JP3107147B2 - 端子圧着方法および装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤハーネス等
を構成する端子付電線をつくるための端子圧着方法およ
び装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の端子圧着装置として、図９に示
すように、フライホイールを利用したものが長年使用さ
れて来た。この装置は、図示しないモータの駆動により
フライホイール１０１が矢線方向に定速度で回転し、偏
心ピン１０２に枢着されたクランク杆１０３が支軸１０
４を支点に揺動する。そして、クランク杆１０３が連結
杆１０５を介してピン軸１０６で連結されたラム１０７
を上下方向に揺動させ、これに一体のクリンパ１０８を
昇降させる。これにより、クリンパ１０８とアンビル１
０９とで電線Ｗの端末の露出導体ｗに端子Ｃのバレルｃ
をかしめ、圧着するようにしたものである。

【０００３】前述のフライホイール式かしめ機構では、
クリンパ１０８が高速度で昇降するから、大量生産に適
している。しかし、クリンパ１０８が下死点を瞬時に通
過する（下死点通過型）ために、かしめが一瞬で行わ
れ、端子圧着の引張り強度が十分でないおそれがある。
図１１は時間とクリンパ位置との関係を示し、クリンパ
１０８と端子Ｃとのかしめのための接触時間ｔ₀ はほん
の一瞬である。また、フライホイール１０１の大きさで
プレス深さ（クリンプハイト）が決まる他、モータのラ
ンニングコストが大で、圧着時の異常を検出し難いとい
う問題があった。

【０００４】そこで、実公平６−２５９１１号には、図
１０に示すように、ラム１０７′およびクリンパ１０
８′の昇降をボールねじ１１０の回転で行わせるように
したものが提案されている。１１１はサーボモータ、１
１２は主動車、１１３は従動車、１１４はタイミングベ
ルトである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のボール
ねじ方式では圧着時に高荷重を得る必要があることから
大型化せざるを得ず、動作が遅いために生産性が上がら
ず、高速化のためにボールねじのリードを大にすると、
さらに大型化するという問題がある。

【０００６】本発明は、上述した問題点に鑑みて成され
たものであって、端子圧着の高速化を保持しつつ十分な
圧着強度が得られ、騒音発生の少ない端子圧着方法およ
び装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の課題を達成するた
め、本発明の端子圧着方法は、請求項１に記載のよう
に、アンビルに対してクリンパを降下させ、アンビル上
に載置した端子のバレルを電線にかしめる端子圧着方法
において、サーボモータの正逆回転によりピストン−ク
ランク機構を介してラムを昇降させて該ラムに挿着した
クリンパを昇降させ、前記サーボモータの回転を制御す
ることにより、前記クリンパの降下速度を、クリンパの
最上位置からかしめ開始接触位置までの間の降下速度よ
りも、該かしめ開始接触位置からクリンパの最下位置ま
での間の降下速度を小さくし、アンビルとクリンパで端
子を押圧した状態でクリンパを一時停止させることを特
徴とする。

【０００８】請求項１の発明によれば、アンビルとクリ
ンパで端子を押圧した状態でクリンパを一時停止させる
ので、端子のバレルのスブリングバックがなく、十分な
圧着強度が得られ、しかも端子かしめ時の騒音を大巾に
減らすことができる。

【０００９】請求項２記載の方法では、予め前記クリン
パが昇降する際の昇降位置に対する昇降速度または加速
度、および端子圧着時の前記サーボモータに供給する電
流値を記憶させておき、端子圧着動作開始より前記クリ
ンパが端子かしめ開始位置に降下する間をクリンパ位置
に対応した前記記憶されている速度で降下させ、前記ク
リンパが端子をかしめる時には前記記憶されている電流
値を前記サーボモータに一定時間供給して端子を圧着す
る。

【００１０】圧着は、前記と同様に、前記クリンパが前
記端子に接触する際の速度を該クリンパが端子に接触す
るまでの降下速度よりも小さくするのが好ましく（請求
項３）、前記クリンパの位置は前記サーボモータの回転
角に対応する角度パルスを発生するロータリーエンコー
ダより得るようにし（請求項４）、また、前記クリンパ
の移動速度はクリンパの位置情報の変化より得るように
する（請求項５）。また、圧着は、請求項６に記載のよ
うに、前記クリンパを前記サーボモータの回転をピスト
ン−クランク機構によって直線移動に変換して昇降させ
るようにし、前記端子の圧着を前記ピストン−クランク
機構の偏心ピンが上下死点の中間位置で行うこともでき
る。さらに、前記サーボモータの回転を減速機で減速し
て前記クリンパを昇降させるのが好ましい（請求項
７）。

【００１１】上記の端子圧着方法を実施するための端子
圧着装置は、請求項８に記載のように、サーボモータの
出力を駆動軸に伝達し、該駆動軸の正逆回転によりクリ
ンパを昇降させ、アンビル上に載置された端子のバレル
を電線にかしめる端子圧着装置において、前記クリンパ
が昇降する速度を検出する速度検出手段と、前記クリン
パの昇降位置を検出する位置検出手段と、前記クリンパ
が昇降する際の昇降位置に対応する昇降速度または加速
度、および端子圧着時の前記サーボモータに供給する電
流値を格納するデータ記憶手段と、前記端子圧着動作開
始より前記クリンパが端子かしめ開始位置に降下する間
を前記位置検出手段で検出された位置に対応する降下速
度を前記データ収納手段に収納された速度になるように
制御する速度制御手段と、前記クリンパが端子をかしめ
る時に前記データ収納手段に収納されている電流値を前
記サーボモータに一定時間供給するように制御する電流
制御手段とを備える。

【００１２】上記の端子圧着装置において、前記速度制
御手段が、前記クリンパが前記端子に接触する際の速度
を該クリンパが端子に接触するまでの降下速度よりも小
さくするようにする（請求項９）。また、請求項１０の
発明は、前記位置検出手段が前記サーボモータの回転角
に対応する角度パルスを発生するロータリーエンコーダ
で構成したものである。請求項１１の発明は、前記速度
検出手段が、前記位置検出手段が検出した位置情報の変
化より速度を得るようにしたものであり、請求項１２の
発明は、前記サーボモータの回転をピストン−クランク
機構によって直線移動に変換して前記クリンパを昇降さ
せ、前記端子の圧着を前記ピストン−クランク機構の偏
心ピンが上下死点の中間位置で行うようにしたものであ
る。さらに、請求項１３に記載のように、前記サーボモ
ータの回転を減速機で減速して前記クリンパを昇降させ
るのが好ましい。

【００１３】本発明による請求項１〜８に記載の端子圧
着方法および端子圧着装置によれば、端子圧着動作開始
よりクリンパが端子かしめ開始位置に降下する間を予め
記憶させておいた速度で降下させ、端子のかしめ時には
予め記憶されている電流値で一定時間サーボモータを駆
動して端子の圧着を行うようにしたので、端子バレルの
スプリングバックを抑え、圧着強度の大きな高品質の製
品を得ることができる（請求項１，８）。

【００１４】また、クリンパが降下し、クリンパが端子
に接触する際のクリンパの速度を該クリンパが端子に接
触するまでの降下速度よりも小さくするようにしたの
で、騒音の原因となる衝撃音が発生せず、作業環境の改
善に役立つ（請求項３，９）。さらに、サーボモータの
回転角に対応する角度パルスを出力するロータリーエン
コーダよりクリンパの位置および速度を得るようにした
ので、装置の構成を簡単にすることができる（請求項
４，１０）。また、端子の圧着をピストン−クランク機
構の偏心ピンの位置が上下死点の中間位置で行うように
したので、端子圧着時のサーボモータの駆動電流を少な
くすることができる（請求項６，１２）。また、サーボ
モータの回転を減速機で減速してクリンパで昇降させる
ようにしたので、端子圧着時に少ないトルクで大きな圧
着を行わせることができる（請求項７，１３）。

【００１５】

【発明の実施の形態】図１および図２において、１は本
発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングであって、基板
２とその両側の側板３，３とから成り、両側板３，３の
上部後方には減速機５を備えたサーボモータ４が固定さ
れている。減速機５の出力軸６には偏心ピン（クランク
軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピン８に上端が
枢着されたクランク杆９の下端にはピン軸１０によりラ
ム１１が枢着され、ラム１１は両側板３，３の内面に設
けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装着されて
おり、円板７，クランク杆９，ラム１１およびラムガイ
ド１２がピストン−クランク機構Ｂを構成している。

【００１６】ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
に固定されている。１８はクリンパホルダ１５に対する
ガイド板であり、側板３の内面に図示しないブラケット
を介して固定されている。

【００１７】サーボモータ４は正逆回転を行い、前記ピ
ストンク−ランク機構Ｂによりクランク杆９に枢着され
たラム１１、即ちクリンパ１４を降下および上昇させる
ものであり、該モータ４の駆動を制御するドライバ３４
に接続されている。ドライバ３４には基準データ入力装
置２２が接続されて、端子規格（又はサイズ）、対応す
る電線サイズ、クリンプハイト（クリンパの最下降下位
置）およびサーボモータにかかる負荷（電流）などの基
準データを入力するようになっている。また、サーボモ
ータ４の図示しない出力軸にはロータリ−エンコーダ３
３が付設されており、その回転数に基いてクリンパ１４
の位置を検出して上記負荷電流を読み取るドライバ３４
にフィードバックしている。また、３２はハイトセンサ
であり、端子圧着時のクリンパ１４の高さを検出してド
ライバ３４に入力し、端子圧着の良否の判定を行なわせ
ている。また３１はサーボモータ４のコイルの温度を測
定する温度センサである。

【００１８】図３はサーボモータ４の駆動をするドライ
バ３４の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３４は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、データ格納部２３、速度制御部２
４、電流制御部２５、判定部２６、増幅部２７、電流値
検出部２８、インタフェース（Ｉ／Ｏ）２９（２９−１
〜２９−８）および処理を行うマイクロプロセッサ（Ｍ
ＰＵ）３０で構成される。つぎに実施例の動作を説明す
る前に、本発明の実施例の動作原理を図６および図７を
参照して説明する。

【００１９】図６（Ａ）〜（Ｃ）は端子圧着装置の作動
説明図、図７（Ａ）はその際のクリンパの時間と昇降速
度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく時間とモータ電
流値の関係を示すグラフである。なお、図７中，，
はそれぞれ図６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に対応する。
図６（Ａ）は圧着工程開始状態を示し、円板７の偏心ピ
ン８は最上位置、即ちクリンパ１４が上死点にあり、こ
のとき、図７（Ａ）に示すように、クリンパ１４の下降
速度０、サーボモータ４の負荷電流０である。図６
（Ｂ）は円板７が矢線方向に回転し、偏心ピン８が下方
に移動し、クリンパ１４が高速で下降して前記端子Ｃの
バレルｃに接触した状態、即ち、かしめ開始位置を示
す。接触前にクリンパ１４の下降速度は減速され、負荷
電流も減少する。図６（Ｃ）は円板７が矢線方向に回転
して偏心ピン８が下死点近傍に移動し、クリンパ１４と
アンビル１７とにより実質的にかしめを行い、このかし
めを行った後、クリンパ１４がかしめ位置で停止した一
時停止状態を示す。このとき、クリンパ１４は停止（停
止時間ｔ）しているから、速度０であるが、クリンパ１
４は前記端子Ｃのバレルｃを加圧、挟持した状態にあ
り、端子バレルｃのスプリングバックに対抗して加圧を
続行しているから、負荷電流は最高値に達し丘状を示
す。この一時停止による加圧、挟持により上記バレルｃ
のスプリングバックが防止され、強い圧着強度が得られ
る。端子圧着後、サーボモータ４を逆転させ、図６
（Ｃ）において円板７を矢線と逆方向に回転させる。ク
リンパ１４が上昇して、（Ａ）の状態に復帰する。

【００２０】図７において、のかしめ開始位置では、
クリンパ１４の降下速度が、その最上位置から端子のバ
レルに接触するかしめ開始位置に降下するまでの速度よ
りも十分小にして行われるから、従来のフライホイール
式のような衝撃音が発生せず、騒音防止および作業環境
改善にも役立つ。

【００２１】そこで、図３に戻って説明すると、端子圧
着装置Ａを動作する前に基準データ入力装置２２よりＩ
／Ｏ２９−７を介してデータ収納部２３に該装置Ａを動
作させるためのデータおよび端子圧着の良否を判定させ
るためのデータ等を予め格納する。すなわち、端子圧着
装置Ａを動作させるためのデータとしては、図７（Ａ）
に示されるように、でモータが正方向に回転を開始し
てからの加速度、モータが回転しクリンパ１４が降下
し、回転を等速度にするときのクリンパ１４の位置、
で等速度回転より減速させるクリンパ１４の位置および
減速度、でかしめ開始させるときのクリンパ１４の位
置、一定時間ｔおよび一定時間モータを駆動させる駆動
電流、でかしめ終了後に逆回転してクリンパ１４を上
昇させるときのモータの加速度、等速度にするときのク
リンパ１４の位置、減速を開始するときの位置および停
止位置等が格納される。なお、クリンパ１４の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたロータリーエンコーダ３３
の出力値に対応させた値として格納される。

【００２２】これらのデータは、圧着させる端子毎に予
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしてもよい。
クリンパ１４の位置はロータリーエンコーダの出力値、
すなわち円板７の回転角に対応した値で格納するように
しているので、圧着する端子が変更になっても、従来の
ようにアンビル１７の高さを変化させる必要がなく、直
ちに対処できると共に、かしめ開始時のクリンパ位置の
調整も容易である。

【００２３】また、端子圧着の良否を判定するためのデ
ータとしては、後で詳細に説明するが、例えば図７
（Ｂ）に示すような電流値Ｉ_U およびＩ_L 等を格納す
る。すなわち、図７（Ｂ）において、Ｉはある端子と電
線サイズの正常圧着時における標準値、Ｉ_U とＩ_L はそ
の上限と下限を示し、上限値Ｉ_U および下限値Ｉ_Lは予
め試験を行って決められる。ＩがＩ_U とＩ_C との間にあ
れば、正常圧着である。上限値Ｉ_U 及び下限値Ｉ_C は予
め試験を行って決められる。

【００２４】次に、図４および図５を参照して、ドライ
バ３４の動作を説明する。図４および図５はドライバの
動作フローチャートである。ステップＳ１では、速度制
御部２４は、Ｉ／Ｏ２９−８を介して、端子かしめ動作
を開始させる信号が入力されたか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はＹＥＳとなるまで待機する。

【００２５】ステップＳ２では、速度制御部２４は、デ
ータ収納部２３よりサーボモータ４を正方向に回転させ
る加速度を読出し、読出した速度になるようＩ／Ｏ２９
−１を介して増幅部２７に出力し、増幅部２７で電力増
幅してサーボモータ４に電流を供給する。

【００２６】なお、モータの回転の加速度はロータリー
エンコーダ３３の出力値をＩ／Ｏ２９−３を介して読込
み、読み込んだ値を微分して速度を得て、更に速度を微
分して加速度を得ている。ステップＳ３では、速度制御
部２４は、Ｉ／Ｏ２９−３を介して入力されるロータリ
ーエンコーダ３３の出力値がデータ収納部２３に格納さ
れている等速回転位置となったか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はステップＳ２の加速を続行させ、ＹＥＳの
場合はステップＳ４に移って等速回転を行わす。

【００２７】また、速度制御部２４は、ステップＳ５で
減速回転位置が検出されたときは、ステップＳ６に移っ
てモータの回転を減速させ、ステップＳ７で端子がかし
め位置になったときは電流制御部２５に通知する。

【００２８】ステップＳ８では、電流制御部２５は、デ
ータ収納部２３に格納されている端子圧着時のサーボモ
ータ４に流す電流値Ｉを読出し、ステップＳ９に移って
Ｉ／Ｏ２９−４を介して入力される温度センサ３１から
の温度値によって補正を行い、サーボモータ４のトルク
が規定値となるようにし、ステップＳ１０に移ってＩ／
Ｏ２９−１を介して出力する。

【００２９】ステップＳ１１では、判定部２６は、判定
データを図示しないメモリに記録する。なお判定するた
めのデータについては後で詳細に説明する。ステップＳ
１２では、電流制御部２５は、サーボモータ４に電流Ｉ
をｔ時間供給したか否かを判定し、判定がＮＯならばス
テップＳ１０に移って該ステップＳ１０およびＳ１１を
続行する。

【００３０】ステップＳ１３では、速度制御部２４は、
ステップモータ４を逆方向に指定された加速度となるよ
う加速して回転させ、ステップＳ１４で等速度回転値に
なったと判定されるときはステップＳ１５に移って等速
度方向回転させ、ステップＳ１６で減速回転位置になっ
たと判定されるときはステップＳ１７に移って減速回転
させ、ステップＳ１８で停止位置になったときは回転を
停止させる。

【００３１】ステップＳ１９では、判定部２６は、ステ
ップＳ１１で記録されたデータよりかしめが正常である
か否かを判定し、ステップＳ２０に移って結果を圧着モ
ニタ２１に表示すると共に不良の場合は必要に応じて警
報を発する。

【００３２】かしめが正常であるか否かの判定は、図８
（Ａ）に示すように、ステップＳ１１でのデータの記録
を電流値検出部２８で検出されたサーボモータに流れた
電流値（駆動値）を一定時間間隔で記録する。図８
（Ａ）は図７（Ｂ）ので示すかしめ時のモータに供給
した駆動電流を示している。電流制御部２５はデータ収
納部２３に格納されている一定電流をモータに供給する
よう制御が行われる。モータが停止している状態では一
定電流が供給されるが、かしめによってモータが回転す
ると制御バランスがくずれて駆動電流が変化する。端子
圧着時に、圧着する電線の芯線無し、または皮むき無し
の電線を圧着した場合には、正常な電線を圧着する場合
よりも供給電流が高くなったり、また供給電流の合計が
小さくなったりする。したがって、本発明における正常
か否かの判定には、この供給電流の変化で判定させるよ
うにしている。

【００３３】図８（Ｂ）は端子圧着時のハイトセンサ３
２の出力を示しており、当然のことではあるが電線の芯
線無し、または皮むき無しの電線を圧着した場合はクラ
ンプハイトが低くなり、正常時と異なったハイト値が時
間的に出力される。したがって、本発明における正常か
否かの判定にはハイト値の変化で判定させるようにして
いる。

【００３４】判定の第１の方法は、図８（Ａ）に示され
るように、ステップＳ１１で記録した駆動電流値の中よ
り、設定された時間内の記録値よりその最大値を取出
し、取出した最大値がデータ収納部２３に格納されてい
る値の範囲内にあるか否かによって判定を行ない、範囲
外であるときは不良、範囲内では正常と判定させる。第
２の方法では、データ収納部２３に設定された時間内の
基準値を記録させておき、ステップＳ１１で記録された
時間系列のデータ値と基準値との差を求め、求めた差が
設定された範囲内のときは正常、範囲外のときは不良と
判定する。

【００３５】第３の方法では、ステップＳ１１で一定時
間毎に記録したデータ値の設定した時間内のデータの合
計を求め、合計値が設定した範囲内のときは正常、範囲
外のときは不良と判定する。第４の方法では、図８
（Ｂ）に示すように、ステップＳ１１でのデータの記録
をＩ／Ｏ２９−５を介して入力されるハイトセンサ３２
よりの出力値を記録させ、記録されたデータの中より最
小値を抽出し、抽出された最小値が設定された範囲内に
あるときは正常、範囲外のときは不良と判定する。

【００３６】第５の方法では、記録されているハイトセ
ンサの出力値を、設定された時間内において、時系列で
基準値と比較し、その差が設定された範囲内のときは正
常、範囲外のときは不良と判定する。また、駆動電流値
とハイト値の双方を用いて判定するようにしてもよい。

【００３７】以上の実施例で明らかなように、クランク
軸（偏心ピン８）は０〜１８０°の範囲で回転させ、そ
の角度によりクリンプハイト（クリンパ１４の最下限位
置）を調整する。そして、角度の調整はドライバ３４に
よりサーボモータ４の回転数を特定することにより任意
に制御することができる。また、サーボモータ４にかか
る負荷（負荷電流Ｉ）をモニターすることにより、或い
はクリンパ１４の高さをモニターすることにより圧着の
良否、即ち製品の良否を圧着しながら判定することがで
きる。さらに、圧着時に一時停止時間ｔを設けたことに
より、端子バレルのスプリングバックをなくし、圧着品
質を高め、安定化して、信頼性の高い製品を得ることが
できる。

【００３８】以上はクリンパ１４の昇降を正逆転するサ
ーボモータ４を用いて行った例について説明したが、油
圧サーボを用いて行うこともできる。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、端子バレルのスプリン
グバックを抑え、圧着強度の大きな高品質の製品を得る
ことができ、しかも騒音の原因となる衝撃音が発生せ
ず、作業環境の改善に役立つ。また、サーボモータの回
転角に対応する角度パルスを出力するロータリーエンコ
ーダよりクリンパの位置および速度を得るようにしたの
で、装置の構成を簡単にすることができ、圧着する端子
を変更してもアンビル位置を固定した状態で対処でき
る。さらに、サーボモータの回転を減速機で減速してク
リンパで昇降させるようにしたので、端子圧着時に少な
いトルクで大きな圧着を行わせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す端子圧着装置の正面図
である。

【図２】図１の側面図である。

【図３】図１の端子圧着装置の制御系統を示す機能ブロ
ック図である。

【図４】図３の動作を示すフローチャートである。

【図５】図３の動作を示すフローチャートである。

【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ図１の端子圧着装
置の作動説明図である。

【図７】（Ａ）は図３の端子圧着過程におけるクリンパ
の時間と昇降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく
時間とモータ電流値の関係を示すグラフである。

【図８】（Ａ）はモータ起動電流による判定を説明する
図、（Ｂ）はクリンパ高さによる判定を説明する図であ
る。

【図９】従来の端子圧着装置の説明図である。

【図１０】従来の他の端子圧着装置の説明図である。

【図１１】従来の端子圧着装置による端子圧着時の時間
とクリンパ位置との関係を示すグラフの代表例である。

【符号の説明】

Ａ 電線の端子圧着装置 Ｂ ピストン−クランク機構 ４ サーボモータ ５ 減速機 ７ 円板 ８ 偏心ピン（クランク軸） ９ クランク杆 １１ ラム １４ クリンパ １７ アンビル ２３ データ収納部 ２４ 速度制御部 ２５ 電流制御部 ２６ 判定部 ２８ 電流値検出部 ３０ マイクロプロセッサ ３２ ハイトセンサ ３３ ロータリーエンコーダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−151986（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−29055（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−225486（ＪＰ，Ａ) 欧州特許出願公開622873（ＥＰ，Ａ １) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H01R 43/048 - 43/055

Claims (13)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アンビルに対してクリンパを降下させ、
   アンビル上に載置した端子のバレルを電線にかしめる端
   子圧着方法において、 サーボモータの正逆回転によりピストン−クランク機構
   を介してラムを昇降させて該ラムに挿着したクリンパを
   昇降させ、 前記サーボモータの回転を制御することにより、前記ク
   リンパの降下速度を、クリンパの最上位置からかしめ開
   始接触位置までの間の降下速度よりも、該かしめ開始接
   触位置からクリンパの最下位置までの間の降下速度を小
   さくし、 アンビルとクリンパで端子を押圧した状態でク
   リンパを一時停止させることを特徴とする端子圧着方
   法。
2. 【請求項２】 予め前記クリンパが昇降する際の昇降位
   置に対する昇降速度または加速度、および端子圧着時の
   前記サーボモータに供給する電流値を記憶させておき、 端子圧着動作開始より前記クリンパが端子かしめ開始位
   置に降下する間をクリンパ位置に対応した前記記憶され
   ている速度で降下させ、 前記クリンパが端子をかしめる時には前記記憶されてい
   る電流値を前記サーボモータに一定時間供給して端子を
   圧着する、 ことを 特徴とする請求項１に記載の端子圧着方法。
3. 【請求項３】 前記クリンパが前記端子に接触する際の
   速度を該クリンパが端子に接触するまでの降下速度より
   も小さくしたことを特徴とする請求項２に記載の端子圧
   着方法。
4. 【請求項４】 前記クリンパの位置情報を前記サーボモ
   ータの回転角に対応する角度パルスを発生するロータリ
   ーエンコーダより得ることを特徴とする請求項２または
   請求項３に記載の端子圧着方法。
5. 【請求項５】 前記クリンパの移動速度をクリンパの位
   置情報の変化より得るようにしたことを特徴とする請求
   項２，３または請求項４に記載の端子圧着方法。
6. 【請求項６】 前記クリンパを前記サーボモータの回転
   をピストン−クランク機構によって直線移動に変換して
   昇降させるようにし、前記端子の圧着を前記ピストン−
   クランク機構の偏心ピンが上下死点の中間位置で行うよ
   うにしたことを特徴とする請求項２，３，４または５に
   記載の端子圧着方法。
7. 【請求項７】 前記サーボモータの回転を減速機で減速
   して前記クリンパを昇降させることを特徴とする請求項
   ２，３，４，５または６に記載の端子圧着方法。
8. 【請求項８】 サーボモータの出力を駆動軸に伝達し、
   該駆動軸の正逆回転によりクリンパを昇降させ、アンビ
   ル上に載置された端子のバレルを電線にかしめる端子圧
   着装置において、 前記クリンパが昇降する速度を検出する速度検出手段
   と、 前記クリンパの昇降位置を検出する位置検出手段と、 前記クリンパが昇降する際の昇降位置に対応する昇降速
   度または加速度、および端子圧着時の前記サーボモータ
   に供給する電流値を格納するデータ記憶手段と、 前記端子圧着動作開始より前記クリンパが端子かしめ開
   始位置に降下する間を前記位置検出手段で検出された位
   置に対応する降下速度を前記データ収納手段に収納され
   た速度になるように制御する速度制御手段と、 前記クリンパが端子をかしめる時に前記データ収納手段
   に収納されている電流値を前記サーボモータに一定時間
   供給するように制御する電流制御手段と、 を備えたことを特徴とする端子圧着装置。
9. 【請求項９】 前記速度制御手段が、前記クリンパが前
   記端子に接触する際の速度を該クリンパが端子に接触す
   るまでの降下速度よりも小さくするようにしたことを特
   徴とする請求項８に記載の端子圧着装置。
10. 【請求項１０】 前記位置検出手段が前記サーボモータ
    の回転角に対応する角度パルスを発生するロータリーエ
    ンコーダで構成したことを特徴とする請求項８または９
    に記載の端子圧着装置。
11. 【請求項１１】 前記速度検出手段が、前記位置検出手
    段が検出した位置情報の変化より速度を得るようにした
    ことを特徴とする請求項８，９または１０に記載の端子
    圧着装置。
12. 【請求項１２】 前記サーボモータの回転をピストン−
    クランク機構によって直線移動に変換して前記クリンパ
    を昇降させ、前記端子の圧着を前記ピストン−クランク
    機構の偏心ピンが上下死点の中間位置で行うようにした
    ことを特徴とする請求項８，９，１０または１１に記載
    の端子圧着装置。
13. 【請求項１３】 前記サーボモータの回転を減速機で減
    速して前記クリンパを昇降させるようにしたことを特徴
    とする請求項８，９，１０，１１または１２に記載の端
    子圧着装置。