KR100193989B1 - 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법 및 통전테스트 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 통전테스트 시스템에 있어서, 저코스트화, 공간절약화, AGV의 용이한 변경, 높은 확도에서의 자동이재를 가능하게 하는 것을 목적으로 하며, AGV(2)는 키리어랙을 재치하는 포크(6a)와, 포크(6a)를 Y방향으로 전후 이동하는 전후기구(6)와, 전후기구(6)를 승강하는 승강기구(5)와, 회수된 캐리어랙의 포크(6a)에 대한 편차를 보정하는 XY위치결정 가이드를 구비하고, 통전테스트장치(1)는 1개의 측면이 격납개소의 바닥면과 대략 일치하도록 바닥면의 네모서리에 부착되는 위치결정 가이드와, 당해 바닥면을 구성하는 복수의 프리롤러와, 캐리어랙내의 통전보드의 삽탈기구를 구비한다.

Description

무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법 및 통전테스트 시스템

본 발명은 무한궤도AGV(무인반송차)와 통전테스트장치 사이에서 통전보드를 자동이재하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법 및 통전테스트 시스템에 관한 것이다.

제12도~제15(a)도, 제15(b)도를 참조하여, 종래기술에 의한 AGV를 사용한 통전보드의 자동이재방법을 적용한 통전테스트 시스템에 대해서 설명한다.

먼저, 제1종래예에 대해서 제12도 및 제13(a)도, 제13(b)도를 참조하여 설명한다. 제12도는 제1종래예의 평면도, 제13(a)도는 동 측면도, 제13(b)도는 동 정면도이다. 제12 및 제13(a)도, 제13(b)도에 도시된 바와 같이 제1종래예에서는 기계적 안내가이드(78)를 가지는 유한궤도의 AGV(71)를 사용한다. 이 AGV(71)는 구동컨베어(72)와 구동컨베어(72)를 전후(도면중 Y방향)로 이동시키는 기구(73)와, 통전보드(4)를 지지하는 캐리어랙(3)을 승강하는 기구(74)를 구비하고 있다.

한편, 통전테스트장치(1)는 AGV(71)의 진행방향(도면 중 X방향)에 있어서의 정지오차를 흡수하는 위치결정 가이드(75)와, 통전보드(4)의 커넥터 삽탈기구(76, 76a, 76b)와 구동컨베어(77)를 구비하고 있다.

이와 같은 구성에 있어서, AGV(71)로부터 통전테스트장치(1)에 통전보드(4)를 공급할 경우에는 우선 AGV(71)가 공급위치에 정지한다. 다음에, AGV(71)가 캐리어랙(3)을 상승시킨 후 구동컨베어(72)를 전진시켜, 구동컨베어(72)를 정회전 구동한다. 이 때, 구동컨베어(77)는 통전테스트장치(1)에 의해 구동컨베어(72)와 같은 방향으로 정회전 구동되고 있기 때문에, 케리어랙(3)이 장치(1)내에 공급 이재된다. 캐리어랙(3)내의 통전보드(4)는 장치(1)측의 커넥터 삽탈기구(76a)에 의해 장치(1)의 안쪽으로 끌어들여지고, 커넥터 감합동작이 이루어진다. 커넥터 감합동작이 종료된 후, AGV(71)는 구동컨베어(72)를 후최시킨 후, 이것을 하강시켜서 원위치로 되돌린다.

반대로, 통전테스트장치(1)로부터 AGV(71)에 통전보드(4)를 회수할 경우에는 장치(1)가 커넥터 삽탈기구(76a)에 의해 통전보드(4)를 밀어내면서 케넥터를 뽑아냄과 동시에 AGV(71)가 회수위치에 정지하고, 구동컨베어(72)를 상승시킨 후에 전지시킨다. 다음에, 장치(1) 및 AGV(71)가 각각 구동 컨베어(72) 및 구동컨베어(77)를 역회전 구동시키고, 캐리어랙(3)을 AGV(71)에 회수이재한 후, AGV(71)가 구동 컨베어(72)를 후퇴시킨 후에 하강시켜서 원위치로 되돌린다.

다음에, 제2종래예에 대해서 제14도 및 제15(a)도, 제(15b)도를 참조하여 설명한다. 제14도는 제2종래예의 평면도, 제15(a)도는 동 측면도, 제15(b)는 동 정면도이다. 제14도 및 제15(a)도, 도15(b)도에 도시된 바와 같이, 제2종래예에서는 기계적 안내가이드(88)를 가지는 유한궤도의 AGV(81)를 사용한다. 이 AGV(81)는 모터 또는 에어실린더등에 의해 훅핀을 정회전구동/역회전구동하는 훅핀기구(82)와, 훅핀기구(82)를 전후(도면중 Y방향)로 이동하는 기구(83)와, 캐리어팩(3)을 승각하는 기구(84)를 구비하고 있다.

한편, 통전테스트장치(1)는 AGV(81)의 진행방향(도면중 X방향)에 있어서의 정지오차를 흡수하는 위치결정 가이드(85)와, 통전보드(4)의 커넥터 삽탈기구(86, 86a, 86b)와, 프리롤러(87)를 구비하고 있다.

이와 같이 구성에 있어서, AGV(81)로부터 통전테스트장치(1)에 통전보드(4)를 공급하는 경우에는, 먼저 AGV(81)가 공급위치에 정지한다. 다음에, AGV(81)가 캐리어랙(3)을 상승시킨 후, 훅핀기구(82)를 기구(83)에 의해 전진시키고, 훅핀기구(82)를 정회전 구동한다. 이에 의해, 캐리어랙(3)이 장치내의 프리롤러(87)상에 공급 이재된다. 캐리어랙(3)내의 통전보드(4)는 장치(1)측의 커넥터 삽탈기구(86a)에 의해 장치(1)의 안쪽에 끌어당겨져서, 커넥터 감합동작이 이루어진다. 커넥터 감합동작이 종료된 후, AGV(81)는 훅핀기구(82)를 후퇴시킨 후, 이것을 하강시켜서 원위치로 되돌린다.

반대로, 통전테스트장치(1)로부터 AGV(81)에 통전보드(4)를 회수할 경우에는, 장치(1)가 커넥터 삽탈기구(86b)에 의해 통전보드(4)를 밀어내면서 커넥터를 뽑아냄과 동시에, AGV(81)가 회수위치에 정지하여 훅핀기구(82)를 상승시킨 후에 전진시킨다. 다음에, AGV(81)가 훅핀기구(82)를 역전시켜 캐리어랙(3)을 AGV(81)에 회수이재한 후, 훅핀기구(82)를 후퇴, 하강시켜서 원위치로 되돌린다.

그러나, 상술한 종래예에 의한 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법 또는 통전테스트 시스템에서는, 이하에 설명하는 결점을 가진다.

예를 들면, 제1, 제2종래예에서는 매우 높은 정지정밀도를 가지는 AGV의 사용이 전제로 되어 있다. AGV의 정지정밀도가 충분히 높지 않으면, 캐리어랙 이재시에 걸림이 발생하여, 이재가 성공하지 않거나 혹은 무인에서의 이재가 달성되지 않는다고 하는 문제가 발생한다. 특히, 높이방향(도면중 Z방향)의 위치편차(이재레벨 편차)가 크면, 캐리어랙(3)이 통전테스트장치(1)의 어느 한 부위에 걸려, 이재에 실패해 버린다.

또한, 도면으로부터 명백한 바와 같이 1대의 통전테스트장치(1)에는 4곳의 이재위치가 존재한다. 또한, 통상 통전테스트장치(1)는 복수대 설치되어 있기 때문에, 이재개소 즉 높이방향의 위치맞춤개소가 다수로 된다. 그 외에, 바닥의 경사등 외부조건의 영향도 받기 때문에, 이들 다수의 이재개소 전부에 걸쳐서 위치편차를 소정의 좁은 공차범위내에 흡수하는 것은 종래의 무한궤도의 AGV를 이용한 경우에는 매우 곤란하다.

그래서, 제1, 제2의 종래예에서는 정지정밀도를 높이기 위해, 유한궤도의 AGV(71,81)를 사용하도록 하고 있다. 그러나, 유한궤도의 AGV를 사용하기 위해서는, AGV를 위한 궤도(레일 등)를 공장내에 설치할 필요가 있어, 대규모이고도 값비싼 공사를 필요로 한다고 하는 결점이 있다. 또, 궤도는 많은 설치면적을 필요로 하기 때문에, 공장의 생산성을 저하시키는 한 원인이 될 수 있다. 또한, 한번 궤도를 설치해 버리면, 그 배치 변경은 매우 곤란하다.

그런데, 제2종래예(제14도 및 제15(a)도, 제15(b)도 참조)에 있어서, 높이방향의 정지정밀도는 제1종래예(제12도 및 제13(a)도, 제13(b)도 참조)만큼 필요하지 않다. 그러나, 캐리어랙(3)에 구멍(89)을 형성할 필요가 있다. 이 구멍(89)은 훅핀기구(82)의 훅핀에 감합하는 전용 구멍이다. 통상, 캐리어랙은 다수 준비되어 있기 때문에, 모든 캐리어랙에 구멍(89)을 형성하면, 많은 시간이 소요되고 제조코스트를 초래해 버린다.

본 발명은 상술한 사정을 감안해서 이루어진 것으로서, 제조코스트가 낮고도 공간을 줄임과 동시에 AGV경로의 변경이 용이하여, 높은 정확도로 자동이재를 행할 수 있는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법 및 통전테스트 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

제1도는 본 발명의 일실시 형태에 의한 통전테스트 시스템의 개략 구성을 도시한 평면도이다.

제2도는 동 시스템의 개략구성을 도시한 도면으로서, (a)는 측면도, (b)는 정면도이다.

제 3도는 동 시스템의 통전테스트장치(1)의 개략구성을 도시한 평면도이다.

제4도는 동 시스템에 있어서의 통전테스트장치(1)의 개략구성을 도시한 정면도이다.

제5도는 동 시스템의 공급동작을 설명하기 위한 평면도이다.

제6도는 동 시스템의 공급, 회수동작을 설명하기 위한 평면도이다.

제7도는 (a), (b) 모두 동 시스템의 공급, 회수동작을 설명하기 위한 정면도이다.

제8도는 동 시스템의 회수동작을 설명하기 위한 평면도이다.

제9도는 동 시스템의 회수동작을 설명하기 위한 정면도이다.

제10도는 동 시스템의 회수동작을 설명하기 위한 평면도이다.

제11도는 동 시스템의 회수동작을 설명하기 위한 정면도이다.

제12도는 제1종래 예(동작컨베어 방식)의 통전테스트 시스템의 구성을 도시한 평면도이다.

제13도는 동 시스템의 구성을 도시한 정면도와 측면도이다.

제14도는 제2종래 예(훅핀 방식)의 통전테스트 시스템의 구성을 도시한 평면도이다.

제15도는 동 시스템의 구성을 도시한 정면도와 측면도이다.

제16도는본 발명의 일실시 형태에 의한 통전테스트 시스템이 구비한 위치결정 가이드 및 XY위치결정 가이드(7)의 구조를 도시한 사시도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 통전테스트장치 2 : AGV

3 : 캐리어랙 4 : 통전보드

5 : 승강기구 6 : 전후기구

7 : XY위치결정 가이드 8a : 반사판

8b : 바나형 광전스위치 9 : 자기테이프

11 : 위치결정 가이드 12 : 삽탈기구

13 : 커넥터 14 : 자동문

15 : 프리롤러

상술한 과제를 해결하기 위해서는, 본 발명의 방법은 통전보드를 지지하는 캐리어랙을 반송하는 무한궤도의 무인반송차를 이용하여, 상기 캐리어랙을 통전테스트장치의 격납개소에 공급하거나, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수하여 상기 무인반송차의 정위치에 재치하거나 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법에 있어서, 상기 무인반송차 측에는 상기 캐리어랙을 재치하여 상기 캐리어랙을 이동하는 이동기구를 설치함과 동시에, 상기 정위치의 주위에 상부로부터의 진입물의 진행방향을 그 진입물의 자중에 의해 상기 정위치측으로 변경하는 제2보정수단을 설치하고, 상기 통전테스트 장치 측에는 상기 격납개소의 주위에 상부로부터의 진입물의 진행방향을 그 진입물의 자증으로 상기 격납개소 측으로 변경하는 제1보정수단을 설치하고, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소에 공급할 떼에는 상기 캐리어랙을 재치한 상기 무인반송차를 그 격납개소 근방에 정지시키고, 상기 무인반송차의 상기 이동기구에 의해 그 캐리어랙을 상기 격납개소 상부에 위치시키고, 상기 이동기구에 의해 그 캐리어랙을 하강시켜서 상기 격납개소에 재치하고, 상기 이동기구를 상기 무인반송차에 격납하고, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수할 때에는, 상기 무인반송차를 그 격납개소 근방에 정지시키고, 상기 무인반송차의 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 상기 무인반송차의 상기 정위치 상부에 위치시키고, 상기 이동기구에 의해 그 캐리어랙을 하강시켜서 상기 정위치에 재치하는 것을 특징으로 하고 있다.

또, 본 발명의 시스템은 통전보드를 지지하는 캐리어랙을 반송하는 무한궤도의 무인반송차를 사용하여, 상기 캐리어랙을 통전테스트장치의 격납개소에 공급함과 동시에, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수하여 상기 무인반송차의 정위치에 재치하는 통전테스트 시스템에 있어서, 상기 무인반송차측은 상기 캐리어랙을 재치하여 그 캐리어랙을 승강 및 수평 이동하는 이동기구와, 상기 정위치의 주위에 설치되어 상부로부터의 진입물이 당접하면 상기 진입물의 자중에 의해 상기 진입물의 진행방향을 사기 정위치측으로 변경하는 특정면을 가지는 제2보정수단을 구비하고, 사기 통전테스트장치는 상기 격납개소의 주위에 설치되어 상부로부터의 진입물이 당접하면 상기 진입물의 자중에 의해 상기 진입물의 진행방향을 상기 격납개소측으로 변경하는 제1보정수단을 구비하는 것을 특징으로 하고 있다.

이하, 본 발명의 일실시 형태에 대해서, 도면을 참조하여 설명한다.

제1도 및 제2(a)도, 도2(b)도는 각각 본 발명의 일실시 형태에 의한 통전테스트 시스템의 구성을 도시한 평면도, 측면도, 정면도이고, 이들 도면에 있어서 1은 공장내에 복수 설치되는 통전테스트장치, 9는 공장내의 마루에 붙여진 자기테이프, 2는 자기테이프(9)를 따라서 주행하는 무한궤도의 AGV(무인반송차)로서, 도면 중 X방향으로 진행한다.

AGV(2)에 있어서, 3은 캐리어랙, 4는 캐리어랙(3)에 지지된 통전보드, 6a는 캐리어랙(3)이 재치되는 포크, 6은 포크(6a)를 가지는 전후기구로서, 모터 및 체인에 의해 포크(6a)를 도면 중 Y방향으로 신축시켜서 캐리어랙(3)을 전후로 이동한다. 5는 모터 및 볼나사에 의해 전후기구(6)를 승강시키는 승강기구, 7은 회수된 캐리어랙(3)의 포크(6a)에 대한 편차(AGV(2)의 정지정밀도 오차분에 상당)를 보정하는 XY위치결정 가이드(제2보정수단)로서, 하강도중의 캐리어랙(3)에 접촉하여 X방향 및 Y방향의 편차를 보정한다. 또한 승강기구(5) 및 전후기구(6)는 이동기구를 구성하고 있다.

제 3도 및 제4도는 본 시스템에 있어서의 통전테스트장치(1)의 개략구성을 도시한 평면도 및 정면도로서, 이 도면에 도시된 구성의 장치(1)는 상하좌우 4개의 격납개소에 캐리어랙(3)을 격납할 수 있도록 설계되어 있다. 격납개소에 있어서 11은 AGV(2)의 정지정밀도 오차를 흡수하기 위한 위치결정 가이드(제1보정수단)로서, 1개의 측면이 격납개소의 바닥면과 대략 일치하도록 바닥면의 네모서리에 부착된다.

제16도는 상술한 위치결정 가이드(11) 및 상술한 XY위치결정 가이드(7)의 구조를 도시한 사시도로서, 이 도면에 도시된 바와 같이 위치결정 가이드(11)는 대략 삼각기둥형상으로 형성되어 있고, 대향하는 위치결정 가이드(11)에 특정 사면이 향하도록 설치되어, 대향하는 위치결정 가이드(11,11)사이의 거리가 캐리어랙(3)의 방향의 길이보다 약간 길게 설정되어 있다.

또, XY위치결정 가이드(7)는 대략 삼각기둥형상의 2개의 부재를 위치결정 가이드(11)와 동일한 형태로 판위에 설치되고, 양 부재의 특정 경사면이 각각 X방향 및 Y방향을 향하도록 구성되어 있다. 2개의 XY위치결정 가이드(7)는 양자의 거리가 캐리어랙(3)의 바닥면의 대각선보다 약간 길게 배치되어 있고, 또한 4개의 삼각기둥형상의 부재로 규정되는 최소 장방형이 그 가로세로 모두 캐리어랙(3)의 바닥면보다 약간 길게 설정되어 있다.

또한, 삼각형상의 각 부재의 특정면이 수평면을 이루는 각은 캐리어랙(3)의 일부가 당접한 경우에, 캐리어랙(3)이 자증으로 미끄러져 떨어지는 각도로 설정되어 있다.

다시, 제 3도 및 제4도에 있어서, 12, 12a, 12b는 통전보드의 삽탈기구, 14는 X방향으로 슬라이딩하는 자동문으로서, 삽탈기구(12a)와 자동문(14)의 간격 및 자동문(14)과 AGV(2)의 간격(L2)에 의해 장치(1)와 AGV(2) 사이의 수수거리(L1)가 길게 설정되어 있다. 상기 삽탈기구는 통전보드 공급시에는 삽탈기구(12a)가 내측으로 폐쇄되어 캐리어랙(3)을 커넥터방향으로 밀어젖힘으로써 통전보드를 커넥터에 감합시킨다. 또, 통전보드 회수시에는 삽탈기구(12a)가 외측으로 열려 캐리어랙(3)의 통로를 개방함과 동시에, 삽탈기구(12a)가 통전보드를 밀어냄으로써 통전보드를 커넥터로부터 제거한다(일본국 특공평5-62702호 및 특공평5-62704호의 공보참조). 또한, 삽탈기구는 상술한 구성에 한정되는 것은 아니다.

이와 같은 구성에 있어서, AGV(2)로부터 통전테스트장치(1)의 제4도중 좌측 상부의 격납개소에 통전보드(4)를 공급하는 경우의 동작에 대해서 설명한다.

이 경우, 적어도 1매의 통전보드(4)를 지지한 캐리어랙(3)을 1개만 재치한 AGV(2)는 마루에 붙여진 자기테이프(9)에 유도되어, 좌측 공급위치 스테이션(9b)을 검지하여 정지한다. 또한, 좌측 공급위치 스테이션(9b)은 「이 위치에서 정지하면 진행방향 좌측에 캐리어랙(3)의 공급 또는 회수처가 존재한다」는 것을 표시하는 스테이션이다.

이 때, 정지위치 정밀도를 향상시키기 위해서 본 실시형태에서는 통전테스트장치(1)측에 반사판(8a), AGV(2)측에 반사형 광전스위치(8b)를 부착하고, 자지적 검지뿐이 아니라 광학적 검지를 병용하여 정지하도록 하고 있다. 이에 의해, AGV(2)의 정지위치 정밀도를 후단의 처리에 지장이 없을 정도로 억제하고 있는 것이다.

이렇게 해서 정지된 AGV(2)는 제1도, 제2(a)도, 제2(b)도에 있어서의 X방향, Y방향, α방향(Z축 둘레 방향), θ1방향(Y축 둘레 방향), θ2방향(X축 둘레 방향)에 정지위치 정밀도 오차를 가진다. 또한, θ1방향 및 θ2방향의 오차는 공장내의 마루면의 경사에 의거하여 발생한다.

다음에, 이와 같이 오차가 발생한 상태에서, AGV(2)는 승강기구(5)에 의해 캐리어랙(3)을 높이(L5)에 공급 클리어런스(L6)를 더한 높이까지 상승시킨다. 높이(L5) 및 공급 클리어런스(L6)는 제7(a)도의 정면도에 도시된 바와 같이, 각각 마루로부터의 높이, Z방향의 오차의 허용범위보다 긴 거리를 의미하고 있고, 공급 클리어런스(L6)를 고려에 넣음으로써 캐리어랙(3)이 위치결정 가이드(11)에 걸리는 것을 방지할 수 있다.

다음에, AGV(2)는 제1도에 도시된 바와 같이, 전후기구(6)에 의해 포크리치(포크길이)(L3)만큼 포크를 연장하고, 캐리어랙(3)을 통전테스트장치(1)내의 소정의 격납개소에 보내서, 승강기구(5)에 의해 포크(6a)를 높이(L11)(제7(b)참조)까지 하강시킨다. 이에 의해, 캐리어랙(3)은 제5도 및 제7도(a)에 도시된 바와 같이, X방향으로 거리(L7)만큼 어긋난 위치(3b-3)로부터 위치결정 가이드(11)의 특정면에 가이드 되면서 하강하며, 프리롤러(15)상의 정위치(3a-3)에 재치된다. 또한, 프리롤러(15)는 캐리어랙(3)을 Y방향으로 이동가능하게 지지하는 것으로서, 각 격납개소의 바닥면에 설치되어 있다. 다음에, AGV(2)는 전후기구(6)에 의해 포크(6a)를 후퇴시켜, AGV(2)내에 격납한다.

한편, 통전테스트장치(1)는 프리롤러(15)상에 재치된 캐리어랙(3)을 삽탈기구(12a)에 의해 Y방향으로 거리(L8)만큼 어긋난 위치(3b-4)로부터 거리(L10)만큼 끌어들이고(위치3a-4), 또한 거리(L9)만큼 끌어들여서(위치3c-4) 통전보드(4)의 커넥터 감합을 행한다(제6도 참조). 여기에서, 위치(3a-4)는 Y방향의 정위치이고, 위치(3c-4)는 커넥터 감합위치이다. 이렇게 해서, 캐리어랙의(3)의 공급이 완료되고, 통전테스트가 행해진다.

다음에, 통전테스트장치(1)의 제4도중 좌측 상부의 격납개소로부터 AGV(2)에, 통전테스트가 완료된 IC가 탑재된 통전보드(4)를 적어도 1매 가지는 캐리어랙(3)을 회수하는 경우의 동작에 대해서 설명한다.

이 경우, 통전테스트장치(1)는 삽탈기구(12b)(제 3도 참조)에 의해 커넥터의 감합을 제거하고, 통전보드(4)가 지지된 캐리어랙(3)을 위치(3a-4)까지 밀어낸다(제6도 참조).

한편, AGV(2)는 공장내의 마루에 붙여진 자기테이프(9)에 유도되어 진행하고, 좌측 회수위치 스테이션(9b)을 검지하여 정지한다. 또한, 좌측 회수위치 스테이션(9b)은 「이 위치에서 정지하면 진행방향 좌측에 캐리어랙(3)의 공급 또는 회수처가 존재한다」라는 것을 표시하는 스테이션이다. 또, AGV(2)의 정지는 상술한 경우와 같이, 자기적 검지 및 광학적 검지에 의거하여 행해진다.

이렇게 해서 정지된 AGV(2)는 상술한 경우와 마찬가지로, X방향, Y방향, α방향, θ1방향, θ2방향에서 정지정밀도 오차를 가진다.

다음에, 이와 같이 오차가 발생한 상태에서, AGV(2)는 승강기구(5)에 의해 높이(L11)까지 포크(6a)를 상승시킨다(제7(b)도 참조). 그리고, 전후기구(6)에 의해 캐리어랙(3)의 바닥면과 L12만큼 떨어진 위치에 포크리치(L3)만큼 포크(6a)를 연장한다.

다음에, AGV(2)는 승강기구(5)에 의해 포크(6a)를 높이(L5)와 허용 클리어런스(L6)의 합의 높이까지 상승시킨다. 이에 의해, 프리롤러(15)상의 위치(3a-5)에 재치되어 있던 캐리어랙(3)이 들어올려져 포크(6a)상에 재치된다. 그리고, AGV(2)는 전후기구(6)에 의해 포크(6a)를 후퇴시켜서, 제8도 및 제9도에 도시된 바와 같이 캐리어랙(3)을 AGV(2)내로 복귀시킨다. 이 시점에서 AGV(2)의 정지정밀도 오차 때문에, 캐리어랙(3)은 위치(3b-6)로 표시되는 상태, 즉 X방향 및 Y방향이 어긋난 상태로 되어 있다.

다음에, AGV(2)가 승강기구(5)에 의해 포크(6a)를 원위치까지 하강시키면, 캐리어랙(3)은 위치3b-6으로부터 XY위치결정 가이드(7)에 가이드 되면서 하강하고, 제10도 및 제11도에 도시된 바와 같이 XY위치결정 가이드(7)상의 정위치(3a-7)에 재치된다. 이렇게 해서, 캐리어랙(3)의 AGV(2)로의 회수가 완료된다.

또한, 본 시스템에 있어서의 클리어런스(L13, L10, L6, L12)는 X, Y, Z 각 방향의 최대 편차량, 즉 정지정밀도 오차를 구하여, 이 이상의 값으로 설정되면 된다. 최대 편차량의 계산에서는, AGV(2)의 정지정밀도를 X, Y방향, α방향을 포크 리치(L3)만큼 포크(6a)를 연장했을 때의 X, Y방향, θ1방향을 포크 리치(L3)만큼 포크(6a)를 연장했을 때의 X, Z방향, θ2방향을 포크 리치(L3)만큼 포크(6a)을 연장했을 때의 Y, Z방향으로 나눈다. 또한, 최대기구(5)의 정지정밀도와 포크 리치(L3)만큼 포크(6a)를 연장했을 때의 포크 본체의 굴곡량(L4)을 Z방향으로 하여, 각 방향별로 이들 전부를 합계한 것이 최대 편차량이 된다.

이하에, 상기 실시상태에 의한 통전테스트 시스템 각부의 치수 예를 표시한다. L3 = 1000mm, L13 = 40mm, L10 = 40mm, L6 = 25mm, L12 = 25mm, L1 = 300mm.

또한, 승강기구(5) 및 전후기구(6)의 각 포인트의 위치결정은 근접스위치, 광전스위치, 리미트스위치등의 센서를 고정측의 각 포인트에 배치하여, 가동측에 도그를 부착하고 센서신호로 모터를 정지하는 방식이 일반적이나, 이들 방식에 한정되는 것은 아니다. 또, 승강기구(5), 전후기구(6)는 각각 모터 및 볼나사, 모터 및 체인방식에 한정되지 않고, 에어실린더 및 가이드 등으로도 적용 가능하다. 또, 본 시스템은 장치(1)와 AGV(2)의 숫거리(L1)가 짧은 경우나, 1대의 통전테스트장치에 상하만 혹은 좌우만의 격납개소가 설치되어 있는 경우 등에도 적용가능 하다는 것은 말할 것도 없다.

또한, 상술한 일실시형태에 있어서는, 캐리어랙을 전후시키는 기구로 겸용하기 위해서, 종래의 시스템에 있어서 통전테스트장치와 AGV와의 수수거리가 길기 때문에 필요로 하는 켄베어 또는 훅핀의 전후기구의 그 액츄에어터를 삭감할 수 있다. 따라서, 전체의 비용을 저감할 수 있다.

또, 캐리어랙을 포크로 퍼 올리고, 이것을 이동하여 재치하는 방식을 채용하고 있기 때문에, Z방향의 위치편차가 크더라도 확실한 이재가 가능함과 동시에, 캐리어랙에 특별한 구멍 가공을 필요로 하지 않고 종래 방식의 것을 사용할 수 있다고 하는 이점도 있다. 따라서, 캐리어랙의 가공비용을 삭감할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면 캐리어랙을 통전테스트장치의 격납개소에 공급할 때에는, 그 캐리어랙을 재치한 무인바송차를 그 격납개소 근방에 정지시키고, 그 무인반송차의 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 상기 격납개소 상부에 위치시키고, 그 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 하강시켜서 상기 격납개소에 재치하고, 상기 이동기구를 그 무인반송차에 격납한다. 또, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수할 때에는 상기 무이반송차를 그 격납개소 근방에 정지시키고, 그 무인반송차의 상기 이동기구에 의해서 상기 캐리어랙을 그 무인반송차의 정위치 상부에 위치시키고, 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 하강시켜서 그 정위치에 재치한다. 이때 포크에 대해서, X방향과 Y방향을 AGV정지정밀도 오차만큼 어긋난 위치에 재치되어 있는 캐리어랙은 XY위치결정 가이드에 의해 위치 어긋난 양을 흡수하면서 하강하여 AGV내의 정위치에 놓인다. 이들 동작을 행하는 것을 특징으로 하고 있다.

따라서, 공급시 및 회수시의 캐리어랙 하강시에 있어서, 무인반송차의 정지정밀도 오차에 의한 캐리어랙의 위치편차가 보정되어 간다. 따라서, 정지정밀도 오차가 발생해 버리는 무한궤도의 무인반송차를 사용하는 것이 가능해지고, 높은 제조코스트를 초래하는 유한궤도의 무인반송차를 사용하지 않고 확실한 이재를 실현할 수 있다. 즉, 전체의 비용을 저감할 수 있다.

또, 무한궤도의 무인반송차를 사용 가능하므로 공간을 점유해 버리는 기계적 가이드를 설치할 필요없이, 공장내의 공간 절약화를 추진할 수 있다. 물론, 공장내의 레이아우트 변경도 자기테이프등을 새로 바르는 것 정도로 완료되어, 유한궤도의 것을 사용하는 경우에 비해서 훨씬 용이해진다.

Claims (14)

1. 통전보드를 지지하는 캐리어랙을 반송하는 무한궤도의 무인반송차를 이용하여, 상기 캐리어랙을 통전테스트장치의 격납개소에 공급하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법에 있어서, 상기 무인반송차측에 상기 캐리어랙을 재치하여 상기 캐리어랙을 이동하는 이동기구를 설치함과 동시에, 상기 격납개소의 주위에 상부로부터의 진입물의 진행방향을 상기 진입물의 자중에 의해 상기 격납개소측으로 변경하는 제1보정수단을 설치하고, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소에 공급할 때에는 그 캐리어랙을 재치한 상기 무인반송차를 상기 격납개소 근방에 정지시키고, 상기 무인반송차의 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 상기 격납개소 상부에 위치시키고, 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 하강시켜 상기 격납개소에 재치하고, 상기 이동기구를 상기 무인반송차에 격납하는 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
2. 통전보드를 지지하는 캐리어랙을 반송하는 무한궤도의 무인반송차를 이용하여, 상기 캐리어랙을 상기 통전테스트장치의 격납개소로부터 회수하여 상기 무인반송차의 정위치에 재치하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법에 있어서, 상기 무인반송차측에 상기 캐리어랙을 재치하여 상기 캐리어랙을 이동하는 이동기구를 설치함과 동시에, 상기 정위치의 주위에 상부로부터의 진입물의 진행방향을 상기 진입물의 자중에 의해 상기 정위치측으로 변경하는 제2보정수단을 설치하고, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수할 때에는 상기 무인반송차를 상기 격납개소 근방에 정지시키고, 그 무인반송차의 상기 이동기구에 의해서 상기 캐리어랙을 상기 무인반송차의 상기 정위치 상부에 위치시키고, 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 하강시켜서 상기 정위치에 재치하는 것을 특징으로 하는 무인반송차에 위한 통전보드의 자동이재방법.
3. 통전보드를 지지하는 캐리어랙은 반송하는 무한궤도의 무인반송차를 이용하여, 상기 캐리어랙을 통전테스트장치의 격납개소에 공급함과 도시에, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수하여 상기 무인반송차의 정위치에 재치하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법에 있어서, 상기 무인반송차측에는 상기 캐리어랙을 재치하여 그 캐리어랙을 이동하는 이동기구를 설치함과 동시에, 상기 정위치의 주위에 상부로부터의 진입물의 진행방향을 상기 진입물의 자중에 의해 상기 정위치측으로 변경하는 제2보정수단을 설치하고, 상기 통전테스트장치측에는 상기 격납개소의 주위에 상부로부터의 진입물의 진행방향을 상기 진입물의 자중에 의해 상기 격납개소측으로 변경하는 제1보정수단을 설치하고, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소에 공급할 때에는 상기 캐리어랙을 재치한 상기 무인반송차를 상기 격납개소 근방에 정지시키고, 상기 무인반송차의 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 상기 격납개소 상부에 위치시키고, 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 하강시켜서 상기 격납개소에 재치하고, 상기 이동기구를 상기 무인반송차체 격납하고, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부터 회수할 때에는 상기 무인반송차를 상기 격납개소 근방에 정지시키고, 상기 무인반송차의 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 상기 무인반송차의 상기 정위치 상부에 위치시켜, 상기 이동기구에 의해 상기 캐리어랙을 하강시켜서 상기 정위치에 재치하는 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
4. 제1항 또는 제 3항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 제1보정수단은 복수조의 위치결정 가이드로 이루어지고, 각 조의 위치결정 가이드는 상기 격납개소의 주위에 특정 사면을 대향시켜서 배치된 2개의 대략 삼각기둥 사이의 거리는 상기 캐리어랙의 바닥면의 X 방향의 길이보다 약간 긴 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
5. 제2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 제2보정수단은 2개의 XY위치 결정 가이드로 이루어지고, 각 XY위치결정 가이드는 상기 정위치의 정점에 특정의 경사면을 각각 X축 방향 및 Y축 방향을 향해서 배치된 2개의 대략 삼각기둥으로 구성되고, 상기 2개의 XY위치결정 가이드 사이의 거리는 상기 캐리어랙의 바닥면의 대각선 길이보다 약간 길고, 상기 2개의 XY위치결정 가이드를 구성하는 합계 4개의 대략 삼각기둥으로 규정되는 최소 장방형의 X축 방향 및 Y축 방향의 길이는 상기 캐리어랙의 바닥면의 X축 방향 및 Y축 방향의 길이보다 약간 긴 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
6. 제1항 또는 제 3항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소 상부에 위치시켰을 때의 상기 이동기구의 높이는 상기 격납개소에 설치된 제1보정수단의 상단의 높이에 소정의 클리어런스를 더한 높이이고, 상기 클리어런스는 상기 무인반송차의 X축 둘레의 회전각도와 상기 회전축에서 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 무인반송차의 Y축 둘레의 회전각도와 그 회전축에서 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 Z축 방향에의 승강시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 정지오차와, 상기 Y축 방향으로의 이동시에 있어서의 상기 이동기구의 Z축 방향의 굴곡량의 합계값 이상인 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
7. 제1항 또는 제 3항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소에 재치했을 때의 상기 이동기구의 높이는 상기 격잡개서에 설치된 제1보정수단의 하단의 높이로부터 소정의 클리어런스를 뺀 높이이고, 상기 클리어런스는 상기 무인반송차의 X축 둘레의 회전각도와 그 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 무인반송차의 Y축 둘레의 회전각도와 상기 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 Z축 방향으로서의 승강시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 정지오차와, 상기 Y축 방향으로의 이동시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 굴곡량의 합계값 이상인 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
8. 제4항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 특정 경사면의 상단변과 하단변의 X축 방향에 있어서의 수평거리는 상기 무인반송차의 X축 방향의 정지오차와, 상기 무인반송차의 Y축 둘레의 회전각도와 상기 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 X축 방향의 오차와, 상기 무인반송차의 Z축 둘레의 회전각도와 상기 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 X축 방향의 오차의 합계값 이상인 것을 특징으로 하는 무인반송차에 의한 통전보드의 자동이재방법.
9. 통전보드를 지지하는 캐리어랙을 반송하는 무한궤도의 무인반송차를 이용하여, 상기 캐리어랙을 통전테스트장치의 격납개소에 공급함과 동시에, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소로부너 회수하여 상기 무인반송차의 정위치에 재치하는 통전테스트 시스템에 있어서, 상기 무인반송차측은 상기 캐리어랙을 재치하여 상기 캐리어랙을 승강 및 수평이동하는 이동기구와, 상기 정위치의 주위에 설치되어 상부로부터의 진입물이 당접하면 상기 진입물의 자중에 의해 그 진입물의 진행방향을 상기 정위치측으로 변경하는 특정면을 가지는 제2보정수단을 구비하고, 상기 통전테스트장치는 상기 격납개소의 주위에 설치되어, 상부로부터의 진입물이 당접하면 상기 진입물의 자중에 의해 상기 진입물의 진행방향을 상기 격납개소측으로 변경하는 제1보정수단을 구비하는 것을 특징으로 통전테스트 시스템.
10. 제9항에 있어서,상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 제1보정수단은 복수조의 위치결정 가이드로 이루어지고, 각 조의 위치결정 가이드는 상기 격납개소의 주위에 특정의 경사면을 대향시켜서 배치된 2개의 대략 삼각기둥으로 구성되고, 대향하는 2개의 대략 삼각기둥 사이의 거리는 상기 캐리어랙의 바닥면의 X축 방향의 길이보다 약간 긴 것을 특징으로 하는 통전테스트 시스템.
11. 제9항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 제2보정수단은 2개의 XY위치결정 가이드로 이루어지고, 각 XY위치결정 가이드는 상기 정위치의 정점에 특정 사면을 각각 X축 방향 및 Y축방향을 향해서 배치된 2개의 대략 삼각기둥으로 구성되고, 상기 2개의 각 XY위치결정 가이드 사이의 거리는 상기 캐리어랙의 바닥면의 대각선 길이보다 약간 길고, 상기 2개의 XY위치결정 가이드를 구성하는 합계 4개의 대략 삼각기둥으로 규정되는 최소 장방형의 X축 방향 및 Y축 방향의 길이는 상기 캐리어랙의 바닥면의 X축 방향 및 Y축 방향의 길이보다 약간 긴 것을 특징으로 하는 통전테스트 시스템.
12. 제9항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소 상부에 위치시켰을 때의 상기 이동기구의 높이는 상기 격납개소에 설치된 제1보정수단의 상단의 높이에 소정의 클리어런스를 가한 높이이고, 상기 클리어런스 상기 무인반송차의 X축 둘레의 회전각도와 그 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 무인반송차 Y축 둘레의 회전각도와 그 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 Z축 방향으로의 승강시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 정지오차와, 상기 Y축 방향으로의 이동시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 굴곡량의 합계값 이상인 것을 특징으로 하는 통전테스트 시스템.
13. 제9항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 캐리어랙을 상기 격납개소에 재치했을 때의 상기 이동기구의 높이는 상기 격납개소에 설치된 제1보정수단의 하단의 높이로부터 소정의 클리어런스를 뺀 높이이고, 상기 클리어러스는 상기 무인반송차의 X축 둘레의 회전각도와 그 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 무인반송차 Y축 둘레의 회전각도와 그 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 Z축 방향의 오차와, 상기 Z축 방향으로의 승강시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 정지오차와, 상기 Y축 방향으로의 이동시의 상기 이동기구의 Z축 방향의 굴곡량의 합계값 이상인 것을 특징으로 하는 통전테스트 시스템.
14. 제10항에 있어서, 상기 무인반송차의 진행방향을 X축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 이동방향을 Y축 방향으로 하고, 상기 이동기구에 의한 상기 캐리어랙의 승강 방향을 Z축 방향으로 하면, 상기 경사면의 상단변과 하단변의 X축 방향에 있어서의 수평거리는 상기 무인반송차의 X축 방향의 정지오차와, 상기 무인반송차의 Y축 둘레의 회전각도와 상기 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 X축 방향의 오차와, 상기 무인반송차의 Z축 둘레의 회전각도와 상기 회전축으로부터 상기 격납개소까지의 거리에 의해 결정되는 X축 방향의 오차의 합계값 이상인 것을 특징으로 하는 통전테스트 시스템.