JP3156841B2 - 端子圧着装置の制御方法 - Google Patents
端子圧着装置の制御方法Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤハーネス等
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置の制御方法
に関する。
を構成する端子付電線をつくる端子圧着装置の制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】端子圧着装置は一般にクリンパとこれに
対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降により電線
の露出導体に端子を圧着する構造である。そして、特願
平６−３２８８２７号には、クリンパの昇降をサーボモ
ータの回転を減速して円板に伝達し、該円板の回転を直
線運動に変換して前記クリンパを装着したラムを昇降さ
せるようにしたものが開示されている。以下、図９およ
び図１０を参照して具体的に説明する。
対向するアンビルとを備え、クリンパの昇降により電線
の露出導体に端子を圧着する構造である。そして、特願
平６−３２８８２７号には、クリンパの昇降をサーボモ
ータの回転を減速して円板に伝達し、該円板の回転を直
線運動に変換して前記クリンパを装着したラムを昇降さ
せるようにしたものが開示されている。以下、図９およ
び図１０を参照して具体的に説明する。
【０００３】図９（Ａ）〜（Ｃ）は端子圧着装置の作動
説明図、図１０（Ａ）はその際のクリンパの時間と昇降
速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく時間とモータ
電流値の関係を示すグラフである。なお、図１０中，
，はそれぞれ図９の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に対応
する。
説明図、図１０（Ａ）はその際のクリンパの時間と昇降
速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じく時間とモータ
電流値の関係を示すグラフである。なお、図１０中，
，はそれぞれ図９の（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）に対応
する。
【０００４】図９において、円板７は図示しない減速機
の出力軸に固定され、更に減速機はサーボモータの回転
を減速して円板７を回転させている。減速機の出力軸に
は偏心ピン（クランク軸）８を有する円板７が軸装さ
れ、偏心ピン８に上端が枢着されたクランク杆９の下端
にはピン軸１０によりラム１１が枢着され、ラム１１は
図示しない機枠の内面に設けたラムガイドに上下摺動自
在に装着されており、円板７，クランク杆９，ラム１１
およびラムガイドがピストン−クランク機構を構成して
いる。ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、該係合
凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホルダ１
５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリンパ１４
の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２に固定
されている。
の出力軸に固定され、更に減速機はサーボモータの回転
を減速して円板７を回転させている。減速機の出力軸に
は偏心ピン（クランク軸）８を有する円板７が軸装さ
れ、偏心ピン８に上端が枢着されたクランク杆９の下端
にはピン軸１０によりラム１１が枢着され、ラム１１は
図示しない機枠の内面に設けたラムガイドに上下摺動自
在に装着されており、円板７，クランク杆９，ラム１１
およびラムガイドがピストン−クランク機構を構成して
いる。ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、該係合
凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホルダ１
５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリンパ１４
の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２に固定
されている。
【０００５】図９（Ａ）は圧着工程開始状態を示し、円
板７の偏心ピン８は最上位置、即ちクリンパ１４が上死
点にあり、このとき、図１０（Ａ）に示すように、クリ
ンパ１４の下降速度０、サーボモータ４の負荷電流０で
ある。図９（Ｂ）は円板７が矢線方向に回転し、偏心ピ
ン８が下方に移動し、クリンパ１４が高速で下降して端
子のバレルｃに接触した状態、即ち、かしめ開始位置を
示す。接触前にクリンパ１４の下降速度は減速され、負
荷電流も減少する。図９（Ｃ）は円板７が矢線方向に回
転して偏心ピン８が下死点近傍に移動し、クリンパ１４
とアンビル１７とにより実質的にかしめを行い、このか
しめを行った後、クリンパ１４がかしめ位置で停止した
一時停止状態を示す。このとき、クリンパ１４は停止
（停止時間ｔ）しているから、速度０であるが、クリン
パ１４は端子のバレルｃを加圧、挟持した状態にあり、
端子バレルｃのスプリングバックに対抗して加圧を続行
しているから、負荷電流は最高値に達し丘状を示す。こ
の一時停止による加圧、挟持により上記バレルｃのスプ
リングバックが防止され、強い圧着強度が得られる。端
子圧着後、サーボモータ４を逆転させ、図９（Ｃ）にお
いて円板７を矢線と逆方向に回転させる。クリンパ１４
が上昇して、（Ａ）の状態に復帰する。
板７の偏心ピン８は最上位置、即ちクリンパ１４が上死
点にあり、このとき、図１０（Ａ）に示すように、クリ
ンパ１４の下降速度０、サーボモータ４の負荷電流０で
ある。図９（Ｂ）は円板７が矢線方向に回転し、偏心ピ
ン８が下方に移動し、クリンパ１４が高速で下降して端
子のバレルｃに接触した状態、即ち、かしめ開始位置を
示す。接触前にクリンパ１４の下降速度は減速され、負
荷電流も減少する。図９（Ｃ）は円板７が矢線方向に回
転して偏心ピン８が下死点近傍に移動し、クリンパ１４
とアンビル１７とにより実質的にかしめを行い、このか
しめを行った後、クリンパ１４がかしめ位置で停止した
一時停止状態を示す。このとき、クリンパ１４は停止
（停止時間ｔ）しているから、速度０であるが、クリン
パ１４は端子のバレルｃを加圧、挟持した状態にあり、
端子バレルｃのスプリングバックに対抗して加圧を続行
しているから、負荷電流は最高値に達し丘状を示す。こ
の一時停止による加圧、挟持により上記バレルｃのスプ
リングバックが防止され、強い圧着強度が得られる。端
子圧着後、サーボモータ４を逆転させ、図９（Ｃ）にお
いて円板７を矢線と逆方向に回転させる。クリンパ１４
が上昇して、（Ａ）の状態に復帰する。
【０００６】図１０において、のかしめ開始位置で
は、クリンパ１４の降下速度が、その最上位置から端子
のバレルに接触するかしめ開始位置に降下するまでの速
度よりも十分小にして行われるから、従来のフライホイ
ール式の端子圧着機のような衝撃音が発生せず、騒音防
止および作業環境改善にも役立つ。
は、クリンパ１４の降下速度が、その最上位置から端子
のバレルに接触するかしめ開始位置に降下するまでの速
度よりも十分小にして行われるから、従来のフライホイ
ール式の端子圧着機のような衝撃音が発生せず、騒音防
止および作業環境改善にも役立つ。
【０００７】また、圧着端子のクリンプハイト（圧着高
さ）の調整はクリンパホルダ１５の図示しないねじを手
作業で合わせてクリンパ１４の位置を変えて調整を行っ
ていた。
さ）の調整はクリンパホルダ１５の図示しないねじを手
作業で合わせてクリンパ１４の位置を変えて調整を行っ
ていた。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】前述したように、従来
の圧着端子のクリンプハイトを調整する場合は、クリン
パホルダのねじを手作業で合わせて調整するようにして
いた。このため、新たな端子の圧着開始時または圧着開
始後に、加締型（クリンパ，アンビル）の磨耗や温度な
どの変化によって製品のクリンプハイトが変化した場合
には、一旦装置を止めて一々手作業でクリンパの高さの
調整を行う必要があり、非常に不便であった。本発明
は、圧着端子のクリンプハイト（又はクリンパ高さ）を
自動的に容易に調整できるようにした端子圧着装置の制
御方法を提供することを課題とする。
の圧着端子のクリンプハイトを調整する場合は、クリン
パホルダのねじを手作業で合わせて調整するようにして
いた。このため、新たな端子の圧着開始時または圧着開
始後に、加締型（クリンパ，アンビル）の磨耗や温度な
どの変化によって製品のクリンプハイトが変化した場合
には、一旦装置を止めて一々手作業でクリンパの高さの
調整を行う必要があり、非常に不便であった。本発明
は、圧着端子のクリンプハイト（又はクリンパ高さ）を
自動的に容易に調整できるようにした端子圧着装置の制
御方法を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の課題を解決するた
め、本発明の端子圧着装置の制御方法は、請求項１に記
載のように、電線の露出導体に端子をかしめる昇降自在
のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、圧着した端
子のクリンプハイトをハイトセンサで検出し、検出され
た高さと予め設定した設定値と比較して検出された高さ
が設定値に等しくなるようにかしめ時の前記サーボモー
タの駆動電流を制御することを特徴とする。
め、本発明の端子圧着装置の制御方法は、請求項１に記
載のように、電線の露出導体に端子をかしめる昇降自在
のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、圧着した端
子のクリンプハイトをハイトセンサで検出し、検出され
た高さと予め設定した設定値と比較して検出された高さ
が設定値に等しくなるようにかしめ時の前記サーボモー
タの駆動電流を制御することを特徴とする。
【００１０】また、駆動電流の制御の開始を、請求項２
に記載のように、クリンプハイトが予め設定された管理
値を越えたとき、また、請求項３に記載のように、クリ
ンプハイトが管理値をこえる割合が設定した値以上にな
ったときに制御を開始するようにする。
に記載のように、クリンプハイトが予め設定された管理
値を越えたとき、また、請求項３に記載のように、クリ
ンプハイトが管理値をこえる割合が設定した値以上にな
ったときに制御を開始するようにする。
【００１１】本発明の端子圧着装置の制御方法によれ
ば、圧着した端子のクリンプハイト（又はクリンパ高
さ）をモニターし、検出された高さと予め設定した設定
値と比較し、検出された高さが設定値と等しくなるよう
にかしめ時の前記サーボモータの駆動電流を制御するよ
うにしたので、手作業を必要とせずに容易にクリンプハ
イトを設定値に等しくなるように調整することができる
と共に、簡単な装置構成で調整を行うことができる。ま
た、請求項２又は３に記載のように、動作時にクリンプ
ハイトが管理値を越えたとき、または管理値を越える割
合が設定された値以上になったとき、制御を開始するよ
うにすれば、磨耗、温度等によってクリンパの高さに変
化が生じたとき、自動的に調整が開始され、圧着品質を
向上させることができる。
ば、圧着した端子のクリンプハイト（又はクリンパ高
さ）をモニターし、検出された高さと予め設定した設定
値と比較し、検出された高さが設定値と等しくなるよう
にかしめ時の前記サーボモータの駆動電流を制御するよ
うにしたので、手作業を必要とせずに容易にクリンプハ
イトを設定値に等しくなるように調整することができる
と共に、簡単な装置構成で調整を行うことができる。ま
た、請求項２又は３に記載のように、動作時にクリンプ
ハイトが管理値を越えたとき、または管理値を越える割
合が設定された値以上になったとき、制御を開始するよ
うにすれば、磨耗、温度等によってクリンパの高さに変
化が生じたとき、自動的に調整が開始され、圧着品質を
向上させることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１および図２において、１は本
発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングであって、基板
２とその両側の側板３，３とから成り、両側板３，３の
上部後方には減速機５を備えたサーボモータ４が固定さ
れている。減速機５の出力軸６には偏心ピン（クランク
軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピン８に上端が
枢着されたクランク杆９の下端にはピン軸１０によりラ
ム１１が枢着され、ラム１１は両側板３，３の内面に設
けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装着されて
おり、円板７，クランク杆９，ラム１１およびラムガイ
ド１２がピストン−クランク機構Ｂを構成している。
発明に係る端子圧着装置Ａのケーシングであって、基板
２とその両側の側板３，３とから成り、両側板３，３の
上部後方には減速機５を備えたサーボモータ４が固定さ
れている。減速機５の出力軸６には偏心ピン（クランク
軸）８を有する円板７が軸装され、偏心ピン８に上端が
枢着されたクランク杆９の下端にはピン軸１０によりラ
ム１１が枢着され、ラム１１は両側板３，３の内面に設
けたラムガイド１２，１２に上下摺動自在に装着されて
おり、円板７，クランク杆９，ラム１１およびラムガイ
ド１２がピストン−クランク機構Ｂを構成している。
【００１３】ラム１１は下端部に係合凹部１３を有し、
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
に固定されている。１８はクリンパホルダ１５に対する
ガイド板であり、側板３の内面に図示しないブラケット
を介して固定されている。
該係合凹部１３にはクリンパ１４を取付けたクリンパホ
ルダ１５の係合凸部１６が着脱自在に装着され、クリン
パ１４の直下にはこれと対向してアンビル１７が基板２
に固定されている。１８はクリンパホルダ１５に対する
ガイド板であり、側板３の内面に図示しないブラケット
を介して固定されている。
【００１４】サーボモータ４は正逆回転を行い、前記ピ
ストンク−ランク機構Ｂによりクランク杆９に枢着され
たラム１１、即ちクリンパ１４を降下および上昇させる
ものであり、該モータ４の駆動を制御するドライバ３４
に接続されている。ドライバ３４には基準データ入力装
置２２が接続されて、端子規格（又はサイズ）、対応す
る電線サイズ、クリンプハイト（圧着高さ又はクリンパ
高さ＝クリンパの最下降下位置）およびサーボモータ４
にかかる負荷（電流）などの基準データを入力するよう
になっている。
ストンク−ランク機構Ｂによりクランク杆９に枢着され
たラム１１、即ちクリンパ１４を降下および上昇させる
ものであり、該モータ４の駆動を制御するドライバ３４
に接続されている。ドライバ３４には基準データ入力装
置２２が接続されて、端子規格（又はサイズ）、対応す
る電線サイズ、クリンプハイト（圧着高さ又はクリンパ
高さ＝クリンパの最下降下位置）およびサーボモータ４
にかかる負荷（電流）などの基準データを入力するよう
になっている。
【００１５】また、サーボモータ４の図示しない出力軸
にはロータリ−エンコーダ３３が付設されており、その
回転数に基いてクリンパ１４の位置を検出して上記負荷
電流を読み取るドライバ３４にフィードバックしてい
る。３２はハイトセンサであり、端子圧着時のクリンパ
１４の高さを検出してドライバ３４に入力し、端子圧着
の良否の判定を行わせている。また、３１はサーボモー
タ４のコイルの温度を測定する温度センサである。
にはロータリ−エンコーダ３３が付設されており、その
回転数に基いてクリンパ１４の位置を検出して上記負荷
電流を読み取るドライバ３４にフィードバックしてい
る。３２はハイトセンサであり、端子圧着時のクリンパ
１４の高さを検出してドライバ３４に入力し、端子圧着
の良否の判定を行わせている。また、３１はサーボモー
タ４のコイルの温度を測定する温度センサである。
【００１６】図３はサーボモータ４の駆動をするドライ
バ３４の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３４は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、データ収納部２３、速度制御部２
４、電流制御部２５、判定部２６、増幅部２７、電流値
検出部２８、インタフェース（Ｉ／Ｏ）２９（２９−１
〜２９−８）、クリンパ高さ調整部３５および処理を行
うマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）３０で構成される。上
記端子圧着装置の動作原理は、従来例を示す図９および
図１０で説明したのと同じであるから、説明を省略す
る。
バ３４の機能ブロック図である。同図に示されるよう
に、ドライバ３４は、中央演算処理装置のような制御回
路として組込まれ、データ収納部２３、速度制御部２
４、電流制御部２５、判定部２６、増幅部２７、電流値
検出部２８、インタフェース（Ｉ／Ｏ）２９（２９−１
〜２９−８）、クリンパ高さ調整部３５および処理を行
うマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）３０で構成される。上
記端子圧着装置の動作原理は、従来例を示す図９および
図１０で説明したのと同じであるから、説明を省略す
る。
【００１７】そこで、図３に戻って説明すると、端子圧
着装置Ａを動作する前に基準データ入力装置２２よりＩ
／Ｏ２９−７を介してデータ収納部２３に該装置Ａを動
作させるためのデータおよび端子圧着の良否を判定させ
るためのデータ等を予め格納する。すなわち、端子圧着
装置Ａを動作させるためのデータとしては、前述の図１
０（Ｂ）に示されるように、でモータが正方向に回転
を開始してからの加速度、モータが回転しクリンパ１４
が降下し、回転を等速度にするときのクリンパ１４の位
置、で等速度回転より減速させるクリンパ１４の位置
および減速度、でかしめ開始させるときのクリンパ１
４の位置、一定時間ｔおよび一定時間モータを駆動させ
る駆動電流、でかしめ終了後に逆回転してクリンパ１
４を上昇させるときのモータの加速度、等速度にすると
きのクリンパ１４の位置、減速を開始するときの位置お
よび停止位置等が格納される。クリンパ１４の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたロータリーエンコーダ３３
の出力値に対応させた値として格納される。
着装置Ａを動作する前に基準データ入力装置２２よりＩ
／Ｏ２９−７を介してデータ収納部２３に該装置Ａを動
作させるためのデータおよび端子圧着の良否を判定させ
るためのデータ等を予め格納する。すなわち、端子圧着
装置Ａを動作させるためのデータとしては、前述の図１
０（Ｂ）に示されるように、でモータが正方向に回転
を開始してからの加速度、モータが回転しクリンパ１４
が降下し、回転を等速度にするときのクリンパ１４の位
置、で等速度回転より減速させるクリンパ１４の位置
および減速度、でかしめ開始させるときのクリンパ１
４の位置、一定時間ｔおよび一定時間モータを駆動させ
る駆動電流、でかしめ終了後に逆回転してクリンパ１
４を上昇させるときのモータの加速度、等速度にすると
きのクリンパ１４の位置、減速を開始するときの位置お
よび停止位置等が格納される。クリンパ１４の位置はサ
ーボモータ４に取付けられたロータリーエンコーダ３３
の出力値に対応させた値として格納される。
【００１８】これらのデータは、圧着させる端子毎に予
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしてもよい。
また、端子圧着の良否を判定するためのデータについて
は、後で詳細に説明する。
め実験等によって求め、求められたデータを格納する。
なお、複数の端子に対応するデータを格納しておき、動
作時には対応するデータを読み出すようにしてもよい。
また、端子圧着の良否を判定するためのデータについて
は、後で詳細に説明する。
【００１９】次に、図６および図７を参照して、ドライ
バ３４の動作を説明する。図６および図７はドライバの
動作フローチャートである。ステップＳ１では、速度制
御部２４は、Ｉ／Ｏ２９−８を介して、端子かしめ動作
を開始させる信号が入力されたか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はＹＥＳとなるまで待機する。
バ３４の動作を説明する。図６および図７はドライバの
動作フローチャートである。ステップＳ１では、速度制
御部２４は、Ｉ／Ｏ２９−８を介して、端子かしめ動作
を開始させる信号が入力されたか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はＹＥＳとなるまで待機する。
【００２０】ステップＳ２では、速度制御部２４は、デ
ータ収納部２３よりサーボモータ４を正方向に回転させ
る加速度を読出し、読出した速度になるようＩ／Ｏ２９
−１を介して増幅部２７に出力し、増幅部２７で電力増
幅してサーボモータ４に電流を供給する。
ータ収納部２３よりサーボモータ４を正方向に回転させ
る加速度を読出し、読出した速度になるようＩ／Ｏ２９
−１を介して増幅部２７に出力し、増幅部２７で電力増
幅してサーボモータ４に電流を供給する。
【００２１】なお、モータの回転の加速度はロータリー
エンコーダ３３の出力値をＩ／Ｏ２９−３を介して読込
み、読み込んだ値を微分して速度を得て、更に速度を微
分して加速度を得ている。ステップＳ３では、速度制御
部２４は、Ｉ／Ｏ２９−３を介して入力されるロータリ
ーエンコーダ３３の出力値がデータ収納部２３に格納さ
れている等速回転位置となったか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はステップＳ２の加速を続行させ、ＹＥＳの
場合はステップＳ４に移って等速回転を行わせる。
エンコーダ３３の出力値をＩ／Ｏ２９−３を介して読込
み、読み込んだ値を微分して速度を得て、更に速度を微
分して加速度を得ている。ステップＳ３では、速度制御
部２４は、Ｉ／Ｏ２９−３を介して入力されるロータリ
ーエンコーダ３３の出力値がデータ収納部２３に格納さ
れている等速回転位置となったか否かを判定し、判定が
ＮＯの場合はステップＳ２の加速を続行させ、ＹＥＳの
場合はステップＳ４に移って等速回転を行わせる。
【００２２】また、速度制御部２４は、ステップＳ５で
減速回転位置が検出されたときは、ステップＳ６に移っ
てモータの回転を減速させ、ステップＳ７で端子がかし
め位置になったときは電流制御部２５に通知する。
減速回転位置が検出されたときは、ステップＳ６に移っ
てモータの回転を減速させ、ステップＳ７で端子がかし
め位置になったときは電流制御部２５に通知する。
【００２３】ステップＳ８では、電流制御部２５は、デ
ータ収納部２３に格納されている端子圧着時のサーボモ
ータ４に流す電流値Ｉを読出し、ステップＳ９に移って
Ｉ／Ｏ２９−４を介して入力される温度センサ３１から
の温度値によって補正を行い、サーボモータ４のトルク
が規定値となるようにし、ステップＳ１０に移ってＩ／
Ｏ２９−１を介して出力する。
ータ収納部２３に格納されている端子圧着時のサーボモ
ータ４に流す電流値Ｉを読出し、ステップＳ９に移って
Ｉ／Ｏ２９−４を介して入力される温度センサ３１から
の温度値によって補正を行い、サーボモータ４のトルク
が規定値となるようにし、ステップＳ１０に移ってＩ／
Ｏ２９−１を介して出力する。
【００２４】ステップＳ１１では、判定部２６は、判定
データを図示しないメモリに記録する。なお判定するた
めのデータについては後で詳細に説明する。ステップＳ
１２では、電流制御部２５は、サーボモータ４に電流Ｉ
をｔ時間供給したか否かを判定し、判定がＮＯならばス
テップＳ１０に移って該ステップＳ１０およびＳ１１を
続行する。
データを図示しないメモリに記録する。なお判定するた
めのデータについては後で詳細に説明する。ステップＳ
１２では、電流制御部２５は、サーボモータ４に電流Ｉ
をｔ時間供給したか否かを判定し、判定がＮＯならばス
テップＳ１０に移って該ステップＳ１０およびＳ１１を
続行する。
【００２５】ステップＳ１３では、速度制御部２４は、
ステップモータ４を逆方向に指定された加速度となるよ
う加速して回転させ、ステップＳ１４で等速度回転値に
なったと判定されるときはステップＳ１５に移って等速
度方向回転させ、ステップＳ１６で減速回転位置になっ
たと判定されるときはステップＳ１７に移って減速回転
させ、ステップＳ１８で停止位置になったときは回転を
停止させる。
ステップモータ４を逆方向に指定された加速度となるよ
う加速して回転させ、ステップＳ１４で等速度回転値に
なったと判定されるときはステップＳ１５に移って等速
度方向回転させ、ステップＳ１６で減速回転位置になっ
たと判定されるときはステップＳ１７に移って減速回転
させ、ステップＳ１８で停止位置になったときは回転を
停止させる。
【００２６】ステップＳ１９では、判定部２６は、ステ
ップＳ１１で記録されたデータよりかしめが正常である
か否かを判定し、ステップＳ２０に移って結果を圧着モ
ニタ２１に表示すると共に不良の場合は必要に応じて警
報を発する。
ップＳ１１で記録されたデータよりかしめが正常である
か否かを判定し、ステップＳ２０に移って結果を圧着モ
ニタ２１に表示すると共に不良の場合は必要に応じて警
報を発する。
【００２７】かしめが正常であるか否かの判定は、ステ
ップＳ１１でのデータの記録を電流値検出部２８で検出
されたサーボモータ４に流れた電流値（駆動値）および
ハイトセンサ３２で検出された高さを一定時間間隔で記
録する。
ップＳ１１でのデータの記録を電流値検出部２８で検出
されたサーボモータ４に流れた電流値（駆動値）および
ハイトセンサ３２で検出された高さを一定時間間隔で記
録する。
【００２８】電流制御部２５はデータ収納部２３に格納
されている一定電流をモータに供給するよう制御が行わ
れる。モータが停止している状態では一定電流が供給さ
れるが、かしめによってモータが回転すると制御バラン
スがくずれて駆動電流が変化する。端子圧着時に、圧着
する電線の芯線無し、または皮むき無しの電線を圧着し
た場合には、正常な電線を圧着する場合よりも供給電流
が高くなったり、また供給電流の合計が小さくなったり
する。したがって、本発明における正常か否かの判定に
は、クリンパの位置又は高さに対応してこの供給電流の
変化で判定させるようにしている。
されている一定電流をモータに供給するよう制御が行わ
れる。モータが停止している状態では一定電流が供給さ
れるが、かしめによってモータが回転すると制御バラン
スがくずれて駆動電流が変化する。端子圧着時に、圧着
する電線の芯線無し、または皮むき無しの電線を圧着し
た場合には、正常な電線を圧着する場合よりも供給電流
が高くなったり、また供給電流の合計が小さくなったり
する。したがって、本発明における正常か否かの判定に
は、クリンパの位置又は高さに対応してこの供給電流の
変化で判定させるようにしている。
【００２９】判定部２６には、予め図８に示すように、
サイズの異なる端子についてクリンプハイト（Ｃ／Ｈ）
に対するトルク値（電流値）の基準値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ
２，…Ｘｎが記録され、さらにＸ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘ
ｎの各基準値に対する所定値（３σ）が記録されてい
る。
サイズの異なる端子についてクリンプハイト（Ｃ／Ｈ）
に対するトルク値（電流値）の基準値Ｘ０，Ｘ１，Ｘ
２，…Ｘｎが記録され、さらにＸ０，Ｘ１，Ｘ２，…Ｘ
ｎの各基準値に対する所定値（３σ）が記録されてい
る。
【００３０】ステップ１９での判定は、ステップＳ１１
で記録したデータ値が、判定部２６に図８で説明した所
定値巾内にあるか否かを判定し、所定値内であれば良、
所定値外であれば不良と判定する。図６および図７で説
明したフローは端子圧着の動作フローであるが、これと
並行してクリンパ高さ調整部３５がクリンパ１４の高さ
の調整動作を図４のフローに従って動作する。
で記録したデータ値が、判定部２６に図８で説明した所
定値巾内にあるか否かを判定し、所定値内であれば良、
所定値外であれば不良と判定する。図６および図７で説
明したフローは端子圧着の動作フローであるが、これと
並行してクリンパ高さ調整部３５がクリンパ１４の高さ
の調整動作を図４のフローに従って動作する。
【００３１】図４において、ステップＳ３０では、圧着
した端子のクリンプハイトが管理値外になったか否かを
判定し、ＮＯの場合はＹＥＳになるまで待機する。すな
わち、図５に示すように、圧着する端子のクリンプハイ
ト（Ｃ／Ｈ）の設定値、不良品であると判定する圧着規
格値、および製品のクリンプハイトを管理する管理値が
記録されており、圧着した端子のクリンプハイトが管理
値外になったか否かをステップＳ３０で判定する。
した端子のクリンプハイトが管理値外になったか否かを
判定し、ＮＯの場合はＹＥＳになるまで待機する。すな
わち、図５に示すように、圧着する端子のクリンプハイ
ト（Ｃ／Ｈ）の設定値、不良品であると判定する圧着規
格値、および製品のクリンプハイトを管理する管理値が
記録されており、圧着した端子のクリンプハイトが管理
値外になったか否かをステップＳ３０で判定する。
【００３２】ステップＳ３１では、ステップＳ３０で管
理値外と判定される割合が設定された値以上であるか否
かを判定し、ＮＯの場合はステップＳ３０に移る。この
ように割合が設定値以上であるか否かを判定することに
よって、平均的にクリンプハイトが設定値より異なるよ
うになってから調整を開始するようにしている。
理値外と判定される割合が設定された値以上であるか否
かを判定し、ＮＯの場合はステップＳ３０に移る。この
ように割合が設定値以上であるか否かを判定することに
よって、平均的にクリンプハイトが設定値より異なるよ
うになってから調整を開始するようにしている。
【００３３】ステップＳ３２では、圧着した端子のクリ
ンプハイトを取込み、ステップＳ３３に移って設定値と
の差ΔＨを算出する。ステップＳ３４では、｜ΔＨ｜が
管理値に比べて小さい所定値よりも大か否かを判定し、
判定がＮＯの場合には調整が終了したと判断してステッ
プＳ３０に移る。ステップＳ３４での判定がＹＥＳの場
合、すなわちクリンプハイトが設定値と離れている場合
はステップＳ３５に移って、ステップＳ３３で算出した
ΔＨが正であるか否かを判定し、正である場合はステッ
プＳ３６に移って、かしめ時の駆動電流ΔＩ減少させ、
負である場合はステップＳ３７に移って、かしめ時の駆
動電流をΔＩ増加してステップＳ３２に移る。
ンプハイトを取込み、ステップＳ３３に移って設定値と
の差ΔＨを算出する。ステップＳ３４では、｜ΔＨ｜が
管理値に比べて小さい所定値よりも大か否かを判定し、
判定がＮＯの場合には調整が終了したと判断してステッ
プＳ３０に移る。ステップＳ３４での判定がＹＥＳの場
合、すなわちクリンプハイトが設定値と離れている場合
はステップＳ３５に移って、ステップＳ３３で算出した
ΔＨが正であるか否かを判定し、正である場合はステッ
プＳ３６に移って、かしめ時の駆動電流ΔＩ減少させ、
負である場合はステップＳ３７に移って、かしめ時の駆
動電流をΔＩ増加してステップＳ３２に移る。
【００３４】ステップＳ３６でのΔＩの減少、およびス
テップＳ３７でのΔＩの増加は、電流制御部２５に記録
され、図６のステップＳ８で読み出される駆動電流値を
補正することによって行われる。
テップＳ３７でのΔＩの増加は、電流制御部２５に記録
され、図６のステップＳ８で読み出される駆動電流値を
補正することによって行われる。
【００３５】
【発明の効果】本発明の端子圧着装置の制御方法によれ
ば、圧着した端子のクリンプハイトをハイトセンサで検
出し、検出された高さと予め設定した設定値と比較し、
検出された高さが設定値と等しくなるようにかしめ時の
サーボモータの駆動電流を制御するようにしたので、手
作業によるクリンパの位置調整動作を必要とせずに容易
にクリンプハイトを設定値に等しくなるように調整する
ことができると共に、簡単な装置構成で調整を行うこと
ができる。
ば、圧着した端子のクリンプハイトをハイトセンサで検
出し、検出された高さと予め設定した設定値と比較し、
検出された高さが設定値と等しくなるようにかしめ時の
サーボモータの駆動電流を制御するようにしたので、手
作業によるクリンパの位置調整動作を必要とせずに容易
にクリンプハイトを設定値に等しくなるように調整する
ことができると共に、簡単な装置構成で調整を行うこと
ができる。
【００３６】また、動作時にクリンプハイトが管理値を
越えたとき、または管理値を越える割合が設定された値
以上になったときに、制御を開始するようにすれば、磨
耗、温度等によってクリンプハイトに変化が生じても自
動的に調整が開始され、圧着品質を向上させることがで
きる。
越えたとき、または管理値を越える割合が設定された値
以上になったときに、制御を開始するようにすれば、磨
耗、温度等によってクリンプハイトに変化が生じても自
動的に調整が開始され、圧着品質を向上させることがで
きる。
【図１】本発明の一実施例を示す端子圧着装置の正面図
である。
である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】図１の端子圧着装置の制御系統を示す機能ブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】クリンパ高さ調整部の動作フローチャートであ
る。
る。
【図５】クリンパ高さの設定値、規格値および管理値を
説明するための図である。
説明するための図である。
【図６】図３の動作を示すフローチャートである。
【図７】図３の動作を示すフローチャートである。
【図８】判定値を説明するための図である。
【図９】（Ａ）〜（Ｃ）は、それぞれ端子圧着装置（図
１）の作動説明図である。
１）の作動説明図である。
【図１０】（Ａ）は図９の端子圧着過程におけるクリン
パの時間と昇降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じ
く時間とモータ電流値の関係を示すグラフである。
パの時間と昇降速度の関係を示すグラフ、（Ｂ）は同じ
く時間とモータ電流値の関係を示すグラフである。
Ａ 電線の端子圧着装置 Ｂ ピストン−クランク機構 ４ サーボモータ ５ 減速機 ７ 円板 ８ 偏心ピン（クランク軸） ９ クランク杆 １１ ラム １４ クリンパ １７ アンビル ２３ データ収納部 ２４ 速度制御部 ２５ 電流制御部 ２６ 判定部 ２８ 電流検出部 ３０ マイクロプロセッサ ３２ ハイトセンサ ３３ ロータリーエンコーダ ３５ クリンパ高さ調整部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 波多野 千昭 静岡県榛原郡榛原町布引原206−１ 矢 崎部品株式会社内 (72)発明者 高野 幸規 静岡県榛原郡榛原町布引原206−１ 矢 崎部品株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−29055（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−31540（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H01R 43/027 - 43/28
Claims (3)
- 【請求項１】 電線の露出導体に端子をかしめる昇降自
在のクリンパと、該クリンパに対向するアンビルとを備
え、クリンパの昇降をサーボモータ等の駆動手段により
行わせる端子圧着装置の制御方法において、 圧着した端子のクリンプハイトをハイトセンサで検出
し、検出された高さと予め設定した設定値とを比較して
検出された高さが設定値に等しくなるようにかしめ時の
前記サーボモータの駆動電流を制御することを特徴とす
る端子圧着装置の制御方法。 - 【請求項２】 前記駆動電流の制御の開始を、クリンプ
ハイトが予め設定された管理値を越えたときに制御を開
始するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の端
子圧着装置の制御方法。 - 【請求項３】 前記駆動電流の制御の開始を、クリンプ
ハイトが管理値をこえる割合が設定した値以上になった
ときに制御を開始するようにしたことを特徴とする請求
項１に記載の端子圧着装置の制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15114196A JP3156841B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 端子圧着装置の制御方法 |
| US08/871,950 US5921125A (en) | 1996-06-12 | 1997-06-10 | Control method of terminal crimping device |
| MX9704327A MX9704327A (es) | 1996-06-12 | 1997-06-11 | Metodo de control del dispositivo de doblado terminal. |
| PT102017A PT102017B (pt) | 1996-06-12 | 1997-06-11 | Metodo de controlo de um dispositivo de estampagem de terminais |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15114196A JP3156841B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 端子圧着装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH103977A JPH103977A (ja) | 1998-01-06 |
| JP3156841B2 true JP3156841B2 (ja) | 2001-04-16 |
Family
ID=15512268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15114196A Expired - Fee Related JP3156841B2 (ja) | 1996-06-12 | 1996-06-12 | 端子圧着装置の制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5921125A (ja) |
| JP (1) | JP3156841B2 (ja) |
| MX (1) | MX9704327A (ja) |
| PT (1) | PT102017B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0347745Y2 (ja) * | 1985-10-18 | 1991-10-11 | ||
| DE59806973D1 (de) * | 1997-06-12 | 2003-02-27 | Komax Holding Ag Dierikon | Verfahren und Einrichtung zur Herstellung einer Crimpverbindung |
| DE59806982D1 (de) * | 1997-09-11 | 2003-02-27 | Komax Holding Ag Dierikon | Verfahren zur Bestimmung der Qualität einer Crimpverbindung |
| DE19818757A1 (de) * | 1998-04-27 | 1999-11-04 | Honsel M H Beteiligungs Gmbh | Nietsetzgerät |
| DE19903020A1 (de) | 1999-01-26 | 2000-08-03 | Honsel M H Beteiligungs Gmbh | Nietsetzgerät |
| US6520077B1 (en) * | 1999-03-31 | 2003-02-18 | Aida Engineering Co., Ltd. | Screw press |
| US6619088B1 (en) * | 2000-10-16 | 2003-09-16 | Aida Engineering Co., Ltd. | Bottom dead center correction device for servo press machine |
| DE10319550A1 (de) * | 2002-05-01 | 2003-12-04 | Murata Machinery Ltd | Motorisch angetriebene Exenterpresse |
| US6990896B2 (en) * | 2002-10-15 | 2006-01-31 | Wabash Metal Products, Inc. | Electric high speed molding press |
| EP1515403B1 (de) * | 2003-09-10 | 2007-10-24 | komax Holding AG | Kabelbearbeitungseinrichtung |
| EP1515410B1 (de) * | 2003-09-10 | 2007-10-31 | komax Holding AG | Messerkopf einer Trenn- und Abisoliervorrichtung für Kabelbearbeitungsmaschine |
| DE502004005315D1 (de) * | 2003-09-10 | 2007-12-06 | Komax Holding Ag | Kabelbearbeitungseinrichtung |
| ES2452022T3 (es) * | 2006-02-06 | 2014-03-31 | Abb Research Ltd. | Sistema de línea de prensas y método |
| DE102006043561B3 (de) * | 2006-09-16 | 2008-04-30 | Schäfer Werkzeug- und Sondermaschinenbau GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung einer Anschlagpresse |
| PL1953880T3 (pl) * | 2007-02-03 | 2014-05-30 | Schaefer Werkzeug & Sonderma | Urządzenie do zaciskania |
| US7784318B2 (en) * | 2008-03-27 | 2010-08-31 | National Machinery Llc | Turned blank monitor |
| US8904616B2 (en) | 2009-04-09 | 2014-12-09 | Schleuniger Holding Ag | Method of monitoring a crimping process, crimping press and computer program product |
| SG174442A1 (en) * | 2009-04-09 | 2011-10-28 | Schleuniger Holding Ag | Method of monitoring a crimping process, crimping press and computer program product |
| EP2378615A1 (de) * | 2010-04-13 | 2011-10-19 | Schleuniger Holding AG | Crimppresse |
| JP5519577B2 (ja) * | 2011-05-23 | 2014-06-11 | 古河電気工業株式会社 | 端子圧着の良否判定装置、端子圧着装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4936126A (en) * | 1988-05-17 | 1990-06-26 | Daiichi Electric Co., Ltd. | Press brake with a displacement sensor of electric signal output |
| US4856186A (en) * | 1988-11-04 | 1989-08-15 | Amp Incorporated | Apparatus and method for determination of crimp height |
| DE3842009C1 (ja) * | 1988-11-22 | 1990-03-22 | Kabelwerke Reinshagen Gmbh, 5600 Wuppertal, De | |
| US5092026A (en) * | 1989-09-22 | 1992-03-03 | Molex Incorporated | Crimp height monitor |
| GB9012058D0 (en) * | 1990-05-30 | 1990-07-18 | Amp Gmbh | Method of,and apparatus for,controlling the crimp height of crimped electrical connections |
| US5123165A (en) * | 1991-03-21 | 1992-06-23 | Amp Incorporated | Method of determining the crimp height of a crimped electrical connection |
| US5491994A (en) * | 1991-12-11 | 1996-02-20 | Diamond Die & Mold Company | Crimp height monitor |
| US5228326A (en) * | 1993-02-09 | 1993-07-20 | The Whitaker Corporation | Crimp height adjustment mechanism |
| US5443549A (en) * | 1993-06-15 | 1995-08-22 | Yazaki Corporation | Terminal crimping machine |
| US5669257A (en) * | 1994-12-28 | 1997-09-23 | Yazaki Corporation | Method of crimping terminal and apparatus for the same |
| JPH08236253A (ja) * | 1994-12-28 | 1996-09-13 | Yazaki Corp | 端子圧着装置の制御方法 |
| US5697146A (en) * | 1994-12-28 | 1997-12-16 | Yazaki Corporation | Apparatus for crimping terminal to electrical wire |
| DE19540709C1 (de) * | 1995-11-02 | 1997-01-09 | Freudenberg Carl Fa | Vorrichtung zur Herstellung einer Quetschverbindung zwischen einem plastisch verformbaren, metallischen Polschuh und einem Kabelende |
-
1996
- 1996-06-12 JP JP15114196A patent/JP3156841B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-06-10 US US08/871,950 patent/US5921125A/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-06-11 PT PT102017A patent/PT102017B/pt not_active IP Right Cessation
- 1997-06-11 MX MX9704327A patent/MX9704327A/es unknown
Also Published As
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|---|---|
| US5921125A (en) | 1999-07-13 |
| PT102017A (pt) | 1997-12-31 |
| PT102017B (pt) | 1999-05-31 |
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| MX9704327A (es) | 1997-12-31 |
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