JPH10148540A - 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法Info
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- JPH10148540A JPH10148540A JP32076496A JP32076496A JPH10148540A JP H10148540 A JPH10148540 A JP H10148540A JP 32076496 A JP32076496 A JP 32076496A JP 32076496 A JP32076496 A JP 32076496A JP H10148540 A JPH10148540 A JP H10148540A
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- Japan
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- road
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- vehicle
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- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の現在位置から最終目的地までの間の全
区間にわたって車両を案内することができるとともに、
交通情報センタから送られてきた推奨道路にほぼ沿った
誘導経路を探索できる車載用ナビゲーション装置の誘導
経路探索方法を提供する。 【解決手段】 ビーコン送受信機５を介して目的地まで
の推奨経路データを受信すると、ナビゲーション装置本
体１はＣＤ−ＲＯＭ３に記憶されている道路データのう
ち、推奨経路の道路リンクに対応する道路リンクのコス
トを極めて小さい値に置き換える。そして、車両の現在
位置から目的地までの最もコストが低い経路を誘導経路
とする。
区間にわたって車両を案内することができるとともに、
交通情報センタから送られてきた推奨道路にほぼ沿った
誘導経路を探索できる車載用ナビゲーション装置の誘導
経路探索方法を提供する。 【解決手段】 ビーコン送受信機５を介して目的地まで
の推奨経路データを受信すると、ナビゲーション装置本
体１はＣＤ−ＲＯＭ３に記憶されている道路データのう
ち、推奨経路の道路リンクに対応する道路リンクのコス
トを極めて小さい値に置き換える。そして、車両の現在
位置から目的地までの最もコストが低い経路を誘導経路
とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目的地までの最適
な誘導経路を探索し、その誘導経路に沿ってユーザを案
内する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法に
関し、特に車両外部の交通情報センタから目的地までの
誘導経路を取得する車載用ナビゲーション装置の誘導経
路探索方法に関する。
な誘導経路を探索し、その誘導経路に沿ってユーザを案
内する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法に
関し、特に車両外部の交通情報センタから目的地までの
誘導経路を取得する車載用ナビゲーション装置の誘導経
路探索方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載用ナビゲーション装置は、地図デー
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）及び車速センサ等の車
両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図デー
タ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両
位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面上に描画する
と共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレ
イ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図
画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し
車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを
走行しているのかを一目で判るようにしている。
タを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ
（Global Positioning System ）及び車速センサ等の車
両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置
等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図デー
タ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両
位置の周囲の地図画像をディスプレイ画面上に描画する
と共に、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレ
イ画面に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図
画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し
車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを
走行しているのかを一目で判るようにしている。
【０００３】また、通常、車載用ナビゲーション装置に
は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路と
して記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他
の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車
両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内
に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差
点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすること
で、ユーザを目的地まで案内する。
は、ユーザが所望の目的地に向けて道路を間違うことな
く容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載され
ている。この経路誘導機能によれば、地図データを用い
て出発地から目的地までを結ぶ最もコストが低い経路を
横型探索法又はダイクストラ法等のシミュレーション計
算を行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路と
して記憶しておき、走行中、地図画像上に誘導経路を他
の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車
両が誘導経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内
に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差
点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすること
で、ユーザを目的地まで案内する。
【０００４】なお、コストとは、距離を基に、道路幅
員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折
等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などで
あり、誘導経路としての適正の程度を数値化したもので
ある。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユー
ザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先する
か時間を優先するかなどを指定することにより、コスト
は異なったものとなる。
員、道路種別（一般道か高速道かなど）、右折及び左折
等に応じた定数を乗じた値や車両の走行予測時間などで
あり、誘導経路としての適正の程度を数値化したもので
ある。距離が同一の２つの経路があったとしても、ユー
ザが例えば有料道路を使用するか否か、距離を優先する
か時間を優先するかなどを指定することにより、コスト
は異なったものとなる。
【０００５】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶装置に記
憶されている地図は、1/12500 、1/25000 、1/50000 及
び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度
幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度
で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶され
ている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つの
ノードを連結した部分はリンクといわれる。また、地図
データは、（１）道路リスト、ノードテーブル及び交差
点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図
画面上に道路、建築、施設、公園及び河川等を表示する
ための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、
道路名、交差点名及び建物の名前等の文字や地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成され
る。
憶されている地図は、1/12500 、1/25000 、1/50000 及
び1/100000等の縮尺レベルに応じて適当な大きさの経度
幅及び緯度幅に区切られており、道路等は経度及び緯度
で表現された頂点（ノード）の座標集合として記憶され
ている。道路は２以上のノードの連結からなり、２つの
ノードを連結した部分はリンクといわれる。また、地図
データは、（１）道路リスト、ノードテーブル及び交差
点構成ノードリスト等からなる道路レイヤ、（２）地図
画面上に道路、建築、施設、公園及び河川等を表示する
ための背景レイヤ、（３）市町村名などの行政区画名、
道路名、交差点名及び建物の名前等の文字や地図記号等
を表示するための文字・記号レイヤなどから構成され
る。
【０００６】近年、道路上に電波ビーコン又は光ビーコ
ンを介して交通情報（渋滞情報、事故情報、通行止め情
報及び通行規制情報等）を提供する交通情報送信器を設
置し、交通情報送信器の近傍を通る車両に交通情報を伝
達する交通情報システムが開発されている。この交通情
報システムを使用したナビゲーション装置によれば、交
通情報送信器から送られてくる交通情報を受信し、この
交通情報を利用して渋滞や事故が発生した道路及び通行
止めの道路を避けて誘導経路を探索し、ユーザを目的地
まで短時間で案内することができる。
ンを介して交通情報（渋滞情報、事故情報、通行止め情
報及び通行規制情報等）を提供する交通情報送信器を設
置し、交通情報送信器の近傍を通る車両に交通情報を伝
達する交通情報システムが開発されている。この交通情
報システムを使用したナビゲーション装置によれば、交
通情報送信器から送られてくる交通情報を受信し、この
交通情報を利用して渋滞や事故が発生した道路及び通行
止めの道路を避けて誘導経路を探索し、ユーザを目的地
まで短時間で案内することができる。
【０００７】更に、道路上に光ビーコンを介して双方向
通信が可能な交通情報送受信器を設置し、車両から交通
情報送受信器に向けて目的地データを送信すると、交通
情報送受信器は受信したデータを交通情報センタに送
り、交通情報センタで車両の現在位置から目的地までの
推奨経路を探索して、その推奨経路を前記交通情報送受
信器を介して車両に返送することが提案されている。交
通情報センタから推奨経路を受信した車載用ナビゲーシ
ョン装置は、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
を用いて画面上に地図画像を表示し、推奨経路を他の道
路と色や太さを変えて地図画像に重ね合わせて表示す
る。そして、この推奨経路に沿って車両を案内する。
通信が可能な交通情報送受信器を設置し、車両から交通
情報送受信器に向けて目的地データを送信すると、交通
情報送受信器は受信したデータを交通情報センタに送
り、交通情報センタで車両の現在位置から目的地までの
推奨経路を探索して、その推奨経路を前記交通情報送受
信器を介して車両に返送することが提案されている。交
通情報センタから推奨経路を受信した車載用ナビゲーシ
ョン装置は、ＣＤ−ＲＯＭに記憶されている地図データ
を用いて画面上に地図画像を表示し、推奨経路を他の道
路と色や太さを変えて地図画像に重ね合わせて表示す
る。そして、この推奨経路に沿って車両を案内する。
【０００８】このようなシステムによれば、多数の車両
の進行方向を交通情報センタで把握し、交通渋滞の発生
を避けるように各車両を誘導することができて、その結
果各車両の走行時間がいずれも短縮される。
の進行方向を交通情報センタで把握し、交通渋滞の発生
を避けるように各車両を誘導することができて、その結
果各車両の走行時間がいずれも短縮される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、交通情
報センタでは、極めて短時間で推奨経路を探索して車両
に送信する必要がある。このため、交通情報センタで
は、全ての道路データを使用して推奨道路を探索するの
ではなく、主要道路のデータ（以下、ＶＩＣＳリンクと
いう）のみを使用して推奨道路を探索する。従って、推
奨経路には主要道路しか含まれない。最終目的地が主要
道路から離れた位置にある場合は、推奨経路の終端から
最終目的地までの間を、ドライバーは自分の判断で道路
を選択して走行する必要がある。しかし、例えば最終目
的地が初めて訪れる場所の場合、ドライバーは道路の選
択に迷ってしまう。
報センタでは、極めて短時間で推奨経路を探索して車両
に送信する必要がある。このため、交通情報センタで
は、全ての道路データを使用して推奨道路を探索するの
ではなく、主要道路のデータ（以下、ＶＩＣＳリンクと
いう）のみを使用して推奨道路を探索する。従って、推
奨経路には主要道路しか含まれない。最終目的地が主要
道路から離れた位置にある場合は、推奨経路の終端から
最終目的地までの間を、ドライバーは自分の判断で道路
を選択して走行する必要がある。しかし、例えば最終目
的地が初めて訪れる場所の場合、ドライバーは道路の選
択に迷ってしまう。
【００１０】また、交通情報センタでは常に最新の道路
データが使用されるが、ナビゲーション装置のＣＤ−Ｒ
ＯＭは常に最新版のものが使用されるとは限らない。こ
のため、交通情報センタの道路データとナビゲーション
装置のＣＤ−ＲＯＭの道路データとが異なっていて、交
通情報センタから入手した推奨経路の一部がＣＤ−ＲＯ
Ｍの道路データに含まれていないことも起こる。例え
ば、開通したばかりの道路が推奨経路に含まれていた場
合、ナビゲーション装置はＣＤ−ＲＯＭに該当する道路
のデータがないので画面上に道路として表示することが
できず、画面上では推奨道路の一部が途切れてしまう。
また、ナビゲーション装置は、該当する道路データがな
いので、車両を該当する道路に案内することができな
い。このように、推奨経路に含まれるＶＩＣＳリンクに
該当する道路データがＣＤ−ＲＯＭに格納されていない
場合、車載用ナビゲーションでは車両を誘導ができない
ため、ドライバーは自分の判断で推奨経路が途切れてい
る間の道路を選択して走行する必要がある。
データが使用されるが、ナビゲーション装置のＣＤ−Ｒ
ＯＭは常に最新版のものが使用されるとは限らない。こ
のため、交通情報センタの道路データとナビゲーション
装置のＣＤ−ＲＯＭの道路データとが異なっていて、交
通情報センタから入手した推奨経路の一部がＣＤ−ＲＯ
Ｍの道路データに含まれていないことも起こる。例え
ば、開通したばかりの道路が推奨経路に含まれていた場
合、ナビゲーション装置はＣＤ−ＲＯＭに該当する道路
のデータがないので画面上に道路として表示することが
できず、画面上では推奨道路の一部が途切れてしまう。
また、ナビゲーション装置は、該当する道路データがな
いので、車両を該当する道路に案内することができな
い。このように、推奨経路に含まれるＶＩＣＳリンクに
該当する道路データがＣＤ−ＲＯＭに格納されていない
場合、車載用ナビゲーションでは車両を誘導ができない
ため、ドライバーは自分の判断で推奨経路が途切れてい
る間の道路を選択して走行する必要がある。
【００１１】以上から本発明の目的は、車両の現在位置
から最終目的地までの間の全区間にわたって車両を案内
することができるとともに、交通情報センタから送られ
てきた推奨道路にほぼ沿った誘導経路を探索できる車載
用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法を提供するこ
とである。
から最終目的地までの間の全区間にわたって車両を案内
することができるとともに、交通情報センタから送られ
てきた推奨道路にほぼ沿った誘導経路を探索できる車載
用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法を提供するこ
とである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記した課題は、車両外
部の交通情報センタに目的地データを送信し、前記交通
情報センタから目的地までの推奨経路データを受信し、
地図データ記憶手段から道路データを読み出して各道路
リンクのコストを設定し、前記推奨経路データの各道路
リンクに対応する地図データ記憶手段の道路データの各
道路リンクのコストを元のコストよりも小さい値に置き
換えて前記目的地までの経路のコスト計算を行い誘導経
路を探索することを特徴とする車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法により解決する。
部の交通情報センタに目的地データを送信し、前記交通
情報センタから目的地までの推奨経路データを受信し、
地図データ記憶手段から道路データを読み出して各道路
リンクのコストを設定し、前記推奨経路データの各道路
リンクに対応する地図データ記憶手段の道路データの各
道路リンクのコストを元のコストよりも小さい値に置き
換えて前記目的地までの経路のコスト計算を行い誘導経
路を探索することを特徴とする車載用ナビゲーション装
置の誘導経路探索方法により解決する。
【００１３】また、上記した課題は、車両外部の交通情
報センタに最終目的地の近傍の指定目的地データを送信
し、交通情報センタから前記指定目的地までの推奨経路
データを受信し、地図データ記憶手段から道路データを
読み出して各道路リンクのコストを設定し、前記推奨経
路データの各道路リンクに対応する地図データ記憶手段
の道路データの各道路リンクのコストを元のコストより
も小さい値に置き換えて前記最終目的地までの経路のコ
スト計算を行い誘導経路を探索することを特徴とする車
載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法により解決
する。
報センタに最終目的地の近傍の指定目的地データを送信
し、交通情報センタから前記指定目的地までの推奨経路
データを受信し、地図データ記憶手段から道路データを
読み出して各道路リンクのコストを設定し、前記推奨経
路データの各道路リンクに対応する地図データ記憶手段
の道路データの各道路リンクのコストを元のコストより
も小さい値に置き換えて前記最終目的地までの経路のコ
スト計算を行い誘導経路を探索することを特徴とする車
載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法により解決
する。
【００１４】以下、本発明の作用について説明する。本
発明においては、車両外部の交通情報センタから受信し
た推奨道路をそのまま誘導経路とするのではなく、推奨
経路を優先して走行するように誘導経路を探索する。す
なわち、本願の第１発明においては、目的地を車両外部
の交通情報センタに送信して、交通情報センタで探索し
た推奨経路データを受信する。そして、地図データ記憶
手段から道路データを読み出して各道路リンクのコスト
を設定した後、推奨経路データに含まれる道路リンクを
元のコストよりも小さい値に置き換える。これにより、
推奨経路が誘導経路として優先的に選択される。但し、
推奨経路データのうち地図データ記憶手段に対応する地
図データがない道路リンクについては、該当する道路リ
ンクの始点と終点との間の誘導経路を地図データ記憶手
段の地図データを用いて探索する。これにより、車両の
現在位置から目的地までの全区間にわたって、推奨経路
にほぼ沿った経路で車両を案内することができる。
発明においては、車両外部の交通情報センタから受信し
た推奨道路をそのまま誘導経路とするのではなく、推奨
経路を優先して走行するように誘導経路を探索する。す
なわち、本願の第１発明においては、目的地を車両外部
の交通情報センタに送信して、交通情報センタで探索し
た推奨経路データを受信する。そして、地図データ記憶
手段から道路データを読み出して各道路リンクのコスト
を設定した後、推奨経路データに含まれる道路リンクを
元のコストよりも小さい値に置き換える。これにより、
推奨経路が誘導経路として優先的に選択される。但し、
推奨経路データのうち地図データ記憶手段に対応する地
図データがない道路リンクについては、該当する道路リ
ンクの始点と終点との間の誘導経路を地図データ記憶手
段の地図データを用いて探索する。これにより、車両の
現在位置から目的地までの全区間にわたって、推奨経路
にほぼ沿った経路で車両を案内することができる。
【００１５】また本願の第２発明においては、最終目的
地の近傍の設定目的地を車両外部の交通情報センタに送
信して、交通情報センタで探索した推奨経路データを受
信する。最終目的地が交通情報センタで推奨経路を探索
するときに使用される道路リンクの道路から離れている
場合、このように最終目的地の近傍を設定目的地として
交通情報センタに送信することにより、交通情報センタ
では前記設定目的地までの推奨経路を極めて短時間で探
索することができる。本発明においては、推奨経路に対
応する各道路リンクのコストを元のコストよりも小さい
値に置き換えて車両の現在位置から最終目的地までの誘
導経路を探索するので、車両の現在位置から設定目的地
までの間はほぼ推奨経路と同じ道路が誘導経路として探
索される。また、推奨道路の終端から最終目的地までの
間は、地図データ記録手段に記憶されている地図データ
が使用され、最終目的地までの誘導経路が探索されて最
終目的地まで車両を案内することができる。
地の近傍の設定目的地を車両外部の交通情報センタに送
信して、交通情報センタで探索した推奨経路データを受
信する。最終目的地が交通情報センタで推奨経路を探索
するときに使用される道路リンクの道路から離れている
場合、このように最終目的地の近傍を設定目的地として
交通情報センタに送信することにより、交通情報センタ
では前記設定目的地までの推奨経路を極めて短時間で探
索することができる。本発明においては、推奨経路に対
応する各道路リンクのコストを元のコストよりも小さい
値に置き換えて車両の現在位置から最終目的地までの誘
導経路を探索するので、車両の現在位置から設定目的地
までの間はほぼ推奨経路と同じ道路が誘導経路として探
索される。また、推奨道路の終端から最終目的地までの
間は、地図データ記録手段に記憶されている地図データ
が使用され、最終目的地までの誘導経路が探索されて最
終目的地まで車両を案内することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、添付の図面を参照して説明する。図１は本発明の実
施の形態の車載用ナビゲーション装置を示すブロック図
である。１はマイクロコンピュータにより構成されたナ
ビゲーション装置本体である。２は液晶モニタ（ディス
プレイ装置）であり、ナビゲーション装置本体１は、こ
の液晶モニタ２に車両の現在位置の近傍の地図を表示し
たり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マー
ク及びその他の案内情報を表示する。
て、添付の図面を参照して説明する。図１は本発明の実
施の形態の車載用ナビゲーション装置を示すブロック図
である。１はマイクロコンピュータにより構成されたナ
ビゲーション装置本体である。２は液晶モニタ（ディス
プレイ装置）であり、ナビゲーション装置本体１は、こ
の液晶モニタ２に車両の現在位置の近傍の地図を表示し
たり、出発地から目的地までの誘導経路や車両位置マー
ク及びその他の案内情報を表示する。
【００１７】３は縮尺別の道路レイヤ、背景レイヤ、文
字・記号レイヤなどから構成された地図データを記憶し
たＣＤ−ＲＯＭである。このＣＤ−ＲＯＭ３には、交通
情報センタで推奨経路を探索するときに使用されるＶＩ
ＣＳリンクも記録されている。４は、車両の現在位置
や、車両方位、車両速度等を衛星航法により検出するＧ
ＰＳ受信器である。５は道路上の交通情報送受信器との
間で、光又は電波ビーコンを介して双方向通信を行うビ
ーコン送受信器である。６はＦＭ放送に多重された交通
情報を受信するためのＦＭ多重受信ユニットである。Ｆ
Ｍ多重放送は交通情報を広い範囲に伝達するために使用
される。一方、道路上の交通情報送受信器はより詳細な
交通情報を狭い範囲に伝達するために使用される。ま
た、交通情報送受信器は、車両と交通情報センタとの間
で双方向通信する際にも使用される。
字・記号レイヤなどから構成された地図データを記憶し
たＣＤ−ＲＯＭである。このＣＤ−ＲＯＭ３には、交通
情報センタで推奨経路を探索するときに使用されるＶＩ
ＣＳリンクも記録されている。４は、車両の現在位置
や、車両方位、車両速度等を衛星航法により検出するＧ
ＰＳ受信器である。５は道路上の交通情報送受信器との
間で、光又は電波ビーコンを介して双方向通信を行うビ
ーコン送受信器である。６はＦＭ放送に多重された交通
情報を受信するためのＦＭ多重受信ユニットである。Ｆ
Ｍ多重放送は交通情報を広い範囲に伝達するために使用
される。一方、道路上の交通情報送受信器はより詳細な
交通情報を狭い範囲に伝達するために使用される。ま
た、交通情報送受信器は、車両と交通情報センタとの間
で双方向通信する際にも使用される。
【００１８】７は車両の回転角度を検出するジャイロ、
８は車両の移動に伴って発生する車速パルスを検出する
車速パルス検出部、９はＣＤ−ＲＯＭ３から読み出した
地図データや、交通情報センタから送られてくる推奨経
路データを記憶するメモリである。ナビゲーション装置
本体１は、ＧＰＳ受信器４、ジャイロ７及び車速パルス
検出部８から得た情報を基に、車両の現在位置、方位及
び速度等を高精度に検出する。また、ナビゲーション装
置本体１は、ＣＤ−ＲＯＭ３に格納されている地図デー
タや、ビーコン送受信器５及びＦＭ多重受信ユニット６
を介して取得した交通情報を基に、出発地から目的地ま
での最もコストが低い経路を探索して誘導経路とし、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ３に格納されている地図データを用いてモニ
タ２に車両の現在位置近傍の地図画像を表示するととも
に、車両位置マーク及び誘導経路を地図画像に合わせて
表示し、更に車両の移動に合わせて各種案内情報をユー
ザに提供する。
８は車両の移動に伴って発生する車速パルスを検出する
車速パルス検出部、９はＣＤ−ＲＯＭ３から読み出した
地図データや、交通情報センタから送られてくる推奨経
路データを記憶するメモリである。ナビゲーション装置
本体１は、ＧＰＳ受信器４、ジャイロ７及び車速パルス
検出部８から得た情報を基に、車両の現在位置、方位及
び速度等を高精度に検出する。また、ナビゲーション装
置本体１は、ＣＤ−ＲＯＭ３に格納されている地図デー
タや、ビーコン送受信器５及びＦＭ多重受信ユニット６
を介して取得した交通情報を基に、出発地から目的地ま
での最もコストが低い経路を探索して誘導経路とし、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ３に格納されている地図データを用いてモニ
タ２に車両の現在位置近傍の地図画像を表示するととも
に、車両位置マーク及び誘導経路を地図画像に合わせて
表示し、更に車両の移動に合わせて各種案内情報をユー
ザに提供する。
【００１９】図２は、交通情報センタから受信した推奨
経路を用いた本実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の誘導経路の探索方法を示すフローチャートである。ま
ず、ステップＳ１において、ユーザが車載用ナビゲーシ
ョン装置に最終目的地を設定すると、最終目的地がメモ
リ９に記憶される。そして、車載用ナビゲーション装置
本体１はＣＤ−ＲＯＭ３の地図データから最終目的地に
最も近いＶＩＣＳリンクを探索して、指定目的地として
メモリ９に記憶する。なお、指定目的地としては、ＶＩ
ＣＳリンクの始点、ＶＩＣＳリンク上の交差点（ノー
ド）、一定の間隔に区切られたエリア、又は市町村等を
指定することができる。また、最終目的地がＶＩＣＳリ
ンクの交差点等の場合は、最終目的地が指定目的地とな
る。
経路を用いた本実施の形態の車載用ナビゲーション装置
の誘導経路の探索方法を示すフローチャートである。ま
ず、ステップＳ１において、ユーザが車載用ナビゲーシ
ョン装置に最終目的地を設定すると、最終目的地がメモ
リ９に記憶される。そして、車載用ナビゲーション装置
本体１はＣＤ−ＲＯＭ３の地図データから最終目的地に
最も近いＶＩＣＳリンクを探索して、指定目的地として
メモリ９に記憶する。なお、指定目的地としては、ＶＩ
ＣＳリンクの始点、ＶＩＣＳリンク上の交差点（ノー
ド）、一定の間隔に区切られたエリア、又は市町村等を
指定することができる。また、最終目的地がＶＩＣＳリ
ンクの交差点等の場合は、最終目的地が指定目的地とな
る。
【００２０】次に、車両が交通情報送受信器設置位置に
到達し交通情報送受信器から光ビーコンを受信する（ス
テップＳ２）と、ナビゲーション装置本体１はメモリ９
に記憶されている指定目的地を送信する（ステップＳ
３）。交通情報送受信器は、この指定目的地を交通情報
センタに送信する。交通情報センタでは、そのときの各
道路の交通量を加味して、車両の現在位置、すなわち光
ビーコンを受信した交通情報送受信器の位置から指定目
的地までの間の推奨経路を探索する（ステップＳ４）。
そして、探索結果は、前記の交通情報送受信器を介して
車両の車載用ナビゲーション装置に伝達される（ステッ
プＳ５）。
到達し交通情報送受信器から光ビーコンを受信する（ス
テップＳ２）と、ナビゲーション装置本体１はメモリ９
に記憶されている指定目的地を送信する（ステップＳ
３）。交通情報送受信器は、この指定目的地を交通情報
センタに送信する。交通情報センタでは、そのときの各
道路の交通量を加味して、車両の現在位置、すなわち光
ビーコンを受信した交通情報送受信器の位置から指定目
的地までの間の推奨経路を探索する（ステップＳ４）。
そして、探索結果は、前記の交通情報送受信器を介して
車両の車載用ナビゲーション装置に伝達される（ステッ
プＳ５）。
【００２１】車載用ナビゲーション装置に入力される推
奨経路データは、２次メッシュ番号とＶＩＣＳリンク番
号との形で表される。図３の模式図に示すように、２次
メッシュ１０とは、一定の間隔の緯度幅及び経度幅で分
割される複数の領域であり、各２次メッシュ１０には道
路を構成する複数の道路リンク（ＶＩＣＳリンク１１）
が含まれている。各２次メッシュ１０には固有の番号
（２次メッシュ番号）が付与されており、各ＶＩＣＳリ
ンク１１にもそれぞれ固有の番号が付与されている。従
って、２次メッシュ番号とＶＩＣＳリンク番号とによ
り、特定の道路が指定される。推奨経路データは、２次
メッシュ番号とＶＩＣＳリンク番号との集合により表さ
れる。
奨経路データは、２次メッシュ番号とＶＩＣＳリンク番
号との形で表される。図３の模式図に示すように、２次
メッシュ１０とは、一定の間隔の緯度幅及び経度幅で分
割される複数の領域であり、各２次メッシュ１０には道
路を構成する複数の道路リンク（ＶＩＣＳリンク１１）
が含まれている。各２次メッシュ１０には固有の番号
（２次メッシュ番号）が付与されており、各ＶＩＣＳリ
ンク１１にもそれぞれ固有の番号が付与されている。従
って、２次メッシュ番号とＶＩＣＳリンク番号とによ
り、特定の道路が指定される。推奨経路データは、２次
メッシュ番号とＶＩＣＳリンク番号との集合により表さ
れる。
【００２２】車載用ナビゲーション装置は、推奨経路デ
ータを受信すると、ステップＳ６に移行し、受信した推
奨経路データをメモリ９に記憶する。また、ＣＤ−ＲＯ
Ｍから道路データを読み出して各道路リンクのコストを
設定する。例えば、各道路の長さに幅員に応じた定数を
乗じてコストとする。そして、車載用ナビゲーション装
置は、横型探索法又はダイクストラ法で探索枝をのばす
際に、当該探索枝がＶＩＣＳリンクであるかを毎回判定
し、ＶＩＣＳリンクであれば道路リンクのコストを極め
て小さい値に置き換えて、車両の現在位置を出発地と
し、最終目的地までのコストが最も低い誘導経路を探索
する（ステップＳ７）。
ータを受信すると、ステップＳ６に移行し、受信した推
奨経路データをメモリ９に記憶する。また、ＣＤ−ＲＯ
Ｍから道路データを読み出して各道路リンクのコストを
設定する。例えば、各道路の長さに幅員に応じた定数を
乗じてコストとする。そして、車載用ナビゲーション装
置は、横型探索法又はダイクストラ法で探索枝をのばす
際に、当該探索枝がＶＩＣＳリンクであるかを毎回判定
し、ＶＩＣＳリンクであれば道路リンクのコストを極め
て小さい値に置き換えて、車両の現在位置を出発地と
し、最終目的地までのコストが最も低い誘導経路を探索
する（ステップＳ７）。
【００２３】なお、予め出発地から最終目的地までをカ
バーする２次メッシュの道路リンクデータを、全部又は
２次メッシュ毎にメモリ上に展開し、ＶＩＣＳリンクで
ある道路リンクのコストを極めて小さい値に置き換えた
後、誘導経路を探索するようにしてもよい。このよう
に、推奨経路に対応する道路リンクのコストを極めて小
さい値に置き換えてコストを計算し誘導経路を探索する
ので、通常は推奨経路が誘導経路として選択される。例
えば図４に示すように、車両の現在位置Ａから指定目的
地Ｂまでの間は推奨経路（図中太線で示す）が選択され
る。そして、推奨経路にない区間、すなわち指定目的地
Ｂから最終目的地Ｃまでの間は、ＣＤ−ＲＯＭ３の道路
データを使用して経路が探索される。また、推奨経路の
一部のＶＩＣＳリンクがＣＤ−ＲＯＭ３から読み出した
道路データに含まれていない場合、車載用ナビゲーショ
ン装置は、この部分のＶＩＣＳリンクを無視して、ＣＤ
−ＲＯＭ３から読み出した道路データに基づき誘導経路
を探索する。
バーする２次メッシュの道路リンクデータを、全部又は
２次メッシュ毎にメモリ上に展開し、ＶＩＣＳリンクで
ある道路リンクのコストを極めて小さい値に置き換えた
後、誘導経路を探索するようにしてもよい。このよう
に、推奨経路に対応する道路リンクのコストを極めて小
さい値に置き換えてコストを計算し誘導経路を探索する
ので、通常は推奨経路が誘導経路として選択される。例
えば図４に示すように、車両の現在位置Ａから指定目的
地Ｂまでの間は推奨経路（図中太線で示す）が選択され
る。そして、推奨経路にない区間、すなわち指定目的地
Ｂから最終目的地Ｃまでの間は、ＣＤ−ＲＯＭ３の道路
データを使用して経路が探索される。また、推奨経路の
一部のＶＩＣＳリンクがＣＤ−ＲＯＭ３から読み出した
道路データに含まれていない場合、車載用ナビゲーショ
ン装置は、この部分のＶＩＣＳリンクを無視して、ＣＤ
−ＲＯＭ３から読み出した道路データに基づき誘導経路
を探索する。
【００２４】その後、探索した誘導経路に沿って最終目
的地まで車両を案内する（ステップＳ８）。本実施の形
態によれば、上述の如く、交通情報センタから受信した
推奨道路データとＣＤ−ＲＯＭ３の道路データとの両方
を利用し、交通情報センタから送られてくる推奨経路を
優先して誘導経路を探索するので、そのときの道路状況
に合わせた最適な誘導経路が探索される。また、推奨経
路の終端から最終目的地までの間及びＣＤ−ＲＯＭ３の
道路データに含まれていないＶＩＣＳリンクについては
ＣＤ−ＲＯＭ３のデータを用いて誘導経路を探索するの
で、車両の現在位置から最終目的地まで連続した誘導経
路を探索できるとともに、この誘導経路に沿って車両を
適切に案内することができる。
的地まで車両を案内する（ステップＳ８）。本実施の形
態によれば、上述の如く、交通情報センタから受信した
推奨道路データとＣＤ−ＲＯＭ３の道路データとの両方
を利用し、交通情報センタから送られてくる推奨経路を
優先して誘導経路を探索するので、そのときの道路状況
に合わせた最適な誘導経路が探索される。また、推奨経
路の終端から最終目的地までの間及びＣＤ−ＲＯＭ３の
道路データに含まれていないＶＩＣＳリンクについては
ＣＤ−ＲＯＭ３のデータを用いて誘導経路を探索するの
で、車両の現在位置から最終目的地まで連続した誘導経
路を探索できるとともに、この誘導経路に沿って車両を
適切に案内することができる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
地図データ記憶手段に記憶されている地図データの道路
リンクのうち、交通情報センタから送られてきた推奨経
路データの道路リンクに対応する道路リンクのコストを
元のコストよりも小さい値に置き換えて目的地までの誘
導経路を探索するので、車両の現在位置から目的地まで
の全ての区間にわたって連続した誘導経路を探索し、そ
の誘導経路に沿って車両を案内できる。
地図データ記憶手段に記憶されている地図データの道路
リンクのうち、交通情報センタから送られてきた推奨経
路データの道路リンクに対応する道路リンクのコストを
元のコストよりも小さい値に置き換えて目的地までの誘
導経路を探索するので、車両の現在位置から目的地まで
の全ての区間にわたって連続した誘導経路を探索し、そ
の誘導経路に沿って車両を案内できる。
【図１】本発明の実施の形態の車載用ナビゲーション装
置を示すブロック図である。
置を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態の車載用ナビゲーション装置の誘
導経路の探索方法を示すフローチャートである。
導経路の探索方法を示すフローチャートである。
【図３】２次メッシュと２次メッシュに含まれる道路リ
ンク（ＶＩＣＳリンク）とを示す模式図である。
ンク（ＶＩＣＳリンク）とを示す模式図である。
【図４】実施の形態により探索した誘導経路を示す模式
図である。
図である。
１ ナビゲーション装置本体 ２ モニタ ３ ＣＤ−ＲＯＭ ４ ＧＰＳ受信器 ５ ビーコン送受信器 ６ ＦＭ多重受信ユニット ７ ジャイロ ８ 車速パルス検出部 ９ メモリ
Claims (6)
- 【請求項１】 車両外部の交通情報センタに目的地デー
タを送信し、 前記交通情報センタから目的地までの推奨経路データを
受信し、 地図データ記憶手段から道路データを読み出して各道路
リンクのコストを設定し、 前記推奨経路データの各道路リンクに対応する地図デー
タ記憶手段の道路データの各道路リンクのコストを元の
コストよりも小さい値に置き換えて前記目的地までの経
路のコスト計算を行い誘導経路を探索することを特徴と
する車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法。 - 【請求項２】 車両の現在位置から前記目的地までの間
で前記推奨経路の道路リンクに該当する地図データ記憶
手段の道路データがないときに、該当する推奨経路の道
路リンクの始点と終点との間の区間の経路を前記地図デ
ータ記憶手段の道路データを用いて探索することを特徴
とする請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置の誘
導経路探索方法。 - 【請求項３】 車両外部の交通情報センタに最終目的地
の近傍の指定目的地データを送信し、 交通情報センタから前記指定目的地までの推奨経路デー
タを受信し、 地図データ記憶手段から道路データを読み出して各道路
リンクのコストを設定し、 前記推奨経路データの各道路リンクに対応する地図デー
タ記憶手段の道路データの各道路リンクのコストを元の
コストよりも小さい値に置き換えて前記最終目的地まで
の経路のコスト計算を行い誘導経路を探索することを特
徴とする車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方
法。 - 【請求項４】 前記指定目的地と前記最終目的地との間
の区間の経路を、前記地図データ記憶手段の道路データ
を用いて探索することを特徴とする請求項３に記載の車
載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法。 - 【請求項５】 車両の現在位置から前記最終目的地まで
の間で前記推奨経路の道路リンクに該当する地図データ
記憶手段の道路データがないときに、該当する推奨経路
の道路リンクの始点と終点との間の区間の経路を前記地
図データ記憶手段の道路データを用いて探索することを
特徴とする請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置
の誘導経路探索方法。 - 【請求項６】 前記指定目的地の送信及び前記推奨経路
の受信は、光ビーコンを介して行うことを特徴とする請
求項１又は３に記載の車載用ナビゲーション装置の誘導
経路探索方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32076496A JPH10148540A (ja) | 1996-11-15 | 1996-11-15 | 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32076496A JPH10148540A (ja) | 1996-11-15 | 1996-11-15 | 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10148540A true JPH10148540A (ja) | 1998-06-02 |
Family
ID=18125003
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32076496A Pending JPH10148540A (ja) | 1996-11-15 | 1996-11-15 | 車載用ナビゲーション装置の誘導経路探索方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10148540A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002174529A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Kenwood Corp | ナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体 |
| JP2003097960A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Toyota Motor Corp | 経路決定方法、センターおよび経路案内装置 |
| WO2012120998A1 (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-13 | 本田技研工業株式会社 | ナビシステム、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 |
| US9383446B2 (en) | 2014-01-10 | 2016-07-05 | Tokyo Parts Industrial Co., Ltd. | Motion sensor |
-
1996
- 1996-11-15 JP JP32076496A patent/JPH10148540A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002174529A (ja) * | 2000-12-08 | 2002-06-21 | Kenwood Corp | ナビゲーションシステム、経路再探索方法及び記録媒体 |
| JP2003097960A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-03 | Toyota Motor Corp | 経路決定方法、センターおよび経路案内装置 |
| WO2012120998A1 (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-13 | 本田技研工業株式会社 | ナビシステム、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 |
| JP2012185098A (ja) * | 2011-03-07 | 2012-09-27 | Honda Motor Co Ltd | ナビシステム、ナビサーバ、ナビクライアントおよびナビ方法 |
| CN103443587A (zh) * | 2011-03-07 | 2013-12-11 | 本田技研工业株式会社 | 导航系统、导航服务器、导航客户端及导航方法 |
| US20140005942A1 (en) * | 2011-03-07 | 2014-01-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Navigation system, navigation server, navigation client, and navigation method |
| US9714835B2 (en) | 2011-03-07 | 2017-07-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Navigation system, navigation server, navigation client, and navigation method |
| US9383446B2 (en) | 2014-01-10 | 2016-07-05 | Tokyo Parts Industrial Co., Ltd. | Motion sensor |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030729 |