JPH09330779A - 端子圧着装置の制御方法 - Google Patents
端子圧着装置の制御方法Info
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- JPH09330779A JPH09330779A JP8151139A JP15113996A JPH09330779A JP H09330779 A JPH09330779 A JP H09330779A JP 8151139 A JP8151139 A JP 8151139A JP 15113996 A JP15113996 A JP 15113996A JP H09330779 A JPH09330779 A JP H09330779A
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- B30B15/148—Electrical control arrangements
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- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
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- H01R43/048—Crimping apparatus or processes
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 端子圧着装置において、端子圧着の判定を確
実に行うように改良した制御方法を提供する。 【解決手段】 電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパ１４と、該クリンパに対向するアンビル１
７とを備え、クリンパ４の昇降をサーボモータ４等の駆
動手段により行わせる端子圧着装置（図１，図２参照）
において、端子圧着の制御は、端子圧着時におけるクリ
ンパ１４の高さと前記駆動手段にかかる負荷をモニター
し、検出された高さに対する負荷を予め設定した基準デ
ータと比較して端子圧着の良否を判定することにより行
う。
実に行うように改良した制御方法を提供する。 【解決手段】 電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパ１４と、該クリンパに対向するアンビル１
７とを備え、クリンパ４の昇降をサーボモータ４等の駆
動手段により行わせる端子圧着装置（図１，図２参照）
において、端子圧着の制御は、端子圧着時におけるクリ
ンパ１４の高さと前記駆動手段にかかる負荷をモニター
し、検出された高さに対する負荷を予め設定した基準デ
ータと比較して端子圧着の良否を判定することにより行
う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤハーネス等
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置の制御方法
に関する。
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置の制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】端子圧着装置は一般にクリンパとこれに
対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降により電線
の露出導体に端子を圧着する構造である。そして、特願
平６−３２８８２７号には、クリンパの昇降をサーボモ
ータの回転を減速して円板に伝達し、該円板の回転を直
線運動に変換して前記クリンパを装着したラムを昇降さ
せるようにしたものが開示されている。以下、図１０お
よび図１１を参照して具体的に説明する。
対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降により電線
の露出導体に端子を圧着する構造である。そして、特願
平６−３２８８２７号には、クリンパの昇降をサーボモ
ータの回転を減速して円板に伝達し、該円板の回転を直
線運動に変換して前記クリンパを装着したラムを昇降さ
せるようにしたものが開示されている。以下、図１０お
よび図１１を参照して具体的に説明する。
【０００３】図１０（Ａ）〜（Ｃ）は端子圧着装置の作
動説明図、図１１（Ａ）はその際のクリンパの時間と昇
降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく時間とモー
タ電流値の関係を示すグラフである。なお、図１１中
，，はそれぞれ図１０の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）
に対応する。
動説明図、図１１（Ａ）はその際のクリンパの時間と昇
降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく時間とモー
タ電流値の関係を示すグラフである。なお、図１１中
，，はそれぞれ図１０の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）
に対応する。
【０００４】図１０において、円板７は図示しない減速
機の出力軸に固定され、更に減速機はサーボモータの回
転を減速して円板７を回転させている。減速機の出力軸
には偏心ピン（クランク軸）８を有する円板７が軸装さ
れ、偏心ピン８に上端が枢着されたクランク杆９の下端
にはピン軸１０によりラム１１が枢着され、ラム１１は
図示しない機枠の内面に設けたラムガイドに上下摺動自
在に装着されており、円板７，クランク杆９，ラム１１
およびラムガイドがピストン−クランク機構を構成して
いる。ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、該係合
凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホルダ１
５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリンパ１４
の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２に固定
されている。
機の出力軸に固定され、更に減速機はサーボモータの回
転を減速して円板７を回転させている。減速機の出力軸
には偏心ピン（クランク軸）８を有する円板７が軸装さ
れ、偏心ピン８に上端が枢着されたクランク杆９の下端
にはピン軸１０によりラム１１が枢着され、ラム１１は
図示しない機枠の内面に設けたラムガイドに上下摺動自
在に装着されており、円板７，クランク杆９，ラム１１
およびラムガイドがピストン−クランク機構を構成して
いる。ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、該係合
凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホルダ１
５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリンパ１４
の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２に固定
されている。
【０００５】図１０（Ａ）は圧着工程開始状態を示し、
円板７の偏心ピン８は最上位置、即ちクリンパ１４が上
死点にあり、このとき、図１１（Ａ）に示すように、ク
リンパ１４の下降速度０、サーボモータ４の負荷電流０
である。図１０（Ｂ）は円板７が矢線方向に回転し、偏
心ピン８が下方に移動し、クリンパ１４が高速で下降し
て端子のバレルｃに接触した状態、即ち、かしめ開始位
置を示す。接触前にクリンパ１４の下降速度は減速さ
れ、負荷電流も減少する。図１０（Ｃ）は円板７が矢線
方向に回転して偏心ピン８が下死点近傍に移動し、クリ
ンパ１４とアンビル１７とにより実質的にかしめを行
い、このかしめを行った後、クリンパ１４がかしめ位置
で停止した一時停止状態を示す。このとき、クリンパ１
４は停止（停止時間ｔ）しているから、速度０である
が、クリンパ１４は端子のバレルｃを加圧、挟持した状
態にあり、端子バレルｃのスプリングバックに対抗して
加圧を続行しているから、負荷電流は最高値に達し丘状
を示す。この一時停止による加圧、挟持により上記バレ
ルｃのスプリングバックが防止され、強い圧着強度が得
られる。端子圧着後、サーボモータ４を逆転させ、図１
０（Ｃ）において円板７を矢線と逆方向に回転させる。
クリンパ１４が上昇して、（Ａ）の状態に復帰する。
円板７の偏心ピン８は最上位置、即ちクリンパ１４が上
死点にあり、このとき、図１１（Ａ）に示すように、ク
リンパ１４の下降速度０、サーボモータ４の負荷電流０
である。図１０（Ｂ）は円板７が矢線方向に回転し、偏
心ピン８が下方に移動し、クリンパ１４が高速で下降し
て端子のバレルｃに接触した状態、即ち、かしめ開始位
置を示す。接触前にクリンパ１４の下降速度は減速さ
れ、負荷電流も減少する。図１０（Ｃ）は円板７が矢線
方向に回転して偏心ピン８が下死点近傍に移動し、クリ
ンパ１４とアンビル１７とにより実質的にかしめを行
い、このかしめを行った後、クリンパ１４がかしめ位置
で停止した一時停止状態を示す。このとき、クリンパ１
４は停止（停止時間ｔ）しているから、速度０である
が、クリンパ１４は端子のバレルｃを加圧、挟持した状
態にあり、端子バレルｃのスプリングバックに対抗して
加圧を続行しているから、負荷電流は最高値に達し丘状
を示す。この一時停止による加圧、挟持により上記バレ
ルｃのスプリングバックが防止され、強い圧着強度が得
られる。端子圧着後、サーボモータ４を逆転させ、図１
０（Ｃ）において円板７を矢線と逆方向に回転させる。
クリンパ１４が上昇して、（Ａ）の状態に復帰する。
【０００６】図１１において、のかしめ開始位置で
は、クリンパ１４の降下速度が、その最上位置から端子
のバレルに接触するかしめ開始位置に降下するまでの速
度よりも十分小にして行われるから、従来のフライホイ
ール式の端子圧着機のような衝撃音が発生せず、騒音防
止および作業環境改善にも役立つ。
は、クリンパ１４の降下速度が、その最上位置から端子
のバレルに接触するかしめ開始位置に降下するまでの速
度よりも十分小にして行われるから、従来のフライホイ
ール式の端子圧着機のような衝撃音が発生せず、騒音防
止および作業環境改善にも役立つ。
【０００７】また、端子圧着の良否を判定するためのデ
ータとしては、図１１（Ｂ）に示すような電流値ＩU お
よびＩL 等を格納する。すなわち、図１１（Ｂ）におい
て、Ｉはある端子と電線サイズの正常圧着時における標
準値、ＩU とＩL はその上限と下限を示し、上限値ＩU
および下限値Ｉ L は予め試験を行って決められる。Ｉが
ＩU とＩC との間にあれば、正常圧着である。上限値Ｉ
U 及び下限値ＩC は予め試験を行って決められる。
ータとしては、図１１（Ｂ）に示すような電流値ＩU お
よびＩL 等を格納する。すなわち、図１１（Ｂ）におい
て、Ｉはある端子と電線サイズの正常圧着時における標
準値、ＩU とＩL はその上限と下限を示し、上限値ＩU
および下限値Ｉ L は予め試験を行って決められる。Ｉが
ＩU とＩC との間にあれば、正常圧着である。上限値Ｉ
U 及び下限値ＩC は予め試験を行って決められる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の端子圧着装置の端子圧着の良否の判定は端子圧着時の
電流値が決められた範囲内であるか否かによって判定を
行わせていた。この電流値のみによる判定は誤差が大き
く、良と判定された中にも不良のものが混在する場合が
あった。本発明は、端子圧着の判定を確実に行うように
改良した端子圧着装置の制御方法を提供することを課題
とする。
の端子圧着装置の端子圧着の良否の判定は端子圧着時の
電流値が決められた範囲内であるか否かによって判定を
行わせていた。この電流値のみによる判定は誤差が大き
く、良と判定された中にも不良のものが混在する場合が
あった。本発明は、端子圧着の判定を確実に行うように
改良した端子圧着装置の制御方法を提供することを課題
とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の課題を達成するた
め、本発明の端子圧着装置の制御方法は、請求項１に記
載のように、電線の露出導体に端子をかしめる昇降自在
のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記端子の
圧着時におけるクリンパの高さと前記駆動手段にかかる
負荷をモニターし、検出された高さに対する負荷を予め
設定した基準データと比較して端子圧着の良否を判定す
ることを特徴とする。
め、本発明の端子圧着装置の制御方法は、請求項１に記
載のように、電線の露出導体に端子をかしめる昇降自在
のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、前記端子の
圧着時におけるクリンパの高さと前記駆動手段にかかる
負荷をモニターし、検出された高さに対する負荷を予め
設定した基準データと比較して端子圧着の良否を判定す
ることを特徴とする。
【００１０】基準データは、請求項２に記載のように、
基準値に対して所定値の巾をもたせ、負荷が該所定値の
巾以外となったとき端子圧着不良と判定するようにす
る。また、基準値を、請求項３に記載のように、取り込
んだ高さ最大時の負荷値と基準値との差を各基準値に加
算または乗算した値を新たな基準値とするようにした
り、請求項４に記載のように、取り込んだ高さ最大時の
負荷値と基準値の比を各基準値に加算または乗算した値
を新たな基準値とするようにする。
基準値に対して所定値の巾をもたせ、負荷が該所定値の
巾以外となったとき端子圧着不良と判定するようにす
る。また、基準値を、請求項３に記載のように、取り込
んだ高さ最大時の負荷値と基準値との差を各基準値に加
算または乗算した値を新たな基準値とするようにした
り、請求項４に記載のように、取り込んだ高さ最大時の
負荷値と基準値の比を各基準値に加算または乗算した値
を新たな基準値とするようにする。
【００１１】本発明によれば、端子圧着時に駆動手段に
かかる負荷（例えば電流値に換算）をクリンパの高さに
対応してモニターすることにより端子圧着の良否を判定
するようにしたので、簡単な装置構成で確実に端子圧着
の良否を判定することができる。また、基準値を、取込
んだ高さ最大時の負荷値と基準値との差または比を各基
準値に対して加算又は乗算した値を新たな基準値とする
ようにしたので、圧着装置を連続運転してサーボモータ
の熱によりトルクが変動しても確実に良否を判定するこ
とができる。
かかる負荷（例えば電流値に換算）をクリンパの高さに
対応してモニターすることにより端子圧着の良否を判定
するようにしたので、簡単な装置構成で確実に端子圧着
の良否を判定することができる。また、基準値を、取込
んだ高さ最大時の負荷値と基準値との差または比を各基
準値に対して加算又は乗算した値を新たな基準値とする
ようにしたので、圧着装置を連続運転してサーボモータ
の熱によりトルクが変動しても確実に良否を判定するこ
とができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１および図２において、１は本
発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングであって、基板
２とその両側の側板３，３とから成り、両側板３，３の
上部後方には減速機５を備えたサーボモータ４が固定さ
れている。減速機５の出力軸６には偏心ピン（クランク
軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピン８に上端が
枢着されたクランク杆９の下端にはピン軸１０によりラ
ム１１が枢着され、ラム１１は両側板３，３の内面に設
けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装着されて
おり、円板７，クランク杆９，ラム１１およびラムガイ
ド１２がピストン−クランク機構Ｂを構成している。
発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングであって、基板
２とその両側の側板３，３とから成り、両側板３，３の
上部後方には減速機５を備えたサーボモータ４が固定さ
れている。減速機５の出力軸６には偏心ピン（クランク
軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピン８に上端が
枢着されたクランク杆９の下端にはピン軸１０によりラ
ム１１が枢着され、ラム１１は両側板３，３の内面に設
けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装着されて
おり、円板７，クランク杆９，ラム１１およびラムガイ
ド１２がピストン−クランク機構Ｂを構成している。
【００１３】ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
に固定されている。１８はクリンパホルダ１５に対する
ガイド板であり、側板３の内面に図示しないブラケット
を介して固定されている。
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
に固定されている。１８はクリンパホルダ１５に対する
ガイド板であり、側板３の内面に図示しないブラケット
を介して固定されている。
【００１４】サーボモータ４は正逆回転を行い、前記ピ
ストンク−ランク機構Ｂによりクランク杆９に枢着され
たラム１１、即ちクリンパ１４を降下および上昇させる
ものであり、該モータ４の駆動を制御するドライバ３４
に接続されている。ドライバ３４には基準データ入力装
置２２が接続されて、端子規格（又はサイズ）、対応す
る電線サイズ、クリンプハイト（クリンパの最下降下位
置）およびサーボモータ４にかかる負荷（電流）などの
基準データを入力するようになっている。
ストンク−ランク機構Ｂによりクランク杆９に枢着され
たラム１１、即ちクリンパ１４を降下および上昇させる
ものであり、該モータ４の駆動を制御するドライバ３４
に接続されている。ドライバ３４には基準データ入力装
置２２が接続されて、端子規格（又はサイズ）、対応す
る電線サイズ、クリンプハイト（クリンパの最下降下位
置）およびサーボモータ４にかかる負荷（電流）などの
基準データを入力するようになっている。
【００１５】また、サーボモータ４の図示しない出力軸
にはロータリ−エンコーダ３３が付設されており、その
回転数に基いてクリンパ１４の位置を検出して上記負荷
電流を読み取るドライバ３４にフィードバックしてい
る。３２はハイトセンサであり、端子圧着時のクリンパ
１４の高さを検出してドライバ３４に入力し、端子圧着
の良否の判定を行わせている。また、３１はサーボモー
タ４のコイルの温度を測定する温度センサである。
にはロータリ−エンコーダ３３が付設されており、その
回転数に基いてクリンパ１４の位置を検出して上記負荷
電流を読み取るドライバ３４にフィードバックしてい
る。３２はハイトセンサであり、端子圧着時のクリンパ
１４の高さを検出してドライバ３４に入力し、端子圧着
の良否の判定を行わせている。また、３１はサーボモー
タ４のコイルの温度を測定する温度センサである。
【００１６】図３はサーボモータ４の駆動をするドライ
バ３４の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３４は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、データ収納部２３、速度制御部２
４、電流制御部２５、判定部２６、増幅部２７、電流値
検出部２８、インタフェース（Ｉ／Ｏ）２９（２９−１
〜２９−８）および処理を行うマイクロプロセッサ（Ｍ
ＰＵ）３０で構成される。上記端子圧着装置の動作原理
は、従来例を示す図１０および図１１で説明したのと同
じであるから、説明を省略する。
バ３４の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３４は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、データ収納部２３、速度制御部２
４、電流制御部２５、判定部２６、増幅部２７、電流値
検出部２８、インタフェース（Ｉ／Ｏ）２９（２９−１
〜２９−８）および処理を行うマイクロプロセッサ（Ｍ
ＰＵ）３０で構成される。上記端子圧着装置の動作原理
は、従来例を示す図１０および図１１で説明したのと同
じであるから、説明を省略する。
【００１７】そこで、図３に戻って説明すると、端子圧
着装置Ａを動作する前に基準データ入力装置２２よりＩ
／Ｏ２９−７を介してデータ収納部２３に該装置Ａを動
作させるためのデータおよび端子圧着の良否を判定させ
るためのデータ等を予め格納する。すなわち、端子圧着
装置Ａを動作させるためのデータとしては、前述の図１
１（Ｂ）に示されるように、でモータが正方向に回転
を開始してからの加速度、モータが回転しクリンパ１４
が降下し、回転を等速度にするときのクリンパ１４の位
置、で等速度回転より減速させるクリンパ１４の位置
および減速度、でかしめ開始させるときのクリンパ１
４の位置、一定時間ｔおよび一定時間モータを駆動させ
る駆動電流、でかしめ終了後に逆回転してクリンパ１
４を上昇させるときのモータの加速度、等速度にすると
きのクリンパ１４の位置、減速を開始するときの位置お
よび停止位置等が格納される。クリンパ１４の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたロータリーエンコーダ３３
の出力値に対応させた値として格納される。
着装置Ａを動作する前に基準データ入力装置２２よりＩ
／Ｏ２９−７を介してデータ収納部２３に該装置Ａを動
作させるためのデータおよび端子圧着の良否を判定させ
るためのデータ等を予め格納する。すなわち、端子圧着
装置Ａを動作させるためのデータとしては、前述の図１
１（Ｂ）に示されるように、でモータが正方向に回転
を開始してからの加速度、モータが回転しクリンパ１４
が降下し、回転を等速度にするときのクリンパ１４の位
置、で等速度回転より減速させるクリンパ１４の位置
および減速度、でかしめ開始させるときのクリンパ１
４の位置、一定時間ｔおよび一定時間モータを駆動させ
る駆動電流、でかしめ終了後に逆回転してクリンパ１
４を上昇させるときのモータの加速度、等速度にすると
きのクリンパ１４の位置、減速を開始するときの位置お
よび停止位置等が格納される。クリンパ１４の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたロータリーエンコーダ３３
の出力値に対応させた値として格納される。
【００１８】これらのデータは、圧着させる端子毎に予
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしてもよい。
クリンパ１４の位置はロータリーエンコーダ３３の出力
値、すなわち円板７の回転角に対応した値で格納するよ
うにしているので、圧着する端子が変更になっても、従
来のようにアンビル１７の高さを変化させる必要がな
く、直ちに対処できると共に、かしめ開始時のクリンパ
位置の調整も容易である。また、端子圧着の良否を判定
するためのデータについては、後で詳細に説明する。
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしてもよい。
クリンパ１４の位置はロータリーエンコーダ３３の出力
値、すなわち円板７の回転角に対応した値で格納するよ
うにしているので、圧着する端子が変更になっても、従
来のようにアンビル１７の高さを変化させる必要がな
く、直ちに対処できると共に、かしめ開始時のクリンパ
位置の調整も容易である。また、端子圧着の良否を判定
するためのデータについては、後で詳細に説明する。
【００１９】次に、図４および図５を参照して、ドライ
バ３４の動作を説明する。図４および図５はドライバの
動作フローチャートである。ステップＳ１では、速度制
御部２４は、Ｉ／Ｏ２９−８を介して、端子かしめ動作
を開始させる信号が入力されたか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はＹＥＳとなるまで待機する。
バ３４の動作を説明する。図４および図５はドライバの
動作フローチャートである。ステップＳ１では、速度制
御部２４は、Ｉ／Ｏ２９−８を介して、端子かしめ動作
を開始させる信号が入力されたか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はＹＥＳとなるまで待機する。
【００２０】ステップＳ２では、速度制御部２４は、デ
ータ収納部２３よりサーボモータ４を正方向に回転させ
る加速度を読出し、読出した速度になるようＩ／Ｏ２９
−１を介して増幅部２７に出力し、増幅部２７で電力増
幅してサーボモータ４に電流を供給する。
ータ収納部２３よりサーボモータ４を正方向に回転させ
る加速度を読出し、読出した速度になるようＩ／Ｏ２９
−１を介して増幅部２７に出力し、増幅部２７で電力増
幅してサーボモータ４に電流を供給する。
【００２１】なお、モータの回転の加速度はロータリー
エンコーダ３３の出力値をＩ／Ｏ２９−３を介して読込
み、読み込んだ値を微分して速度を得て、更に速度を微
分して加速度を得ている。ステップＳ３では、速度制御
部２４は、Ｉ／Ｏ２９−３を介して入力されるロータリ
ーエンコーダ３３の出力値がデータ収納部２３に格納さ
れている等速回転位置となったか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はステップＳ２の加速を続行させ、ＹＥＳの
場合はステップＳ４に移って等速回転を行わせる。
エンコーダ３３の出力値をＩ／Ｏ２９−３を介して読込
み、読み込んだ値を微分して速度を得て、更に速度を微
分して加速度を得ている。ステップＳ３では、速度制御
部２４は、Ｉ／Ｏ２９−３を介して入力されるロータリ
ーエンコーダ３３の出力値がデータ収納部２３に格納さ
れている等速回転位置となったか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はステップＳ２の加速を続行させ、ＹＥＳの
場合はステップＳ４に移って等速回転を行わせる。
【００２２】また、速度制御部２４は、ステップＳ５で
減速回転位置が検出されたときは、ステップＳ６に移っ
てモータの回転を減速させ、ステップＳ７で端子がかし
め位置になったときは電流制御部２５に通知する。
減速回転位置が検出されたときは、ステップＳ６に移っ
てモータの回転を減速させ、ステップＳ７で端子がかし
め位置になったときは電流制御部２５に通知する。
【００２３】ステップＳ８では、電流制御部２５は、デ
ータ収納部２３に格納されている端子圧着時のサーボモ
ータ４に流す電流値Ｉを読出し、ステップＳ９に移って
Ｉ／Ｏ２９−４を介して入力される温度センサ３１から
の温度値によって補正を行い、サーボモータ４のトルク
が規定値となるようにし、ステップＳ１０に移ってＩ／
Ｏ２９−１を介して出力する。
ータ収納部２３に格納されている端子圧着時のサーボモ
ータ４に流す電流値Ｉを読出し、ステップＳ９に移って
Ｉ／Ｏ２９−４を介して入力される温度センサ３１から
の温度値によって補正を行い、サーボモータ４のトルク
が規定値となるようにし、ステップＳ１０に移ってＩ／
Ｏ２９−１を介して出力する。
【００２４】ステップＳ１１では、判定部２６は、判定
データを図示しないメモリに記録する。なお判定するた
めのデータについては後で詳細に説明する。ステップＳ
１２では、電流制御部２５は、サーボモータ４に電流Ｉ
をｔ時間供給したか否かを判定し、判定がＮＯならばス
テップＳ１０に移って該ステップＳ１０およびＳ１１を
続行する。
データを図示しないメモリに記録する。なお判定するた
めのデータについては後で詳細に説明する。ステップＳ
１２では、電流制御部２５は、サーボモータ４に電流Ｉ
をｔ時間供給したか否かを判定し、判定がＮＯならばス
テップＳ１０に移って該ステップＳ１０およびＳ１１を
続行する。
【００２５】ステップＳ１３では、速度制御部２４は、
ステップモータ４を逆方向に指定された加速度となるよ
う加速して回転させ、ステップＳ１４で等速度回転値に
なったと判定されるときはステップＳ１５に移って等速
度方向回転させ、ステップＳ１６で減速回転位置になっ
たと判定されるときはステップＳ１７に移って減速回転
させ、ステップＳ１８で停止位置になったときは回転を
停止させる。
ステップモータ４を逆方向に指定された加速度となるよ
う加速して回転させ、ステップＳ１４で等速度回転値に
なったと判定されるときはステップＳ１５に移って等速
度方向回転させ、ステップＳ１６で減速回転位置になっ
たと判定されるときはステップＳ１７に移って減速回転
させ、ステップＳ１８で停止位置になったときは回転を
停止させる。
【００２６】ステップＳ１９では、判定部２６は、ステ
ップＳ１１で記録されたデータよりかしめが正常である
か否かを判定し、ステップＳ２０に移って結果を圧着モ
ニタ２１に表示すると共に不良の場合は必要に応じて警
報を発する。
ップＳ１１で記録されたデータよりかしめが正常である
か否かを判定し、ステップＳ２０に移って結果を圧着モ
ニタ２１に表示すると共に不良の場合は必要に応じて警
報を発する。
【００２７】かしめが正常であるか否かの判定は、前述
の図１１に示すように、ステップＳ１１でのデータの記
録を電流値検出部２８で検出されたサーボモータ４に流
れた電流値（駆動値）およびハイトセンサ３２で検出さ
れた高さを一定時間間隔で記録する。
の図１１に示すように、ステップＳ１１でのデータの記
録を電流値検出部２８で検出されたサーボモータ４に流
れた電流値（駆動値）およびハイトセンサ３２で検出さ
れた高さを一定時間間隔で記録する。
【００２８】電流制御部２５はデータ収納部２３に格納
されている一定電流をモータに供給するよう制御が行わ
れる。モータが停止している状態では一定電流が供給さ
れるが、かしめによってモータが回転すると制御バラン
スがくずれて駆動電流が変化する。端子圧着時に、圧着
する電線の芯線無し、または皮むき無しの電線を圧着し
た場合には、正常な電線を圧着する場合よりも供給電流
が高くなったり、また供給電流の合計が小さくなったり
する。したがって、本発明における正常か否かの判定に
は、クリンパの高さに対応してこの供給電流の変化で判
定させるようにしている。
されている一定電流をモータに供給するよう制御が行わ
れる。モータが停止している状態では一定電流が供給さ
れるが、かしめによってモータが回転すると制御バラン
スがくずれて駆動電流が変化する。端子圧着時に、圧着
する電線の芯線無し、または皮むき無しの電線を圧着し
た場合には、正常な電線を圧着する場合よりも供給電流
が高くなったり、また供給電流の合計が小さくなったり
する。したがって、本発明における正常か否かの判定に
は、クリンパの高さに対応してこの供給電流の変化で判
定させるようにしている。
【００２９】判定部２６には、予め図７に示すように、
クリンプ高さ（Ｃ／Ｈ）に対するトルク値（電流値）の
基準値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎが記録され、さらにＸ
０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎの各基準値に対する所定値（３
σ）が記録されている。
クリンプ高さ（Ｃ／Ｈ）に対するトルク値（電流値）の
基準値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎが記録され、さらにＸ
０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎの各基準値に対する所定値（３
σ）が記録されている。
【００３０】ステップ１９での判定は、ステップＳ１１
で記録したデータ値が、判定部２６に図７で説明した所
定値巾内にあるか否かを判定し、所定値内であれば良、
所定値外であれば不良と判定する。また、判定部２６
は、端子圧着装置の連続運転を行い、サーボモータ４が
加熱してトルクが変動した場合には、図６に示す動作を
行って判定値の補正を行う。
で記録したデータ値が、判定部２６に図７で説明した所
定値巾内にあるか否かを判定し、所定値内であれば良、
所定値外であれば不良と判定する。また、判定部２６
は、端子圧着装置の連続運転を行い、サーボモータ４が
加熱してトルクが変動した場合には、図６に示す動作を
行って判定値の補正を行う。
【００３１】ステップＳ３０では、ハイトセンサ３２よ
りのクリンプ高さ、およびＩ／Ｏ２９−２より電流値を
取り込む。ステップＳ３１では、取り込んだクリンプハ
イトの最高値の時の負荷Ｘ０′と基準値Ｘ０との差Δ
Ｘ、またはＸ０′／Ｘ０との比ΔＸを算出する。ステッ
プＳ３２では、ステップＳ３１で算出したΔＸを各基準
値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎに加算また乗算した値を新
たな基準値とする。
りのクリンプ高さ、およびＩ／Ｏ２９−２より電流値を
取り込む。ステップＳ３１では、取り込んだクリンプハ
イトの最高値の時の負荷Ｘ０′と基準値Ｘ０との差Δ
Ｘ、またはＸ０′／Ｘ０との比ΔＸを算出する。ステッ
プＳ３２では、ステップＳ３１で算出したΔＸを各基準
値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎに加算また乗算した値を新
たな基準値とする。
【００３２】ステップＳ３３では、ステップＳ３２で算
出した新たな基準値に所定の巾を付加して判定値を作成
して判定値の補正を終了する。すなわち、ステップＳ３
１では、図８に示すように、ステップＳ３０で取り込ん
だクリンプハイトの最高値に対する負荷電流値Ｘ０′
（黒点で示す）に対して基準値Ｘ０より、 Ｘ０′−Ｘ０＝ΔＸ または Ｘ０′／Ｘ０＝ΔＸ なる演算を行ってΔＸを算出する。次に、ステップＳ３
２で各基準値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎに対して、（Ｘ
０・ΔＸ），（Ｘ１・ΔＸ），（Ｘ２・ΔＸ），…（Ｘ
ｎ・ΔＸ）、または（Ｘ０＋ΔＸ），（Ｘ１＋ΔＸ），
（Ｘ２＋ΔＸ），…（Ｘｎ＋ΔＸ）なる演算を行って新
たな基準値を作成する。
出した新たな基準値に所定の巾を付加して判定値を作成
して判定値の補正を終了する。すなわち、ステップＳ３
１では、図８に示すように、ステップＳ３０で取り込ん
だクリンプハイトの最高値に対する負荷電流値Ｘ０′
（黒点で示す）に対して基準値Ｘ０より、 Ｘ０′−Ｘ０＝ΔＸ または Ｘ０′／Ｘ０＝ΔＸ なる演算を行ってΔＸを算出する。次に、ステップＳ３
２で各基準値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘｎに対して、（Ｘ
０・ΔＸ），（Ｘ１・ΔＸ），（Ｘ２・ΔＸ），…（Ｘ
ｎ・ΔＸ）、または（Ｘ０＋ΔＸ），（Ｘ１＋ΔＸ），
（Ｘ２＋ΔＸ），…（Ｘｎ＋ΔＸ）なる演算を行って新
たな基準値を作成する。
【００３３】ステップＳ３３では、ステップＳ３２で作
成された新たな基準値に対して所定値（３σ）を付加し
て判定値（Ｘ０・ΔＸ±３σ），（Ｘ１・ΔＸ±３
σ），（Ｘ１・ΔＸ±３σ），…（Ｘｎ・ΔＸ±３σ）
または（Ｘ０＋ΔＸ±３σ），（Ｘ１＋ΔＸ±３σ），
（Ｘ２＋ΔＸ±３σ），…（Ｘｎ＋ΔＸ±３σ）を作成
する。このように作成された新たな判定値に基づいて、
図９に示すように、取り込んだＸ１′，Ｘ２′，…Ｘ
ｎ′が判定値外となるか否かを判定し、判定値外のとき
は圧着不良であると判定する。
成された新たな基準値に対して所定値（３σ）を付加し
て判定値（Ｘ０・ΔＸ±３σ），（Ｘ１・ΔＸ±３
σ），（Ｘ１・ΔＸ±３σ），…（Ｘｎ・ΔＸ±３σ）
または（Ｘ０＋ΔＸ±３σ），（Ｘ１＋ΔＸ±３σ），
（Ｘ２＋ΔＸ±３σ），…（Ｘｎ＋ΔＸ±３σ）を作成
する。このように作成された新たな判定値に基づいて、
図９に示すように、取り込んだＸ１′，Ｘ２′，…Ｘ
ｎ′が判定値外となるか否かを判定し、判定値外のとき
は圧着不良であると判定する。
【００３４】以上のようにして判定値を補正するように
したので、サーボモータ４の加熱によるトルク変動が生
じても確実に判定を行うことができる。
したので、サーボモータ４の加熱によるトルク変動が生
じても確実に判定を行うことができる。
【００３５】
【発明の効果】本発明によれば、端子圧着時におけるク
リンパの駆動手段にかかる負荷（例えば電流）をクリン
パき高さに対応してモニターすることにより圧着不良を
判定するようにしたので、簡単な装置構成で確実に端子
圧着の良否を判定することができる。
リンパの駆動手段にかかる負荷（例えば電流）をクリン
パき高さに対応してモニターすることにより圧着不良を
判定するようにしたので、簡単な装置構成で確実に端子
圧着の良否を判定することができる。
【００３６】また、基準値を、取込んだ高さ最大時の負
荷値と基準値との差または比を各基準値に対して加算又
は乗算した値を新たな基準値とするようにしたので、圧
着装置を連続運転してサーボモータの熱によりトルクが
変動しても確実に良否を判定することができる。
荷値と基準値との差または比を各基準値に対して加算又
は乗算した値を新たな基準値とするようにしたので、圧
着装置を連続運転してサーボモータの熱によりトルクが
変動しても確実に良否を判定することができる。
【図１】本発明の一実施例を示す端子圧着装置の正面図
である。
である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の端子圧着装置の制御系統を示す機能ブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】図３の動作を示すフローチャートである。
【図５】図３の動作を示すフローチャートである。
【図６】判定値補正動作を示すフローチャートである。
【図７】判定値を説明するための図である。
【図８】判定値補正を説明するための図である。
【図９】補正した判定値による判定を説明するための図
である。
である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ端子圧着装置
（図１）の作動説明図である。
（図１）の作動説明図である。
【図１１】（Ａ）は図１０の端子圧着過程におけるクリ
ンパの時間と昇降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同
じく時間とモータ電流値の関係を示すグラフである。
ンパの時間と昇降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同
じく時間とモータ電流値の関係を示すグラフである。
Ａ 電線の端子圧着装置 Ｂ ピストン−クランク機構 ４ サーボモータ ５ 減速機 ７ 円板 ８ 偏心ピン（クランク軸） ９ クランク杆 １１ ラム １４ クリンパ １７ アンビル ２３ データ収納部 ２４ 速度制御部 ２５ 電流制御部 ２６ 判定部 ２８ 電流検出部 ３０ マイクロプロセッサ ３２ ハイトセンサ ３３ ロータリーエンコーダ
Claims (4)
- 【請求項１】 電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、 前記端子の圧着時におけるクリンパの高さと前記駆動手
段にかかる負荷をモニターし、検出された高さに対する
負荷を予め設定した基準データと比較して端子圧着の良
否を判定することを特徴とする端子圧着装置の制御方
法。 - 【請求項２】 前記基準データを、基準値に対して所定
値の巾をもたせ、負荷が該所定値の巾以外となったとき
端子圧着不良と判定するようにしたことを特徴とする請
求項１に記載の端子圧着装置の制御方法。 - 【請求項３】 取り込んだ高さ最大時の負荷値と基準値
との差を各基準値に加算または乗算した値を新たな基準
値とするようにしたことを特徴とする請求項２に記載の
端子圧着装置の制御方法。 - 【請求項４】 取り込んだ高さ最大時の負荷値と基準値
の比を各基準値に加算または乗算した値を新たな基準値
とするようにしたことを特徴とする請求項２に記載の端
子圧着装置の制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8151139A JPH09330779A (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 端子圧着装置の制御方法 |
| US08/871,938 US5966806A (en) | 1996-06-12 | 1997-06-10 | Control method of terminal crimping device |
| PT102015A PT102015B (pt) | 1996-06-12 | 1997-06-11 | Metodo de controlo de um dispositivo de estampagem de terminais |
| MX9704325A MX9704325A (es) | 1996-06-12 | 1997-06-11 | Metodo de control del dispositivo de doblado terminal. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8151139A JPH09330779A (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 端子圧着装置の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09330779A true JPH09330779A (ja) | 1997-12-22 |
Family
ID=15512225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8151139A Pending JPH09330779A (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 端子圧着装置の制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5966806A (ja) |
| JP (1) | JPH09330779A (ja) |
| MX (1) | MX9704325A (ja) |
| PT (1) | PT102015B (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010033804A (ja) * | 2008-07-28 | 2010-02-12 | Shinmaywa Industries Ltd | 端子圧着状態良否判別装置、端子圧着加工装置、端子圧着状態良否判別方法及び端子圧着状態良否判別プログラム |
| JP2011084340A (ja) * | 2009-10-13 | 2011-04-28 | Krones Ag | 容器、特にボトルをねじ式で施栓するための方法および装置 |
| KR20120012465A (ko) * | 2009-04-09 | 2012-02-10 | 쉴로이니게르 홀딩 아게 | 크림핑 과정을 모니터링하는 방법, 크림핑 프레스 및 컴퓨터 프로그램 저장매체 |
| KR20160007543A (ko) * | 2013-04-26 | 2016-01-20 | 타이코 일렉트로닉스 코포레이션 | 전기 단자를 전기 와이어에 크림핑하기 위한 방법 및 장치 |
| CN111697407A (zh) * | 2020-06-28 | 2020-09-22 | 常熟市电力机具有限公司 | 钢芯铝绞线压接装置 |
| JP2022060249A (ja) * | 2018-06-28 | 2022-04-14 | 日本オートマチックマシン株式会社 | 端子圧着機、サーボプレス、端子圧着電線製造装置、及び、端子圧着電線の製造方法 |
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| US6276052B1 (en) * | 1999-08-26 | 2001-08-21 | The Whitaker Corporation | Applicator seating sensor |
| US6487885B2 (en) * | 2000-10-30 | 2002-12-03 | Komax Holding Ag | Method and apparatus for producing a crimped connection |
| SG102696A1 (en) * | 2001-10-26 | 2004-03-26 | Izumi Prod Co | Crimping tool |
| EP1341269B1 (de) * | 2002-02-22 | 2006-10-11 | Komax Holding Ag | Crimppresse zur Herstellung einer Crimpverbindung |
| DE50305314D1 (de) * | 2002-02-22 | 2006-11-23 | Komax Holding Ag | Crimppresse zur Herstellung einer Crimpverbindung |
| JP3935034B2 (ja) * | 2002-09-17 | 2007-06-20 | 矢崎総業株式会社 | 設計支援システム |
| JP4436053B2 (ja) * | 2003-02-13 | 2010-03-24 | 矢崎総業株式会社 | 圧着端子の圧着状況推定装置と圧着端子の良否判定装置 |
| CN104538816A (zh) * | 2015-01-14 | 2015-04-22 | 合肥得润电子器件有限公司 | 一种端子压接及检验方法 |
| CN107342466B (zh) * | 2017-06-05 | 2019-07-16 | 吉林省中赢高科技有限公司 | 一种铜端子与铝导线的接头及其超声波焊接方法 |
| US11621531B2 (en) | 2018-09-28 | 2023-04-04 | Hubbell Incorporated | Power tool with crimp localization |
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|---|---|---|---|---|
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| US4916810A (en) * | 1989-05-12 | 1990-04-17 | Amp Incorporated | Method and apparatus for terminating wires to terminals |
| US5092026A (en) * | 1989-09-22 | 1992-03-03 | Molex Incorporated | Crimp height monitor |
| US5197186A (en) * | 1990-05-29 | 1993-03-30 | Amp Incorporated | Method of determining the quality of a crimped electrical connection |
| US5195042A (en) * | 1990-06-27 | 1993-03-16 | Burndy Corporation | Apparatus and method for controlling crimping of articles |
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-
1996
- 1996-06-12 JP JP8151139A patent/JPH09330779A/ja active Pending
-
1997
- 1997-06-10 US US08/871,938 patent/US5966806A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-06-11 MX MX9704325A patent/MX9704325A/es unknown
- 1997-06-11 PT PT102015A patent/PT102015B/pt active IP Right Grant
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| MX9704325A (es) | 1997-12-31 |
| PT102015A (pt) | 1997-12-31 |
| US5966806A (en) | 1999-10-19 |
| PT102015B (pt) | 1999-05-31 |
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