JPH08236253A

JPH08236253A - 端子圧着装置の制御方法

Info

Publication number: JPH08236253A
Application number: JP7341622A
Authority: JP
Inventors: Toshihiro Inoue; 寿弘井上; Masao Igarashi; 正雄五十嵐; Kazuhiko Takada; 和彦高田; Tatsuya Maeda; 龍也前田
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 1994-12-28
Filing date: 1995-12-27
Publication date: 1996-09-13

Abstract

(57)【要約】【課題】端子圧着装置において、各種のセンサーを用
いずに圧着装置を制御することができ、かつ圧着異常等
の不良品を確実に検出することができることを目的とす
る。【解決手段】電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンピルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ４等の駆動手段によ
り行わせる端子圧着装置の制御方法であって、端子の圧
着時に駆動手段にかかる負荷をモニターし、検出された
負荷を予め設定した基準データと比較して（電流値比較
（判定）回路）端子圧着の良否を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤハーネス等
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置の制御方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の端子圧着装置として、図９に示
すように、フライホイールを利用したものが長年使用さ
れて来た。この装置は、図示しないモータの駆動により
フライホイール１０１が矢線方向に定速度で回転し、偏
心ピン１０２に枢着されたクランク杆１０３が支軸１０
４を支点に揺動する。そして、クランク杆１０３が連結
杆１０５を介してピン軸１０６で連結されたラム１０７
を上下方向に揺動させ、これに一体のクリンパ１０８を
昇降させる。これにより、クリンパ１０８とアンビル１
０９とで電線Ｗの端末の露出導体ｗに端子Ｃのバレルｃ
をかしめ、圧着するようにしたものである。

【０００３】前述のフライホイール式かしめ機構では、
クリンパ１０８が高速度で昇降するから、大量生産に適
している。しかし、クリンパ１０８が下死点を瞬時に通
過する（下死点通過型）ために、かしめが一瞬で行わ
れ、端子圧着の引張り強度が十分でないおそれがある。
図１１は時間とクリンパ位置との関係を示し、クリンパ
１０８と端子Ｃとのかしめのための接触時間ｔ₀はほん
の一瞬である。また、フライホイール１０１の大きさで
プレス深さ（クリンプハイト）が決まる他、モータのラ
ンニングコストが大で、圧着時の異常を検出し難いとい
う問題があった。

【０００４】そこで、実公平６−２５９１１号には、図
１０に示すように、ラム１０７′およびクリンパ１０
８′の昇降をボールねじ１１０の回転で行わせるように
したものが提案されている。１１１はサーボモータ、１
１２は主動車、１１３は従動車、１１４はタイミングベ
ルトである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のボール
ねじ方式では圧着時に高荷重を得るために大型化し易
く、動作が遅いために生産性が上がらず、高速化のため
にボールねじのリードを大にすると、さらに大型化する
ほかに、端子圧着の良否に各種のセンサーを設けたり、
人手で行わなければならないという問題がある。

【０００６】本発明は、上述した問題点に鑑みて成され
たものであって、多くのセンサーを用いずに圧着装置を
制御することができ、かつ圧着異常等の不良品を確実に
検出することができる端子圧着装置の制御方法を提供す
るにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の課題を達成するた
め、本発明の端子圧着装置の制御方法は、請求項１に記
載のように、電線の露出導体に端子をかしめる昇降自在
のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記端子の
圧着時において前記駆動手段にかかる負荷をモニター
し、検出された負荷を予め設定した基準データと比較し
て端子圧着の良否を判定することを特徴とする。モニタ
ーは、請求項２に記載のように、前記駆動手段にかかる
負荷のモニターを端子のかしめ位置において行うことが
好ましい。

【０００８】前記端子圧着の良否の判定は、設定された
時間内の負荷最大値より判定させる方法（請求項３）、
設定された時間内の負荷値の基準値との差により判定さ
せる方法（請求項４）又は設定された時間内の負荷値の
合計より判定させる方法（請求項５）により行うことが
できる。

【０００９】また、端子圧着の良否の判定は、請求項６
に記載のように、電線の露出導体に端子をかしめる昇降
自在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを
備え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段によ
り行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記クリ
ンパの端子圧着時におけるクリンパ高さをモニターし、
検出された高さを予め設定された基準データと比較して
行うようにすることもできる。

【００１０】前記クリンパ高さのモニターは端子のかし
め位置またはその近傍において行い（請求項７）、ま
た、端子圧着の良否の判定は、設定された時間内のクリ
ンパ高さの最小値より判定させる方法（請求項８）又は
設定された時間内のクリンパ高さの基準値との差より判
定させる方法（請求項９）により行うことができる。

【００１１】また、請求項１０に記載の発明は、電線の
露出導体に端子をかしめる昇降自在のクリンパと、該ク
リンパに対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降を
サーボモータ等の駆動手段により行わせる端子圧着装置
の制御方法において、前記端子圧着時における前記駆動
手段にかかる負荷をモニターし、検出された負荷を予め
設定された基準データとの比較、および前記クリンパ高
さをモニターし、検出された高さを予め設定された基準
データとの比較より端子圧着の良否を判定させるように
したものである。

【００１２】本発明によれば、端子圧着時に駆動手段に
かかる負荷（例えば電流値に換算）をモニターすること
により圧着不良を検出し、その良否を判定できるので、
クリンパの下死点または最下位置、端子バレルの圧着高
さ、圧着形状等を検知する多くのセンサーを用いる必要
がなく、圧着装置の簡素化を図ることができる。また、
端子圧着時のクリンパ高さをモニターし、検出された高
さと基準とを比較して端子圧着の良否を判定するように
したので、簡単な装置構成で端子圧着の良否を判定する
ことができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１および図２において、１は本
発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングであって、基板
２とその両側の側板３，３とから成り、両側板３，３の
上部後方には減速機５を備えたサーボモータ４が固定さ
れている。減速機５の出力軸６には偏心ピン（クランク
軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピン８に上端が
枢着されたクランク杆９の下端にはピン軸１０によりラ
ム１１が枢着され、ラム１１は両側板３，３の内面に設
けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装着されて
おり、円板７，クランク杆９，ラム１１およびラムガイ
ド１２がピストン−クランク機構Ｂを構成している。

【００１４】ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
に固定されている。１８はクリンパホルダ１５に対する
ガイド板であり、側板３の内面に図示しないブラケット
を介して固定されている。

【００１５】サーボモータ４は正逆回転を行い、前記ピ
ストンク−ランク機構Ｂによりクランク杆９に枢着され
たラム１１、即ちクリンパ１４を降下および上昇させる
ものであり、該モータ４の駆動を制御するドライバ３４
に接続されている。ドライバ３４には基準データ入力装
置２２が接続されて、端子規格（又はサイズ）、対応す
る電線サイズ、クリンプハイト（クリンパの最下降下位
置）およびサーボモータにかかる負荷（電流）などの基
準データを入力するようになっている。また、サーボモ
ータ４の図示しない出力軸にはロータリ−エンコーダ３
３が付設されており、その回転数に基いてクリンパ１４
の位置を検出して上記負荷電流を読み取るドライバ３４
にフィードバックしている。また、３２はハイトセンサ
であり、端子圧着時のクリンパ１４の高さを検出してド
ライバ３４に入力し、端子圧着の良否の判定を行なわせ
ている。また３１はサーボモータ４のコイルの温度を測
定する温度センサである。

【００１６】図３はサーボモータ４の駆動をするドライ
バ３４の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３４は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、データ格納部２３、速度制御部２
４、電流制御部２５、判定部２６、増幅部２７、電流値
検出部２８、インタフェース（Ｉ／Ｏ）２９（２９−１
〜２９−８）および処理を行うマイクロプロセッサ（Ｍ
ＰＵ）３０で構成される。つぎに実施例の動作を説明す
る前に、本発明の実施例の動作原理を図６および図７を
参照して説明する。

【００１７】図６（Ａ）〜（Ｃ）は端子圧着装置の作動
説明図、図７（Ａ）はその際のクリンパの時間と昇降速
度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく時間とモータ電
流値の関係を示すグラフである。なお、図７中，，
はそれぞれ図６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に対応する。
図６（Ａ）は圧着工程開始状態を示し、円板７の偏心ピ
ン８は最上位置、即ちクリンパ１４が上死点にあり、こ
のとき、図７（Ａ）に示すように、クリンパ１４の下降
速度０、サーボモータ４の負荷電流０である。図６
（Ｂ）は円板７が矢線方向に回転し、偏心ピン８が下方
に移動し、クリンパ１４が高速で下降して前記端子Ｃの
バレルｃに接触した状態、即ち、かしめ開始位置を示
す。接触前にクリンパ１４の下降速度は減速され、負荷
電流も減少する。図６（Ｃ）は円板７が矢線方向に回転
して偏心ピン８が下死点近傍に移動し、クリンパ１４と
アンビル１７とにより実質的にかしめを行い、このかし
めを行った後、クリンパ１４がかしめ位置で停止した一
時停止状態を示す。このとき、クリンパ１４は停止（停
止時間ｔ）しているから、速度０であるが、クリンパ１
４は前記端子Ｃのバレルｃを加圧、挟持した状態にあ
り、端子バレルｃのスプリングバックに対抗して加圧を
続行しているから、負荷電流は最高値に達し丘状を示
す。この一時停止による加圧、挟持により上記バレルｃ
のスプリングバックが防止され、強い圧着強度が得られ
る。端子圧着後、サーボモータ４を逆転させ、図６
（Ｃ）において円板７を矢線と逆方向に回転させる。ク
リンパ１４が上昇して、（Ａ）の状態に復帰する。

【００１８】図７において、のかしめ開始位置では、
クリンパ１４の降下速度が、その最上位置から端子のバ
レルに接触するかしめ開始位置に降下するまでの速度よ
りも十分小にして行われるから、従来のフライホイール
式のような衝撃音が発生せず、騒音防止および作業環境
改善にも役立つ。

【００１９】そこで、図３に戻って説明すると、端子圧
着装置Ａを動作する前に基準データ入力装置２２よりＩ
／Ｏ２９−７を介してデータ収納部２３に該装置Ａを動
作させるためのデータおよび端子圧着の良否を判定させ
るためのデータ等を予め格納する。すなわち、端子圧着
装置Ａを動作させるためのデータとしては、図７（Ａ）
に示されるように、でモータが正方向に回転を開始し
てからの加速度、モータが回転しクリンパ１４が降下
し、回転を等速度にするときのクリンパ１４の位置、
で等速度回転より減速させるクリンパ１４の位置および
減速度、でかしめ開始させるときのクリンパ１４の位
置、一定時間ｔおよび一定時間モータを駆動させる駆動
電流、でかしめ終了後に逆回転してクリンパ１４を上
昇させるときのモータの加速度、等速度にするときのク
リンパ１４の位置、減速を開始するときの位置および停
止位置等が格納される。なお、クリンパ１４の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたロータリーエンコーダ３３
の出力値に対応させた値として格納される。

【００２０】これらのデータは、圧着させる端子毎に予
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしてもよい。
クリンパ１４の位置はロータリーエンコーダの出力値、
すなわち円板７の回転角に対応した値で格納するように
しているので、圧着する端子が変更になっても、従来の
ようにアンビル１７の高さを変化させる必要がなく、直
ちに対処できると共に、かしめ開始時のクリンパ位置の
調整も容易である。

【００２１】また、端子圧着の良否を判定するためのデ
ータとしては、後で詳細に説明するが、例えば図７
（Ｂ）に示すような電流値Ｉ_UおよびＩ_L等を格納す
る。すなわち、図７（Ｂ）において、Ｉはある端子と電
線サイズの正常圧着時における標準値、Ｉ_UとＩ_Lはそ
の上限と下限を示し、上限値Ｉ_Uおよび下限値Ｉ_Lは予
め試験を行って決められる。ＩがＩ_UとＩ_Cとの間にあ
れば、正常圧着である。上限値Ｉ_U及び下限値Ｉ_Cは予
め試験を行って決められる。

【００２２】次に、図４および図５を参照して、ドライ
バ３４の動作を説明する。図４および図５はドライバの
動作フローチャートである。ステップＳ１では、速度制
御部２４は、Ｉ／Ｏ２９−８を介して、端子かしめ動作
を開始させる信号が入力されたか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はＹＥＳとなるまで待機する。

【００２３】ステップＳ２では、速度制御部２４は、デ
ータ収納部２３よりサーボモータ４を正方向に回転させ
る加速度を読出し、読出した速度になるようＩ／Ｏ２９
−１を介して増幅部２７に出力し、増幅部２７で電力増
幅してサーボモータ４に電流を供給する。

【００２４】なお、モータの回転の加速度はロータリー
エンコーダ３３の出力値をＩ／Ｏ２９−３を介して読込
み、読み込んだ値を微分して速度を得て、更に速度を微
分して加速度を得ている。ステップＳ３では、速度制御
部２４は、Ｉ／Ｏ２９−３を介して入力されるロータリ
ーエンコーダ３３の出力値がデータ収納部２３に格納さ
れている等速回転位置となったか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はステップＳ２の加速を続行させ、ＹＥＳの
場合はステップＳ４に移って等速回転を行わす。

【００２５】また、速度制御部２４は、ステップＳ５で
減速回転位置が検出されたときは、ステップＳ６に移っ
てモータの回転を減速させ、ステップＳ７で端子がかし
め位置になったときは電流制御部２５に通知する。

【００２６】ステップＳ８では、電流制御部２５は、デ
ータ収納部２３に格納されている端子圧着時のサーボモ
ータ４に流す電流値Ｉを読出し、ステップＳ９に移って
Ｉ／Ｏ２９−４を介して入力される温度センサ３１から
の温度値によって補正を行い、サーボモータ４のトルク
が規定値となるようにし、ステップＳ１０に移ってＩ／
Ｏ２９−１を介して出力する。

【００２７】ステップＳ１１では、判定部２６は、判定
データを図示しないメモリに記録する。なお判定するた
めのデータについては後で詳細に説明する。ステップＳ
１２では、電流制御部２５は、サーボモータ４に電流Ｉ
をｔ時間供給したか否かを判定し、判定がＮＯならばス
テップＳ１０に移って該ステップＳ１０およびＳ１１を
続行する。

【００２８】ステップＳ１３では、速度制御部２４は、
ステップモータ４を逆方向に指定された加速度となるよ
う加速して回転させ、ステップＳ１４で等速度回転値に
なったと判定されるときはステップＳ１５に移って等速
度方向回転させ、ステップＳ１６で減速回転位置になっ
たと判定されるときはステップＳ１７に移って減速回転
させ、ステップＳ１８で停止位置になったときは回転を
停止させる。

【００２９】ステップＳ１９では、判定部２６は、ステ
ップＳ１１で記録されたデータよりかしめが正常である
か否かを判定し、ステップＳ２０に移って結果を圧着モ
ニタ２１に表示すると共に不良の場合は必要に応じて警
報を発する。

【００３０】かしめが正常であるか否かの判定は、図８
（Ａ）に示すように、ステップＳ１１でのデータの記録
を電流値検出部２８で検出されたサーボモータに流れた
電流値（駆動値）を一定時間間隔で記録する。図８
（Ａ）は図７（Ｂ）ので示すかしめ時のモータに供給
した駆動電流を示している。電流制御部２５はデータ収
納部２３に格納されている一定電流をモータに供給する
よう制御が行われる。モータが停止している状態では一
定電流が供給されるが、かしめによってモータが回転す
ると制御バランスがくずれて駆動電流が変化する。端子
圧着時に、圧着する電線の芯線無し、または皮むき無し
の電線を圧着した場合には、正常な電線を圧着する場合
よりも供給電流が高くなったり、また供給電流の合計が
小さくなったりする。したがって、本発明における正常
か否かの判定には、この供給電流の変化で判定させるよ
うにしている。

【００３１】図８（Ｂ）は端子圧着時のハイトセンサ３
２の出力を示しており、当然のことではあるが電線の芯
線無し、または皮むき無しの電線を圧着した場合はクラ
ンプハイトが低くなり、正常時と異なったハイト値が時
間的に出力される。したがって、本発明における正常か
否かの判定にはハイト値の変化で判定させるようにして
いる。

【００３２】判定の第１の方法は、図８（Ａ）に示され
るように、ステップＳ１１で記録した駆動電流値の中よ
り、設定された時間内の記録値よりその最大値を取出
し、取出した最大値がデータ収納部２３に格納されてい
る値の範囲内にあるか否かによって判定を行ない、範囲
外であるときは不良、範囲内では正常と判定させる。第
２の方法では、データ収納部２３に設定された時間内の
基準値を記録させておき、ステップＳ１１で記録された
時間系列のデータ値と基準値との差を求め、求めた差が
設定された範囲内のときは正常、範囲外のときは不良と
判定する。

【００３３】第３の方法では、ステップＳ１１で一定時
間毎に記録したデータ値の設定した時間内のデータの合
計を求め、合計値が設定した範囲内のときは正常、範囲
外のときは不良と判定する。第４の方法では、図８
（Ｂ）に示すように、ステップＳ１１でのデータの記録
をＩ／Ｏ２９−５を介して入力されるハイトセンサ３２
よりの出力値を記録させ、記録されたデータの中より最
小値を抽出し、抽出された最小値が設定された範囲内に
あるときは正常、範囲外のときは不良と判定する。

【００３４】第５の方法では、記録されているハイトセ
ンサの出力値を、設定された時間内において、時系列で
基準値と比較し、その差が設定された範囲内のときは正
常、範囲外のときは不良と判定する。また、駆動電流値
とハイト値の双方を用いて判定するようにしてもよい。

【００３５】以上の実施例で明らかなように、クランク
軸（偏心ピン８）は０〜１８０°の範囲で回転させ、そ
の角度によりクリンプハイト（クリンパ１４の最下限位
置）を調整する。そして、角度の調整はドライバ３４に
よりサーボモータ４の回転数を特定することにより任意
に制御することができる。また、サーボモータ４にかか
る負荷（負荷電流Ｉ）をモニターすることにより、或い
はクリンパ１４の高さをモニターすることにより圧着の
良否、即ち製品の良否を圧着しながら判定することがで
きる。さらに、圧着時に一時停止時間ｔを設けたことに
より、端子バレルのスプリングバックをなくし、圧着品
質を高め、安定化して、信頼性の高い製品を得ることが
できる。

【００３６】以上はクリンパ１４の昇降を正逆転するサ
ーボモータ４を用いて行った例について説明したが、油
圧サーボを用いて行うこともできる。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、端子圧着時におけるク
リンパの駆動手段にかかる負荷（例えば電流）をモニタ
ーすることにより圧着不良を検出できるので、クリンパ
の下死点、端子バレルの圧着高さ等を検知する種々のセ
ンサーを用いる必要がなく、圧着装置の簡素化を図るこ
とができる。

【００３８】また、端子圧着時のクリンパ高さをモニタ
ーし、検出された高さと基準とを比較して端子圧着の良
否を判定するようにしたので、簡単な装置構成で端子圧
着の良否を判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す端子圧着装置の正面図
である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】図１の端子圧着装置の制御系統を示す機能ブロ
ック図である。

【図４】図３の動作を示すフローチャートである。

【図５】図３の動作を示すフローチャートである。

【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図１の端子圧着装
置の作動説明図である。

【図７】（Ａ）は図３の端子圧着過程におけるクリンパ
の時間と昇降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく
時間とモータ電流値の関係を示すグラフである。

【図８】（Ａ）はモータ起動電流による判定を説明する
図、（Ｂ）はクリンパ高さによる判定を説明する図であ
る。

【図９】従来の端子圧着装置の説明図である。

【図１０】従来の他の端子圧着装置の説明図である。

【図１１】従来の端子圧着装置による端子圧着時の時間
とクリンパ位置との関係を示すグラフの代表例である。

【符号の説明】

Ａ電線の端子圧着装置Ｂピストン−クランク機構４サーボモータ５減速機７円板８偏心ピン（クランク軸）９クランク杆１１ラム１４クリンパ１７アンビル２３データ収納部２４速度制御部２５電流制御部２６判定部２８電流値検出部３０マイクロプロセッサ３２ハイトセンサ３３ロータリーエンコーダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者前田龍也静岡県榛原郡榛原町布引原206−１矢崎部品株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記端子の圧着時において前記駆動手段にかかる負荷を
モニターし、検出された負荷を予め設定した基準データ
と比較して端子圧着の良否を判定することを特徴とする
端子圧着装置の制御方法。
【請求項２】前記駆動手段にかかる負荷のモニターを
端子のかしめ位置において行うことを特徴とする請求項
１に記載の端子圧着装置の制御方法。
【請求項３】前記端子圧着の良否の判定を、設定され
た時間内の負荷最大値より判定させるようにしたことを
特徴とする請求項１または２記載の端子圧着装置の制御
方法。
【請求項４】前記端子圧着の良否の判定を、設定され
た時間内の負荷値の基準値との差より判定させるように
したことを特徴とする請求項１または２記載の端子圧着
装置の制御方法。
【請求項５】前記端子圧着器の良否の判定を、設定さ
れた時間内の負荷値の合計より判定させるようにしたこ
とを特徴とする請求項１または２記載の端子圧着装置の
制御方法。
【請求項６】電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記クリンパの端子圧着時におけるクリンパ高さをモニ
ターし、検出された高さを予め設定された基準データと
比較して端子圧着の良否を判定することを特徴とする端
子圧着装置の制御方法。
【請求項７】前記クリンパ高さのモニターを端子のか
しめ位置またはその近傍において行うことを特徴とする
請求項６記載の圧着装置の制御方法。
【請求項８】前記端子圧着の良否の判定を、設定され
た時間内のクリンパ高さの最小値より判定させることを
特徴とする請求項６および７記載の端子圧着装置の制御
方法。
【請求項９】前記端子圧着の良否の判定を、設定され
た時間内のクリンパ高さの基準値との差より判定させる
ことを特徴とする請求項６および７記載の端子圧着装置
の制御方法。
【請求項１０】電線の露出導体に端子をかしめる昇降
自在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを
備え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段によ
り行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記端子圧着時における前記駆動手段にかかる負荷をモ
ニターし、検出された負荷を予め設定された基準データ
との比較、および前記クリンパ高さをモニターし、検出
された高さを予め設定された基準データとの比較より端
子圧着の良否を判定することを特徴とする端子圧着装置
の制御方法。