing. 4782 Erwitte De Juergenhake Tooling for crimping electrical connectors - comprises crank press with spring-loaded plunger, connected torsionally to transducer providing displacement measurement
DE3942219C1 (en) * 1989-12-21 1991-02-21 Bernhard Dr.-Ing. 4782 Erwitte De Juergenhake Crimped connection quality measurement method - measuring distance positionally fixed tool or press base and active tool or press head
US5197186A (en) * 1990-05-29 1993-03-30 Amp Incorporated Method of determining the quality of a crimped electrical connection
GB9012058D0 (en) * 1990-05-30 1990-07-18 Amp Gmbh Method of,and apparatus for,controlling the crimp height of crimped electrical connections
US5113679A (en) * 1990-06-27 1992-05-19 Burndy Corporation Apparatus for crimping articles
DE9014442U1 (de) * 1990-10-18 1991-09-12 AAT Aston GmbH Geräte für Elektronikfertigung und Kabelbearbeitung, 8500 Nürnberg Vorrichtung zur Erfassung der Kraft beim Verpressen von Kabelschuhen (Krimpkraft)
JPH0529055A (ja) * 1991-07-18 1993-02-05 Nippon Autom Mach Kk 端子圧着自動調整装置
JPH0625911Y2 (ja) * 1991-07-18 1994-07-06 日本オートマチックマシン株式会社 電線の端子圧着装置
JPH0529056A (ja) * 1991-07-18 1993-02-05 Nippon Autom Mach Kk 端子圧着自動調整装置
DE4215163C2 (de) * 1992-05-08 1995-01-05 Grote & Hartmann Crimpüberwachungsverfahren zur Crimpfehlererkennung sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180079028A (ko) * 2016-12-30 2018-07-10 주식회사 유라코퍼레이션 단자압착장치 및 이를 이용한 단자압착방법

Also Published As

Publication number Publication date
US5727409A (en) 1998-03-17
DE19548533C2 (de) 2000-09-07
CN1131833A (zh) 1996-09-25
MX9600168A (es) 1997-01-31
DE19548533A1 (de) 1996-07-11
CN1059986C (zh) 2000-12-27
KR960021252A (ko) 1996-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100211228B1 (ko) 단자압착장치의 제어방법
KR100231246B1 (ko) 단자압착방법 및 장치(method of crimping terminal and apparatus for same)
KR100216309B1 (ko) 전선의 단자압착장치
US5092026A (en) Crimp height monitor
KR100191695B1 (ko) 크림프 전기 접속부의 품질 측정방법
EP0459476B1 (en) A method of and apparatus for controlling the crimp height of crimped electrical connections
US4916810A (en) Method and apparatus for terminating wires to terminals
JPH08330048A (ja) 端子圧着品質評価方法
EP2649687B1 (en) Crimping apparatus having a crimp quality monitoring system
JPH1050449A (ja) 端子圧着装置
US5921125A (en) Control method of terminal crimping device
US5966806A (en) Control method of terminal crimping device
US5275032A (en) Method and apparatus for controlling the crimp height of crimped electrical connections
EP1071173A2 (en) Terminal crimping quality decision method/device and frictional wear state detection method of crimping die
JPH08236253A (ja) 端子圧着装置の制御方法
EP0419129B1 (en) Crimp height monitor
JPH103978A (ja) 端子圧着装置の制御方法
JP2001035628A (ja) 端子圧着状態判別方法および装置
JPH08236251A (ja) 端子圧着方法および装置
JPH11273823A (ja) 端子圧着装置の圧着不良検出方法
US20010025412A1 (en) Contact processing station
JPH06223951A (ja) 圧着端子の品質管理装置
JPH08236252A (ja) 端子圧着方法および装置
JPH10323800A (ja) プレス機
JPH0738314B2 (ja) プレス装置の圧力自動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130404

Year of fee payment: 15

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140401

Year of fee payment: 16

EXPY Expiration of term