KR100191794B1 - 항행장치 - Google Patents

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KR100191794B1
KR100191794B1 KR1019950030321A KR19950030321A KR100191794B1 KR 100191794 B1 KR100191794 B1 KR 100191794B1 KR 1019950030321 A KR1019950030321 A KR 1019950030321A KR 19950030321 A KR19950030321 A KR 19950030321A KR 100191794 B1 KR100191794 B1 KR 100191794B1
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시게키 니시무라
히로유키 나카노
마사히로 나카지마
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구라우치 노리타카
스미토모덴키고교가부시키 가이샤
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Abstract

본 발명은 출발지점과 목적지점과의 사이의 경로를 탐색하는 항행(navigation)장치에 관한 것이며, 특히 도로교통정보를 수신하여 도로교통정보에 의거한 소망의 경로를 탐색하는 항행장치에 관한 것으로서, 교통정보센터로부터 교통정보로서 송신되는 링크와 경로계산용의 링크가 1대 1로 대응하고 있지 않는 경우에 있어서도, 추장경로계산을 정확하게 행할 수 있는 항행장치를 제공하는 것을 목적으로 한것이며, 그 구성에 있어서, 기억부는 교통정보로서 송신되는 링크(외부링크$2)에 대응하는 항행장치에 기억되어 있는 링크의 번호(내부링크#1, #2)와 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리X$m,#n와, 외부링크에 대응하는 부분의 길이Y$m,#n를 기억한 변환테이블을 가진다. 연산처리부는 이 변환테이블에 의거해서, 교통정보로서 보내오는 외부링크를 주행하기 위한 소요시간을 내부링크를 주행하기 위한 주행시간으로 변환한 후, 추장경로의 산출을 행하는 것을 특징으로 한 것이다.

Description

항행장치
제1도는 본 발명의 제1의 실시예에 있어서의 항행장치의 블록도.
제2도는 제1도의 제2기억부(109)에 기억되는 변환테이블의 구체예를 표시한 도면.
제3도는 제2도의 변환테이블에 기억되는 데이터에 대해서 설명하기 위한 제1의 도면.
제4도는 제2도의 변환테이블에 기억되는 데이터에 대해서 설명하기 위한 제2의 도면.
제5도는 링크를 통행하기 위한 소요시간(링크코스트)을 변환하는 처리에 대해서 설명하기 위한 순서도.
제6도는 본 발명의 제2의 실시예에 있어서의 항행장치가 수신하는 교통정보에 대해서 설명하기 위한 도면.
제7도는 본 발명의 제2의 실시예에 있어서의 항행장치의 링크의 길이의 변환처리에 대해서 설명하기 위한 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
101 : 연산처리부 103 : 정보수신부
105 : 위치검출부 107 : 제1기억부
109 : 제2기억부 111 : 입력부
113 : 표시부 201 : 외부링크데이터
203 : 대응내부링크데이터
본 발명은 출발지점과 목저지점과의 사이의 경로를 탐색하는 항행(navigation)장치에 관한 것으로서, 특히 도로교통정보를 수신하여 도로교통정보에 의거한 소망의 경로를 탐색하는 항행장치에 관한 것이다.
리얼타임으로 도로교통정보를 수신하고, 수신된 도로교통정보에 의거해서 현재지점에서 목적지까지의 추장경로를 탐색하여 표시하는 항행장치가 일본국 특개평 2-129800에 있어서 개시되어 있다.
이 항행장치에서는 도로지도데이터는 복수의 링크의 네트워크로서 구성되어 있으며, 각각의 링크의 길이가 메모리에 기억되어 있다. 도로교통정보가 입력되지 않을때는, 미리 항행장치에 기억된 각각의 링크의 길이를 근거로, 출발지점으로부터 목적지점의 링크의 집합의 길이가 최단으로되는 경로(추장경로)가 계산되어 표시된다.
항행장치가 지체나 교통규제등의 도로정보를 수신하였을 때, 수신된 도로정보에 의거해서 링크의 데이터가 변경되고, 추장경로의 계산이 행하여진다. 항행장치가 수신되는 지체정보에는, 지체가 일어나고 있는 링크의 번호와, 그 링크의 평균주행속도에 따른 수치데이터인 지체도(그 링크의 평균주행속도가 10㎞/h~20㎞/h인때에는, 1, 10㎞/h미만인때에는 2등)가 포함된다.
예를 들면 고속도로(통상속도 90㎞/h)의 어떤링크에 있어서, 지체도 1의 데이터를 항행장치가 수신한 것이라면, 그 링크는 지체에 의해 평균주행속도가 10㎞/h~20㎞/h로 저하한 것을 의미한다. 이때 항행장치에서는 90㎞/h÷15㎞/h(지체시의 평균속도)=6의 연산이 행하여지고, 이 링크의 길이는 지체가 일어나고 있지않는때의 링크의 길이에 대해서 6배의 링크길이가 되도록 웨이팅된다.
마찬가지로 지체도 2의 경우에는, 그 주행속도는 10㎞/h이하가 되므로, 90㎞/h÷15㎞/h=18의 연산이 행하여지고, 그 링크의 길이는 지체가 일어나고 있지 않는 때의 링크의 길이에 대해서 18배의 링크길이가 되도록 웨이팅된다.
웨이팅된 링크데이터를 고려해서 경로계산은 행하여진다.
그러나 종래의 항행장치에서는, 추장경로로서 적절한 경로를 구할 수 없는 경우가 있었다. 그 원인은 이하의 이유에 의한다.
① 종래의 항행장치에 기억되는 도로지도데이터의 링크는, 도로교통정보로서 입력되는 링크와 1대 1로 대응하고, 또한 링크번호도 일치해있지 않으면 안된다. 따라서 종래의 항행장치에서는, 예를 들면 도로교통정보로서 입력되는 링크의 도중에서 분기하도록 도로를 도로데이터로서 보유할 수 없고, 추장경로의 계산대상이 되는 도로는 도로교통정보의 링크에 한정되어 있었다. 또 마찬가지의 이유에서 복수의 도로교통정보의 송신소가 있으며, 각각의 교통정보의 링크가 일치해 있지않는때에는, 종래의 항행장치로는 모든 도로교통정보에 대응할 수 없게 된다.
② 종래의 항행장치에서는, 수단계의 지체도를 근거로 링크길이의 변경을 행하고 있었기 때문에, 링크를 통행하기 위한 실제의 소요시간과의 사이에 오차가 있어 정확한 추장경로계산을 할 수 없다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 이루어진 것으로서, 정확한 추장경로의 계산을 행할 수 있는 항행장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제1발명에 관한 항행장치는, 복수의 도로링크의 네트워크에 의해 구성되는 도로데이터와, 도로링크의 각각에 대응한 주행코스트데이터를 기억하고, 출발지점과 목적지점과의 사이의 경로를 탐색하는 항행장치로서, 교통정보를 위하여 설정된 특정링크에 대응한, 교통정보를 수취하는 수취수단과, 상기 상기 기억된 도로링크와의 사이의 대응관계를 표시한 변환테이블을 기억하고 특정링크와 상기 기억된 도로링크와의 사이의 대응관계를 표시한 변환테이블을 기억하는 기억수단과, 상기 수취된 교통정보와 상기 변환테이블에 의거해서 상기 도로링크중 특정링크에 대응한 도로링크의 주행코스트데이터를, 새로운 주행코스트데이터에 변환하는 변환수단과, 기억된 주행코스트데이터중, 새로운 주행코스트데이터를 제외한 주행코스트데이터와, 변환된 새로운 주행코스트데이터에 의거해서 출발지점과 목적지점과의 사이의 경로를 탐색하는 탐색수단을 구비한 것이다.
본 발명의 제2발명에 관한 항행장치는, 본 발명의 제1발명의 항행장치로서, 주행코스트데이터는 도로링크의 각각을 주행하기 위한 소요시간데이터를 포함하고, 교통정보는 특정링크를 주행하기 위한 소요시간데이터를 포함하는 것이다.
본 발명의 제3발명에 관한 항행장치는, 본 발명의 제1 또는 제2발명의 항행장치로서, 탐색된 경로를 표시하는 표시수단을 더 구비한 것이다.
본 발명의 제4발명에 관한 항행장치는, 본 발명의 제1 또는 제2발명의 항행장치로서, 탐색된 경로를 주행하기 위한 안내정보를 도면이나 음성 등을 사용해서 출력하는 출력수단을 더 구비한 것이다.
본 발명의 제1발명의 항행장치는, 복수의 도로링크의 네트워크에 의해 구성되는 도로데이터와 도로링크의 각각에 대응한 주행코스트데이터를 기억하고, 교통정보를 위하여 도로링크의 각각에 대응한 주행코스트데이터를 기억하고, 교통정보를 위하여 설정된 특정링크에 대응한 교통정보를 수취하고, 상기 특정링크와 상기 수치된 교통정보와 상기 변환테이블에 의거해서 상기 도로링크 중 특정링크에 대응한 도로링크의 주행코스트데이터를 새로운 주행코스트데이터로 변환하고, 기억된 주행코스트데이터중, 새로운 주행코스트데이터를 제외한 주행코스트데이터와 변환된 새로운 주행코스트데이터에 의거해서, 출발지점과 목적지의 사이의 경로를 탐색한다.
본 발명의 제2발명의 항행장치는, 본 발명의 제1발명의 항행장치의 작용에 추가해서 주행코스트데이터로서 도로링크의 각각을 주행하기 위한 소요시간데이터를 사용하고, 교통정보로서 특정링크를 주행하기 위한 소요시간데이터를 수취한다.
본 발명의 제3발명의 항행장치는, 본 발명의 제1발명 또는 제2발명의 항행장치의 작용에 추가해서 탐색된 경로를 표시한다.
본 발명의 제4발명의 항행장치는, 본 발명의 제1 또는 제2발명의 항행장치의 작용에 추가해서, 탐색된 경로를 주행하기 위한 안내정보를 도면이나 음성등을 사용해서 출력한다.
이하, 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참조하면서, 상세히 설명한다.
제1도는 본 발명의 제1의 실시예에 있어서의 항행장치의 블록도이다.
제1도를 참조해서, 항행장치는 각종 연산을 행하는 연산처리부(101)와, 도로옆에 설치된 비콘송신기로부터 송신되는 교통정보를 수신하는 정보수신부(103)와, GPS(Global Positioning System)위성으로부터의 신호등으로부터 차량의 현재위치를 검출하는 위치검출부(105)와, 수신된 교통정보를 디코드해서 기억하는 제1기억부(107), 비콘송신기로부터 송신되는 교통정보를 위하여 설정된 특정링크(이하 외부링크라 부름)와 항행장치에 기억되는 지도데이터의 도로링크(이하 내부링크라부름)와의 대응관계를 표시한 변환테이블 및 내부링크의 각각을 주행하기 위한 소요시간데이터를 기억하는 제2기억부(109)와, 목적지등을 입력하는 입력부(111)와, 연산된 경로를 도로지도상에 중첩해서 표시하는 표시부(113)와, 도로지도데이터등을 기억하는 CD-ROM(115)를 포함한다.
제2도는 제1도의 제2기억부(109)에 기억되는 변환테이블의 구체예를 표시한 도면, 제3도는 제2도의 변환테이블에 기억되는 데이터에 대해서 설명하기 위한 제1의 도면이다.
제2도를 참조하면, 변환테이블은 크고 외부링크데이터(201)와 그 외부링크데이터에 대응하는 K개의 대응내부링크데이터(203)를 포함한다.
외부링크데이터(201)는, 이하의 데이터를 포함한다.
① 외부링크번호($m)…외부링크를 식별한다.
② 외부링크이 길이(D$m)
③ 대응하는 내부링크의 번호(#n1, #n2,…)…외부링크에 대응하는 내부링크의 번호를 기억한다.
대응내부링크데이터(203)는 이하의 데이터를 포함한다.
① 내부링크번호(#n)…내부링크를 식별한다.
② 대응하는 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리(X$m, #n)…외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리를 기억한다. 단 외부링크내에 내부링크의 종단부가 포함되는 경우는 0을 기억한다.
③ 외부링크에 대응하는 부분의 길이(Y$m,#n)
제3도를 참조해서 번호$2의 길이 500m의 외부링크에 내부링크#1, #2가 대응하고 있을때에는, 제2도의 변환테이블의 내용은 이하에 표시된 바와같이 1개의 외부링크데이터에 대하여 2개의 대응내부링크데이터가 포함되는 구성으로 된다.
(외부링크데이터)
① 외부링크번호$2
② 외부링크의 길이D$2=500m
③ 대응하는 내부링크의 번호 #1, #2
(대응내부링크데이터 1)
① 내부링크번호#1
② 대응하는 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리X$2,#1=300m
③ 외부링크에 대응하는 부분의 길이Y$2,#1=100m
(대응내부링크데이터 2)
① 내부링크번호#2
② 대응하는 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리X$2,#2=0m(외부링크내에 내부링크의 종단부가 포함되기 때문에)
③ 외부링크에 대응하는 부분의 길이Y$2,#2=400m
대응내부링크데이터는, 이 예와같이 외부링크종단부로부터 시단부를 향하는 방향으로 격납된다.
제4도와 같이 내부링크내에 외부링크가 포함되는 경우의 변환테이블은 이하와 같이 된다.
① 외부링크번호$1
② 외부링크의 길이D$1=300m
③ 대응하는 내부링크의 번호 #1
(대응내부링크데이터 1)
① 내부링크번호#1
② 대응하는 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리X$1,#1=600m
③ 외부링크에 대응하는 부분의 길이Y$1,#1=300m
(외부링크데이터)
① 외부링크번호$2
② 외부링크의 길이D$2=300m
③ 대응하는 내부링크의 번호 #1
(대응내부링크데이터 1)
① 내부링크번호#1
② 대응하는 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리X$2,#1=300m
③ 외부링크에 대응하는 부분의 길이Y$2,#1=300m
(외부링크데이터)
① 외부링크번호$3
② 외부링크의 길이D$3=300m
③ 대응하는 내부링크의 번호 #1
(대응내부링크데이터 1)
① 내부링크번호#1
② 대응하는 외부링크종단부의 내부링크종단부로부터의 거리X$3,#1=0m
③ 외부링크에 대응하는 부분의 길이Y$3,#1=300m
다음에 제1도의 항행장치의 동작에 대해서 설명한다. 정보수신부(103)는, 도로옆에 설치된 비콘송신기로부터 송신되는 현시각에 있어서의 외부링크의 소요시간 및 규제정보등의 교통정보를 포함한 부호화된 신호를 수신하고, 이들을 디코드한다. 디코드된 정보는 제1기억부(107)에 기억된다.
입력부(111)로부터 차량의 목적지가 입력되면, 먼저 현재위치검출부(105)에 의해서 검출된 차량의 현재위치와 목적지를 포함한 영역에 있는 내부링크마다의 표준소요시간을 포함한 경로계산용의 지도데이터, 및 외부링크와 내부링크와의 대응관계를 표시한 변환테이블이 제2기억부(109)로부터 제1기억부에 보내진다. 다음에 연산처리부(101)에 의해서 제1기억부(107)에 기억된 외부링크의 각각을 통행하기 위한 소요시간으로부터 변환테이블에 의거해서 대응하는 내부링크의 소요시간을 변경하는 소요시간변환처리가 행하여진다.
제5도는 링크를 통행하기 위한 소요시간(링크코스트)을 변환하는 처리에 대해서 설명하기 위한 순서도이다.
스텝S601에 있어서, 수신된 외부링크의 주행소요시간을 근거로, 대응하는 내부링크의 코스트가 변환된다. 이 변환은 예를 들면 내부링크와 외부링크가 제3도에 표시되는 대응관계에 있으며, 외부링크$2를 주행하기 위한 소요시간이 t$2이고, 미리 기억되어 있는 내부링크#1을 주행하기 위한 소요시간t#1, 내부링크#2를 주행하기 위한 소요시간이 t#2였다고하면, 교통정보를 고려에 넣은 각링크의 주행을 위한 소요시간은,
링크#1에서는
X$2,#1×t#1/(X$2,#1+Y$2,#1)+Y$2,#1×t$2/(Y$2,#1+Y$2,#2)
링크#2에서는
Y$3,#2×t#2/(Y$2,#2+Y$3,#2)+Y$2,#2×t$2/(Y$2,#1+Y$2,#2)
가 되도록 변경된다.
스텝S602, S603에 있어서, 통행금지의 규제등이 존재하는 내부링크에 있어서는 소요시간을 무한대로 한다.
스텝S604에 있어서, 대응하는 내부링크를 모두 처리하였는지 판별되고, NO면 스텝S606에 있어서, 다음의 대응하는 내부링크의 처리가 행하여진다.
스텝S604에서 YES면, 스텝S605에 있어서, 수신한 교통정보를 모두 처리하였는지 판정되고, NO면 스텝S607에 있어서 다음의 외부링크의 정보의 처리가 행하여진다.
스텝S605에서 YES면 링크를 통행하기위한 소요시간을 변환하는 처리를 종료한다.
변환된 링크의 소요시간을 고려해서, 추장경로의 산출이 행하여진다.
이와 같은 외부링크와 내부링크의 대응관계를 표시한 변환테이블을 사용하므로써, 임의의 내부링크를 항행장치에 설정할 수 있고, 표시안내할 수 있는 경로에 제한이 없어지기 때문에, 종래보다도 정밀도가 높은 경로계산을 행할 수 있다.
제6도는, 본 발명의 제2의 실시예에 있어서의 항행장치가 수신하는 교통정보에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
제2의 실시예에 있어서의 항행장치의 장치구성, 변환테이블등은 제1의 실시예와 동일하다. 제2의 실시예에 있어서의 항행장치에서는 추장경로의 계산에 링크길이를 사용한다.
제2의 실시예에 있어서의 항행장치가 수신하는 교통정보는, (a)지체정보와, (b)규제정보이다.
지체정보는 지체가 일어나고있는 외부링크의 번호와 지체도와, 지체의 선두의 외부링크종단부로부터의 거리(d1)와 지체길이(d2)의 데이터를 포함한다. 지체도란 지체의 평균주행속도에 따른 수치데이터이며, 예를들면 그 링크의 평균주행속도가 10㎞/h~20㎞/h인 때에는 1, 10㎞/h미만인때에는 2등의 수치데이터가 지체도가 된다.
규제정보는 규제가 행하여지고있는 링크의 번호와, 규제내용(통행금지, 서행등)과 규제의 선단부의 외부링크종단부로부터의 거리(d3)와, 규제길이(d4)를 포함한 데이터이다.
제7도는 제2도의 실시예에 있어서의 항행장치의 링크의 길이의 변환처리에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
예를들면 고속도로인 외부링크$1에 있어서, 지체도 2의 지체가 일어나고 있었다고하면, 지체가 일어나고 있는 부분(파선부분)은, 고속도로의 평균속도㎞/h로부터 지체속도5㎞/h로 저하하고 있는 것을 표시하므로, 90÷5=18의 연산에 의해, 그 부분은 실제의 링크길이보다도 18배의 길이로 변환된다.
보다 구체적으로는 내부링크#1에서 지체가 일어나고 있는 부분에 대응하는 부분은 Y$1,#1-d1의 부분이므로, 내부링크#1의 링크길이에는 17×(Y$1,#1-d1)의 길이가 가산된다.
내부링크#2에서 지체가 일어나고 있는 부분에 대응하는 부분은, d1+d2-Y$1,#1의 부분이므로, 내부링크#2의 링크길이에는 17×(d1+d2-Y$1,#1)의 길이가 가산된다.
또한 통행금지의 규제가 있는 내부링크는 그 길이가 무한대로 되도록 설정된다.
제2의 실시예에 있어서의 항행장치에서는, 변경된 링크길이를 고려해서 출발지점과 목표지점과의 사이의 링크길이의 합계가 최단으로 되는 경로가 산출된다.
또한, 제1, 제2의 실시예에 있어서 기억부에 다른 복수의 교통정보제공장치에 대응한 복수의 변환테이블을 기록하도록하면, 다른 복수의 교통정보제공장치로부터의 교통정보를 이용할 수 있게 된다.
또 본 실시예에서는 경로를 표시장치에 표시하였으나, 구하게된 경로상의 분기점이나 교차점의 명칭이나, 그점에 있어서의 진행방향, 다음의 교차점, 분기점까지의 거리나 시간등의 정보를 표시나 음성등에 의해 출력하도록 해도 된다.
또 교통정보의 정보수신부는 전파비콘, 광비콘, FM다중방송등의 광역방송, 지상국 또는 이동국과의 무선통신, 자동차전화회선등의 통신망등에 의해 정보를 수신해도 된다. IC카드, 하드디스크, 플로피디스크, CO-ROM, 광디스크, 미니디스크등의 외부기억장치로부터 교통정보를 입력해도 된다.
또 본 실시예에서는 외부링크의 정보의 디코드를 정보수신부에서 행하였으나, 반드시 디코드는 수신수단에 의해 행할 필요는 없으며, 연산처리부등에서 행하여도 되고, 디코드된 정보를 일단 기억하지 않고 직접 내부링크의 링크코스트로 변환해도 된다.
또 본 실시예에서는 경로계산용의 지도데이터 및 외부링크로부터 내부링크에의 변환테이블을 제2기억부에 기억하고, 필요하게 되었을때에 제1기억부에의 판독을 행하였으나, 정보는 어느 기억부에 기억시켜도되고, 모든 정보를 제1기억부에 기억시키고 제2기억부를 없애도 된다.
본 발명의 제1발명에 관한 항행장치는, 도로링크의 데이터로서, 외부로부터 입력되는 교통정보링크로부터 분기하게되는 도로링크를 가지는 일이 가능하며, 표시, 안내할 수 있는 경로에 제한이없다. 결과로서 종래보다 정밀도가 높은 추장경로를 계산할 수 있다. 또 복수의 변환테이블을 가지므로써 다른 교통정보링크를 가진 정보제공장치로부터의 정보를 이용할 수 있다. 또 상기 효과에 추가해서, 변환테이블을 사용해서 입력된 교통정보를 도로링크중 특정링크에 대응한 도로링크의 주행코스트데이터로서 새로운 주행코스트데이터로 변환하기 때문에 효율적인 처리를 할 수 있다.
본 발명의 제2발명에 관한 항행장치에서는, 주행코스트데이터로서 도로링크의 각각을 주행하기 위한 소요시간데이터를 사용하고, 교통정보로서 특정링크를 주행하기 위한 소요시간데이터를 수취하기 때문에, 보다 정확한 경로계산이 가능하다.
본 발명의 제3발명에 관한 항행장치에서는, 본 발명의 제1 또는 제2발명의 항행장치의 효과에 추가해서, 탐색된 경로를 표시하는 일이 가능하게되므로 사용이 편리하게 된다.
본 발명의 제4발명에 관한 항행장치에서는, 본 발명의 제1발명 또는 제2발명의 항행장치의 효과에 추가해서, 탐색된 경로를 주행하기 위한 안내정보를 도면이나 음성등을 사용해서 출력하기 때문에, 보다 사용이 편리하게 된다.

Claims (4)

  1. 복수의 도로링크의 네트워크에 의해 구성되는 도로데이터와, 상기 도로링크의 각각에 대응한 주행코스트데이터를 기억하고, 출발지점과 목적지점과의 사이의 경로를 탐색하는 항행장치에 있어서, 교통정보를 위하여 설정된 특정링크에 대응한 교통정보를 수신하는 교통정보수신단(103)과, 상기 특정링크와 상기 기억된 도로링크와의 사이의 대응관계를 표시한 변환테이블을 기억하는 기억수단(109)과, 상기 수신된 교통정보와 상기 변환테이블에 의거해서 상기 도로링크중 상기 특정링크에 대응한 도로링크의 주행코스트데이터를 새로운 주행코스트데이터로 변환하는 변환수단(101)과, 상기 기억된 주행코스트데이터중 상기 새로운 주행코스트데이터를 제외한 주행코스트데이터와 상기 변환된 새로운 주행코스트데이터에 의거해서 상기 출발지점과 상기 목적지점과의 사이의 경로를 탐색하는 탐색수단(101)을 구비한 것을 특징으로 하는 항행장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 주행코스트데이터는 상기 도로링크의 각각을 주행하기 위한 소요시간데이터를 포함하고, 상기 교통정보는 상기 특정링크를 주행하기 위한 소요시간데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 항행장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 탐색된 경로를 표시하는 표시수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 항행장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 탐색된 경로를 주행하기 위한 안내정보를 도면이나 음성등을 사용해서 출력하는 출력수단을 더 구비한 것을 특징으로 하는 항행장치.
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